WO2024017032A1 - 割草机器人回充方法、割草机器人以及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请实施例公开的割草机器人回充方法可以响应针对割草机器人的回充请求，获取割草机器人的位置，获取预设的回充路径和充电桩位置，基于回充路径和割草机器人的位置，控制割草机器人导航至回充路径上，基于回充路径、充电桩位置和割草机器人的当前位置，控制割草机器人执行回充任务，以减少割草机器人在上桩回充时频繁在同一个位置旋转造成该位置草皮磨损严重的情况，在保证上桩回充效率的同时，还可以保护草坪不容易被割草机器人破坏。
Description
本申请要求于2022年07月22日提交中国专利局、申请号为CN202210877340.7、申请名称为“割草机器人回充方法、割草机器人以及存储介质”的中国专利申请的优先权，其全部内容通过引用结合在本申请中。
本申请涉及计算机技术领域，具体涉及一种割草机器人回充方法、割草机器人以及存储介质。
割草机器人被广泛应用于家庭庭院草坪的维护和大型草地的修剪，割草机器人融合了运动控制、多传感器融合以及路径规划等技术。为了保证割草机器人能够持续工作，需要在割草机器人完成割草任务后或者电量过低时，将割草机器人切换至回充模式，使其自动回到充电桩进行充电。
然而，在对现有技术的研究与实践的过程中，本申请的发明人发现，目前大部分的割草机器人在开始回充的时候，由于需要将割草机器人的红外接收器对准充电桩上的红外发射器，因此割草机器人会在某个位置执行原地旋转动作来调整位置和方向，导致割草机器人会在同一位置上频繁旋转以对准充电桩造成该位置草皮磨损严重的情况。因此，继续一种能够克服上述问题的回充方法。
发明内容
本申请实施例提供一种割草机器人回充方法、割草机器人以及存储介质，减少割草机器人在上桩回充时频繁在同一个位置旋转造成该位置草皮磨损严重的情况，保证上桩回充效率的同时，保护草坪不容易被割草机器人破坏。
第一方面，本申请实施例提供了一种割草机器人回充方法，包括：
响应针对割草机器人的回充请求，获取所述割草机器人的位置；
获取预设的回充路径和充电桩位置；
基于所述回充路径和所述割草机器人的位置，控制所述割草机器人导航至所述回充路径上；
基于所述回充路径、充电桩位置和割草机器人的当前位置，控制所述割草
机器人执行回充任务。
可选地，在一些实施例中，所述基于所述回充路径、充电桩位置和割草机器人的当前位置，控制所述割草机器人执行回充任务，包括：
基于所述割草机器人的当前位置，控制所述割草机器人导航至所述回充路径上的第一调整点；
在所述回充路径上随机选取除第一调整点以外的任意一点作为第一回充点，控制所述割草机器人导航至第一回充点执行回充任务。
可选地，在一些实施例中，所述基于所述回充路径、充电桩位置和割草机器人的当前位置，控制所述割草机器人执行回充任务，包括：
基于所述割草机器人的当前位置，控制所述割草机器人导航至所述回充路径上的第一调整点；
获取所述第一调整点与所述充电桩位置的距离；
基于所述第一调整点与所述充电桩位置的距离，按照预设第一回充策略在所述回充路径上选取第二回充点，控制所述割草机器人导航至第二回充点执行回充任务。
可选地，在一些实施例中，所述基于所述第一调整点与所述充电桩位置的距离，按照预设第一回充策略在所述回充路径上选取第二回充点，控制所述割草机器人导航至第二回充点执行回充任务，包括：
若所述第一调整点与所述充电桩位置的距离小于或等于预设第一阈值，则在所述回充路径的起点与所述第一调整点之间任意选取一点作为第二回充点；
若所述第一调整点与所述充电桩位置的距离大于预设第一阈值，则在所述回充路径的终点与所述第一调整点之间任意选取一点作为第二回充点；
控制所述割草机器人导航至所述第二回充点执行回充任务。
可选地，在一些实施例中，在所述控制所述割草机器人执行回充任务之后，还包括：
响应针对所述割草机器人的回充请求，获取所述割草机器人的历史回充点；
基于所述历史回充点，确定所述割草机器人本次回充任务的最新回充点，控制所述割草机器人导航至最新回充点执行回充任务。
可选地，在一些实施例中，所述基于所述历史回充点，确定所述割草机器
人本次回充任务的最新回充点，控制所述割草机器人导航至最新回充点执行回充任务，包括：
在所述回充路径上随机选取除所述历史回充点以外的任意一点作为最新回充点，控制所述割草机器人导航至最新回充点执行回充任务。
可选地，在一些实施例中，所述基于所述历史回充点，确定所述割草机器人本次回充任务的最新回充点，控制所述割草机器人导航至最新回充点执行回充任务，包括：
基于所述历史回充点与所述充电桩的距离，按照预设第一回充策略在所述回充路径上选取最新回充点，控制所述割草机器人导航至最新回充点执行回充任务，其中，所述最新回充点与所述历史回充点不重合。
可选地，在一些实施例中，所述历史回充点的数量为多个时，所述基于所述历史回充点，确定所述割草机器人本次回充任务的最新回充点，控制所述割草机器人导航至最新回充点执行回充任务，包括：
获取多个历史回充点的记录时间，选取记录时间最新的历史回充点作为第二调整点；
基于所述第二调整点与所述充电桩的距离，按照预设第二回充策略在所述回充路径上选取最新回充点，控制所述割草机器人导航至最新回充点执行回充任务，其中，所述最新回充点与多个历史回充点均不重合。
