CN105988471A - 割草机的智能割草系统及割草控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种割草机的智能割草系统及割草控制方法。割草机的智能割草系统包括定位装置、间隔设置的多个边界标定件、识别装置和路径控制装置，多个边界标定件围成以边界标定件为边界的待割草区域，路径控制装置分别连接定位装置和识别装置；定位装置用于方位和距离的定位并发送定位信息至路径控制装置，识别装置用于识别边界标定件，并发送识别信号至路径控制装置，路径控制装置根据识别信号和定位信息获取边界标定件的位置信息得到待割草区域的边界路线图，并控制割草机的行走路径，以使割草机的行走范围覆盖待割草区域。因此割草机能自动完成待割草区域的割草工作，实现了割草机的路径规划，同时也节省了工作人员的时间。

Description

割草机的智能割草系统及割草控制方法

技术领域

本发明涉及割草技术领域，特别是涉及一种割草机的智能割草系统和割草控制方法。

背景技术

城市绿化的园艺工作中，经常要用到割草机来对草木进行裁剪以使草木成一定的形状，或者将草木修剪整齐，使环境更加美观。传统的使用割草机进行割草的方法有人工操作割草和自动操作割草，人工操作割草需要耗费人力，自动操作割草只能实现随机行走路径，不能按照规定的路线走，容易造成有的地方不能完成割草，同时也耗费时间。

发明内容

基于此，有必要针对上述问题，提供一种能实现路径规划功能的割草机的智能割草系统和割草控制方法。

一种割草机的智能割草系统，包括定位装置、间隔设置的多个边界标定件、识别装置和路径控制装置，所述多个边界标定件围成以所述边界标定件为边界的待割草区域，所述路径控制装置分别连接所述定位装置和识别装置；所述定位装置用于方位和距离的定位并发送定位信息至所述路径控制装置，所述识别装置用于识别所述边界标定件，并发送识别信号至所述路径控制装置，所述路径控制装置根据所述识别信号和所述定位信息获取所述边界标定件的位置信息得到待割草区域的边界路线图，并根据所述定位信息和所述边界路线图控制所述割草机在所述待割草区域内的行走路径，以使所述割草机的行走范围覆盖所述待割草区域。

上述的一种割草机的智能割草系统，定位装置对割草机进行方位和距离的定位，并将定位信息发送给路径控制装置，路径控制装置根据定位信息和割草机绕边界标定件的行走一圈的路径生成边界路线图，并根据边界路线图控制割草机的行走方向和行走距离，使得割草机的行走范围覆盖待割草区域，从而割草机能自动完成待割草区域的割草工作，实现了割草机的路径规划，同时也节省了工作人员的时间。

在其中一个实施例中，所述待割草区域包括两条相对边界线，所述多个边界标定件分别间隔设置于所述两条相对边界线上，所述路径控制装置控制所述割草机按照一定的方向，根据所述两条相对边界线上的所述边界标定件的位置在所述两条相对边界线之间来回行走，直到所述割草机经过所述两条相对边界线上的所有所述边界标定件。

在其中一个实施例中，所述待割草区域为包括两组所述相对边界线的矩形，两组所述相对边界线分别为首尾相接的第一边、第二边、第三边和第四边，所述第四边上的所述边界标定件位于所述第二边上的相邻两个所述边界标定件连线的中垂线上，所述路径控制装置控制所述割草机在所述第二边和所述第四边的所述边界标定件之间来回行走。在其中一个实施例中，割草机的智能割草系统还包括连接所述路径控制装置的障碍物感应装置，所述障碍物感应装置位于所述割草机上，用于感应所述待割草区域的障碍物并在感应到所述障碍物后向所述路径控制装置发送障碍感应信号，所述路径控制装置接收所述障碍感应信号后控制所述割草机改变行走方向以绕开所述障碍物，并到达下一个所述边界标定件对应的位置。

在其中一个实施例中，所述边界标定件为电子标签，所述识别装置为射频识别器，所述射频识别器用于识别所述电子标签和记录各所述电子标签的编号，并将所述编号发送至所述路径控制装置；所述定位装置包括电子罗盘和里程计，所述电子罗盘和所述里程计均位于所述割草机上，所述电子罗盘用于感应所述割草机的方位并传送给所述路径控制装置，所述里程计用于计量所述割草机行走的距离并传输给所述路径控制装置，从而使所述定位装置获得所述定位信息，并将所述定位信息发送至所述路径控制装置；所述路径控制装置通过编号和所述定位信息获得所述各电子标签的位置信息以得到所述边界路线图。

