CN115136781A - 割草方法、装置、割草机器人以及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请实施例公开了一种割草方法、装置、割草机器人以及存储介质，包括：响应针对割草机器人的割草触发请求，根据历史割草方向确定所述割草机器人的当前割草方向，所述当前割草方向与历史割草方向不同；获取预设的割草区域；基于所述割草区域、所述割草机器人的割草模式以及所述当前割草方向，生成沿所述当前割草方向行驶的弓字型割草路线；基于所述弓字型割草路线控制所述割草机器人执行割草作业，该方案可以提高工作面积的覆盖率，并且提高割草效率。
Description
技术领域
本申请涉及计算机技术领域，具体涉及一种割草方法、装置、割草机器人以及存储介质。
背景技术
割草机器人被广泛应用于家庭庭院草坪的维护和大型草地的修剪。割草机器人融合了运动控制、多传感器融合以及路径规划等技术。为了控制割草机器人实现割草作业，需要对割草机器人的割草路径进行规划，使其可以完全覆盖所有的作业区域。
然而，目前大部分的割草机器人采用随机路径规划的方式进行割草，由于其路径规划的随机性，导致在割草时容易出现漏割或重复割草的情况，可见，目前的割草方案，工作面积的覆盖率低且割草效率低下。
发明内容
本申请实施例提供一种割草方法、装置、割草机器人以及存储介质，可以提高工作面积的覆盖率，并且提高割草效率。
第一方面，本申请实施例提供了一种割草方法，包括：
响应针对割草机器人的割草触发请求，根据历史割草方向确定所述割草机器人的当前割草方向，所述当前割草方向与历史割草方向不同；
获取预设的割草区域；
基于所述割草区域、所述割草机器人的割草模式以及所述当前割草方向，生成沿所述当前割草方向行驶的弓字型割草路线；
基于所述弓字型割草路线控制所述割草机器人执行割草作业。
可选地，在一些实施例中，所述当前割草方向为第N次割草的方向，所述N为大于2的整数，所述历史割草方向为第N-1次的割草方向，所述根据历史割草方向确定所述割草机器人的当前割草方向，包括：
获取预设偏转策略和历史割草信息，所述偏转策略携带有第一偏转方向和第一偏转角度；
基于所述历史割草信息和第一偏转角度，计算目标偏转角度；
基于所述第一偏转方向、目标偏转角度和第N-1次的割草方向，确定所述割草机器人的第N次割草方向。
可选地，在一些实施例中，所述历史割草方向为初始的割草方向，所述根据历史割草方向确定所述割草机器人的当前割草方向，包括：
获取预设偏转策略，所述偏转策略携带有第二偏转方向和第二偏转角度；
基于所述第二偏转方向、第二偏转角度以及初始的割草方向，确定所述割草机器人的当前割草方向。
可选地，在一些实施例中，所述基于所述割草区域、所述割草机器人的割草模式以及所述当前割草方向，生成沿所述当前割草方向行驶的弓字型割草路线，包括：
从所述割草触发请求中提取所述割草机器人的割幅参数；
基于所述割草区域的割草边界、所述割草机器人的割草模式、所述割幅参数以及所述当前割草方向，确定割草折返点；
根据当前割草位置以及所述割草折返点，生成沿所述当前割草方向行驶的弓字型割草路线。
可选地，在一些实施例中，所述根据当前割草位置，生成沿所述当前割草方向行驶的弓字型割草路线，包括：
获取所述割草区域内的隔离区域；
基于所述割草机器人的割草模式、所述隔离区域的隔离边界以及所述当前割草方向，确定路线拐点；
根据当前割草位置、所述路线拐点和所述割草区域的割草边界，生成沿所述当前割草方向行驶的弓字型割草路线。
可选地，在一些实施例中，所述根据当前割草位置、所述路线拐点和所述割草区域的割草边界，生成沿所述当前割草方向行驶的弓字型割草路线，包括：
根据当前割草位置、所述割草模式以及所述割草区域的割草边界，生成沿所述当前割草方向行驶的参考割草路线，所述参考割草路线包括多段参考割草路径；
根据所述路线拐点和所述割草模式对所述参考割草路径进行调整，得到割草路径；
连通所述割草路径，得到沿所述当前割草方向的弓字型割草路线。
可选地，在一些实施例中，还包括：
检测当前的工作模式；
当检测到所述工作模式为单工模式时，则根据当前割草位置，生成沿所述当前割草方向行驶的弓字型割草路线；
当检测到所述工作模式为双工模式时，则根据当前割草位置，生成沿所述当前割草方向行驶的第一割草路线，且以所述第一割草路线的路线终点为基准，生成与所述第一割草路线交叉的第二割草路线，其中，所述第一割草路线和第二割草路线均为弓字型割草路线。
可选地，在一些实施例中，所述第一割草路线的路线方向与所述第二割草路线的路线方向互相垂直。
第二方面，本申请实施例提供了一种割草方法，包括：
响应针对割草机器人的割草触发请求，确定初始割草方向；
获取预设的割草区域；
基于所述割草区域、所述割草机器人的割草模式以及所述初始割草方向，生成沿所述当前割草方向行驶的弓字型割草路线；
基于所述弓字型割草路线控制所述割草机器人执行割草作业。
第三方面，本申请实施例提供了一种割草装置，包括：
确定模块，用于响应针对割草机器人的割草触发请求，根据历史割草方向确定所述割草机器人的当前割草方向，所述当前割草方向与历史割草方向不同；
获取模块，用于获取预设的割草区域；
生成模块，用于基于所述割草区域、所述割草机器人的割草模式以及所述当前割草方向，生成沿所述当前割草方向行驶的弓字型割草路线；
控制模块，用于基于所述弓字型割草路线控制所述割草机器人执行割草作业。
第四方面，本申请实施例提供了一种割草装置，包括：
确定模块，用于响应针对割草机器人的割草触发请求，确定初始割草方向；
获取模块，用于获取预设的割草区域；