第二方面，本申请实施例提供了一种割草机器人回充装置，包括：
第一获取模块，用于响应针对割草机器人的回充请求，获取所述割草机器人的位置；
第二获取模块，用于获取预设的回充路径和充电桩位置；
导航模块，用于基于所述回充路径和所述割草机器人的位置，控制所述割草机器人导航至所述回充路径上；
控制模块，用于基于所述回充路径、充电桩位置和割草机器人的当前位置，控制所述割草机器人执行回充任务。
第三方面，本申请实施例提供了一种割草机器人，包括存储器，处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其中，所述处理器执行所述程序时实现如上所述的割草机器人回充方法的步骤。
第四方面，本申请实施例提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的割草机器人回充方法的步骤。
本申请实施例响应针对割草机器人的回充请求，获取割草机器人的位置；然后，获取预设的回充路径和充电桩位置；接着，基于回充路径和割草机器人的位置，控制割草机器人导航至回充路径上；最后，基于预设的回充路径、充电桩位置和割草机器人的当前位置，控制割草机器人执行回充任务。在本申请提供的割草机器人回充方案中，获取预设的回充路径和充电桩位置，在响应回充请求后，精确控制割草机器人导航至回充路径上开始准备上桩充电；再根据回充路径、充电桩位置和割草机器人的当前位置，在每次割草机器人上桩回充时都快速对割草机器人本次的回充点进行调整，以使割草机器人每次上桩回充时尽量避开以往的回充点，控制割草机器人在本次的回充点旋转对准充电桩后快速执行上桩回充任务，从而能够减少割草机器人在上桩回充时频繁在同一个位置旋转造成该位置草皮磨损严重的情况，由此可见，本申请实施例可以在保证上桩回充效率的同时，保护草坪不容易被割草机器人破坏。
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请实施例提供的割草机器人回充方法的场景示意图；
图2是本申请实施例提供的割草机器人回充方法的另一场景示意图；
图3是本申请实施例提供的割草机器人回充方法的第一种实施方式的流程示意图；
图4是本申请实施例提供的割草机器人回充方法的第二种实施方式的流程示意图；
图5是本申请实施例提供的割草机器人回充方法的第三种实施方式的流程示意图；
图6是本申请实施例提供的割草机器人回充方法的第四种实施方式的流程示意图；
图7是本申请实施例提供的割草机器人回充方法的第五种实施方式的流程示意图；
图8是本申请实施例提供的割草机器人回充装置的结构示意图；
图9是本申请实施例提供的割草机器人的结构示意图。
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者间接在该另一个元件上。当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或间接连接至该另一个元件上。另外，连接既可以是用于固定作用也可以是用于电路连通作用。
需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明实施例和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多该特征。在本申请实施例的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
本申请实施例提供一种割草机器人回充方法、装置、割草机器人和存储介质。
其中，该割草机器人回充装置具体可以集成在割草机器人的微控制单元(Microcontroller Unit，MCU)中，还可以集成在智能终端或服务器中，MCU又称单片微型计算机(Single Chip Microcomputer)或者单片机，是把中央处
理器(Central Process Unit，CPU)的频率与规格做适当缩减，并将内存(memory)、计数器(Timer)、USB、模数转换/数模转换、UART、PLC、DMA等周边接口，形成芯片级的计算机，为不同的应用场合做不同组合控制。割草机器人可以自动行走，防止碰撞，范围之内自动返回充电，具备安全检测和电池电量检测，具备一定爬坡能力，尤其适合家庭庭院、公共绿地等场所进行草坪修剪维护，其特点是：自动割草、清理草屑、自动避雨、自动充电、自动躲避障碍物、外形小巧、电子虚拟篱笆、网络控制等。
终端可以是智能手机、平板电脑、笔记本电脑、台式计算机、智能音箱、智能手表等，但并不局限于此。终端以及服务器可以通过有线或无线通信方式进行直接或间接地连接，服务器可以是独立的物理服务器，也可以是多个物理服务器构成的服务器集群或者分布式系统，还可以是提供云服务、云数据库、云计算、云函数、云存储、网络服务、云通信、中间件服务、域名服务、安全服务、CDN、以及大数据和人工智能平台等基础云计算服务的云服务器，本申请在此不做限制。