在其中一个实施例中，所述路径控制装置根据所述识别装置记录的所述编号和所述边界路线图，进而根据割草机的当前位置和已经经过的区域，判断出割草机没有经过的区域，并据此调整所述割草机的行走路径，使所述割草机经过所有所述边界标定件。

在其中一个实施例中，所述定位装置还包括位于所述割草机上的GPS定位器，用于定时校正所述割草机的位置。

在其中一个实施例中，割草机的智能割草系统还包括连接所述路径控制装置的校对装置，所述校对装置用于判断所述割草机经过的所述边界标定件与上一个边界标定件在所述边界路线图中对应要到达的下一个边界标定件是否相同，并在不相同时对所述割草机的位置进行校正。

一种割草控制方法，包括如下步骤：

记录边界标定件的位置，得到边界路线图；

对割草机进行定位，获得定位信息；

根据所述定位信息和所述边界路线图，控制所述割草机的行走方向和行走距离。

上述的一种割草控制方法，可以实现控制割草机的行走方向和行走距离，以自动完成待割草区域的割草工作，实现了割草机的路径规划，同时也节省了工作人员的时间。

在其中一个实施例中，所述根据所述定位信息和所述边界路线图，控制所述割草机的行走方向和行走距离的步骤中包括步骤：

判断所述割草机经过的所述边界标定件与上一个边界标定件在所述边界路线图中对应要到达的下一个边界标定件是否相同；

在不相同时对所述割草机进行位置的校正。

附图说明

图1为本发明割草机的智能割草系统的较佳实施例的结构示意框图；

图2为图1所示的智能割草系统的工作示意图；

图3为本发明割草控制方法的较佳实施例的流程图。

具体实施方式

请参阅图1和图2，本发明较佳实施例的割草机的智能割草系统，包括定位装置120、间隔设置的多个边界标定件130、识别装置140和路径控制装置160，多个边界标定件130围成以边界标定件130为边界的待割草区域，路径控制装置160分别连接定位装置120和识别装置140，本实施例中，定位装置120、识别装置140和路径控制装置160均位于割草机200上。定位装置120用于方位和距离定位并发送定位信息至路径控制装置160；识别装置140用于识别边界标定件130，并发送识别信号至路径控制装置160，路径控制装置160根据识别信号和定位信息获取边界标定件130的位置信息，得到待割草区域的边界路线图，并根据定位信息和边界路线图控制割草机200在待割草区域内的行走路径，以使割草机机200的行走范围覆盖待割草区域。

定位装置120用于对割草机200或边界标定件130进行位置定位，定位信息包括包含割草机200方位和行走距离的割草机定位信息和包含边界标定件130方位和与上一个边界标定件130的距离的边界标定件定位信息。割草机200工作前，可在待割草区域的边界布设导线，边界标定件130固定于导线上，相邻边界标定件130之间一般相隔1-2米。割草机200绕导线行走一圈，在此过程中，定位装置120对识别装置140识别到的边界标定件130定位得到边界标定件定位信息发送至路径控制装置160，识别装置140对识别的边界标定件130进行编号，路径控制装置160根据割草机200的行走路径和对应经过的所有边界标定件130的边界标定件定位信息得到包含所有边界标定件130的距离、方位和编号的边界路线图，并根据边界路线图和割草机定位信息控制割草机200在待割草区域内的行走路径，以使割草机200的行走范围覆盖待割草区域。

继续参考图2，一个具体实施例中，待割草区域包括两条相对边界线，多个边界标定件130分别间隔设置于两条相对边界线上，路径控制装置160控制割草机200按照一定的方向，根据两条相对边界线上的边界标定件130的位置在两条相对边界线之间来回行走，直到割草机200经过两条相对边界线上的所有边界标定件130。具体地，本实施例中，待割草区域为包括两组相对边界线的矩形，两组相对边界线分别为首尾相接的第一边310、第二边320、第三边330和第四边340，第四边340上的边界标定件130位于第二边320上的相邻两个边界标定件130连线的中垂线上，路径控制装置160控制割草机200在第二边320和第四边340的边界标定件130之间来回行走。

