CN114111780A - 一种定位误差校正方法、装置、自移动设备及系统 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种用于自移动设备的定位误差校正方法，包括：检测边界标签；根据检测到的当前边界标签的位置坐标确定第一位置信息；根据所述第一位置信息与计算得到的当前位置坐标确定定位误差；根据所述定位误差对当前位置以及对基于行驶过程中实时记录的坐标位置形成的至少部分坐标序列进行校正。上述误差校正方法能够可靠提高自移动设备定位的准确性。本申请还提供了一种定位误差校正装置、自动工作设备及系统。

Description

一种定位误差校正方法、装置、自移动设备及系统

技术领域

本申请涉及自动工作设备技术领域，尤其涉及一种用于自移动设备的定位误差校正方法、装置、自移动设备及系统。

背景技术

随着计算机和通信技术的发展，自动割草机、扫地机器人等自移动设备越来越多的被投入到社会生产中，极大的方便了用户作业，减轻人力作业负担和风险。

所述的自移动设备，通常指可以无人值守或者无需用户实时对其动作做出指示的可自行移动设备，如可以包括自动清洁设备、自动浇灌设备、自动扫雪机等。目前自移动设备在移动时，通常是依靠惯性检测单元检测其航向角，根据里程计算单元计算其行驶里程。例如，对于割草机而言，一般可以以充电站为初始原点，在行驶过程中根据航向角和里程计实时记录其位置坐标。然而，由于一些硬件或算法原因，不可避免的会出现测量误差，导致自移动设备的定位出现偏差。因此，如何对自移动设备进行更加精准的误差校正，提高自移动设备的作业精度，是当前业内亟需解决的问题。

发明内容

针对上述技术中存在的不足之处，本申请还提供了一种自移动设备以及构建自移动设备工作区域地图的方法。

为解决上述技术问题，本申请采用的技术方案包括：

一种自移动设备，用于在工作区域内自主行走和执行作业任务，所述自移动设备包括：

边界标签检测单元，用于识别沿所述工作区域的边界间隔布置的多个唯一可识别的边界标签；

定位单元，用于获取所述自移动设备当前位置坐标，并生成所述自移动设备行走路径的位置坐标序列，所述定位单元还用于记录所述边界标签检测单元检测到的所述边界标签对应的位置坐标，以及预先存储相邻的边界标签之间的边界长度；

地图建立模块，用于引发所述自移动设备沿所述工作区域的所述边界行走，并根据所述定位单元记录的所述自移动设备沿所述边界行走过程中的位置坐标形成所述工作区域的边界位置坐标序列；

地图校正模块，用于在构建自移动设备的工作区域的地图过程中，检测到当前边界标签时，根据预先存储的边界标签之间的边界长度得到与上一个边界标签之间的实际行驶里程；

基于记录的行驶里程计算当前边界标签与上一个边界标签之间的记录行驶里程；

所述地图校正模块用于根据所述实际行驶里程与所述记录行驶里程的差值对所述当前边界标签与所述上一个边界标签的坐标位置进行校正；

所述地图建立模块根据校正后的所述边界位置坐标序列建立所述工作区域地图。

优选的，在构建所述自移动设备的工作区域的地图过程中，所述自移动设备的起点位置为所述边界上一可识别的初始位置；

地图建立模块用于引发所述自移动设备从所述初始位置出发围绕工作区域的边界，最终返回至所述初始位置。

优选的，所述初始位置为所述边界上的充电站所处的位置；

地图建立模块用于引发所述自移动设备从所述充电站出发围绕工作区域的边界，最终返回至所述充电站。

优选的，所述地图建立模块用于引发所述自移动设备以所述初始位置作为原点出发，沿所述边界行走，所述地图校正模块根据返回至所述初始位置时所述定位单元测量的当前位置坐标与所述原点坐标的偏差校正所述边界位置坐标序列。

优选的，所述定位单元存储有所述预知初始位置与相邻的第一个所述边界标签之间的边界长度；

检测到第一个所述边界标签时，所述地图校正模块根据预先存储的边界标签与所述预知初始位置之间的边界长度得到所述预知初始位置与第一个所述边界标签之间的实际行驶里程；

基于记录的行驶里程计算当前边界标签与所述预知初始位置之间的记录行驶里程；

根据所述实际行驶里程与所述记录行驶里程的偏差对当前第一个所述边界标签与所述预知初始位置之间的位置坐标序列进行校正。

优选的，所述地图校正模块根据所述差值对所述边界位置坐标序列中相对靠近上一个所述边界标签的定位点使用相对较小的校正幅度。

优选的，所述工作区域由沿着所述工作区域的边界铺设的边界线围设，所述边界标签沿着所述边界线设置。

优选的，相邻的所述边界标签之间的边界线长度相同。

优选的，所述边界标签为电子标签。

优选的，所述自移动设备为自动割草机。

本申请还提供了一种利用上述任一实施例所述的自移动设备建立工作区域地图的方法，所述方法包括：

控制自移动设备自工作区域的边界上的一初始位置沿边界行走，实时记录行走路径的位置坐标；

根据实时记录的边界位置坐标形成边界位置坐标序列；

在沿边界行走过程中，检测边界标签；

检测到当前边界标签时，根据预先存储的边界标签之间的边界长度得到与上一个边界标签之间的实际行驶里程；

基于记录的行驶里程计算当前边界标签与上一个边界标签位置之间的记录行驶里程；

根据所述实际行驶里程与所述记录行驶里程的偏差对两个所述边界标签之间的边界位置坐标序列进行校正；

根据校正后的所述边界位置坐标序列构建自移动设备的工作区域地图。

优选的，所述自移动设备的初始位置为设置在所述边界上的充电站所处的位置。

优选的，所述工作区域由沿着所述工作区域的边界铺设的边界线围设，所述边界标签沿着所述边界线设置。

优选的，在沿边界行走返回至所述初始位置后，根据返回至所述初始位置时所述定位单元测量的当前位置坐标与出发时记录的所述初始位置的坐标的偏差校正所述边界位置坐标序列。

针对现有技术中存在的不足之处，本申请还提供了一种用于自移动设备的定位误差校正方法、自移动设备，可以对自移动设备的位置进行校正，有效减少定位偏差，提高自移动设备的定位精度。

为解决上述技术问题，本申请采用的技术方案包括：

一种用于自移动设备的定位误差校正方法，包括：

检测边界标签；

根据检测到的当前边界标签的位置坐标确定第一位置信息；

根据所述第一位置信息与计算得到的当前位置坐标确定定位误差；

根据所述定位误差对当前位置以及对基于行驶过程中实时记录的坐标位置形成的至少部分坐标序列进行校正。

优选的，预先存储有边界标签的位置坐标，所述边界标签有唯一的标识信息；

相应的，所述根据检测到的当前边界标签的位置坐标确定第一位置信息包括：在存储的边界标签中查询与所述当前边界标签的标识信息对应的边界标签的位置坐标；基于查询到的位置坐标确定第一位置信息。

