JP2014203146A - ロボット誘導方法と装置 - Google Patents
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Abstract
Description
このシステムでは、あらかじめ作業エリア内に設置された固定センサが障害物の情報を計測してロボットに情報を送信し、ロボットはその情報をもとに障害物を回避して作業地点へ移動する。
協調ポジショニングシステムとは、複数の移動ロボットを2つのグループA、Bに分け、グループAのロボットが移動している場合にはグループBは静止し、グループAの移動終了後にグループBからの相対位置をレーザなどで精密に計測する作業をA、Bが繰り返し行うことで、未知不整地環境でも移動ロボット全体として高精度な位置同定を実現するものである。
また、固定センサ(又は経路表示手段)は長時間にわたって苛酷な環境(高温多湿環境、粉塵環境、放射線環境など)に曝されるので、破損、故障、劣化等のリスクが高い。
また、固定センサ(又は経路表示手段)が予め設置されていない場合や、破損等した場合には、それらの設置のために作業員が作業エリアに入らなければならず、苛酷環境下での作業が不可欠となり、手間や負担がかかってしまう問題点がある。
非特許文献1のシステムは、特許文献2と同様に、2つのグループA、Bのロボットを協調運用するため、システムが複雑になる。また、どちらかのグループが故障した際には、単独では機能しないため、リカバリーに手間がかかる、という問題点がある。
(A)計測ロボットにより、作業エリア内の障害物を3次元計測し、計測した3次元データを遠隔制御装置に送信し、
(B)遠隔制御装置により、前記3次元データから作業エリア内の障害物を含む環境地図と作業ロボットの進入地点から作業地点までの移動経路とを作成して、作成した環境地図と移動経路のデータを計測ロボットに送信し、
(C)計測ロボットにより、前記環境地図に基づき前記移動経路に沿って作業ロボットの作業地点まで移動して、前記移動経路に沿って路面上に順にマークをマーキングし、
(D)作業ロボットは、前記マークを順にたどって前記作業地点まで移動する、ことを特徴とするロボット誘導方法が提供される。
計測ロボットは、作業エリア内の障害物を3次元計測する3次元計測器と、路面上にマークをマーキングするマーキング装置と、遠隔制御装置と双方向に通信可能な第1通信装置と、を有しており、
作業ロボットは、作業エリア内で所定の作業を行う作業装置と、路面上のマークを検出する位置合わせカメラと、遠隔制御装置と双方向に通信可能な第2通信装置と、を有しており、
遠隔制御装置は、計測ロボット及び作業ロボットと双方向に通信可能な第3通信装置と、前記3次元計測による3次元データから作業エリア内の障害物を含む環境地図と作業ロボットの進入地点から作業地点までの移動経路とを作成するデータ処理部と、を有しており、
(A)計測ロボットにより、作業エリア内の障害物を3次元計測し、計測した3次元データを遠隔制御装置に送信し、
(B)遠隔制御装置により、前記3次元データから作業エリア内の障害物を含む環境地図と作業ロボットの進入地点から作業地点までの移動経路とを作成して、作成した環境地図と移動経路のデータを計測ロボットに送信し、
(C)計測ロボットにより、前記環境地図に基づき前記移動経路に沿って作業ロボットの作業地点まで移動して、前記移動経路に沿って路面上に順にマークをマーキングし、
(D)作業ロボットは、前記マークを順にたどって前記作業地点まで移動する、ことを特徴とするロボット誘導装置が提供される。
この図に示すように、本発明のロボット誘導装置は、計測ロボット10、作業ロボット20、及び遠隔制御装置30を備える。
計測ロボット10及び作業ロボット20は、作業エリア1内の路面2上を路面2に沿って移動可能な移動ロボットである。また、遠隔制御装置30は、作業エリア1の外側から計測ロボット10及び作業ロボット20を無線で遠隔制御可能な制御装置である。