生成模块，用于基于所述割草区域、所述割草机器人的割草模式以及所述初始割草方向，生成沿所述当前割草方向行驶的弓字型割草路线；
控制模块，用于基于所述弓字型割草路线控制所述割草机器人执行割草作业。
本申请实施例响应针对割草机器人的割草触发请求，根据历史割草方向确定所述割草机器人的当前割草方向，所述当前割草方向与历史割草方向不同，然后，获取预设的割草区域，接着，基于所述割草区域、所述割草机器人的割草模式以及所述当前割草方向，生成沿所述当前割草方向行驶的弓字型割草路线，最后，基于所述弓字型割草路线控制所述割草机器人执行割草作业，在本申请提供的割草方案中，确定与历史割草方向不同的当前割草方向，使得草坪的切割高度更加平整，避免出现多次重复的割草路线伤害草坪的问题，另外，基于割草区域、割草模式和当前割草方向，生成一弓字型割草路线，后续通过该弓字型割草路线控制割草机器人执行割草作业，可以减少在割草时容易出现漏割的问题，由此可见，本申请实施例可以提高工作面积的覆盖率，并且提高割草效率。
本申请实施例响应针对割草机器人的割草触发请求，确定初始割草方向，然后，获取预设的割草区域，接着，基于所述割草区域、所述割草机器人的割草模式以及所述初始割草方向，生成沿所述当前割草方向行驶的弓字型割草路线，最后，基于所述弓字型割草路线控制所述割草机器人执行割草作业，在本申请提供的割草方案中，基于割草区域、割草模式和初始割草方向，生成一弓字型割草路线，后续通过该弓字型割草路线控制割草机器人执行割草作业，可以减少在割草时容易出现漏割的问题，由此可见，本申请实施例可以提高工作面积的覆盖率，并且提高割草效率。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1a是本申请实施例提供的割草方法的场景示意图；
图1b是本申请实施例提供的割草方法的流程示意图；
图1c至图1h是本申请提供的割草路线示意图；
图2是本申请实施例提供的割草方法的另一流程示意图；
图3是本申请实施例提供的割草方法的另一场景示意图
图4a是本申请实施例提供的割草装置的结构示意图；
图4b是本申请实施例提供的割草装置的另一结构示意图；
图5是本申请实施例提供的割草装置的又一结构示意图；
图6是本申请实施例提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者间接在该另一个元件上。当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或间接连接至该另一个元件上。另外，连接既可以是用于固定作用也可以是用于电路连通作用。
需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明实施例和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多该特征。在本申请实施例的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
本申请实施例提供一种割草方法、装置、割草机器人和存储介质。
其中，该割草装置具体可以集成在割草机器人的微控制单元(MicrocontrollerUnit，MCU)中，还可以集成在智能终端或服务器中，MCU又称单片微型计算机(Single ChipMicrocomputer)或者单片机，是把中央处理器(Central Process Unit，CPU)的频率与规格做适当缩减，并将内存(memory)、计数器(Timer)、USB、模数转换/数模转换、UART、PLC、DMA等周边接口，形成芯片级的计算机，为不同的应用场合做不同组合控制。割草机器人可以自动行走，防止碰撞，范围之内自动返回充电，具备安全检测和电池电量检测，具备一定爬坡能力，尤其适合家庭庭院、公共绿地等场所进行草坪修剪维护，其特点是：自动割草、清理草屑、自动避雨、自动充电、自动躲避障碍物、外形小巧、电子虚拟篱笆、网络控制等。
终端可以是智能手机、平板电脑、笔记本电脑、台式计算机、智能音箱、智能手表等，但并不局限于此。终端以及服务器可以通过有线或无线通信方式进行直接或间接地连接，服务器可以是独立的物理服务器，也可以是多个物理服务器构成的服务器集群或者分布式系统，还可以是提供云服务、云数据库、云计算、云函数、云存储、网络服务、云通信、中间件服务、域名服务、安全服务、CDN、以及大数据和人工智能平台等基础云计算服务的云服务器，本申请在此不做限制。
例如，请参阅图1a，本申请提供一种割草系统，包括相互之间建立有通信连接的割草机器人10、服务器20以及用户设备30。用户可以预先通过用户设备30控制割草机器人10移动，基于移动轨迹设定割草区域，并将该割草区域对应的数据同步至割草机器人10和服务器20中，并且，割草机器人10还记录有历史割草任务对应的历史割草数据。可选地，在一些实施例中，为了降低割草机器人10的存储负担，在每次割草完成后，割草机器人10可以将该历史割草数据上传至服务器20中，在执行割草任务时，服务器20可以将该历史割草数据发送至割草机器人10，然后，在割草机器人10中生成相应的割草路线后，删除本地的历史割草数据。
例如的，具体的，割草机器人10响应割草触发请求，获取该割草触发请求对应的历史割草方向，然后，根据历史割草方向确定割草机器人10的当前割草方向，其中，历史割草方向与当前割草方向不同，接着，获取预设的割草区域，如前述，割草区域是由用户通过用户设备30预先设定的，割草机器人10可以在本地获取到割草区域，再然后，割草机器人10基于割草区域、割草机器人10的割草模式以及当前割草方向，生成沿当前割草方向行驶的弓字型割草路线，最后，割草机器人10基于该弓字型割草路线控制其执行割草作业，即，割草机器人10按照弓字型割草路线执行割草作业。