优选的，通过以下方式确定预先存储的边界标签的位置坐标：

自移动设备从起点位置开始沿预设边界线向终端位置行使；

行使过程中记录检测到边界标签的位置坐标，并以记录的边界的位置坐标形成的坐标序列构建自动移动设备的工作区域地图。

优选的，还包括：计算自移动设备行使至终端位置所记录的当前位置坐标与所述终端位置实际坐标的误差；

根据所述误差对记录的边界标签的坐标位置进行校正。

优选的，在构建自动移动设备的工作区域地图过程中，还包括：

检测到当前边界标签时，根据预先存储的边界标签之间的边界长度得到与上一个边界标签之间的实际行驶里程；

基于记录的行驶里程计算当前边界标签与上一个边界标签之间的记录行驶里程；

计算所述实际行驶里程与所述记录行驶里程的差值，根据所述差值对所述当前边界标签与所述上一个边界标签的坐标位置进行校正。

优选的，根据上述任一实施例所述的方法，所述校正包括：

确定当前位置距离上一个校正点所包含的定位点个数N；

将所述定位误差除以N，得到单个定位点的校正偏移量；

根据所述校正偏移量对所述定位点进行校正。

优选的，所述校正包括：

确定当前位置距离上一个校正点所包含的定位点个数N；

分别确定所述定位点的校正偏移量，其中，所述所包含的定位点中相对靠近所述上一个校正点的定位点使用相对较小的校正幅度，所有定位点的校正幅度之和不超过定位误差。

优选的，所述根据所述定位误差对当前位置进行校正包括：

将当前位置的坐标校正至当前边界标签的坐标位置。

优选的，还包括：

计算回充位置与任一边界标签在边界线上的距离L1，以及当前自移动设备与所述任一边界标签之间的距离L2，得到N组(L1+L2)，N为边界标签的数量；

从N组(L1+L2)中选择(L1+L2)的值最小值的一组作为回充最优路径。

本申请还提供了一种用于自移动设备的定位误差校正装置，包括至少一个处理器以及存储计算机执行指令的存储器，所述处理执行指令时实现上述任一实施例中任意一项所述误差校正方法的步骤。

本申请还提供了一种自移动设备，包括边界标签检测单元、定位单元、校正单元，

所述边界标签检测单元，用于检测边界标签；

所述定位单元，用于根据检测到的当前边界标签的位置坐标确定第一位置信息；还用于根据所述第一位置信息与计算得到的当前位置坐标确定定位误差；

所述校正单元，用于根据所述定位误差对当前位置进行校正。

优选的，所述定位单元还用于预先存储边界标签的位置坐标，所述边界标签有唯一的标识信息；

相应的，所述定位单元根据检测到的当前边界标签的位置坐标确定第一位置信息包括：在存储的边界标签中查询与所述当前边界标签的标识信息对应的边界标签的位置坐标；基于查询到位置坐标确定第一位置信息。

优选的，所述定位单元存储行驶过程中实时记录的坐标位置形成的坐标序列；

所述校正单元还用于对所述定位单元存储的坐标序列进行校正。

优选的，所述定位单元通过以下方式确定预先存储的边界标签的位置坐标：

自移动设备从起点位置开始沿预设边界线向终端位置行使；

行使过程中记录检测到边界标签的位置坐标，并以记录的边界的位置坐标形成的坐标序列构建自动移动设备的工作区域地图。

优选的，还包括初始校正单元，用于计算自移动设备行使至终端位置所记录的当前位置坐标与所述终端位置实际坐标的误差；根据所述误差对记录的边界的坐标位置序列进行校正。

优选的，还包括：地图校正模块，用于在构建自动移动设备的工作区域地图过程中，检测到当前边界标签时，根据预先存储的边界标签之间的边界长度得到与上一个边界标签之间的实际行驶里程；还用于基于记录的行驶里程计算当前边界标签与上一个边界标签之间的记录行驶里程；还用于计算所述实际行驶里程与所述记录行驶里程的差值，根据所述差值对所述当前边界标签与所述上一个边界标签的坐标位置进行校正。

根据上述任一实施例所述的自移动设备，优选的，所述校正包括：

确定当前位置距离上一个校正点所包含的定位点个数N；

将所述定位误差除以N，得到单个定位点的校正偏移量；

根据所述校正偏移量对所述定位点进行校正。

根据上述任一实施例所述的自移动设备，优选的，所述校正包括：

确定当前位置距离上一个校正点所包含的定位点个数N；

分别确定所述定位点的校正偏移量，其中，所述所包含的定位点中相对靠近所述上一个校正点的定位点使用相对较小的校正幅度，所有定位点的校正幅度之和不超过定位误差。

优选的，所述校正单元所述根据所述定位误差对当前位置进行校正包括：

将当前位置的坐标校正至当前边界标签的坐标位置。

优选的，还包括：

回归路径规划单元，用于计算回充位置与任一边界标签在边界线上的距离L1，以及当前自移动设备与所述任一边界标签之间的距离L2，得到N组(L1+L2)，N为边界标签的数量；从N组(L1+L2)中选择(L1+L2)的值最小值的一组作为回充最优路径。

优选的，还包括：

边界线检测单元，用于检测围设所述自移动设备工作区域地图的边界线，所述边界线为闭合回路；其中，所述边界标签包括预先设置在边界线上或距离边界线预设范围内带有坐标信息的电子标签。

本申请还提供了一种自动割草机，包括驱动装置、定位处理装置、标签检测装置，其中，

所述驱动装置驱使自动割草机行驶；标签检测装置用于检测边界标签发出的信号；所述定位处理装置用于实现权利要求1-10中任意一项所述方法的步骤。

本申请还提供了一种自动工作系统，包括自移动设备、为所述自移动设备提供驱动能源的供给站、预先设置在工作区域边界线预设范围内带有坐标信息的边界标签，其中，所述自移动设备包括上述任一实施例提供的所述的自移动设备，或者包括上述任意实施例提供的所述的误差校正装置，或者包括上述实施例所提供的自动割草机。

本申请提供了一种用于自移动设备的定位误差校正方法、自移动设备，可以通过检测到的当前边界标签的位置坐标确定的第一位置信息与自移动设备计算的当前坐标确定出定位误差，然后根据定位误差对当前位置进行校正。一些实施例中，由于边界标签的位置可以是预先确定并存储在自移动设备中，这样，自移动设备可以在作业的同时根据检测到的边界标签来计算当前位置出现的定位误差，进而实现根据定位误差实现对当前位置进行校正，提高了误差校正的处理效率和校正精度。

本申请还提供了一种自移动设备，用于在工作区域内自主行走和执行作业任务，所述自移动设备包括：

地图存储模块，用于预先存储所述工作区域的地图以及沿所述工作区域边界间隔布置的多个可识别的边界标签的位置坐标；

边界标签检测单元，用于识别所述边界标签；

定位单元，用于获取所述自移动设备当前位置坐标；

回归路径规划单元，用于接收回归指令并计算设置在边界处的多个可识别的边界标签的位置坐标与当前所述自移动设备的位置坐标之间的第一回归路径的长度L1，以及相应边界标签与回充位置之间的第二回归路径长度L2，从中选择(L1+L2)的值最小的路径作为最优回归路径；

控制单元，用于控制自移动设备按照所述最优回归路径回归至所述回充位置。

优选的，所述回充位置位于所述边界上，所述第二回归路径包括相应的所述边界标签与所述回充位置之间的所述边界的路径轨迹。

优选的，所述自移动设备回归过程中，将所述定位单元测量的当前位置坐标校正为当前检测到的所述边界标签的位置坐标，所述第二回归路径包括校正后的所述位置坐标至所述回充位置的位置坐标之间的最短路径。

优选的，其特征在于，所述第一回归路径包括回归前所述自移动设备的位置坐标与相应的所述边界标签之间的直线路径。

优选的，所述工作区域的外边界由边界线围成，所述回充位置为设置在所述边界线上的充电站所在的位置。

优选的，所述边界标签固定设置于所述边界线上或沿所述边界线设置，所述定位单元预先存储有相邻的所述边界标签之间的边界线长度信息，和/或每个所述边界标签与所述充电站之间的边界线的长度信息。