例如，请参阅图1，本申请实施例提供一种割草机器人回充系统，包括充电桩20、以及相互之间建立有通信连接的割草机器人10和RTK基准站30，其中RTK基准站30可设置在充电桩上，也可以设置在其他空旷地方。如图2所示，本实施例中，割草机器人10上设置有充电金属片；充电桩20上设置有多个不同发射频率的红外发射器20c、以及与该充电金属片(10a和10b)相配合的充电接口(20a和20b)，多个红外发射器20c以充电接口在充电桩20上设置的位置为基准，均匀分布在充电桩20上。在割草机器人10上桩过程中，可依据不同红外发射器发射的红外线进行定位，并基于此调整自身位置和朝向，以使割草机器人10上设置的充电金属片(10a和10b)能够与充电桩20上设置的充电接口(20a和20b)对准。实际应用中，该充电接口可以为金属触点，金属触点通过与充电金属片接触导通，实现触点式充电。
具体的，首先根据充电桩20中充电接口的中心位置，在充电桩20的前方预设范围内设置一条预设长度(如3m)的中线，并以充电接口的中心位置作为中线的终点，以该中线作为割草机器人10的回充路径L，其方向为起点至充电桩20的充电接口的中心。在响应针对割草机器人10的回充请求时，通过RTK基
准站30获取割草机器人10的位置信息；接着，通过RTK基准站30导航割草机器人10返回至回充路径L上；最后，根据预设的回充路径L、充电桩位置和割草机器人10的当前位置，确定割草机器人10本次的回充点，精确控制割草机器人10导航至本次的回充点后，在本次的回充点旋转(即调整割草机器人朝向)，使充电金属片(10a和10b)朝向对准充电桩20后快速执行上桩回充任务，最终精确地控制割草机器人10快速回到充电桩20前，并且以正确的方向朝向充电桩20，即保证割草机器人10的充电金属片(10a和10b)朝向与充电桩20的朝向在同一直线上，最终完成上桩充电任务。
例如，具体的，割草机器人10回充请求，获取其位置；然后，获取预设的回充路径L和充电桩位置，如前述，回充路径是根据充电桩20的方向以及红外发射器的位置预先设定的，割草机器人10可以在本地获取到预设的回充路径L后，然后通过RTK基站30导航割草机器人10至回充路径L上；最后，基于预设的回充路径、充电桩位置和割草机器人10的当前位置，确定割草机器人10本次的回充点，精确控制割草机器人10导航至本次的回充点后，在本次的回充点旋转对准充电桩20后快速执行上桩回充任务，最终使得割草机器人10精准到达充电桩20位置，割草机器人10的充电金属片(10a和10b)与充电桩20的充电接口(20a和20b)对齐后，割草机器人10与充电桩20进行电性连接，执行上桩充电操作。
本申请提供的割草机器人回充方案，获取预设的回充路径和充电桩位置，在响应回充请求后，精确控制割草机器人导航至回充路径上开始准备上桩充电；再根据预设的回充路径、充电桩位置和割草机器人的当前位置，在每次割草机器人上桩回充时都快速对割草机器人本次的回充点进行调整，以使割草机器人每次上桩回充时尽量避开以往的回充点，控制割草机器人在本次的回充点旋转对准充电桩后快速执行上桩回充任务，从而能够减少割草机器人在上桩回充时频繁在同一个位置旋转造成该位置草皮磨损严重的情况，由此可见，本申请实施例可以在保证上桩回充效率的同时，保护草坪不容易被割草机器人破坏。
以下分别进行详细说明。需说明的是，以下实施例的描述顺序不作为对实施例优先顺序的限定。
一种割草机器人回充方法，包括：响应针对割草机器人的回充请求，获取割草机器人的位置；获取预设的回充路径和充电桩位置；基于回充路径和割草机器人的位置，控制割草机器人导航至回充路径上；基于预设的回充路径、充电桩位置和割草机器人的当前位置，控制割草机器人执行回充任务。
请参阅图3，图3为本申请实施例提供的割草机器人回充方法的流程示意图。该割草机器人回充方法的具体流程可以如下：
S1、响应针对割草机器人的回充请求，获取割草机器人的位置。
具体的，对于步骤S1，首先响应针对割草机器人的回充请求，该回充请求可以是由割草机器人本身触发的，也可以是由服务器触发的，还可以是用户通过硬件或软件触发的。例如，割草机器人定时检测剩余电量，当检测到电量降低到达临界值(如15％电量)时，开始自动返航充电；或者设置割草机器人定时回充任务，在每次割草任务完成后或预设的时间点内触发回充请求；或者可以通过手机上的应用提示用户当前割草机器人处于低电量的状态，需要用户通过手机上的应用输入针对割草机器人的回充任务，手机根据该回充任务信息生成针对割草机器人的回充请求；又或者用户通过点击割草机器人硬件上的回充按钮，生成针对割草机器人的回充请求，割草机器人执行回充任务。在响应针对割草机器人的回充请求后，实时获取割草机器人的位置。
S2、获取预设的回充路径和充电桩位置。
具体的，对于步骤S2，在执行上桩回充任务之前，还需要根据充电桩的位置及方位，主要是根据充电桩中的红外发射器的位置及充电桩的朝向，预先设定充电桩中线作为割草机器人的回充路径，该回充路径还包括回充方向；在响应针对割草机器人的回充请求后，割草机器人可以在本地获取到预设的回充路径和充电桩位置。
可选地，如图4所示，在一些实例中，步骤S2具体可以包括：
S21、获取充电桩的中心点和充电桩朝向；
S22、在充电桩的中心点的预设直线方向上确定回充路径；
S23、基于充电桩朝向和回充路径，确定回充方向。
具体的，首先获取充电桩的中心点和充电桩朝向，其中充电桩的中心点为充电桩内的红外发射器的中心，基于红外发射器的中心，在充电桩朝向的直线
方向上确定回充路径，回充路径的方向为指向充电桩的充电接口的直线方向。
S3、基于回充路径，控制割草机器人导航至回充路径上。