本申请提供的割草方案，确定与历史割草方向不同的当前割草方向，使得草坪的切割高度更加平整，避免出现多次重复的割草路线伤害草坪的问题，另外，基于割草区域、割草模式和当前割草方向，生成一弓字型割草路线，后续通过该弓字型割草路线控制割草机器人执行割草作业，可以减少在割草时容易出现漏割的问题，由此可见，本申请实施例可以提高工作面积的覆盖率，并且提高割草效率。
以下分别进行详细说明。需说明的是，以下实施例的描述顺序不作为对实施例优先顺序的限定。
一种割草方法，包括：响应针对割草机器人的割草触发请求，根据历史割草方向确定割草机器人的当前割草方向，获取预设的割草区域，基于割草区域、割草机器人的割草模式以及当前割草方向，生成沿当前割草方向行驶的弓字型割草路线，基于弓字型割草路线控制割草机器人执行割草作业。
请参阅图1b，图1b为本申请实施例提供的割草方法的流程示意图。该割草方法的具体流程可以如下：
101、响应针对割草机器人的割草触发请求，根据历史割草方向确定割草机器人的当前割草方向。
其中，当前割草方向与历史割草方向不同，该割草触发请求可以是由割草机器人本身触发的，也可以是由服务器触发的，还可以是用户通过硬件或软件触发的，比如，割草机器人需要进行定时作业，在设定的时间内触发该割草触发请求；又比如，服务器根据上报的割草触发指令，下发的割草触发请求；还可以用户通过手机上的应用输入割草任务信息，手机根据该割草任务信息生成针对割草机器人的割草触发请求。
可选地，在一些实施例中，割草触发请求可以携带有割草机器人的历史割草信息，该历史割草信息可以包括历史割草日期、历史割草方向以及历史割草区域等信息，响应针对割草机器人的割草触发请求，从割草触发请求中提取历史割草方向，然后，根据该历史割草方向确定当前割草方向，其中，该历史割草方向可以为当前割草方向的上一次割草方向，即，当前割草方向为第N次割草的方向，N为大于2的整数，比如，第一偏转角度为15度，第一偏转方向为向左偏转，那么可知，在第N-1次的割草方向的基础上向左偏转15度即为第N次割草方向，进一步的，还可以参考历史割草次数确定当前割草方向，即，可选地，步骤“响应针对割草机器人的割草触发请求，根据历史割草方向确定割草机器人的当前割草方向”，具体可以包括：
(11)获取预设偏转策略和历史割草次数；
(12)基于历史割草信息和第一偏转角度，计算目标偏转角度；
(13)基于第一偏转方向、目标偏转角度和第N-1次的割草方向，确定割草机器人的第N次割草方向。
其中，偏转策略携带有第一偏转方向和第一偏转角度，该历史割草信息携带有历史割草次数和历史偏转角度，为了避免后续生成的第N次的割草路线与第N-1次的割草路线相同，导致对割草区域中同一位置的草坪修剪过度进而损伤草坪，在本申请中，利用第一偏转方向、第一偏转角度和第N-1次的割草方向，进而确定割草机器人的第N次割草方向
可选地，第一偏转角度可以为固定值，也可以为随机值，比如，第一偏转角度为固定值，且第一偏转角度为15°，第一偏转方向为向左偏转，历史割草次数为11次，且历史偏转角度为165°，即，第N-1次的割草方向与第一次的割草方向相差165°，可知，本次基于第一偏转角度后确定的割草方向与初始的割草方向为相反方向，导致后续规划的路线不合理，进而出现漏割或重复割草的情况，因此，在本申请中，当历史割草次数大于或等于预设值时，则目标偏转角度t与第一偏转角度a之间的关系为：t＝90°－a，即，在该示例下，目标偏转角度为75°。还需要说明的是，当历史割草次数大于或等于预设值时，取第一偏转方向的反方向为目标偏转方向，也即，在第N-1次的割草方向的基础上向右偏转75度即为第N次割草方向。
又比如，第一偏转角度为随机值，第一偏转值为5°，第一偏转方向为向左偏转，历史割草次数为4次，历史偏转角度为55°，且第4次割草方向与第3次割草方向的角度差为5°，考虑到割草机器人的割草刀盘具有一定的体积，为了避免后续规划时对某块草地进行重复切割，因此，在本申请中，当第N次割草方向对应的第一偏转角度与第N-1次割草方向对应的第一偏转角度相同时，目标偏转角度t与第一偏转角度a之间的关系为：t＝2a，由此，可以得到第N次割草方向对应的目标偏转角度。
还需要说明的是，若历史割草方向为初始的割草方向，那么以历史割草方向为基准，基于偏转方向和偏转角度，确定当前割草方向，即，可选地，在一些实施例中，步骤“响应针对割草机器人的割草触发请求，根据历史割草方向确定割草机器人的当前割草方向”，具体可以包括：
(21)获取预设偏转策略；
(22)基于第二偏转方向、第二偏转角度以及初始的割草方向，确定割草机器人的当前割草方向。
可选地，偏转策略携带有第二偏转方向和第二偏转角度，具体确定割草机器人的当前割草方向请参阅前面实施例，在此不再赘述。
102、获取预设的割草区域。
其中，割草区域可以是由用户预先在割草地图中圈定的区域，也可以是根据割草机器人的差分定位数据和卫星定位数据确定的，具体可以根据实际情况而定，割草区域的数量可以为一个，也可以为多个，该割草区域的形状和尺寸均可以由用户预先进行设定。
比如，根据卫星定位数据确定该割草机器人对应的割草地图，然后，响应针对该割草地图的区域划分操作，在割草地图中划分割草区域。
103、基于割草区域、割草机器人的割草模式以及当前割草方向，生成沿当前割草方向行驶的弓字型割草路线。