优选的，所述定位单元用于根据检测到的所述边界标签的位置坐标与当前所述定位单元测量的位置坐标的偏差，校正至少部分所述位置坐标序列。

优选的，所述自移动设备为自动割草机。

本申请还提供了一种自移动设备快速回归充电站的方法，所述自移动设备用于在工作区域内自主行走和执行作业任务，所述方法包括：

检测自移动设备是否需要回归至充电站；

当自移动设备需要回归至充电站时，计算沿边界布置的多个可识别的边界标签的位置坐标与当前所述自移动设备的位置坐标之间的第一回归路径的长度L1，以及相应所述边界标签与所述充电站之间的第二回归路径长度L2；

控制自移动设备按照(L1+L2)的值最小的回归路径作为回充最优路径返回至所述充电站。

优选的，所述充电站布置于所述工作区域的边界上，还包括：

计算所述充电站位置与任一边界标签在边界上的距离L1，以及当前自移动设备与所述任一边界标签之间的距离L2，得到N组(L1+L2)，N为边界标签的数量；

从N组(L1+L2)中选择(L1+L2)的值最小值的一组作为所述回充最优路径。

优选的，还包括，当所述自移动设备回归至相应所述边界标签处，以检测到的所述边界标签的位置坐标校正为当前定位单元测量的位置坐标。

本申请提供的自移动设备及快速回归充电站的方法，能够在需要计算最优的回充路径，从而降低回归过程的能量消耗，实现快速高效率回归。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。其中：

图1是本申请提出的自动工作系统的整体结构示意图；

图2是本申请提出的自移动设备的沿边界行走状态的结构示意图；

图3是本申请提供的构建的工作区域格栅地图的示意图；

图4是本申请提供的建立工作区域地图的方法的一个实施例流程示意图；

图5本申请提供的定位误差校正方法的一个实施例流程示意图；

图6是本申请提供的所述自移动设备的一个实施例结构示意图；

图7是一个自移动设备回归充电站规划最优路径的其中一条路径示意图；

图8是本申请提供的快速回归方法的一个实施例流程示意图。

具体实施方式

为使本申请的上述目的、特征和优点能够更为明显易懂，下面结合附图，对本申请的具体实施方式做详细的说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅用于解释本申请，而非对本申请的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本申请相关的部分而非全部结构。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请中的术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。

如图1及图2所示，本发明的一实施例中提供的自动工作系统，包括自移动设备10、充电站5(一种供给站)，自移动设备10还可以存储工作区域地图。工作区域可以由边界线6围成确定。自移动设备10可以在边界线6围成的工作区域内行走和执行作业任务。

一个具体实施例场景中，自移动设备10可以为自动割草机，在其他实施例中，自移动设备10也可以为自动清洁设备、自动浇灌设备、自动扫雪机等适合无人值守的设备。

如图1所示，充电站5设置在边界上。具体而言，边界可以由连接在充电站5上的边界线6形成，边界线6由充电站5起始，沿着工作区域的边缘铺设，围绕整个工作区域之后，返回至充电站形成闭合回路。边界线6上设置有边界信号发生器，能够产生特定的边界信号并将其通到边界线上，由此边界线周围产生边界信号，自移动设备10能够检测到该边界信号从而识别相对边界线的位置，比如判断自移动设备10是在工作区域内还是位于工作区域之外或者跨边界线6上。

本说明书的一些实施例中，在边界线6上间隔设置有多个边界标签，边界标签可以是一种电子标签，可以具有唯一的标识信息，如图1中的101～114所示的不同标识的边界标签。每个边界标签可根据其所在位置预先设置其位置坐标。边界标签的位置坐标可以是例如经纬度等的绝对位置信息，也可以是基于直角坐标系、极坐标系、柱面坐标系等的相对位置信息。为便于描述，本说明书的一些实施例以直角二维坐标系进行示例描述，如充电站5的位置坐标可以描述为(x0，y0)。

请参见图2，自移动设备10包括边界线检测单元，如图2中12、14所示，可以用于检测边界信号，以及电子标签检测单元，如图中15所示，定位单元，如图2中11所示。图2中，107、108、109分别为示意的边界标签，A和B是自移动设备10在不同时刻移动到的位置。具体而言，边界线检测单元可以包括用于检测边界信号的边界传感器，如电感，霍尔传感器等。一般的，边界传感器至少包括两个，且边界传感器可以采用间隔设置。如一个边界传感器设置在自移动设备10机体中线右侧，另一个设置在自移动设备10机体中线的左侧。沿边界线行走时，其中一个边界传感器位于边界线外，其中另一个边界传感器位于边界线内，因此，两个边界传感器检测的边界信号极性相反，自移动设备10根据两个边界传感器的信号极性控制割草机沿着边界沿行走。

本说明书的一些实施例中，自移动设备10可以包括惯性测量单元和用于测量行驶里程的里程计。例如，惯性测量单元可以用于测量自移动设备10的航向角，里程计能够测量行走轮的转速从而计算自移动设备10行驶过的里程。

本说明书的一些实施例中，自移动设备10还可以包括定位单元。定位单元可以根据惯性测量单元测量的航向角和里程计测量的里程，计算自移动设备10的实时位置坐标。在自移动设备10行驶过程中，自移动设备10实时记录其行驶路径的位置坐标，从而得到一组行驶路径的位置坐标序列。该位置坐标需要可以存储在所述定位单元中。

定位单元可以包括存储模块和计算模块。存储模块可以用于存储自移动设备10实时测量得到的位置坐标序列，计算模块可以对该位置坐标序列进行处理运算。存储模块和计算模块相互通信连接。

可以理解的，由于惯性测量单元测量的自移动设备10的航向角的测量偏差，随着行驶里程增加，定位单元计算的位置坐标误差随着时间越来越大，因此，定位误差会随着时间推移而放大。若在整个工作过程中对位置信息不进行校正，导致自移动设备10的位置坐标不准确，进一步影响自移动设备10的工作效率。

自移动设备10在工作区域内行走工作，完成全部覆盖工作区域所需要的时间决定了自移动设备10的覆盖效率。自移动设备10全部覆盖工作区域所需的时间越少，工作效率越高，其所消耗的能量越少。为了提高自移动设备10的覆盖效率，在开始工作之前，自移动设备10可以沿边界线6行走一圈，获取工作区域的边界信息，建立工作区域的地图，在后续的行走覆盖工作中根据定位单元记录的实时的位置坐标和存储的地图，识别自移动设备10在工作区域的位置。

然而，自移动设备10在沿边界行走过程中，一方面，由于惯性测量单元的累积误差，行驶距离越远则记录的坐标信息与实际偏差越大，导致位置信息不准确；另一方面，由于行走轮打滑或空转等原因，导致里程计算误差，最终建立的工作区域地图信息不准确，进一步对自移动设备10覆盖效率造成不利影响。

对此，本说明书的另一些实施方案中，为了进一步提高自移动设备10的建立工作区域地图的准确性，请参见图1，自动工作系统还包括沿着工作区域的边界间隔布置的多个可识别的边界标签101-114，每个边界标签可提供唯一确定的识别信息，例如数字或代码，多个唯一可识别的边界标签101-114可以按顺序依次布置在边界上或者临近边界布置。在一实施例中，工作区域的边界由边界线6界定，多个可识别的边界标签101-114沿边界线6间隔布置，包括边界标签101-114连接在边界线6上或距边界线6预设范围内沿着边界线6设置。具体的一个实施方式中，所述边界标签可以为RFID(Radio FrequencyIdentification)电子标签。RFID电子标签可以直接连接在边界线上，也可以附着在固定边界线的地钉上。RFID电子标签可以为不供电的RFID电子标签，当然也可以包括主动的和/或供电的电子标签。边界标签也可以有其他形式，例如磁钉、超声波模块或者Wifi模块，并且可以以多种不同电子标签的组合方式布置使用。