作業エリア1は、計測ロボット10及び作業ロボット20が路面2に沿って移動可能な限りで、事前知識のない未知環境であってもよい。
路面2は、作業エリア1内の障害物3と作業対象物9を除く領域である。路面2は、その上面に沿って計測ロボット10及び作業ロボット20が移動可能な限りで、起伏があってもよい。
この図に示すように、計測ロボット10は、作業エリア1内の障害物3(図1参照)を3次元計測する3次元計測器12と、路面2上にマーク4をマーキングするマーキング装置14と、遠隔制御装置30と双方向に無線で通信可能な第1通信装置16とを有している。
3次元計測器12は、例えばレーザレンジファインダ(LRF)又は3次元レーザレーダである。マーキング装置14は、例えばペイント噴射器であり、路面2上に単色又は多色のマーク4をマーキングするようになっている。
移動機構17は、この例ではクローラ装置であるが、その他の移動機構(例えば車輪と操舵装置)であってもよい。
移動支援カメラ18は、計測ロボット10の周囲360度の画像を同時に撮像できる全方位視覚センサであり、撮像した画像は第1通信装置16により遠隔制御装置30に送信される。
計測ロボット制御装置19は、計測ロボット10を制御する制御装置である。計測ロボット制御装置19は、GPSコンパス、ジャイロセンサ、車輪用エンコーダ等を備え、計測ロボット10の位置を同定し、遠隔制御装置30に送信するようになっている。
この図に示すように、作業ロボット20は、作業エリア1内で所定の作業を行う作業装置22と、路面2上のマーク4を検出する位置合わせカメラ24と、遠隔制御装置30と双方向に無線で通信可能な第2通信装置26とを有している。
作業装置22は、例えば多関節ロボットアームであり、その手先に取り付けられたハンドで、所定の作業を実施する。所定の作業は、例えば瓦礫の除去、鉄骨の切断、冷却水又は消防水の放水、等である。
位置合わせカメラ24は、作業装置22の付近に設置され、マーク4を撮像する。
移動機構27は、この例ではクローラ装置であるが、その他の移動機構(例えば車輪と操舵装置)であってもよい。
移動支援カメラ28は、作業ロボット20の周囲360度の画像を同時に撮像できる全方位視覚センサであり、撮像した画像は第2通信装置26により遠隔制御装置30に送信される。
作業ロボット制御装置29は、作業ロボット20を制御する制御装置である。作業ロボット制御装置29は、位置合わせカメラ24の撮像画像に含まれる2以上のマーク4の位置から、作業ロボット20の移動方向を決定して制御し、かつ作業地点8において作業装置22の位置決めを行う。
この図に示すように、遠隔制御装置30は、計測ロボット10及び作業ロボット20と双方向に無線で通信可能な第3通信装置32と、計測ロボット10の3次元計測による3次元データ5(図6参照)から作業エリア1内の障害物3を含む環境地図6と作業ロボット20の進入地点から作業地点8までの移動経路7とを作成するデータ処理部34とを有している。
遠隔操作インタフェース37は例えばキーボード又はタッチパネルである。
データ処理部34(図4参照)は、作業ロボット20の寸法などにとって狭隘な通路がある場合は、例えば、通路の中心、かつ作業ロボット20が安全に通過できる進行方向などを考慮にいれた移動経路7を作成し、かつその移動経路7に合わせたマーク4の位置を計画する。実際にマーク4をつけるマーキング機能は計測ロボット10が有する。
すなわち、図5(A)のように、作業ロボット20にとって狭隘な通路が経路上にある場合、図5(B)のように狭隘箇所の中心にマーク4を描いただけでは、作業ロボット20の進行方向(車体方向)によっては障害物3と干渉する可能性がある。これに対し、図5(C)のように作業ロボット20の進行方向(車体方向)を1通りに定めるようなマーク4の点列を描けば、作業ロボット20はそのマーク4を追うだけで障害物3との干渉を回避できる。
この図において、本発明のロボット誘導方法は、S1〜S13の各ステップ(工程)からなり、「計測ロボット10による作業エリア1の測量」、「環境地図6とマーキング」、及び「作業ロボット20の運用」を順に実施する。