其中，割草机器人的割草模式可以由运维人员预先设定，也可以由用户预先设定，在不同的割草模式下其对应不同的割幅、切割形状以及机器人行驶速度，在本申请中，割幅指的是割草机器人割草的宽度，即，割草机器人中刀盘所切割的宽度。进一步的，本申请的弓字型割草路线包括多段割草路径，其中，相邻的割草路径之间具有一重叠区域，即，可以理解的是，本申请的割幅指的是刀盘切割宽度S1的两倍减去重叠区域S2的面积，即割幅＝2S1-S2，如图1c所示。
可选地，在一些实施例中，步骤“基于割草区域、割草机器人的割草模式以及当前割草方向，生成沿当前割草方向行驶的弓字型割草路线”，包括：
(31)从割草触发请求中提取割草机器人的割幅参数；
(32)基于割草区域的割草边界、割草机器人的割草模式、割幅参数以及当前割草方向，确定割草折返点；
(33)根据当前割草位置，生成沿当前割草方向行驶的弓字型割草路线。
为了使得后续生成的割草路线为弓字型割草路线，因此，在割草触发请求中提取割草机器人的割幅参数后，需要确定对应的割草折返点，以便后续生成弓字型割草路线。
例如，请参阅图1d，确定割草区域的割草边界为边界a1、边界a2、边界a3和边界a4，当前的割草模式为弓字型割草模式，割幅参数为X，根据该当前割草方向F和当前割草位置，确定割草机器人沿着当前割草方向行进时与割草边界之间的交点，然后，基于该割幅参数为X计算割草机器人沿着边界行驶的目标距离S，比如，如图所示，确定割草机器人沿着当前割草方向行进时与边界a之间的交点a1，基于该割幅参数为X计算割草机器人沿着边界行驶的目标距离S，由此，可以确定割草折返点z1的位置为交点a1向右平移S，随后，再计算下一个割草折返点z2，在确定所有割草折返点后，根据当前割草位置，生成沿当前割草方向的弓字型割草路线z1-z2-...-zn。
需要说明的是，在割草区域内还可以设定有隔离区域，该隔离区域范围内为不可割草部分，且该隔离区域可以由用户根据自身需求进行设定，比如，请参阅图1e，在割草区域A内设置有多个隔离区域a，在生成弓字型割草路线时，需要绕开这些隔离区域a，即，可选地，在一些实施例中，步骤“根据当前割草位置，生成沿当前割草方向行驶的弓字型割草路线”，具体可以包括：
(41)获取割草区域内的隔离区域；
(42)基于割草机器人的割草模式、隔离区域的隔离边界以及当前割草方向，确定路线拐点；
(43)根据当前割草位置、路线拐点和割草区域的割草边界，生成沿当前割草方向行驶的弓字型割草路线。
请继续参阅图1e，在进行路线规划时，可以基于割草模式对应的割草形状、隔离区域的隔离边界以及当前割草方向，确定割草机器人途径隔离区域a时所需执行拐弯操作的路线拐点，具体的，可以获取割草机器人的尺寸信息，并根据该尺寸信息，结合割草模式对应的割草形状、隔离区域的隔离边界以及当前割草方向，预估割草机器人途径隔离区域a时所需执行拐弯操作的点位，由此得到路线拐点，最后，根据当前割草位置、路线拐点和割草区域的割草边界，生成沿当前割草方向的弓字型割草路线。
进一步的，还可以预先生成一条参考割草路线，通过路线拐点调整参考割草路线，以生成弓字型割草路线，即，可选地，在一些实施例中，步骤“根据当前割草位置、路线拐点和割草区域的割草边界，生成沿当前割草方向行驶的弓字型割草路线”，具体可以包括：
(51)根据当前割草位置、割草模式以及割草区域的割草边界，生成沿当前割草方向的参考割草路线；
(52)根据路线拐点和割草模式对参考割草路径进行调整，得到割草路径；
(53)连通割草路径，得到沿当前割草方向的弓字型割草路线。
例如，具体的，请参阅图1f，参考割草路线q1-q2-...-qn包括多段参考割草路径，如参考割草路径q1-q2，参考割草路径q2-q3，可以根据当前割草位置、割草模式以及割草区域的割草边界，生成沿当前割草方向行驶的参考割草路线q1-q2-...-qn，具体的规划方式请参阅前面实施例，然后，确定路线拐点对应的参考割草路径，并基于割草模式对应的割草形状对参考割草路径进行调整，使得调整后的参考割草路径绕过隔离区域a，最后，连通割草路径，得到沿当前割草方向的弓字型割草路线。
可选地，在一些实施例中，割草机器人的工作模式可以包括单工模式和双工模式，可以理解的是，单工模式为割草机器人在割草区域内仅规划一次割草路线；双工模式为割草机器人在割草区域内仅规划两次割草路线。
可选地，在双工模式下，规划两次不同的割草路线，由此提高割草面积的覆盖率，即，本申请的割草方法具体还可以包括：
(61)检测当前的工作模式；
(62)当检测到工作模式为单工模式时，则根据当前割草位置，生成沿当前割草方向行驶的弓字型割草路线；
(63)当检测到工作模式为双工模式时，则根据当前割草位置，生成沿当前割草方向行驶的第一割草路线，且以第一割草路线的路线终点为基准，生成与第一割草路线交叉的第二割草路线。
其中，当检测到工作模式为单工模式时，则根据当前割草位置，生成沿当前割草方向的弓字型割草路线，具体请参阅前面实施例，在此不再赘述。
此外，请参阅图1g，当检测到工作模式为双工模式时，则根据当前割草位置，生成沿当前割草方向行驶的第一割草路线s1，然后，以第一割草路线s1的路线终点e作为第二割草路线的起点，生成与第一割草路线s1交叉的第二割草路线s2，其中，该第一割草路线s1和第二割草路线s2均为弓字型割草路线，该第一割草路线s1和第二割草路线s2的规划方式可以参阅前面实施例，在此不再赘述。
可选地，在一些实施例中，第一割草路线的路线方向与第二割草路线的路线方向互相垂直。
请参阅图1h，定义相互垂直的第一方向X和第二方向Y，在第一方向X上完成第一次“弓”字形割草后，即根据第一割草路线s1完成第一次“弓”字形割草后，以第一割草路线s1的路线终点e作为第二割草路线s2的起点，沿第二方向上进行二次“弓”字形割草操作，以与第一次“弓”字形割草结合实现“十”字交叉割草的方案。