优选的，边界标签沿着边界线6以均匀的间隔隔开，即相邻的边界标签之间的边界线长度相同。例如，相邻的边界标签之间边界长度均为1米，当然也可以是2米。在一实施例中，边界标签集成在边界线6上，与边界线6形成一个整体，如此，在铺设边界线6的同时就完成了边界标签的设置，无需额外的设置边界标签。在另一些实施例中，边界标签可以是非等间距布局，其中边界标签相互之间的边界线长度信息存储在自移动设备10中，自移动设备10使用该数据时可以调取获知即可。

自移动设备10上设置有边界标签检测单元，能够识别多个唯一的边界标签。定位单元预先存储有多个唯一的边界标签的相对位置关系信息。具体的，相对位置关系包括边界标签相互之间的边界线6的长度，优选为相邻边界标签之间的边界线6的长度信息，和/或每个边界标签与充电站5之间的边界线6的长度信息。

自移动设备10还包括地图建立模块，用于引发自移动设备10沿工作区域的外边界行走至少一圈，定位单元实时记录自移动设备沿外边界行走过程中的位置坐标，并形成工作区域的边界位置坐标序列；同时，定位单元记录边界标签检测单元检测到的边界标签所对应的位置坐标。

本申请一些实施例提供的自移动设备10，可以通过预先布置在外边界处的边界标签来校正工作区域外边界的位置坐标序列，从而根据校正后的位置坐标序列建立工作区域地图，能够降低由于测量或打滑或其他环境原因导致的地图信息建立不准确的风险，提高工作区域地图建立的精确度。

在一实施例中，自移动设备10还包括地图校正模块，用于对地图建立模块引发的自移动设备10围绕外边界行走过程中记录的边界位置坐标序列进行校正。具体的，地图校正模块设置为以当前检测的边界标签与上一个边界标签之间的边界线长度作为沿边界行走的自移动设备的实际行驶里程，基于里程计记录的行驶里程计算当前边界标签与上一个边界标签之间的记录行驶里程，根据上述两边界标签之间的实际行驶里程与记录的行驶里程的差值对前边界标签与上一个边界标签之间的位置坐标序列进行校正，地图建立模块根据校正后的边界位置坐标序列建立工作区域地图。

具体的一个建立工作区域地图的实施示例中，请参见图2，设其中两个边界标签之间的边界线长度为S，当前边界标签编号为108，位置为B，上一个边界标签编号为107，位置为A，即自移动设备10由上一个边界标签A处行走到下一个边界标签B处的实际行驶里程为已知长度S。自移动设备10在沿边界线6行走过程中，记录检测到的A处的边界标签107的位置坐标为(x1，y1)。继续沿边界线6行走，检测到B处的边界标签108，此时定位单元实时测量的B点的坐标为(x2，y2)。假设，位置A与位置B之间的边界位置坐标序列的数量为N(即N个定位点)，其中，N个定位点包括位置B处的边界标签108的坐标，不包括位置A处的边界标签107的坐标，里程计测量的位置A与位置B之间的里程为S1＝((x2，y2)-(x1，y1))，则里程计算误差为S-S1。若采用将所述里程计算误差平均到每一个边界位置坐标里，则平均每个定位点的校正偏移量为(S-S1)/N。基于校正偏移量可以重新计算边界标签107到108之间的边界位置坐标序列，得到校正后的边界位置坐标序列。

在沿边界行走步骤中，请一并参见图4，自移动设备10从位于边界线6上的一初始位置出发，以该初始位置为起点，沿着边界线6行走，直到终端位置。在边界线封闭的工作区域地图中，一般的，所述的终端位置可以为初始位置，但本申请不排除其他的实施方式中，所述的终端位置与自移动设备10初始行走的位置不相同的情况。在本实施例中，所述的终端位置可以为所述的初始位置。进一步的，地图校正模块将返回至初始位置时定位单元测量的位置坐标与起点坐标进行比较，校正边界位置坐标序列。该初始位置可以是任一边界标签的位置，也可以是充电站5所在的位置，在此不作限定，只要自移动设备10能够识别该初始位置即可。

一些实施例中，定位单元存储有初始位置与沿边界行走路径上的第一个遇到的边界标签之间的边界长度，地图校正模块设置为以检测到的第一个边界标签与初始位置之间的边界长度作为自移动设备10的实际行驶里程，按照上述相邻边界标签之间的校正方法校正当前第一个边界标签与初始位置之间的位置坐标序列。当然，其他的实施例中，也可以根据存储的边界标签之间的边界长度和实际行驶的计算得到的边界标签之间的里程来得到边界标签之间的差值，然后根据该差值对边界标签进行校正。这里所述的边界标签可以是相邻的边界标签，也可以为不相邻的边界标签，边界标签可以为不包括初始位置得到边界标签。例如根据航向角和里程得到当前边界标签103与上一个边界标签的实际行驶里程为2.8公里，而根据存储记录的当前边界标签103与边界标签之间的边界长度为3公里，那么由此可知实际行驶里程与所述记录行驶里程的差值为0.2公里。进一步的可以根据差值0.2公里对其记录的101个位置坐标序列进行校正，可以计算得到每个位置坐标序列的偏移量为0.2/(101-1)＝0.002公里。然后可以采用平均误差将定位误差平均到每一个位置坐标序列的定位点。当然，上述实施例仅仅是示意性的，实际的校正处理中，还可以根据具体的场景来确定校正偏移量和校正目标等，例如是对坐标的x轴进行偏移还是对y轴进行偏移。

以自动割草机为具体自移动设备的一个实施例中，自移动设备10初始停靠在充电站5，以充电站5作为初始位置，以其为原点出发沿着边界线6行走一圈。在沿边界线6行走过程中，实时记录自移动设备10的行驶里程和航向角，通过定位单元计算自移动设备行走的边界位置坐标序列信息，并最终返回至充电站，完成围绕工作区域一圈的行走。自移动设备在离开充电站5遇到的第一个边界标签与充电站5之间的边界线长度也是已知的，设该边界标签与充电站之间的边界线6的长度为M，自移动设备10以充电站5为起点出发，行驶里程M，检测到第一个边界标签。定位单元根据行驶里程M和里程计记录的行驶里程，校正充电站5与该第一个边界标签之间的位置坐标序列，按照上实施例所述的校正相邻边界标签之间的边界位置坐标序列的方法进行校正。如此，每个边界标签均作为一个校正参考点，依次完成位置矫正，且位置校正靠近起点，校正更准确。

本说明书提供的一个实施例中，可以设置相邻边界标签之间的边界线长度均相同，也就是说自移动设备10在沿边界行走过程中在相邻的两个边界标签之间的实际行驶里程相同。在自移动设备10从一个边界标签位置行走至下一个边界标签位置，其行驶里程等于两边界标签之间的边界线长度，而这个长度是预先存储在自移动设备10内的。地图校正模块能够根据该确定已知的行驶里程校正记录的边界位置坐标序列。

可以理解的，由于测量的位置坐标随着时间推移导致累积误差越来越大，因此，距离该校正点的越远的位置坐标其位置误差越小，即越靠近上一个校正点其定位误差越小，如若采用同样的幅度来矫正所有的位置坐标序列，难免会导致位置坐标矫正不准确。为了进一步提高校正精度，本说明书的其他一些实施例中，在确定每个所述定位点的校正偏移量时，可以采用定位点中相对靠近上一个校正点的定位点使用相对较小的校正幅度的校正方式。具体的实现方式上可以采用设置不同的校正幅度值或者不同的权重。例如一个实施中，自移动设备10的计算模块还可以包括矫正权重分配模块，该矫正权重分配模块根据位置坐标序列与校正点B的里程由近及远分配不同的权重系数k。具体的，位于校正点B临近的位置坐标，采用较大的权重系数，测量时间较久远，距离校正点B较远的位置坐标采用较小的权重系数。优选的，该权重系数k的设置可以是随着时间的前推而呈阶梯性递减，当然也可以设置成该权重系数k随着位置坐标序列时间的前推而呈线性递减。在另外一实时例中，权重系数k还可以呈曲线递减的形式。