(1)計測ロボット10が、作業エリア1内に進入する(S1)。
(2)計測ロボット10は、作業エリア1内を移動する。この移動は、計測ロボット制御装置19により自律的に行われる。なお移動支援カメラ18の映像を見ながら遠隔操作により、この移動を補助又は修正してもよい。
(3)移動の途中で計測ロボット10は適当な間隔をおいて静止し、3次元計測器12を用いて作業エリア1内の障害物3を3次元計測し(S2)、計測した3次元データ5を遠隔制御装置30に送信する。この際、隣り合う計測範囲が互いに重なり合うように間隔を調整する。
(4)遠隔制御装置30は計測ロボット10による3次元データ5をその都度受信する(S3)。
(5)遠隔制御装置30は複数の3次元データ5をまとめ、作業エリア1内の障害物3を含む環境地図6を作成する(S4)。
(6)また、遠隔制御装置30は作業ロボット20が進入地点から作業地点8まで移動する移動経路7を作成する(S5)。この際、あらかじめ記憶していた作業ロボット20の寸法データをもとに、狭隘通路を通過する際の車体方向(作業ロボット20の進行方向)も決定する。
(7)遠隔制御装置30は作成した環境地図6と移動経路7のデータを計測ロボット10に送信する。
また、作業地点8のマーク4は、例えば大きさの異なる2つのマーク4を近接させてマーキングする。
(9)計測ロボット10は作業エリア1から退出する(S8)。
(10)次いで、作業ロボット20は、作業エリア1内へ進入する(S9)。
(11)作業ロボット20は、マーク4を順にたどって作業地点8まで自律的に移動する(S10)。この移動は、作業ロボット20の位置合わせカメラ24により2以上のマーク4を同時に含む画像を撮像し、そのうちの最も近いマーク4を撮像した画像の画像中心に位置決めし、その次に近いマーク4が進行方向に位置するように作業ロボット20の進行方向を制御するのがよい。
なおこの際、位置合わせカメラ24の映像を見ながら遠隔操作により作業ロボット20の移動を補助又は修正してもよい。
(12)作業地点8の付近まで移動したら、位置合わせカメラ24で路面2のマーク4を撮像する。
(13)作業装置22の基準位置と作業地点8のマーク4の位置とが一致するように作業地点8で作業装置22の位置合わせを実施する(S11)。例えば、作業地点8のマーク4が、大きさの異なる近接した2つのマーク4である場合、一方のマーク4が位置合わせカメラ24の画像中心に位置し、他方のマーク4が画像上でその前方に位置するように設定する。なおこの際、位置合わせカメラ24の映像を見ながら遠隔操作により位置調整を行ってもよい。
(14)位置決め完了後、所定の作業を開始する(S12)。
(15)作業完了後、作業ロボット20は作業エリア1から退出する(S13)。
(1)作業ロボット20はその作業内容によって比較的大型の作業装置22を持つ必要などが発生し、このためロボット自体が大型化することが考えられるが、計測ロボット10は周囲計測とマーキング機能に限定されるため、比較的小型で、小回りがきく作業ロボット20とすることができ、狭隘な箇所などでも比較的容易に運用できる。
(2)作業ロボット20は、操作者に対しての視覚支援機能が不要もしくは、マーク4に沿って移動するための視覚支援情報のみを提示する機能を持てばよく、複雑な位置同定システムなどが必要ないため、システムが簡易となり、構成によっては作業ロボット20を小型化することなども可能となる。
(3)計測ロボット10と作業ロボット20は、それぞれの役割があるとき以外は作業エリア1内に入る必要が無いため、苛酷環境に不必要に曝されずに済む。
(4)作業ロボット20には高性能な計測機器を搭載する必要が無い。
(5)作業ロボット20は、障害物3を特に意識する必要はなく、路面2のマーク4を追うことだけに注力できる。このため、作業の効率化と時間短縮が可能となる。
5 3次元データ、6 環境地図、
7 移動経路、8 作業地点、
10 計測ロボット、12 3次元計測器、14 マーキング装置、