104、基于弓字型割草路线控制割草机器人执行割草作业。
比如，服务器可以根据该弓字型割草路线控制割草机器人行驶，以此执行割草作业；又比如，智能终端可以根据该弓字型割草路线控制割草机器人行驶，以此执行割草作业；再比如，割草机器人中的MCU可以基于弓字型割草路线控制割草机器人执行割草作业，即，割草机器人按照该弓字型割草路线执行割草作业。
本申请实施例响应针对割草机器人的割草触发请求，根据历史割草方向确定割草机器人的当前割草方向，当前割草方向与历史割草方向不同，然后，获取预设的割草区域，接着，基于割草区域、割草机器人的割草模式以及当前割草方向，生成沿当前割草方向行驶的弓字型割草路线，最后，基于弓字型割草路线控制割草机器人执行割草作业，在本申请提供的割草方案中，确定与历史割草方向不同的当前割草方向，使得草坪的切割高度更加平整，避免出现多次重复的割草路线伤害草坪的问题，另外，基于割草区域、割草模式和当前割草方向，生成一弓字型割草路线，后续通过该弓字型割草路线控制割草机器人执行割草作业，可以减少在割草时容易出现漏割的问题，由此可见，本申请实施例可以提高工作面积的覆盖率，并且提高割草效率。
请参阅图2，图2为本申请实施例提供的割草方法的另一流程示意图。该割草方法的具体流程可以如下：
201、响应针对割草机器人的割草触发请求，确定初始割草方向。
其中，该初始割草方向为割草机器人初次割草的方向，割草机器人并未产生历史数据，该初始割草方向可以是预设的割草方向，也可以是随机的割草方向，具体可以根据实际情况进行选择。此外，智能终端、服务器或割草机器人可以响应针对割草机器人的割草触发请求，确定初始割草方向，具体请参阅前面实施例。
202、获取预设的割草区域。
获取预设的割草区域的具体实施例可参见上述实施例中的相关描述，在此不再赘述。
203、基于割草区域、割草机器人的割草模式以及初始割草方向，生成沿当前割草方向行驶的弓字型割草路线。
智能终端、服务器或割草机器人可以生成弓字型割草路线，其具体实施例可参见上述实施例中的相关描述，在此不再赘述。
204、基于弓字型割草路线控制割草机器人执行割草作业。
执行割草作业的具体实施例可参见上述实施例中的相关描述，在此不再赘述。
本申请实施例响应针对割草机器人的割草触发请求，确定初始割草方向，然后，获取预设的割草区域，接着，基于割草区域、割草机器人的割草模式以及初始割草方向，生成沿当前割草方向行驶的弓字型割草路线，最后，基于弓字型割草路线控制割草机器人执行割草作业，在本申请提供的割草方案中，基于割草区域、割草模式和初始割草方向，生成一弓字型割草路线，后续通过该弓字型割草路线控制割草机器人执行割草作业，可以减少在割草时容易出现漏割的问题，由此可见，本申请实施例可以提高工作面积的覆盖率，并且提高割草效率。
为了便于进一步理解本申请的割草方法，以下以智能割草的场景为例进行进一步说明，请参阅图3，在割草地图中包括割草区域A和割草区域B，该割草区域A和割草区域B通过连同路径S进行连通，充电桩T用于为割草机器人C进行充电。在割草机器人C进行割草之前，需要用户预先通过应用程序在割草地图中圈定割草区域A和割草区域B，在圈定出割草区域A和割草区域B后，可以将割草机器人C切换中“路径连通”模式，通过应用程序控制割草机器人规划出连通路径S，以实现将割草区域A和割草区域B进行连通。
另外，对于割草区域中的已知障碍物，同样可以通过应用程序控制割草机器人C进行障碍物的边界圈定，并且，在完成圈定后将该区域标识为隔离区域，如割草区域A中的隔离区域a，例如，将割草区域内的花卉区域圈定为隔离区域，可以将割草机器人C在作业过程中禁止进入隔离区域a。
接着，可以确定割草机器人C的割草方向，然后，在割草区域A内绕开隔离区域a做“弓”字型的路线规划(即生成弓字型割草路线)，实现割草机器人C在割草区域A内绕开隔离区域a执行割草操作。
需要说明的是，当割草机器人C在割草区域A作业完成后，通过连通路径S进入到割草区域B执行后续的割草作业，在经过连通路径S时，割草机器人C关闭割草功能，避免损坏连通路径S的路径表面。
为便于更好的实施本申请实施例的割草方法，本申请实施例还提供一种基于上述割草装置。其中名词的含义与上述割草方法中相同，具体实现细节可以参考方法实施例中的说明。
请参阅图4a，图4a为本申请实施例提供的割草装置的结构示意图，其中该割草装置可以包括确定模块301、获取模块302、生成模块303以及控制模块304，具体可以如下：
确定模块301，用于响应针对割草机器人的割草触发请求，根据历史割草方向确定割草机器人的当前割草方向。
其中，当前割草方向与历史割草方向不同，该割草触发请求可以是由割草机器人本身触发的，也可以是由服务器触发的，还可以是用户通过硬件或软件触发的，比如，割草机器人需要进行定时作业，在设定的时间内触发该割草触发请求；又比如，服务器根据上报的割草触发指令，下发的割草触发请求；还可以用户通过手机上的应用输入割草任务信息，手机根据该割草任务信息生成针对割草机器人的割草触发请求。
可选地，在一些实施例中，当前割草方向为第N次割草的方向，N为大于2的整数，确定模块301具体可以用于：获取预设偏转策略和历史割草次数；基于历史割草次数和第一偏转角度，计算目标偏转角度；基于第一偏转方向、目标偏转角度和第N-1次的割草方向，确定割草机器人的第N次割草方向。
可选地，在一些实施例中，确定模块301具体可以用于：获取预设偏转策略；基于第二偏转方向、第二偏转角度以及初始的割草方向，确定割草机器人的当前割草方向。
获取模块302，用于获取预设的割草区域.