更具体地，开始割草时，割草机200从靠近第一边310和第四边340的交点处朝第二边320的第一个边界标定件130行走，当行走到第二边320的第一边界标定件130时转弯90度，沿第二边320朝第三边330的方向行走，当行走到第二边320上对应第四边340的第一个边界标定件130的位置时转弯90度，朝第四边340的第一个边界标定件130行走，当行走到第四边340的第一个边界标定件130时转弯90度，沿第四边340朝第三边330的方向行走，当行走到第四边340上对应第二边320的第二个边界标定件130的位置时转弯90度，朝第二边320行走，如此重复，直到割草机200经过所有的边界标定件130后回到起点，即第一边310和第四边340的交点处，待割草区域割草完毕。

可以理解，在其他实施例中，路径控制装置160控制割草机200的行走路径也可以为其他方式，例如，控制割草机200沿第一边310、第二边320、第三边330和第四边340行走一圈之后，增大割草机200与边界标定件130之间的距离继续沿第一边310、第二边320、第三边330和第四边340行走一圈，如此重复，以回字形行走直到割草机200到达待割草区域的中心点，待割草区域割草完毕。

可以理解，在其他实施例中，待割草区域也可以为其他形状，例如圆形，只要能实现路径控制装置160控制割草机200的行走范围覆盖待割草区域即可。

优选地，边界标定件130为电子标签，识别装置140为射频识别器，频识别器用于识别电子标签和记录各电子标签的编号，并将编号发送至路径控制装置160。每一个电子标签有唯一的电子编码，当射频识别器和电子标签的距离在一定范围内时，射频识别器即可读取电子标签上的编码，从而识别边界标定件130并发送识别信号至路径控制装置160，以便路径控制装置160对相应边界标定件130的位置进行记录。使用射频识别技术进行边界标定件130的识别，操作快捷方便。

定位装置120包括电子罗盘和里程计，电子罗盘和里程计均位于割草机200上。电子罗盘用于感应割草机200的方位并传送给路径控制装置160，里程计用于计量割草机200行走的距离并传输给路径控制装置160，从而使定位装置120获得定位信息，并将定位信息发送至路径控制装置160，路径控制装置160通过电子标签的编号和定位信息获得各电子标签的位置信息以得到边界路线图。

在其中一实施例中，割草机200在行走过程中，路径控制装置160根据识别装置140记录的编号和边界路线图，进而根据割草机200的当前位置和已经经过的区域，判断出割草机200没有经过的区域，并据此调整所述割草机200的行走路径，使所述割草机200经过所有所述边界标定件130。割草机200行走过程中，路径控制装置160根据割草机200的行走路径生成实时路线图，路径控制装置160接收到识别装置140发送的边界标定件130的编号时，可在实时路线图上标记识别的边界标定件130的编号，对照边界路线图即可知道割草机没有经过哪些边界标定件130从而可以知道哪些区域没有切割或较少切割，再调整相应的路径，完成没有切割或较少切割区域的割草工作。

优选地，定位装置120还包括GPS定位器，GPS定位器位于割草机200上，用于定时校正割草机200的位置。长时间使用电子罗盘和里程计对割草机200进行方位和距离的定位以生成边界路线图或者实时路线图时，电子罗盘和里程计容易因为累积误差而影响定位的准确性。使用GPS定位器向路径控制装置160提供精确的位置经纬度，对电子罗盘和里程计确定的位置进行校正，提高定位的精确性。

其中一实施例中，割草机的智能割草系统还包括连接路径控制装置160的障碍物感应装置，障碍物感应装置位于割草机200上，用于感应待割草区域的障碍物并在感应到障碍物后向路径控制装置160发送障碍感应信号，路径控制装置160接收到障碍感应信号后控制割草机200改变行走方向以绕开障碍物，并到达下一个边界标定件130对应的位置。同时，路径控制装置160接收到障碍感应信号后还可以记录障碍物所在的位置，并标记到实时路线图上。优选地，障碍物感应装置为碰撞传感器。