一些实施例中，定位单元设置为基于边界标签108定位点B处得到的定位误差对边界标签A(x1，y1)和边界标签B(x2，y2)之间记录的位置坐标进行矫正，而不会对边界标签A(x1，y1)之前的位置坐标再次进行矫正。也就是说，定位单元基于当前边界标签得到的定位误差仅对该当前的边界标签与上一个边界标签之间存储的位置坐标进行矫正。相邻的边界标签之间的边界线坐标序列分断校正，且分别矫正一次，如此确认边界线的坐标序列更准确，降低了过矫正的风险。

在另一些实施例中，自移动设备10的定位单元对之前记录的所有位置坐标序列都进行校正，但是通过分配不同的权重系数k来调整矫正幅度。具体的，如前任一实施例所述，自移动设备基于记录的序列的由近及远分配不同的权重系数k，其校正幅度随着时间的前推越来越小，直到为零。如此，基于权重系数k能够调整矫正幅度，灵活的根据测试结果调整，直到建立的地图与实际误差可接受。

自移动设备10沿边界线行走一圈之后，返回充电站5。当自移动设备已经确认到达充电站5，其当前的位置坐标与充电站的初始位置坐标进行比较，并以充电站5的初始位置坐标校正当前位置坐标序列，完成最后一步的校正。根据计算模块存储经过校正后的边界线坐标位置绘制工作区域的地图。如此，绘制的地图是经过校正过的，能够得到相对实际工作区域更加准确的地图。

下面详细介绍自移动设备10建立工作区域地图的方法步骤，具体请参见流程图4。

P1:控制自移动设备自工作区域的边界上的一初始位置沿边界行走，实时记录行走路径的位置坐标；

P2:根据实时记录的边界位置坐标形成边界位置坐标序列；

P3:在沿边界行走过程中，检测边界标签；

P4:检测到当前边界标签时，根据预先存储的边界标签之间的边界长度得到与上一个边界标签之间的实际行驶里程；

P5:基于记录的行驶里程计算当前边界标签与上一个边界标签位置之间的记录行驶里程；

P6:根据实际行驶里程与记录行驶里程的偏差对当前边界标签与上一个边界标签之间的边界位置坐标序列进行校正；

P7:根据校正后的所述边界位置坐标序列构建自移动设备的工作区域地图。

可以理解地，上述P1-P7的步骤之间还可能包括其他的中间步骤，上述步骤顺序并不能局限的理解为紧邻的步骤顺序，当然，在P1步骤前或者P7步骤后可能还包括进一步的在前步骤或在后步骤，只要不存在矛盾即可。

在一实施例中所提供的方法中，自移动设备10以外边界上的一初始位置作为原点出发，沿着外边界行走，并实时记录行走路径的位置坐标，得到边界位置坐标序列。具体的，自移动设备10初始位置为充电站5，边界线由充电站5起始，并终止于充电站5，自移动设备10以充电站5为原点，顺时针或者逆时针沿着边界线行走，定位单元根据惯性测量单元检测的实时的航向角和实时里程当前的位置坐标，并将其存储至计算模块，形成边界位置坐标序列。

在绕边界行走过程中检测遇到的每一个边界标签，并基于预先储存的边界标签与上一个边界标签之间的外边界长度作为两个边界标签之间的自移动设备10的实际行驶里程，根据里程计记录的行驶里程计算当前边界标签与上一个边界标签位置之间的记录行驶里程，将实际行驶里程与里程计测量的记录行驶里程的差值对两个边界标签之间的边界位置坐标序列进行校正。

自移动设备10返回至初始位置，根据校正后的所述边界位置坐标序列建立所述工作区域地图。

进一步的，自移动设备回归到初始位置后，将定位单元当前测量的位置坐标校正为该初始位置的起点位置坐标，并对边界位置坐标序列进行校正，如此，得到闭环的外边界位置坐标序列。

上述实施例提供的方案，可以准确的建立工作区域的地图，为后续的规划割草提供了准确的工作区域信息，有助于提高自移动设备10基于工作区域地图的定位和导航的准确性，从而进一步提高覆盖效率。

在一实施例中，自移动设备10还基于准确绘制的工作区域的地图建立工作区域栅格地图。具体的，请参见图3，工作区域栅格地图可以是以建立的地图的作等间距的两组相互垂直的平行线，两组平行线之间的间距相同，如此画出的栅格地图的每个子栅格为正方形，每个子栅格的顶点位置坐标为两组平行线的交点。自移动设备10在工作区域A内行走，定位单元记录的行走路径的位置坐标序列，如果一个位置坐标序列落入其中一个子栅格内，则认为自移动设备已经覆盖了该子栅格对应的工作区域面积。如此，自移动设备10行走的位置坐标都能对应到具体的子栅格，因此自移动设备10能够计算出其已经覆盖的地图的子栅格的数量和具体坐标位置，从而对还没有覆盖的工作区域进行目标切割，提高覆盖效率。

在其中一优选的实施例中，自移动设备10以建立的地图划分子工作区域，然后按照预定的行走逻辑顺序覆盖子工作区域。划分子工作区域能够将原本不够规则的地图划分成较规则的面积较小的子工作区域，然后逐一覆盖，同时较规则的子工作区域方便自移动设备10路径规划。优选的，自移动设备10以条状路径覆盖工作区域。

在建立工作区域的地图完成之后，自移动设备10基于在工作区域内进行规划式割草，按照预设的行走逻辑覆盖工作区域，在行驶过程中，由于时间累积导致定位误差增加。为了防止工作过程中自移动设备10定位误差太大，导致的定位不准甚至失效。在其中一实时例中，自移动设备10中的定位单元的计算模块还设置成当行驶了预设里程后触发自移动设备10重新定位。具体的，定位单元的存储模块内存储有每个边界标签的经过校正的较准确的位置坐标，自移动设备10在检测到特定的边界标签之后能够准确的识别出该边界标签的准确坐标位置。当自移动设备10行驶了预设里程m后，自动寻找附近的边界标签。具体的，当定位单元触发自移动设备10重新定位，控制单元根据边界信号控制自移动设备10行走至边界线处，沿边界线行走直到检测到一个边界标签，并基于预先存储的边界标签对应的位置坐标校正记录的位置信息序列。

具体的，自移动设备10在从充电站5出发行驶。可以在行驶的过程中检测边界标签，并在距上一个校正点间隔预定时间或预定里程时触发寻找边界标签的步骤。在一个实施例中，若在正常作业任务过程中，距离检到上一个校正点行驶了预定的时间或预定里程，计算模块自动触发自动设备寻找边界标签。如在距上一个校正点行驶了m里程后，检测到一个唯一的当前边界标签，基于该边界标签的位置坐标确定出第一位置信息，将第一位置信息与当前定位单元记录的当前位置坐标进行比较，确定出定位误差。然后可以基于定位误差对当前位置进行校正。其中，所述的第一位置信息可以是当前边界标签的位置坐标，例如直接将当前位置的坐标校正至当前边界标签的坐标位置，也可以为基于当前边界标签的位置坐标经过修正、变化、变换后得到的第一位置信息。所述的对当前位置进行校正，可以包括更改自移动设备10记录的当前位置信息，或者接受或产生使自移动设备10想校正后的位置移动的指令，或者包括对当前以及之前记录的位置信息进行校正的实施方式。