其中，割草区域可以是由用户预先在割草地图中圈定的区域，也可以是根据割草机器人的差分定位数据和卫星定位数据确定的，具体可以根据实际情况而定，割草区域的数量可以为一个，也可以为多个，该割草区域的形状和尺寸均可以由用户预先进行设定。
生成模块303，用于基于割草区域、割草机器人的割草模式以及当前割草方向，生成沿当前割草方向行驶的弓字型割草路线。
其中，割草机器人的割草模式可以由运维人员预先设定，也可以由用户预先设定，本申请的弓字型割草路线包括多段割草路径，其中，相邻的割草路径之间具有一重叠区域。
可选地，在一些实施例中，生成模块303具体可以包括：
提取单元，用于从割草触发请求中提取割草机器人的割幅参数；
确定单元，用于基于割草区域的割草边界、割草机器人的割草模式、割幅参数以及当前割草方向，确定割草折返点；
生成单元，用于根据当前割草位置，生成沿当前割草方向行驶的弓字型割草路线。
可选地，在一些实施例中，生成单元具体可以包括：
获取子单元，用于获取割草区域内的隔离区域；
确定子单元，用于基于割草机器人的割草模式、隔离区域的隔离边界以及当前割草方向，确定路线拐点；
生成子单元，用于根据当前割草位置、路线拐点和割草区域的割草边界，生成沿当前割草方向的弓字型割草路线。
可选地，在一些实施例中，生成子单元具体可以用于：根据当前割草位置、割草模式以及割草区域的割草边界，生成沿当前割草方向行驶的参考割草路线；根据路线拐点和割草模式对参考割草路径进行调整，得到割草路径；连通割草路径，得到沿当前割草方向的弓字型割草路线。
可选地，在一些实施例中，请参阅图4b，本申请的割草装置具体还可以包括检测模块305，该检测模块305具体可以用于：检测当前的工作模式；当检测到工作模式为单工模式时，则根据当前割草位置，生成沿当前割草方向行驶的弓字型割草路线；当检测到工作模式为双工模式时，则根据当前割草位置，生成沿当前割草方向行驶的第一割草路线，且以第一割草路线的路线终点为基准，生成与第一割草路线交叉的第二割草路线。
控制模块304，用于基于弓字型割草路线控制割草机器人执行割草作业。
本申请实施例的确定模块301响应针对割草机器人的割草触发请求，根据历史割草方向确定割草机器人的当前割草方向，当前割草方向与历史割草方向不同，然后，获取模块302获取预设的割草区域，接着，生成模块303基于割草区域、割草机器人的割草模式以及当前割草方向，生成沿当前割草方向行驶的弓字型割草路线，最后，控制模块304基于弓字型割草路线控制割草机器人执行割草作业，在本申请提供的割草方案中，确定与历史割草方向不同的当前割草方向，使得草坪的切割高度更加平整，避免出现多次重复的割草路线伤害草坪的问题，另外，基于割草区域、割草模式和当前割草方向，生成一弓字型割草路线，后续通过该弓字型割草路线控制割草机器人执行割草作业，可以减少在割草时容易出现漏割的问题，由此可见，本申请实施例可以提高工作面积的覆盖率，并且提高割草效率。
请参阅图5，图5为本申请实施例提供的割草装置的结构示意图，其中该割草装置可以包括确定模块401、获取模块402、生成模块403以及控制模块404，具体可以如下：
确定模块401，用于响应针对割草机器人的割草触发请求，确定初始割草方向。
其中，该初始割草方向为割草机器人初次割草的方向，割草机器人并未产生历史数据，该初始割草方向可以是预设的割草方向，也可以是随机的割草方向，具体可以根据实际情况进行选择。此外，智能终端、服务器或割草机器人可以响应针对割草机器人的割草触发请求，确定初始割草方向，具体请参阅前面实施例。
获取模块402，用于获取预设的割草区域。
获取预设的割草区域的具体实施例可参见上述实施例中的相关描述，在此不再赘述。
生成模块403，用于基于割草区域、割草机器人的割草模式以及初始割草方向，生成沿当前割草方向行驶的弓字型割草路线。
智能终端、服务器或割草机器人可以生成弓字型割草路线，其具体实施例可参见上述实施例中的相关描述，在此不再赘述。
控制模块404，用于基于弓字型割草路线控制割草机器人执行割草作业。
本申请实施例的确定模块401响应针对割草机器人的割草触发请求，确定初始割草方向，然后，获取模块402获取预设的割草区域，接着，生成模块403基于割草区域、割草机器人的割草模式以及初始割草方向，生成沿当前割草方向行驶的弓字型割草路线，最后，控制模块404基于弓字型割草路线控制割草机器人执行割草作业，在本申请提供的割草方案中，基于割草区域、割草模式和初始割草方向，生成一弓字型割草路线，后续通过该弓字型割草路线控制割草机器人执行割草作业，可以减少在割草时容易出现漏割的问题，由此可见，本申请实施例可以提高工作面积的覆盖率，并且提高割草效率。
此外，本申请实施例还提供一种割草机器人，如图6所示，其示出了本申请实施例所涉及的割草机器人的结构示意图，具体来讲：
该割草机器人可以包括控制模块501、行进机构502、切割模块503以及电源504等部件。本领域技术人员可以理解，图6中示出的电子设备结构并不构成对电子设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。其中：
控制模块501是该割草机器人的控制中心，该控制模块501具体可以包括中央处理器(Central Process Unit，CPU)、存储器、输入/输出端口、系统总线、定时器/计数器、数模转换器和模数转换器等组件，CPU通过运行或执行存储在存储器内的软件程序和/或模块，以及调用存储在存储器内的数据，执行割草机器人的各种功能和处理数据；优选的，CPU可集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理操作系统和应用程序等，调制解调处理器主要处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到CPU中。