16 第1通信装置、17 移動機構、
18 移動支援カメラ、19 計測ロボット制御装置、
20 作業ロボット、22 作業装置、24 位置合わせカメラ、
26 第2通信装置、27 移動機構、
28 移動支援カメラ、29 作業ロボット制御装置、
30 遠隔制御装置、32 第3通信装置、
34 データ処理部、35 データ記憶部、
36 経路作成部、37 遠隔操作インタフェース
Claims (7)
- 作業エリア内の路面上を移動可能な計測ロボット及び作業ロボットと、作業エリアの外側から計測ロボット及び作業ロボットを遠隔制御可能な遠隔制御装置と、を備え、
(A)計測ロボットにより、作業エリア内の障害物を3次元計測し、計測した3次元データを遠隔制御装置に送信し、
(B)遠隔制御装置により、前記3次元データから作業エリア内の障害物を含む環境地図と作業ロボットの進入地点から作業地点までの移動経路とを作成して、作成した環境地図と移動経路のデータを計測ロボットに送信し、
(C)計測ロボットにより、前記環境地図に基づき前記移動経路に沿って作業ロボットの作業地点まで移動して、前記移動経路に沿って路面上に順にマークをマーキングし、
(D)作業ロボットは、前記マークを順にたどって前記作業地点まで移動する、ことを特徴とするロボット誘導方法。 - 前記(A)において、計測ロボットは、作業エリア内を自律的に移動し、測定範囲が互いに重なり合うように間隔を調整して静止し、3次元計測を実施する、ことを特徴とする請求項1に記載のロボット誘導方法。
- 前記(B)において、遠隔制御装置により、作業ロボットの寸法データをもとに、狭隘通路を通過する際の作業ロボットの進行方向を決定する、ことを特徴とする請求項1に記載のロボット誘導方法。
- 前記(C)において、作業ロボットの位置合わせカメラの画像内に複数のマークが撮像されるように間隔を設定する、ことを特徴とする請求項1に記載のロボット誘導方法。
- 前記(D)において、作業ロボットの位置合わせカメラにより2以上のマークを同時に含む画像を撮像し、そのうちの最も近いマークを画像中心に位置決めし、その次に近いマークが進行方向に位置するように作業ロボットの進行方向を制御する、ことを特徴とする請求項1に記載のロボット誘導方法。
- 作業ロボットは、作業地点で作業装置の位置合わせを実施し、次いで所定の作業を行なう、ことを特徴とする請求項1に記載のロボット誘導方法。
- 作業エリア内の路面上を移動可能な計測ロボット及び作業ロボットと、作業エリアの外側から計測ロボット及び作業ロボットを遠隔制御可能な遠隔制御装置と、を備え、
計測ロボットは、作業エリア内の障害物を3次元計測する3次元計測器と、路面上にマークをマーキングするマーキング装置と、遠隔制御装置と双方向に通信可能な第1通信装置と、を有しており、
作業ロボットは、作業エリア内で所定の作業を行う作業装置と、路面上のマークを検出する位置合わせカメラと、遠隔制御装置と双方向に通信可能な第2通信装置と、を有しており、
遠隔制御装置は、計測ロボット及び作業ロボットと双方向に通信可能な第3通信装置と、前記3次元計測による3次元データから作業エリア内の障害物を含む環境地図と作業ロボットの進入地点から作業地点までの移動経路とを作成するデータ処理部と、を有しており、
(A)計測ロボットにより、作業エリア内の障害物を3次元計測し、計測した3次元データを遠隔制御装置に送信し、
(B)遠隔制御装置により、前記3次元データから作業エリア内の障害物を含む環境地図と作業ロボットの進入地点から作業地点までの移動経路とを作成して、作成した環境地図と移動経路のデータを計測ロボットに送信し、
(C)計測ロボットにより、前記環境地図に基づき前記移動経路に沿って作業ロボットの作業地点まで移動して、前記移動経路に沿って路面上に順にマークをマーキングし、
(D)作業ロボットは、前記マークを順にたどって前記作業地点まで移動する、ことを特徴とするロボット誘導装置。
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