其中一实施例中，割草机的智能割草系统还包括连接路径控制装置160的校对装置，校对装置用于判断割草机经过的边界标定件130与上一个边界标定件130在边界路线图中对应要到达的下一个边界标定件130是否相同，并在不相同时对割草机200的位置进行校正。若相同则表示路径正确，无需调整，若不相同，则表示割草机200有异常移动，可通过路径控制装置160调整割草机200的行走路径，具体可以调整为割草机200回到上一个边界标定件130位置重新行走或者继续按照异常移动后的路径继续行走，直到割草机200回到起点，再控制割草机200回到未经过的边界标定件130，以完成未割草区域的割草工作。

上述的一种割草机的智能割草系统，定位装置120对割草机200进行方位和距离的定位，并将定位信息发送给路径控制装置160，路径控制装置160根据定位信息和割草机绕边界标定件130的行走一圈的路径生成边界路线图，并根据边界路线图控制割草机200的行走方向和行走距离，使得割草机200的行走范围覆盖待割草区域，从而割草机200能自动完成待割草区域的割草工作，实现了割草机200的路径规划，同时也节省了工作人员的时间。

参考图3，本发明较佳实施例的割草控制方法包括如下步骤：

S410：记录边界标定件的位置，得到边界路线图。

其中一实施例中，步骤S410具体为：

割草机绕边界标定件行走一圈；

记录割草机的行走路径和各边界标定件的位置；

生成边界路线图。

边界标定件有多个，多个边界标定件间隔设置以围成一个待割草区域。割草机工作前，绕边界标定件行走一圈，识别装置识别边界标定件并发送识别信号至路径控制装置，同时对边界标定件进行编号，并结合定位装置进行边界标定件距离和方位的确定，从而路径控制装置可以得到包括待割草区域的边界范围以及各边界标定件位置的边界路线图。

S450：对割草机进行定位，获得定位信息。具体地，步骤S450为：

获取割草机的行走距离；

获取割草机的行走方位。

一般来说，开始割草前将割草机放置于待割草区域的一个顶角处，并朝向一个边界标定件。割草机行走时，由定位装置对割草机的行驶距离和方位进行定位得到定位信息并发送到路径控制装置，路径控制装置获得定位信息后，即可得到割草机当前所在的位置。定位信息包括定位信息包括包含割草机方位和行走距离的割草机定位信息和包含边界标定方位和与上一个边界标定件的距离的边界标定件定位信息。具体地，定位装置包括电子罗盘和里程计，电子罗盘用于感应割草机的方位并传送给路径控制装置，里程计用于计量割草机行走的距离并传输给路径控制装置。

S470：根据定位信息和边界路线图，控制割草机的行走方向和行走距离。

路径控制装置根据割草机的行走路径和边界路线图生成与割草机实时位置对应的实时路线图，根据实时路线图进行割草工作即可。具体地，路径控制装置按照边界路线图中各边界标定件的位置控制割草机从某一个边界标定件的位置走向另一个边界标定件的位置，从而实现对割草机的路径控制。

其中一实施例中，待割草区域包括两条相对边界线，多个边界标定件分别间隔设置于两条相对边界线上，路径控制装置控制割草机按照一定的方向，根据两条相对边界线上的边界标定件的位置在两条相对边界线之间来回行走，直到割草机经过两条相对边界线上的所有边界标定件。具体地，本实施例中，待割草区域为包括两组相对边界线的矩形，两组相对边界线分别为首尾相接的第一边、第二边、第三边和第四边，第四边上的边界标定件位于第二边上的相邻两个边界标定件连线的中垂线上，路径控制装置控制割草机在第二边和第四边的边界标定件之间来回行走。本实施例中，根据定位信息和边界路线图，控制割草机的行走方向和行走距离的步骤S470具体为：

开始割草时，割草机从靠近第一边和第四边的交点处朝第二边的第一个边界标定件行走；当行走到第二边的第一边界标定件时转弯90度，沿第二边朝第三边的方向行走；当行走到第二边上对应第四边的第一个边界标定件的位置时转弯90度，朝第四边的第一个边界标定件行走；当行走到第四边的第一个边界标定件时转弯90度，沿第四边朝第三边的方向行走；当行走到第四边上对应第二边的第二个边界标定件的位置时转弯90度，朝第二边行走；如此重复，直到割草机经过所有的边界标定件后回到起点，即第一边和第四边的交点处，待割草区域割草完毕。