具体的，对于步骤S3，在割草机器人获取到预设的回充路径和充电桩位置后，结合回充路径和割草机器人的位置信息，准确控制割草机器人导航至回充路径上。比如，服务器可以根据预设的回充路径、充电桩位置和割草机器人的位置，控制割草机器人行驶，以使割草机器人导航至回充路径上；智能终端可以根据回充路径和割草机器人的位置，控制割草机器人行驶，以使割草机器人导航至回充位路径上。
可选地，如图5所示，在一些实施例中，步骤S3具体可以包括：
S31、获取割草机器人的位置；
S32、根据回充路径和割草机器人的位置，生成第一回充路线；
S33、调整割草机器人的位置，控制割草机器人根据第一回充路线导航至回充路径上。
具体的，在响应回充请求后，实时获取割草机器人的位置，根据预设的回充路径和割草机器人的位置，规划生成第一回充路线，从而根据第一回充路线调整割草机器人的位置，控制割草机器人根据第一回充路线导航至回充路径上。例如基于割草机器人的位置，取该位置与回充路径之间的最短路线作为第一回充路线，从而控制割草机器人根据第一回充路线导航至回充路径上。
在具体的实施例中，服务器可以根据预设的回充路径和充电桩位置，控制割草机器人行驶，以使割草机器人根据第一回充路线导航至回充路径上，智能终端可以根据回充路径和割草机器人的位置，控制割草机器人行驶，以使割草机器人根据第一回充路线导航至回充位路径上。
S4、基于回充路径、充电桩位置和割草机器人的当前位置，控制割草机器人执行回充任务。
具体的，对于步骤S4，在割草机器人到达回充路径上的一点后，根据预设的回充路径、充电桩位置和割草机器人的当前位置，快速对割草机器人本次的回充点进行调整，以使割草机器人本次上桩回充时尽量避开以往的回充点，控制割草机器人在本次的回充点旋转对准充电桩后快速执行上桩回充任务，从而能够减少割草机器人在上桩回充时频繁在同一个位置旋转造成该位置草皮磨
损严重的情况。
可选地，如图6所示，在一些实施例中，对于步骤S4，具体可以包括：
S41、基于割草机器人的当前位置，控制割草机器人导航至回充路径上的第一调整点；
S42、在回充路径上随机选取除第一调整点以外的任意一点作为第一回充点，控制割草机器人导航至第一回充点执行回充任务。
具体的，本实施例还提供一种随机选取回充点执行回充任务的方式，具体流程如下：首先基于割草机器人的当前位置，控制割草机器人导航至预设的第一调整点，该第一调整点可以为割草机器人在响应回充请求后的当前位置与回充路径之间的垂直连接点；在割草机器人到达回充路径上的第一调整点之后，在回充路径上随机选取任意一点作为第一回充点，该第一回充点不能与第一调整点重合，最后控制割草机器人导航至第一回充点执行上桩回充任务。
可选地，如图6所示，在一些实施例中，对于步骤S4，具体还可以包括：
S41、基于割草机器人的当前位置，控制割草机器人导航至回充路径上的第一调整点；
S43、获取第一调整点与充电桩位置的距离；
S44、基于第一调整点与充电桩位置的距离，按照预设第一回充策略在回充路径上选取第二回充点，控制割草机器人导航至第二回充点执行回充任务。
具体的，本实施例还提供了另外一种选取回充点执行回充任务的方式，具体流程如下：首先基于割草机器人的当前位置，控制割草机器人导航至预设的第一调整点，该第一调整点可以为割草机器人在响应回充请求后的当前位置与回充路径之间的垂直连接点；然后计算第一调整点与充电桩位置的距离，根据第一调整点与充电桩位置的距离，按照预设第一回充策略在回充路径上选取第二回充点，从而控制割草机器人导航至第二回充点执行回充任务，其中，该第二回充点不能与第一调整点重合。
可选地，在一些实施例中，基于第一调整点与充电桩位置的距离，按照预设第一回充策略在回充路径上选取第二回充点，控制割草机器人导航至第二回充点执行回充任务，具体可以包括：
若第一调整点与充电桩位置的距离小于或等于预设第一阈值，则在回充路
径的起点与第一调整点之间任意选取一点作为第二回充点；
若第一调整点与充电桩位置的距离大于预设第一阈值，则在回充路径的终点与第一调整点之间任意选取一点作为第二回充点；
控制割草机器人导航至第二回充点执行回充任务。
在具体的实施例中，若第一调整点与充电桩位置的距离小于或等于预设第一阈值，认为割草机器人此时与充电桩相对较近，则在预设的回充路径的起点与第一调整点之间任意选取一点作为第二回充点，即在第一调整点与回充路径的起点之间，在远离充电桩位置的方向上任意选取一点作为本次回充任务的第二回充点；若第一调整点与充电桩位置的距离大于预设第一阈值，认为割草机器人此时与充电桩相对较远，则在预设的回充路径的终点与第一调整点之间任意选取一点作为第二回充点，即在第一回充点与充电桩之间，在靠近充电桩位置的方向上任意选取一点作为本次回充任务的第二回充点；最后控制割草机器人导航至第二回充点后执行回充任务。
可选地，在一些实施例中，基于第一调整点与充电桩位置的距离，按照预设第一回充策略在回充路径上选取第二回充点，控制割草机器人导航至第二回充点执行回充任务，具体可以包括：
若第一调整点与充电桩位置的距离小于预设第一阈值，则在回充路径的起点与第一调整点之间任意选取一点作为第二回充点；
若第一调整点与充电桩位置的距离大于或等于预设第一阈值，则在回充路径的终点与第一调整点之间任意选取一点作为第二回充点；
控制割草机器人导航至第二回充点执行回充任务。