本实施例所提供的重新定位的对位置坐标序列进行校正的方法与上述任意实施例所提供的建立地图过程中根据边界标签校正相邻边界标签之间的位置坐标序列的方向相同，为了描述简洁，不再赘述。

采用上述任一实时例所述的定位误差校正方法校正自移动设备10的位置坐标序列，能够对自移动设备10覆盖过的工作区域的过路径坐标位置进行校正。自移动设备10根据矫正过后的位置坐标序列区分已覆盖区域和待覆盖区域，提高了识别已覆盖区域的准确度，从而能够针对待覆盖区域进行目标覆盖，提高整个工作区域的覆盖效率。

在另一实施例中，自移动设备10也可以在行驶了特定时间T之后触发重新定位的步骤。并按照上述实施例所述的步骤寻找附近的边界线和边界标签，对记录的位置序列进行校正。

在电量不足等情况下，自移动设备10可自动返回充电站5，并与其对接充电。传统的自移动设备10沿边界线6返回充电站5。在需要返回充电站时，控制单元根据边界传感器的检测结果，控制自动割草机首先行走到达边界线6，然后保持沿边界线6行走直到到达充电站5。本说明书提供的一些实施例中，可以自行规划回归路径，计算出回到充电站的最短路径，以节约自移动设备10回归充电(简称回充)时消耗的电池能量和时间。因此，一些实施例中，自移动设备10还可以包括：

回归路径规划单元，用于接收回归指令并计算设置在外边界处的多个可识别的边界标签的位置坐标与当前所述自移动设备10的位置坐标之间的第一回归路径的长度L1，以及相应边界标签与回充位置之间的第二回归路径长度L2，得到N组(L1+L2)，N为边界标签的数量；从N组(L1+L2)中选择(L1+L2)的值最小值的一组作为回充最优路径。

在一实施例中，第一回归路径包括回归前自移动设备10的位置坐标与任一边界标签之间的最短路径。在一种实施场景下，回归前自移动设备10所处的位置坐标与任一边界标签之间的直线路径落在工作区域范围内，则第一回归路径优选为自移动设备10所处的位置坐标与任一边界标签之间的直线路径。

在一实施例中，第二回归路径，包括回充位置与任一边界标签在边界上的距离L2。当边界由边界线6界定的情况下，第二回归路径包括任一边界标签与回充位置之间的边界线6的路径轨迹。

当然，自移动设备10还可以包括控制单元，可以用于控制自移动设备10按照最优回归路径自回归前所处的位置回归至充电站5。例如接收回归指令，控制驱动装置和转向装置使自移动设备10回到充电站5自动对接充电接口后进行充电。

具体的一个实施例示例中，充电站5设置在边界线6上。回归路径可以包括自移动设备10当前位置与边界上某个边界标签之间的路径长度L1和该边界标签沿边界线6回归充电站5的第二回归路径L2，如图7所示。

在一实施例中，自移动设备10回归过程中，将定位单元测量的当前位置坐标校正为当前检测到的边界标签的位置坐标，第二回归路径为校正后的位置坐标至回充位置坐标的最短路径。

这样，当有N个边界标签时，对于每个边界标签，由对应的第一回归路径和第二回归路径，此时还有N组(L1+L2)。那么，此时，可以从N组(L1+L2)中选择(L1+L2)的值最小值的一组作为回充最优路径。

在一实施例中，自移动设备10需要回归充电站时，可以先根据边界线信号寻找临近的边界线。若自移动设备10在边界线6上，可以根据识别到边界线6时沿边界线6行走，直到检测到一个边界标签，从存储模块中读取边界标签的坐标位置，基于该坐标位置选择最短路径行走至充电站5附近，执行对接充电。若自移动设备10在工作区域地图内，则可以根据上述最短的(L1+L2)规划回归路径。如此，自移动设备10根据遇到的边界标签获知当前较准确的位置坐标，从而根据该准确的位置坐标根据存储的地图进行导航，行走至充电站5位置处，回归路径短，回归效率高。具体的，计算该边界标签的位置坐标与充电站5的位置坐标之间的直线路径，若该直线路径位于工作区域内，直接沿着该直线路径回归充电站，在判断到达充电站5附近，继续根据边界信号寻找边界线6，控制自移动设备10沿着边界线6进入充电站5对接充电。如此，每次回归充电的回归路径不相同，降低了沿边界回归对草坪的多次碾压形成轮轨的风险，同时回归路径较短，所需的回归时间也缩短，实现了快速回归充电站5的目的。

当然，在一些实施例中，在回归过程中，当自移动设备10行走到边界线处，检测到边界标签，定位单元以该边界标签的位置坐标校正当前测量的位置坐标，且根据检测到的边界标签的位置坐标与当前定位单元测量的位置坐标的差值，校正至少部分位置坐标序列。其中至少部分位置坐标序列优选为当前位置与上一个校正点之间的位置坐标序列。

下面介绍自移动设备10快速回归充电站的方法，具体如下：

F2:检测自移动设备是否需要回归至充电站；

F4:当自移动设备需要回归至充电站时，计算沿边界布置的多个可识别的边界标签的位置坐标与当前移动自设备的位置坐标之间的第一回归路径的长度L1，以及相应边界标签与充电站之间的第二回归路径长度L2；

F6:控制自移动设备按照(L1+L2)的值最小的回归路径作为回充最优路径返回至充电站。

基于前述所述的自移动设备10的工作区域地图构建、当前位置校正、存储的位置坐标序列校正、边界标签位置(边界标签的位置坐标序列)校正、回归路径规划等实施方案内容的介绍，本说明书提供一种用于自移动设备10的定位误差校正方法。下面以一个具体的自动割草机的实施场景对本说明书实施方案进行说明。具体的，图5是本说明书提供的一个用于自移动设备10的定位误差校正方法实施例的流程示意图。虽然本说明书提供了如下述实施例或附图所示的方法操作步骤或装置、系统结构等，但基于常规或者无需创造性的劳动在所述方法或装置中可以包括更多或者部分合并后更少的操作步骤或模块单元。在逻辑性上不存在必要因果关系的步骤或结构中，这些步骤的执行顺序或装置的模块结构不限于本说明书实施例或附图所示的执行顺序或结构。所述的方法或系统结构的在实际中的装置、服务器、系统或终端产品应用时，可以按照实施例或者附图所示的方法或模块结构进行顺序执行或者并行执行(例如并行处理器或者多线程处理的环境、甚至包括分布式处理、服务器集群、结合云计算或区块链技术的实施环境)。

当然，下述实施例的描述并不对基于本说明书实施例得到的其它可扩展技术方案构成限制。具体的，本说明书提供的所述方法的一种实施例如图5所示，可以包括：

S2：检测边界标签；

S4：根据检测到的当前边界标签的位置坐标确定第一位置信息；

S6：根据所述第一位置信息与计算得到的当前位置坐标确定定位误差；

S8：根据所述定位误差对当前位置进行校正。

自移动设备10可以在作业的同时检测边界标签。自移动设备10可以根据内部的惯性检测单元检测航向角、根据里程计计算行驶里程。本说明书实施例中可以根据前述航向角、行驶里程或者其他感应和检测设备等计算得到当前位置坐标信息。例如，一些实施例中，也可以结合GPS或北斗定位系统获得当前位置信息。如前所述，所述的第一位置信息可以是当前边界标签的位置坐标，例如直接将当前位置的坐标校正至当前边界标签的坐标位置，也可以为基于当前边界标签的位置坐标经过修正、变化、变换后得到的第一位置信息。