上述的一种割草控制方法，可以实现控制割草机的行走方向和行走距离，以自动完成待割草区域的割草工作，实现了割草机的路径规划，同时也节省了工作人员的时间。

其中一实施例中，定位装置还包括GPS定位器，用于定时获取割草机的绝对定位数据，定时校正割草机的位置。本实施例中，对割草机进行定位，获得定位信息的步骤S450还包括定位校正步骤，定位校正步骤具体为：

定时获取割草机的绝对定位数据；

判断割草机的行走距离与行走方向与相邻两次定时获取的绝对定位数据是否不一致；

如果不一致，根据绝对定位数据调整获取的行走距离和行走方位以获得正确的定位信息。

通过对相邻两次定时获取绝对定位数据过程中里程计获取的行走距离与电子罗盘获取的行走方位与GPS定位器获取的绝对定位数据进行比较，若一致，则表示电子罗盘和里程计的记录准确没有误差，若不一致则表示存在误差，需要对获得的行走距离和行走方位进行调整以获得正确的定位信息，使得对割草机的定位更为精准。其中一实施例中，在根据定位信息和边界路线图，控制割草机的行走方向和行走距离的步骤S470过程中，该割草控制方法还包括步骤：记录割草机已经经过的边界标定件的编号和所述边界路线图；

根据割草机的当前位置和已经经过的区域，判断出割草机没有经过的区域；

调整割草机的行走路径，以使割草机经过所有边界标定件。

割草机行走过程中，路径控制装置根据割草机的行走路径生成实时路线图，路径控制装置接收到识别装置发送的边界标定件的编号时，可在实时路线图上标记识别的边界标定件的编号，对照边界路线图即可知道割草机没有经过哪些边界标定件从而可以知道哪些区域没有切割或较少切割，再调整相应的路径，完成没有切割或较少切割区域的割草工作。

其中一实施例中，在根据定位信息和边界路线图，控制割草机的行走方向和行走距离的步骤S470过程中，该割草控制方法还包括步骤：

判断割草机是否异常移动；

对异常移动后的割草机进行位置的校正。

具体地，判断割草机是否异常移动的步骤为：

获取当前经过的边界标定件为第一边界标定件；

获取上一个边界标定件在边界路线图中对应要到达的下一个边界标定件为第二边界标定件；

判断第一边界标定件和第二边界标定件是否相同。

割草机在行走过程中，通过边界路线图上边界标定件的位置以及当前割草机所在的位置可以得到下一个需要经过的边界标定件的位置。校对装置将当前经过的边界标定件与上一个边界标定件在边界路线图中对应要到达的对应的下一个边界标定件比较是否相同，若相同则表示路径正确，无需调整，若不相同，则表示割草机有异常移动，校对装置发送校正信号至路径控制装置，路径控制装置接收到校正信号后调整割草机的行走方向。

具体地，对异常移动后的割草机进行位置的校正步骤，可以为：

控制割草机回到上一个边界标定件的位置重新行走或者继续按照异常移动后的路径继续行走，直到割草机回到起点，即上述的第一边和第四边的交点处，路径控制装置再控制割草机走向未经过的边界标定件，以完成未割草区域的割草工作。

割草机上安装障碍物感应装置，当割草机在行走过程中遇到障碍物时，障碍物感应装置发送障碍感应信号至路径控制装置，路径控制装置控制割草机改变方向，使割草机绕过障碍物后到达下一个需要到达的边界标定件的位置。其中一实施例中，在根据定位信息和边界路线图，控制割草机的行走方向和行走距离的步骤S470过程中，该割草控制方法还包括步骤：