在具体的实施例中，若第一调整点与充电桩位置的距离小于预设第一阈值，则在预设的回充路径的起点与第一调整点之间任意选取一点作为第二回充点，即在第一调整点与回充路径的起点之间任意选取一点作为本次回充任务的第二回充点；若第一调整点与充电桩位置的距离大于或等于预设第一阈值，则在预设的回充路径的终点与第一调整点之间任意选取一点作为第二回充点；最后控制割草机器人导航至第二回充点后执行回充任务。
需要说明的是，在本实施例中，在控制割草机器人导航至第一回充点或第二回充点后，控制割草机器人原地旋转搜索红外信号，若原地旋转后未搜索到
目标红外信号，则判定此时割草机器人的充电金属片朝向与回充方向不完全符合，则需要按照如上述的两种方式继续确定下一回充点，直至割草机器人在当前回充点原地旋转后搜索到目标红外信号，保证能够执行回充任务的同时，可以进一步避免割草机器人频繁在同一位置旋转导致草皮损坏的情况。
另外，在控制割草机器人从第一调整点到第一回充点，或从第一调整点到第二回充点，或从当前回充点到下一回充点的过程中，割草机器人的行驶路线可以为在回充路径上直线行驶；为了避免在回充路径上频繁来回行驶导致草皮磨损，也可通过控制割草机器人绕圈行驶的方式导航至目标点。
可选地，如图7所示，在一些实施例中，在步骤S4之后，具体还可以包括：
S51、响应针对割草机器人的回充请求，获取割草机器人的历史回充点；
S52、基于历史回充点，确定割草机器人本次回充任务的最新回充点，控制割草机器人导航至最新回充点执行回充任务。
具体的，在执行完上一次回充任务后，若需要执行下一次回充任务，则在响应针对割草机器人的回充请求后，获取割草机器人的历史回充点；基于历史回充点，确定割草机器人本次回充任务的最新回充点，从而控制割草机器人导航至最新回充点执行回充任务。
可选地，在一些实施例中，对于步骤S51，具体可以包括：
在回充路径上随机选取除历史回充点以外的任意一点作为最新回充点，控制割草机器人导航至最新回充点执行回充任务。
具体的，在获取割草机器人的历史回充点后，在回充路径上随机选取任意一点作为本次回充任务作为最新回充点，其中，最新回充点与历史回充点不能重合，控制割草机器人导航至最新回充点执行回充任务。
可选地，在一些实施例中，对于步骤S51，具体可以包括：
基于历史回充点与充电桩的距离，按照预设第一回充策略在回充路径上选取最新回充点，控制割草机器人导航至最新回充点执行回充任务，其中，最新回充点与历史回充点不重合。
具体的，在获取割草机器人的历史回充点后，计算历史回充点与充电桩的距离，按照预设第一回充策略在预设的回充路径上选取最新回充点，控制割草机器人导航至最新回充点执行回充任务，其中，最新回充点与历史回充点不能
重合。另外，对于预设第一回充策略，在前述实施例中已详细阐述，在此不再赘述。
可选地，当历史回充点的数量为多个时，步骤S51具体还可以包括：
获取多个历史回充点的记录时间，选取记录时间最新的历史回充点作为第二调整点；
基于第二调整点与充电桩的距离，按照预设第二回充策略在回充路径上选取最新回充点，控制割草机器人导航至最新回充点执行回充任务，其中，最新回充点与多个历史回充点均不重合。
具体的，当获取到历史回充点的数据量为多个(至少2个)时，首先获取多个历史回充点的记录时间，按照记录时间从远到近的顺序进行排序，选取记录时间最近的历史回充点作为第二调整点，计算第二调整点与充电桩的距离，按照预设第二回充策略在回充路径上选取最新回充点，控制割草机器人导航至最新回充点执行回充任务，其中，需要保证最新回充点与多个历史回充点均不能重合。
在具体的实施例中，对于预设第二回充策略，根据多个历史回充点的记录时间排序来选最新回充点，比如，在回充路径上选取远离最近三次回充任务的历史回充点的方向上随机选取一点作为最新回充点；在回充路径上选取最近三次回充任务之间所包括的回充范围以外的任意一点作为最新回充点等等。
本申请实施例响应针对割草机器人的回充请求，获取割草机器人的位置；然后，获取预设的回充路径和充电桩位置；接着，基于回充路径和割草机器人的位置，控制割草机器人导航至回充路径上；最后，基于回充路径、充电桩位置和割草机器人的当前位置，控制割草机器人执行回充任务。在本申请提供的割草机器人回充方案中，获取预设的回充路径和充电桩位置，在响应回充请求后，精确控制割草机器人导航至回充路径的上开始准备上桩充电；再根据回充路径、充电桩位置和割草机器人的当前位置，在每次割草机器人上桩回充时都快速对割草机器人本次的回充点进行调整，以使割草机器人每次上桩回充时尽量避开以往的回充点，控制割草机器人在本次的回充点旋转对准充电桩后快速执行上桩回充任务，从而能够减少割草机器人在上桩回充时频繁在同一个位置旋转造成该位置草皮磨损严重的情况，由此可见，本申请实施例可以在保证上
桩回充效率的同时，还能保护草坪不容易被割草机器人破坏。
为便于更好的实施本申请实施例的割草机器人回充方法，本申请实施例还提供一种基于上述割草机器人回充装置。其中名词的含义与上述割草机器人回充方法中相同，具体实现细节可以参考方法实施例中的说明。
请参阅图8，图8为本申请实施例提供的割草机器人回充装置的结构示意图，其中该割草装置可以包括第一获取模块100、第二获取模块200、导航模块300以及控制模块400，具体可以如下：
