CN115129062A - 割草机器人回充方法、装置、割草机器人以及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请实施例公开了一种割草机器人回充方法、装置、割草机器人以及存储介质，该方法包括：响应针对割草机器人的回充请求，获取割草机器人的当前充电金属片朝向；获取预设的回充位置区域和回充方向；基于预设的回充位置区域和回充方向，控制割草机器人导航至回充位置区域；基于回充方向、割草机器人的当前充电金属片朝向和当前位置信息，控制割草机器人执行上桩任务，本申请可以提高机器人自动上桩充电的准确性，并且提高回充效率。

Description

割草机器人回充方法、装置、割草机器人以及存储介质

技术领域

本申请涉及计算机技术领域，具体涉及一种割草机器人回充方法、装置、割草机器人以及存储介质。

背景技术

割草机器人被广泛应用于家庭庭院草坪的维护和大型草地的修剪，割草机器人融合了运动控制、多传感器融合以及路径规划等技术。为了保证割草机器人能够持续工作，需要在割草机器人完成割草任务后或者电量过低时，将割草机器人切换至回充模式，使其自动回到充电桩进行充电。

然而，在对现有技术的研究与实践的过程中，本申请的发明人发现，目前大部分的割草机器人采用的红外回充方案，一般是将割草机器人停在充电桩一定范围内后，通过红外方式自动寻找充电桩方向后完成上桩动作。但由于现有红外回充方案没有考虑到充电桩方向，导致在上桩过程中需要频繁原地旋转寻找充电桩方向，容易造成回充效率低下以及草皮磨损严重的情况。因此，亟需一种能够提高割草机器人回充效率的方法。

发明内容

本申请实施例提供一种割草机器人回充方法、装置、割草机器人以及存储介质，可以提高机器人自动上桩充电的准确性，并且提高回充效率。

第一方面，本申请实施例提供了一种割草机器人回充方法，包括：

响应针对割草机器人的回充请求，获取所述割草机器人的当前充电金属片朝向；

获取预设的回充位置区域和回充方向；

基于所述预设的回充位置区域和回充方向，控制所述割草机器人导航至所述回充位置区域；

基于所述回充方向、割草机器人的当前充电金属片朝向和当前位置信息，控制所述割草机器人执行上桩任务。

可选地，在一些实施例中，所述响应针对割草机器人的回充请求之前，还包括：

获取充电桩的位置信息；

在所述充电桩的预设直线方向上的预设距离内标定回充位置区域；

根据所述充电桩的位置信息和回充位置区域，确定充电桩朝向。

可选地，在一些实施例中，所述基于所述回充方向、割草机器人的当前充电金属片朝向和当前位置信息，控制所述割草机器人执行上桩任务，包括：

基于所述回充方向、割草机器人的当前充电金属片朝向和当前位置信息，生成上桩路线；

控制所述割草机器人按照所述上桩路线执行上桩任务。

可选地，在一些实施例中，所述控制所述割草机器人按照所述上桩路线执行上桩任务，包括：

感应所述充电桩发射的探测信号；

对感应到的探测信号进行解析，生成对应的解析结果；

根据所述解析结果调整所述割草机器人的位置和朝向，以使所述割草机器人按照所述上桩路线执行上桩任务。

可选地，在一些实施例中，所述根据所述解析结果调整所述割草机器人的位置和朝向，以使所述割草机器人按照所述上桩路线执行上桩任务，包括：

识别所述解析结果中的目标信号；

根据所述目标信号确定所述割草机器人的当前充电金属片朝向和当前位置信息；

根据所述割草机器人的当前充电金属片朝向和当前位置信息调整所述割草机器人的位置和朝向，以使所述割草机器人按照所述上桩路线执行上桩任务。

可选地，在一些实施例中，所述根据所述目标信号确定所述割草机器人的当前充电金属片朝向和当前位置信息，包括：

识别所述目标信号中的频率信息；

根据所述频率信息确认所述割草机器人的当前充电金属片朝向和当前位置信息。

可选地，在一些实施例中，在所述基于所述预设的回充位置区域和回充方向，控制所述割草机器人导航至所述回充位置区域之后，所述方法还包括：

基于所述回充方向，控制所述割草机器人原地旋转，以调整所述割草机器人的充电金属片朝向。

第二方面，本申请实施例提供了一种割草机器人回充装置，包括：

第一获取模块，用于响应针对割草机器人的回充请求，获取所述割草机器人的当前充电金属片朝向；

第二获取模块，用于获取预设的回充位置区域和回充方向；

导航模块，用于基于所述预设的回充位置区域和回充方向，控制所述割草机器人导航至所述回充位置区域；

控制模块，用于基于所述回充方向、割草机器人的当前充电金属片朝向和当前位置信息，控制所述割草机器人执行上桩任务。

第三方面，本申请实施例提供了一种割草机器人，包括存储器，处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其中，所述处理器执行所述程序时实现如上所述的割草机器人回充方法的步骤。