判断割草机是否遇到障碍物；

当割草机遇到障碍物时，控制割草机改变行走方向绕过障碍物后，到达下一个边界标定件。

其中一实施例中，当割草机遇到障碍物时，控制割草机改变行走方向绕过障碍物后，到达下一个边界标定件的步骤中，还包括步骤：当割草机遇到障碍物时记录障碍物的位置。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种割草机的智能割草系统，其特征在于，包括定位装置、间隔设置的多个边界标定件、识别装置和路径控制装置，所述多个边界标定件围成以所述边界标定件为边界的待割草区域，所述路径控制装置分别连接所述定位装置和识别装置；所述定位装置用于方位和距离定位并发送定位信息至所述路径控制装置，所述识别装置用于识别所述边界标定件，并发送识别信号至所述路径控制装置，所述路径控制装置根据所述识别信号和所述定位信息获取所述边界标定件的位置信息得到待割草区域的边界路线图，并根据所述定位信息和所述边界路线图控制所述割草机在所述待割草区域内的行走路径，以使所述割草机的行走范围覆盖所述待割草区域。

2.根据权利要求1所述的割草机的智能割草系统，其特征在于，所述待割草区域包括两条相对边界线，所述多个边界标定件分别间隔设置于所述两条相对边界线上，所述路径控制装置控制所述割草机按照一定的方向，根据所述两条相对边界线上的所述边界标定件的位置在所述两条相对边界线之间来回行走，直到所述割草机经过所述两条相对边界线上的所有所述边界标定件。

3.根据权利要求2所述的割草机的智能割草系统，其特征在于，所述待割草区域为包括两组所述相对边界线的矩形，两组所述相对边界线分别为首尾相接的第一边、第二边、第三边和第四边，所述第四边上的所述边界标定件位于所述第二边上的相邻两个所述边界标定件连线的中垂线上，所述路径控制装置控制所述割草机在所述第二边和所述第四边的所述边界标定件之间来回行走。

4.根据权利要求1所述的割草机的智能割草系统，其特征在于，还包括连接所述路径控制装置的障碍物感应装置，所述障碍物感应装置位于所述割草机上，用于感应所述待割草区域的障碍物并在感应到所述障碍物后向所述路径控制装置发送障碍感应信号，所述路径控制装置接收所述障碍感应信号后控制所述割草机改变行走方向以绕开所述障碍物，并到达下一个所述边界标定件对应的位置。

5.根据权利要求1所述的割草机的智能割草系统，其特征在于，所述边界标定件为电子标签，所述识别装置为射频识别器，所述射频识别器用于识别所述电子标签和记录各所述电子标签的编号，并将所述编号发送至所述路径控制装置；所述定位装置包括电子罗盘和里程计，所述电子罗盘和所述里程计均位于所述割草机上，所述电子罗盘用于感应所述割草机的方位并传送给所述路径控制装置，所述里程计用于计量所述割草机行走的距离并传输给所述路径控制装置，从而使所述定位装置获得所述定位信息，并将所述定位信息发送至所述路径控制装置；

所述路径控制装置通过编号和所述定位信息获得所述各电子标签的位置信息以得到所述边界路线图。

6.根据权利要求5所述的割草机的智能割草系统，其特征在于，所述路径控制装置根据所述识别装置记录的所述编号和所述边界路线图，进而根据割草机的当前位置和已经经过的区域，判断出割草机没有经过的区域，并据此调整所述割草机的行走路径，使所述割草机经过所有所述边界标定件。

7.根据权利要求5所述的割草机的智能割草系统，其特征在于，所述定位装置还包括位于所述割草机上的GPS定位器，用于定时校正所述割草机的位置。

8.根据权利要求1所述的割草机的智能割草系统，其特征在于，还包括连接所述路径控制装置的校对装置，所述校对装置用于判断所述割草机经过的所述边界标定件与上一个边界标定件在所述边界路线图中对应要到达的下一个边界标定件是否相同经过的所述边界标定件与上一个边界标定件在所述边界路线图中对应要到达的下一个边界标定件是否相同，并在不相同时对所述割草机的位置进行校正。

9.一种割草控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

记录边界标定件的位置，得到边界路线图；

对割草机进行定位，获得定位信息；

根据所述定位信息和所述边界路线图，控制所述割草机的行走方向和行走距离。

10.根据权利要求9所述的割草控制方法，其特征在于，所述根据所述定位信息和所述边界路线图，控制所述割草机的行走方向和行走距离的步骤中包括步骤：

判断所述割草机经过的所述边界标定件与上一个边界标定件在所述边界路线图中对应要到达的下一个边界标定件是否相同；

在不相同时对所述割草机进行位置的校正。