第一获取模块100，用于响应针对割草机器人的回充请求，获取割草机器人的位置。
具体的，对于第一获取模块100，首先响应针对割草机器人的回充请求，该回充请求可以是由割草机器人本身触发的，也可以是由服务器触发的，还可以是用户通过硬件或软件触发的。例如，割草机器人定时检测剩余电量，当检测到电量降低到达临界值(如15％电量)时，开始自动返航充电；或者设置割草机器人定时回充任务，在每次割草任务完成后或预设的时间点内触发回充请求；或者可以通过手机上的应用提示用户当前割草机器人处于低电量的状态，需要用户通过手机上的应用输入针对割草机器人的回充任务，手机根据该回充任务信息生成针对割草机器人的回充请求；又或者用户通过点击割草机器人硬件上的回充按钮，生成针对割草机器人的回充请求，割草机器人执行回充任务。在响应针对割草机器人的回充请求后，实时获取割草机器人的位置。
第二获取模块200，用于获取预设的回充路径和充电桩位置。
具体的，对于第二获取模块200，在执行上桩回充任务之前，还需要根据充电桩的位置及方位，主要是根据充电桩中的红外发射器的位置及充电桩的朝向，预先设定充电桩中线作为割草机器人的回充路径，该回充路径还包括回充方向；在响应针对割草机器人的回充请求后，割草机器人可以在本地获取到预设的回充路径和充电桩位置。
导航模块300，用于基于回充路径和割草机器人的位置，控制割草机器人导航至回充路径上。
具体的，对于导航模块300，在割草机器人获取到预设的回充路径和充电
桩位置后，结合回充路径和割草机器人的位置信息，准确控制割草机器人导航至回充路径上。比如，服务器可以根据预设的回充路径和充电桩位置，控制割草机器人行驶，以使割草机器人导航至回充路径上；智能终端可以根据回充路径和割草机器人的位置，控制割草机器人行驶，以使割草机器人导航至回充位路径上。
可选地，在一些实施例中，导航模块300具体还可以用于获取割草机器人的位置；根据回充路径和割草机器人的位置，生成第一回充路线；调整割草机器人的位置，控制割草机器人根据第一回充路线导航至回充路径上。
控制模块400，用于基于回充路径、充电桩位置和割草机器人的当前位置，控制割草机器人执行回充任务。
具体的，对于控制模块400，在割草机器人到达回充路径上的一点后，根据回充路径、充电桩位置和割草机器人的当前位置，快速对割草机器人本次的回充点进行调整，以使割草机器人本次上桩回充时尽量避开以往的回充点，控制割草机器人在本次的回充点旋转对准充电桩后快速执行上桩回充任务，从而能够减少割草机器人在上桩回充时频繁在同一个位置旋转造成该位置草皮磨损严重的情况。
可选地，在一些实施例中，控制模块400具体还可以包括：
调整点单元，用于基于割草机器人的位置，控制割草机器人导航至预设的回充路径上的第一调整点；
第一回充点单元，用于在预设的回充路径上随机选取除第一调整点以外的任意一点作为第一回充点，控制割草机器人导航至第一回充点执行回充任务。
第二回充点单元，用于获取第一调整点与充电桩位置的距离；基于第一调整点与充电桩位置的距离，按照预设第一回充策略在回充路径上选取第二回充点，控制割草机器人导航至第二回充点执行回充任务。
可选地，在一些实施例中，割草机器人回充装置具体还可以包括：
历史回充点模块，用于响应针对割草机器人的回充请求，获取割草机器人的历史回充点；
最新回充点模块，用于基于历史回充点，确定割草机器人本次回充任务的最新回充点，控制割草机器人导航至最新回充点执行回充任务。
可选地，在一些实施例中，最新回充点模块具体还可以包括：
第一最新回充点单元，用于在回充路径上随机选取除历史回充点以外的任意一点作为最新回充点，控制割草机器人导航至最新回充点执行回充任务；
第二最新回充点单元，用于基于历史回充点与充电桩的距离，按照预设第一回充策略在回充路径上选取最新回充点，控制割草机器人导航至最新回充点执行回充任务，其中，最新回充点与历史回充点不重合；
第三最新回充点单元，用于获取多个历史回充点的记录时间，选取记录时间最新的历史回充点作为第二调整点；基于第二调整点与充电桩的距离，按照预设第二回充策略在回充路径上选取最新回充点，控制割草机器人导航至最新回充点执行回充任务，其中，最新回充点与多个历史回充点均不重合。
本申请实施例的第一获取模块100，响应针对割草机器人的回充请求，获取割草机器人的位置；然后，第二获取模块200获取预设的回充路径和充电桩位置；接着，导航模块300基于回充路径和割草机器人的位置，控制割草机器人导航至回充路径上；最后，控制模块400基于回充路径、充电桩位置和割草机器人的当前位置，控制割草机器人执行回充任务。在本申请提供的割草机器人回充方案中，获取预设的回充路径和充电桩位置，在响应回充请求后，精确控制割草机器人导航至回充路径上开始准备上桩充电；再根据回充路径、充电桩位置和割草机器人的当前位置，在每次割草机器人上桩回充时都快速对割草机器人本次的回充点进行调整，以使割草机器人每次上桩回充时尽量避开以往的回充点，控制割草机器人在本次的回充点旋转对准充电桩后快速执行上桩回充任务，从而能够减少割草机器人在上桩回充时频繁在同一个位置旋转造成该位置草皮磨损严重的情况，由此可见，本申请实施例可以在保证上桩回充效率的同时，保护草坪不容易被割草机器人破坏。
此外，本申请实施例还提供一种割草机器人，如图9所示，其示出了本申请实施例所涉及的割草机器人的结构示意图，具体来讲：