获得定位误差后，可以对自移动设备10的当前位置进行校正。利用定位误差对当前位置进行校正的方式包括但不限于本说明书任意实施例所描述的方式。

基于前述描述可知，自移动设备10可以预先存储工作区域地图构建时确定或校正的边界标签的位置坐标。因此，本说明书所述方法的另一个实施例中，可以预先存储有边界标签的位置坐标，所述边界标签有唯一的标识信息。

相应的，所述根据检测到的当前边界标签的位置坐标确定第一位置信息包括：在存储的边界标签中查询与所述当前边界标签的标识信息对应的边界标签的位置坐标；基于查询到的位置坐标确定第一位置信息。

自移动设备10工作时也可以检测工作区域地图的边界线。一般的，所述边界线为闭合回路。本说明书的一个实施例中，所述边界标签可以预先设置在边界线上或距离边界线预设范围内带有坐标信息的电子标签。

一些实施例中，可以基于定位误差对自动移动设备最后一次定位的位置进行校正。本说明书提供的所述方法的一个实施例中，还可以根据所述定位误差对基于行驶过程中实时记录的坐标位置形成的坐标序列进行校正。

如前所述，预先存储的边界标签的位置坐标可以在构建自移动设备10的工作区域地图时得到。因此，本说明书提供的所述方法的一个实施例中，可以通过以下方式确定预先存储的边界标签的位置坐标：

自移动设备10从起点位置开始沿预设边界线向终端位置行使；

行使过程中记录检测到边界标签的位置坐标，并以记录的边界的位置坐标形成的坐标序列构建自动移动设备的工作区域地图。

在本实施构建工作区域地图的过程中，割草机可以从充电站5出发，沿着边界线6行走一圈，最终回到边界线6。行走过程检测到边界标签记录其位置坐标，以行走过程中记录的位置坐标序列建立工作区域地图。回到充电站5的坐标为(x1，y1)，而充电站5实际为原点坐标为(0，0)，根据这两个点的误差对所有边界坐标序列进行校正。因此，所述方法的另一个实施例中，还包括：

计算自移动设备10行使至终端位置所记录的当前位置坐标与所述终端位置实际坐标的误差；

根据所述误差对记录的边界标签的坐标位置进行校正。

另一个实施例中，自移动设备10可以在构建工作区域地图的过程中进行定位校正，提高构建的工作区域地图的准确性。因此，所述方法的另一个实施例中，还包括：

检测到当前边界标签时，根据预先存储的边界标签之间的边界长度得到与上一个边界标签之间的实际行驶里程；

基于记录的行驶里程计算当前边界标签与上一个边界标签之间的记录行驶里程；

计算所述实际行驶里程与所述记录行驶里程的差值，根据所述差值对所述当前边界标签与所述上一个边界标签的坐标位置进行校正。

本说明书中所述的校正可以包括多种实施方式，如前述所述的平均误差或根据定位误差的漂移，可以分配不同的校正幅度。因此，本说明书提供的所述方法的另一个实施例中，所述校正可以包括：

确定当前位置距离上一个校正点所包含的定位点个数N；

将所述定位误差除以N，得到单个定位点的校正偏移量；

根据所述校正偏移量对所述定位点进行校正。

如前所述，另一个实施中，所述校正可以包括：

确定当前位置距离上一个校正点所包含的定位点个数N；

分别确定所述定位点的校正偏移量，其中，所述所包含的定位点中相对靠近所述上一个校正点的定位点使用相对较小的校正幅度，所有定位点的校正幅度之和不超过定位误差。

当移动设备需要回充时，可以根据前述所述的选择(L1+L2)的值最小值的一组作为回充最优路径。因此，所述方法的另一个实施例中，还可以包括：

计算回充位置与任一边界标签在边界线6上的距离L1，以及当前自移动设备10与所述任一边界标签之间的距离L2，得到N组(L1+L2)，N为边界标签的数量；

从N组(L1+L2)中选择(L1+L2)的值最小值的一组作为回充最优路径。

本说明书中上述方法的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其它实施例的不同之处。相关之处参见方法实施例的部分说明即可。具体的可以根据前述相关实施例示例的描述的可以实现技术方案，在此不做逐个实施例实现方案的赘述。

基于上述所述的用于自移动设备10的定位误差校正方法，本说明书还提供一种自移动设备10。基于同一创新构思，本说明书实施例提供的一个或多个实施例中的自移动设备10如下面的实施例所述。由于自移动设备10解决问题的实现方案与方法相似，因此本说明书实施例具体的自移动设备10的实施可以参见前述方法的实施，重复之处不再赘述。所描述的自移动设备10包括以软件来实现，但是基于硬件，或者软件和硬件的组合的实现也是属于本申请实施范围内可以实现的技术方案。

具体地，图6是本说明书提供的一种自移动设备10实施例的模块结构示意图，如图6所示，所述自移动设备10可以包括边界标签检测单元、定位单元、校正单元64，其中，

所述边界标签检测单元60，用于检测边界标签；

所述定位单元62，用于根据检测到的当前边界标签的位置坐标确定第一位置信息；还用于根据所述第一位置信息与计算得到的当前位置坐标确定定位误差；

所述校正单元64，用于根据所述定位误差对当前位置进行校正。

基于前述方法实施例描述，本说明书提供所述自移动设备10的另一个实施例中，所述定位单元62还用于预先存储边界标签的位置坐标，所述边界标签有唯一的标识信息。

相应的，定位单元62根据检测到的当前边界标签的位置坐标确定第一位置信息包括：在存储的边界标签中查询与当前边界标签的标识信息对应的边界标签的位置坐标；基于查询到位置坐标确定第一位置信息。

基于前述方法实施例描述，本说明书提供所述自移动设备10的另一个实施例中，所述定位单元62存储行驶过程中实时记录的坐标位置形成的坐标序列；

所述校正单元还用于对所述定位单元存储的坐标序列进行校正。

基于前述方法实施例描述，本说明书提供所述自移动设备10的另一个实施例中，所述定位单元62通过以下方式确定预先存储的边界标签的位置坐标：

自移动设备10从起点位置开始沿预设边界线6向终端位置行使；

行使过程中记录检测到边界标签的位置坐标，并以记录的边界的位置坐标形成的坐标序列构建自动移动设备的工作区域地图。

基于前述方法实施例描述，本说明书提供所述自移动设备10的另一个实施例中，还包括：

初始校正单元，用于计算自移动设备10行使至终端位置所记录的当前位置坐标与所述终端位置实际坐标的误差；根据所述误差对记录的边界的坐标位置序列进行校正。

基于前述方法实施例描述，本说明书提供所述自移动设备10的另一个实施例中，还包括：

地图校正模块，用于在构建自动移动设备的工作区域地图过程中，检测到当前边界标签时，根据预先存储的边界标签之间的边界长度得到与上一个边界标签之间的实际行驶里程；还用于基于记录的行驶里程计算当前边界标签与上一个边界标签之间的记录行驶里程；还用于计算所述实际行驶里程与所述记录行驶里程的差值，根据所述差值对所述当前边界标签与所述上一个边界标签的坐标位置进行校正。