存储器可用于存储软件程序以及模块，CPU通过运行存储在存储器的软件程序以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理。存储器可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序(比如声音播放功能、图像播放功能等)等；存储数据区可存储根据电子设备的使用所创建的数据等。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。相应地，存储器还可以包括存储器控制器，以提供CPU对存储器的访问。
行进机构502与控制模块501电性相连，用于响应控制模块501传递的控制信号，调整割草机器人的行进速度和行进方向，实现割草机器人的自移动功能。
切割模块503与控制模块501电性相连，用于响应控制模块传递的控制信号，调整切割刀盘的高度和转速，实现割草作业。
电源504可以通过电源管理系统与控制模块501逻辑相连，从而通过电源管理系统实现管理充电、放电、以及功耗管理等功能。电源504还可以包括一个或一个以上的直流或交流电源、再充电系统、电源故障检测电路、电源转换器或者逆变器、电源状态指示器等任意组件。
尽管未示出，该割草机器人还可以包括通信模块、传感器模块、提示模块等，在此不再赘述。
通信模块用于收发信息过程中信号的接收和发送，通过与用户设备、基站或服务器建立通信连接，实现与用户设备、基站或服务器之间的信号收发。
传感器模块用于采集内部环境信息或外部环境信息，并将采集到的环境数据反馈给控制模块进行决策，实现割草机器人的精准定位和智能避障功能。可选地，传感器可以包括：超声波传感器、红外传感器、碰撞传感器、雨水感应器、激光雷达传感器、惯性测量单元、轮速计、图像传感器、位置传感器及其他传感器，对此不做限定。
提示模块用于提示用户当前割草机器人的工作状态。本方案中，提示模块包括但不限于指示灯、蜂鸣器等。例如，割草机器人可以通过指示灯提示用户当前的电源状态、电机的工作状态、传感器的工作状态等。又例如，当检测到割草机器人出现故障或被盗时，可以通过蜂鸣器实现告警提示。
具体在本实施例中，控制模块501中的处理器会按照如下的指令，将一个或一个以上的应用程序的进程对应的可执行文件加载到存储器中，并由处理器来运行存储在存储器中的应用程序，从而实现各种功能，如下：
响应针对割草机器人的割草触发请求，根据历史割草方向确定割草机器人的当前割草方向，获取预设的割草区域，基于割草区域、割草机器人的割草模式以及当前割草方向，生成沿当前割草方向行驶的弓字型割草路线，基于弓字型割草路线控制割草机器人执行割草作业。
以上各个操作的具体实施可参见前面的实施例，在此不再赘述。
本申请实施例响应针对割草机器人的割草触发请求，根据历史割草方向确定割草机器人的当前割草方向，当前割草方向与历史割草方向不同，然后，获取预设的割草区域，接着，基于割草区域、割草机器人的割草模式以及当前割草方向，生成沿当前割草方向行驶的弓字型割草路线，最后，基于弓字型割草路线控制割草机器人执行割草作业，在本申请提供的割草方案中，确定与历史割草方向不同的当前割草方向，使得草坪的切割高度更加平整，避免出现多次重复的割草路线伤害草坪的问题，另外，基于割草区域、割草模式和当前割草方向，生成一弓字型割草路线，后续通过该弓字型割草路线控制割草机器人执行割草作业，可以减少在割草时容易出现漏割的问题，由此可见，本申请实施例可以提高工作面积的覆盖率，并且提高割草效率。
本领域普通技术人员可以理解，上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤可以通过指令来完成，或通过指令控制相关的硬件来完成，该指令可以存储于一计算机可读存储介质中，并由处理器进行加载和执行。
为此，本申请实施例提供一种存储介质，其中存储有多条指令，该指令能够被处理器进行加载，以执行本申请实施例所提供的任一种割草方法中的步骤。例如，该指令可以执行如下步骤：
响应针对割草机器人的割草触发请求，根据历史割草方向确定割草机器人的当前割草方向，获取预设的割草区域，基于割草区域、割草机器人的割草模式以及当前割草方向，生成沿当前割草方向的弓字型割草路线，基于弓字型割草路线控制割草机器人执行割草作业。
以上各个操作的具体实施可参见前面的实施例，在此不再赘述。
其中，该存储介质可以包括：只读存储器(ROM，Read Only Memory)、随机存取记忆体(RAM，Random Access Memory)、磁盘或光盘等。
由于该存储介质中所存储的指令，可以执行本申请实施例所提供的任一种割草方法中的步骤，因此，可以实现本申请实施例所提供的任一种割草方法所能实现的有益效果，详见前面的实施例，在此不再赘述。
以上对本申请实施例所提供的一种割草方法、装置、割草机器人以及存储介质进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想；同时，对于本领域的技术人员，依据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。
Claims (13)
1.一种割草方法，其特征在于，包括：