该割草机器人可以包括控制模块501、行进机构502、切割模块503以及电源504等部件。本领域技术人员可以理解，图6中示出的电子设备结构并不构成对电子设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部
件，或者不同的部件布置。其中：
控制模块501是该割草机器人的控制中心，该控制模块501具体可以包括中央处理器(Central Process Unit，CPU)、存储器、输入/输出端口、系统总线、定时器/计数器、数模转换器和模数转换器等组件，CPU通过运行或执行存储在存储器内的软件程序和/或模块，以及调用存储在存储器内的数据，执行割草机器人的各种功能和处理数据；优选的，CPU可集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理操作系统和应用程序等，调制解调处理器主要处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到CPU中。
存储器可用于存储软件程序以及模块，CPU通过运行存储在存储器的软件程序以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理。存储器可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序(比如声音播放功能、图像播放功能等)等；存储数据区可存储根据电子设备的使用所创建的数据等。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。相应地，存储器还可以包括存储器控制器，以提供CPU对存储器的访问。
行进机构502与控制模块501电性相连，用于响应控制模块501传递的控制信号，调整割草机器人的行进速度和行进方向，实现割草机器人的自移动功能。
切割模块503与控制模块501电性相连，用于响应控制模块传递的控制信号，调整切割刀盘的高度和转速，实现割草作业。
电源504可以通过电源管理系统与控制模块501逻辑相连，从而通过电源管理系统实现管理充电、放电、以及功耗管理等功能。电源504还可以包括一个或一个以上的直流或交流电源、再充电系统、电源故障检测电路、电源转换器或者逆变器、电源状态指示器等任意组件。
尽管未示出，该割草机器人还可以包括通信模块、传感器模块、提示模块等，在此不再赘述。
通信模块用于收发信息过程中信号的接收和发送，通过与用户设备、基站或服务器建立通信连接，实现与用户设备、基站或服务器之间的信号收发。
传感器模块用于采集内部环境信息或外部环境信息，并将采集到的环境数据反馈给控制模块进行决策，实现割草机器人的精准定位和智能避障功能。可选地，传感器可以包括：超声波传感器、红外传感器、碰撞传感器、雨水感应器、激光雷达传感器、惯性测量单元、轮速计、图像传感器、位置传感器及其他传感器，对此不做限定。
提示模块用于提示用户当前割草机器人的工作状态。本方案中，提示模块包括但不限于指示灯、蜂鸣器等。例如，割草机器人可以通过指示灯提示用户当前的电源状态、电机的工作状态、传感器的工作状态等。又例如，当检测到割草机器人出现故障或被盗时，可以通过蜂鸣器实现告警提示。
具体在本实施例中，控制模块501中的处理器会按照如下的指令，将一个或一个以上的应用程序的进程对应的可执行文件加载到存储器中，并由处理器来运行存储在存储器中的应用程序，从而实现各种功能，如下：
响应针对割草机器人的回充请求，获取割草机器人的位置；获取预设的回充路径和充电桩位置；基于回充路径和割草机器人的位置，控制割草机器人导航至回充路径上；基于回充路径、充电桩位置和割草机器人的当前位置，控制割草机器人执行回充任务。
以上各个操作的具体实施可参见前面的实施例，在此不再赘述。
本申请实施例响应针对割草机器人的回充请求，获取割草机器人的位置；然后，获取预设的回充路径和充电桩位置；接着，基于回充路径和割草机器人的位置，控制割草机器人导航至回充路径上；最后，基于回充路径、充电桩位置和割草机器人的当前位置，控制割草机器人执行回充任务。在本申请提供的割草机器人回充方案中，获取预设的回充路径和充电桩位置，在响应回充请求后，精确控制割草机器人导航至回充路径上开始准备上桩充电；再根据预设的回充路径、充电桩位置和割草机器人的当前位置，在每次割草机器人上桩回充时都快速对割草机器人本次的回充点进行调整，以使割草机器人每次上桩回充时尽量避开以往的回充点，控制割草机器人在本次的回充点旋转对准充电桩后快速执行上桩回充任务，从而能够减少割草机器人在上桩回充时频繁在同一个位置旋转造成该位置草皮磨损严重的情况，由此可见，本申请实施例可以在保证上桩回充效率的同时，保护草坪不容易被割草机器人破坏。。
本领域普通技术人员可以理解，上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤可以通过指令来完成，或通过指令控制相关的硬件来完成，该指令可以存储于一计算机可读存储介质中，并由处理器进行加载和执行。
为此，本申请实施例提供一种存储介质，其中存储有多条指令，该指令能够被处理器进行加载，以执行本申请实施例所提供的任一种割草机器人回充方法中的步骤。例如，该指令可以执行如下步骤：