基于前述方法实施例描述，本说明书提供所述自移动设备10的另一个实施例中，所述校正包括：

确定当前位置距离上一个校正点所包含的定位点个数N；

将所述定位误差除以N，得到单个定位点的校正偏移量；

根据所述校正偏移量对所述定位点进行校正。

基于前述方法实施例描述，本说明书提供所述自移动设备10的另一个实施例中，所述校正包括：

确定当前位置距离上一个校正点所包含的定位点个数N；

分别确定所述定位点的校正偏移量，其中，所述所包含的定位点中相对靠近所述上一个校正点的定位点使用相对较小的校正幅度，所有定位点的校正幅度之和不超过定位误差。

基于前述方法实施例描述，本说明书提供所述自移动设备10的另一个实施例中，所述校正单元62根据所述定位误差对当前位置进行校正包括：

将当前位置的坐标校正至当前边界标签的坐标位置。

基于前述方法实施例描述，本说明书提供所述自移动设备10的另一个实施例中，还包括：

边界线检测单元，用于检测围设所述自移动设备10工作区域地图的边界线，所述边界线为闭合回路；其中，所述边界标签包括预先设置在边界线上或距离边界线预设范围内带有坐标信息的电子标签。

本说明书实施例提供的上述用于自移动设备10的定位误差校正方法或装置可以在计算机中由处理器执行相应的程序指令来实现。本说明书还提供一种用于自移动设备10的定位误差校正装置，包括至少一个处理器以及存储计算机执行指令的存储器，所述处理执行指令时实现本说明书中任意一个方法实施例所述的步骤。

上述说是的方法或装置可以用于多种自移动设备10中。本说明书提供一种具体的实现上述方法或装置的产品设备，所述产品设备为自动割草机，可以包括驱动装置、定位处理装置、标签检测装置，其中，

所述驱动装置驱使自动割草机行驶；标签检测装置用于检测边界标签发出的信号；所述定位处理装置用于实现本说明书中任意一个实施例所述方法的步骤。

需要说明的，上述所述的装置、自移动设备根据方法实施例的描述还可以包括其它的实施方式，具体的实现方式可以参照相关方法实施例的描述，在此不作一一赘述。

基于前述所述的方法、装置、自移动设备的实施例描述，本说明书还提供一种自动工作系统，可以包括自移动设备、为所述自移动设备提供驱动能源的供给站、预先设置在工作区域边界线预设范围内带有坐标信息的边界标签，其中，所述自移动设备包括本说明书中任意一个实施例所述的自移动设备，或者包括本说明书中任意一个实施例所述的误差校正装置，或者包括本说明书中任意一个实施例所述的自动割草机。

上述所述的供给站可以包括前述的充电站。在其他的实施场景或者基于未来技术发展，所述的供给站也可以包括油、气、汽、核能源，或者石墨烯等其他能源提供站。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (16)

1.一种用于自移动设备的定位误差校正方法，其特征在于，包括：

检测边界标签；

根据检测到的当前边界标签的位置坐标确定第一位置信息；

根据所述第一位置信息与计算得到的当前位置坐标确定定位误差；

根据所述定位误差对当前位置以及对基于行驶过程中实时记录的坐标位置形成的至少部分坐标序列进行校正。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，预先存储有边界标签的位置坐标，所述边界标签有唯一的标识信息；

相应的，所述根据检测到的当前边界标签的位置坐标确定第一位置信息包括：在存储的边界标签中查询与所述当前边界标签的标识信息对应的边界标签的位置坐标；基于查询到的位置坐标确定第一位置信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，通过以下方式确定预先存储的边界标签的位置坐标：

自移动设备从起点位置开始沿预设边界线向终端位置行使；

行使过程中记录检测到边界标签的位置坐标，并以记录的边界的位置坐标形成的坐标序列构建自动移动设备的工作区域地图。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：

计算自移动设备行使至终端位置所记录的当前位置坐标与所述终端位置实际坐标的误差；

根据所述误差对记录的边界标签的坐标位置进行校正。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在构建自动移动设备的工作区域地图过程中，还包括：

检测到当前边界标签时，根据预先存储的边界标签之间的边界长度得到与上一个边界标签之间的实际行驶里程；

基于记录的行驶里程计算当前边界标签与上一个边界标签之间的记录行驶里程；

计算所述实际行驶里程与所述记录行驶里程的差值，根据所述差值对所述当前边界标签与所述上一个边界标签的坐标位置进行校正。

6.根据权利要求1-5中任意一项所述的方法，其特征在于，所述校正包括：

确定当前位置距离上一个校正点所包含的定位点个数N；

将所述定位误差除以N，得到单个定位点的校正偏移量；

根据所述校正偏移量对所述定位点进行校正。

7.根据权利要求1-5中任意一项所述的方法，其特征在于，所述校正包括：

确定当前位置距离上一个校正点所包含的定位点个数N；

分别确定所述定位点的校正偏移量，其中，所述所包含的定位点中相对靠近所述上一个校正点的定位点使用相对较小的校正幅度，所有定位点的校正幅度之和不超过定位误差。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述定位误差对当前位置进行校正包括：

将当前位置的坐标校正至当前边界标签的坐标位置。

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

计算回充位置与任一边界标签在边界线上的距离L1，以及当前自移动设备与所述任一边界标签之间的距离L2，得到N组(L1+L2)，N为边界标签的数量；

从N组(L1+L2)中选择(L1+L2)的值最小值的一组作为回充最优路径。

10.一种用于自移动设备的定位误差校正装置，其特征在于，包括至少一个处理器以及存储计算机执行指令的存储器，所述处理执行指令时实现权利要求1-9中任意一项所述方法的步骤。

11.一种自移动设备，其特征在于，包括边界标签检测单元、定位单元、校正单元，

所述边界标签检测单元，用于检测边界标签；

所述定位单元，用于根据检测到的当前边界标签的位置坐标确定第一位置信息；还用于根据所述第一位置信息与计算得到的当前位置坐标确定定位误差；所述定位单元存储行驶过程中实时记录的坐标位置形成的坐标序列；

所述校正单元，用于根据所述定位误差对当前位置以及所述定位单元存储的至少部分坐标序列进行校正。

12.根据权利要求11所述的自移动设备，其特征在于，所述定位单元还用于预先存储边界标签的位置坐标，所述边界标签有唯一的标识信息；

相应的，所述定位单元根据检测到的当前边界标签的位置坐标确定第一位置信息包括：在存储的边界标签中查询与所述当前边界标签的标识信息对应的边界标签的位置坐标；基于查询到位置坐标确定第一位置信息。

13.根据权利要求12所述的自移动设备，其特征在于，所述定位单元通过以下方式确定预先存储的边界标签的位置坐标：

自移动设备从起点位置开始沿预设边界线向终端位置行使；

行使过程中记录检测到边界标签的位置坐标，并以记录的边界的位置坐标形成的坐标序列构建自动移动设备的工作区域地图。

14.根据权利要求13所述的自移动设备，其特征在于，还包括：

地图校正模块，用于在构建自动移动设备的工作区域地图过程中，检测到当前边界标签时，根据预先存储的边界标签之间的边界长度得到与上一个边界标签之间的实际行驶里程；还用于基于记录的行驶里程计算当前边界标签与上一个边界标签之间的记录行驶里程；还用于计算所述实际行驶里程与所述记录行驶里程的差值，根据所述差值对所述当前边界标签与所述上一个边界标签的坐标位置进行校正。

15.根据权利要求11所述的自移动设备，其特征在于，还包括：

回归路径规划单元，用于计算回充位置与任一边界标签在边界线上的距离L1，以及当前自移动设备与所述任一边界标签之间的距离L2，得到N组(L1+L2)，N为边界标签的数量；从N组(L1+L2)中选择(L1+L2)的值最小值的一组作为回充最优路径。

16.一种自动工作系统，其特征在于，包括自移动设备、为所述自移动设备提供驱动能源的供给站、预先设置在工作区域边界线预设范围内带有坐标信息的边界标签，其中，所述自移动设备包括权利要求11-15中任意一项所述的自移动设备，或者包括权利要求10所述的误差校正装置。

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