响应针对割草机器人的割草触发请求，根据历史割草方向确定所述割草机器人的当前割草方向，所述当前割草方向与历史割草方向不同；
获取预设的割草区域；
基于所述割草区域、所述割草机器人的割草模式以及所述当前割草方向，生成沿所述当前割草方向行驶的弓字型割草路线；
基于所述弓字型割草路线控制所述割草机器人执行割草作业。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当前割草方向为第N次割草的方向，所述N为大于2的整数，所述历史割草方向为第N-1次的割草方向，所述根据历史割草方向确定所述割草机器人的当前割草方向，包括：
获取预设偏转策略和历史割草信息，所述偏转策略携带有第一偏转方向和第一偏转角度；
基于所述历史割草信息和第一偏转角度，计算目标偏转角度；
基于所述第一偏转方向、目标偏转角度和第N-1次的割草方向，确定所述割草机器人的第N次割草方向。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述历史割草方向为初始的割草方向，所述根据历史割草方向确定所述割草机器人的当前割草方向，包括：
获取预设偏转策略，所述偏转策略携带有第二偏转方向和第二偏转角度；
基于所述第二偏转方向、第二偏转角度以及初始的割草方向，确定所述割草机器人的当前割草方向。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述割草区域、所述割草机器人的割草模式以及所述当前割草方向，生成沿所述当前割草方向的弓字型割草路线，包括：
从所述割草触发请求中提取所述割草机器人的割幅参数；
基于所述割草区域的割草边界、所述割草机器人的割草模式、所述割幅参数以及所述当前割草方向，确定割草折返点；
根据当前割草位置以及所述割草折返点，生成沿所述当前割草方向行驶的弓字型割草路线。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据当前割草位置，生成沿所述当前割草方向的弓字型割草路线，包括：
获取所述割草区域内的隔离区域；
基于所述割草机器人的割草模式、所述隔离区域的隔离边界以及所述当前割草方向，确定路线拐点；
根据当前割草位置、所述路线拐点和所述割草区域的割草边界，生成沿所述当前割草方向的弓字型割草路线。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据当前割草位置、所述路线拐点和所述割草区域的割草边界，生成沿所述当前割草方向的弓字型割草路线，包括：
根据当前割草位置、所述割草模式以及所述割草区域的割草边界，生成沿所述当前割草方向的参考割草路线，所述参考割草路线包括多段参考割草路径；
根据所述路线拐点和所述割草模式对所述参考割草路径进行调整，得到割草路径；
连通所述割草路径，得到沿所述当前割草方向的弓字型割草路线。
7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，还包括：
检测当前的工作模式；
当检测到所述工作模式为单工模式时，则根据当前割草位置，生成沿所述当前割草方向的弓字型割草路线；
当检测到所述工作模式为双工模式时，则根据当前割草位置，生成沿所述当前割草方向的第一割草路线，且以所述第一割草路线的路线终点为基准，生成与所述第一割草路线交叉的第二割草路线，其中，所述第一割草路线和第二割草路线均为弓字型割草路线。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述第一割草路线的路线方向与所述第二割草路线的路线方向互相垂直。
9.一种割草方法，其特征在于，包括：
响应针对割草机器人的割草触发请求，确定初始割草方向；
获取预设的割草区域；
基于所述割草区域、所述割草机器人的割草模式以及所述初始割草方向，生成沿所述当前割草方向行驶的弓字型割草路线；
基于所述弓字型割草路线控制所述割草机器人执行割草作业。
10.一种割草装置，其特征在于，包括：
确定模块，用于响应针对割草机器人的割草触发请求，根据历史割草方向确定所述割草机器人的当前割草方向，所述当前割草方向与历史割草方向不同；
获取模块，用于获取预设的割草区域；
生成模块，用于基于所述割草区域、所述割草机器人的割草模式以及所述当前割草方向，生成沿所述当前割草方向行驶的弓字型割草路线；
控制模块，用于基于所述弓字型割草路线控制所述割草机器人执行割草作业。
11.一种割草装置，其特征在于，包括：
确定模块，用于响应针对割草机器人的割草触发请求，确定初始割草方向；
获取模块，用于获取预设的割草区域；
生成模块，用于基于所述割草区域、所述割草机器人的割草模式以及所述初始割草方向，生成沿所述当前割草方向行驶的弓字型割草路线；
控制模块，用于基于所述弓字型割草路线控制所述割草机器人执行割草作业。
12.一种割草机器人，包括存储器，处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其中，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1-8任一项所述割草方法的步骤或如权利要求9所述割草方法的步骤。
13.一种存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-8任一项所述割草方法的步骤或如权利要求9所述割草方法的步骤。
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