响应针对割草机器人的回充请求，获取割草机器人的位置；获取预设的回充路径和充电桩位置；基于回充路径和割草机器人的位置，控制割草机器人导航至回充路径上；基于回充路径、充电桩位置和割草机器人的当前位置，控制割草机器人执行回充任务。
以上各个操作的具体实施可参见前面的实施例，在此不再赘述。
其中，该存储介质可以包括：只读存储器(ROM，Read Only Memory)、随机存取记忆体(RAM，Random Access Memory)、磁盘或光盘等。
由于该存储介质中所存储的指令，可以执行本申请实施例所提供的任一种割草机器人回充方法中的步骤，因此，可以实现本申请实施例所提供的任一种割草机器人回充方法所能实现的有益效果，详见前面的实施例，在此不再赘述。
以上对本申请实施例所提供的一种割草机器人回充方法、装置、割草机器人以及存储介质进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想；同时，对于本领域的技术人员，依据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。
Claims (10)
- 一种割草机器人回充方法，其中，至少包括如下步骤：响应针对割草机器人的回充请求，获取所述割草机器人的位置；获取预设的回充路径和充电桩位置；基于所述回充路径和所述割草机器人的位置，控制所述割草机器人导航至所述回充路径上；基于所述回充路径、充电桩位置和割草机器人的当前位置，控制所述割草机器人执行回充任务。
- 根据权利要求1所述的回充方法，其中，所述基于所述回充路径、充电桩位置和割草机器人的当前位置，控制所述割草机器人执行回充任务，包括：基于所述割草机器人的当前位置，控制所述割草机器人导航至所述回充路径上的第一调整点；在所述回充路径上随机选取除第一调整点以外的任意一点作为第一回充点，控制所述割草机器人导航至第一回充点执行回充任务。
- 根据权利要求1所述的回充方法，其中，所述基于所述回充路径、充电桩位置和割草机器人的当前位置，控制所述割草机器人执行回充任务，包括：基于所述割草机器人的当前位置，控制所述割草机器人导航至所述回充路径上的第一调整点；获取所述第一调整点与所述充电桩位置的距离；基于所述第一调整点与所述充电桩位置的距离，按照预设第一回充策略在所述回充路径上选取第二回充点，控制所述割草机器人导航至第二回充点执行回充任务。
- 根据权利要求3所述的回充方法，其中，所述基于所述第一调整点与所述充电桩位置的距离，按照预设第一回充策略在所述回充路径上选取第二回充点，控制所述割草机器人导航至第二回充点执行回充任务，包括：若所述第一调整点与所述充电桩位置的距离小于或等于预设第一阈值，则在所述回充路径的起点与所述第一调整点之间任意选取一点作为第二回充点；若所述第一调整点与所述充电桩位置的距离大于预设第一阈值，则在所述回充路径的终点与所述第一调整点之间任意选取一点作为第二回充点；控制所述割草机器人导航至所述第二回充点执行回充任务。
- 根据权利要求1所述的回充方法，其中，在所述控制所述割草机器人执行回充任务之后，还包括：响应针对所述割草机器人的回充请求，获取所述割草机器人的历史回充点；基于所述历史回充点，确定所述割草机器人本次回充任务的最新回充点，控制所述割草机器人导航至最新回充点执行回充任务。
- 根据权利要求5所述的回充方法，其中，所述基于所述历史回充点，确定所述割草机器人本次回充任务的最新回充点，控制所述割草机器人导航至最新回充点执行回充任务，包括：在所述回充路径上随机选取除所述历史回充点以外的任意一点作为最新回充点，控制所述割草机器人导航至最新回充点执行回充任务。
- 根据权利要求5所述的回充方法，其中，所述基于所述历史回充点，确定所述割草机器人本次回充任务的最新回充点，控制所述割草机器人导航至最新回充点执行回充任务，包括：基于所述历史回充点与所述充电桩的距离，按照预设第一回充策略在所述回充路径上选取最新回充点，控制所述割草机器人导航至最新回充点执行回充任务，其中，所述最新回充点与所述历史回充点不重合。
- 根据权利要求1-5任一项所述的割草机器人回充方法，其中，所述历史回充点的数量为多个时，所述基于所述历史回充点，确定所述割草机器人本次回充任务的最新回充点，控制所述割草机器人导航至最新回充点执行回充任务，包括：获取多个历史回充点的记录时间，选取记录时间最新的历史回充点作为第二调整点；基于所述第二调整点与所述充电桩的距离，按照预设第二回充策略在所述回充路径上选取最新回充点，控制所述割草机器人导航至最新回充点执行回充任务，其中，所述最新回充点与多个历史回充点均不重合。
- 一种割草机器人，其中，包括存储器，处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其中，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1-8任一项所述割草机器人回充方法的步骤。
- 一种存储介质，其中，其上存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-8任一项所述割草机器人回充方法的步骤。
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