第四方面，本申请实施例提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的割草机器人回充方法的步骤。

本申请实施例首先响应针对割草机器人的回充请求，获取割草机器人的当前充电金属片朝向；然后，获取预设的回充位置区域和回充方向；接着，基于预设的回充位置区域和回充方向，控制割草机器人导航至回充位置区域；最后，基于回充方向、割草机器人的当前充电金属片朝向和当前位置信息，控制割草机器人执行上桩任务。在本申请提供的割草机器人回充方法中，获取预先设定的回充位置区域和回充方向，在响应回充请求后，精确控制割草机器人导航至回充位置区域开始准备上桩充电；再根据预设的回充方向、割草机器人的当前充电金属片朝向以及当前位置信息，实时调整割草机器人的上桩路线，从而精确地控制割草机器人快速回到充电桩前，并且以正确的方向朝向充电桩，完成上桩充电任务，可以减少在上桩时要频繁原地旋转寻找充电桩方向导致草皮磨损严重的问题，由此可见，本申请实施例可以提高机器人自动上桩充电的准确性，并且提高回充效率。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例提供的割草机器人回充方法的场景示意图；

图2是本申请实施例提供的割草机器人回充方法的第一种实施方式的流程示意图；

图3是本申请实施例提供的割草机器人回充方法的第二种实施方式的流程示意图；

图4是本申请实施例提供的割草机器人回充方法的第三种实施方式的流程示意图；

图5是本申请实施例提供的割草机器人回充方法的第四种实施方式的流程示意图；

图6是本申请实施例提供的割草机器人回充装置的结构示意图；

图7是本申请实施例提供的割草机器人的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者间接在该另一个元件上。当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或间接连接至该另一个元件上。另外，连接既可以是用于固定作用也可以是用于电路连通作用。

需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明实施例和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多该特征。在本申请实施例的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

本申请实施例提供一种割草机器人回充方法、装置、割草机器人和存储介质。

其中，该割草机器人回充装置具体可以集成在割草机器人的微控制单元(Microcontroller Unit，MCU)中，还可以集成在智能终端或服务器中，MCU又称单片微型计算机(Single Chip Microcomputer)或者单片机，是把中央处理器(Central ProcessUnit，CPU)的频率与规格做适当缩减，并将内存(memory)、计数器(Timer)、USB、模数转换/数模转换、UART、PLC、DMA等周边接口，形成芯片级的计算机，为不同的应用场合做不同组合控制。割草机器人可以自动行走，防止碰撞，范围之内自动返回充电，具备安全检测和电池电量检测，具备一定爬坡能力，尤其适合家庭庭院、公共绿地等场所进行草坪修剪维护，其特点是：自动割草、清理草屑、自动避雨、自动充电、自动躲避障碍物、外形小巧、电子虚拟篱笆、网络控制等。

终端可以是智能手机、平板电脑、笔记本电脑、台式计算机、智能音箱、智能手表等，但并不局限于此。终端以及服务器可以通过有线或无线通信方式进行直接或间接地连接，服务器可以是独立的物理服务器，也可以是多个物理服务器构成的服务器集群或者分布式系统，还可以是提供云服务、云数据库、云计算、云函数、云存储、网络服务、云通信、中间件服务、域名服务、安全服务、CDN、以及大数据和人工智能平台等基础云计算服务的云服务器，本申请在此不做限制。

例如，请参阅图1，本申请实施例提供一种割草机器人回充系统，包括充电桩20、以及相互之间建立有通信连接的割草机器人10和RTK基准站30，其中RTK基准站30可设置在充电桩上，也可以设置在其他空旷地方。首先在第一次手动控制割草机器人10断开与充电桩20的电性连接，并脱离充电桩20保持直线行驶预设距离(如1m)进行作业时，记录充电桩20的具体位置和割草机器人10的行驶轨迹点，从而在割草机器人10第一次下桩时完成定点定向，标定割草机器人10的回充位置区域和回充方向，保证后续回桩充电时，割草机器人10的充电金属片朝向充电桩；在响应针对割草机器人10的回充请求时，获取割草机器人10的当前充电金属片朝向(可基于IMU(Inertial Measurement Unit，惯性测量单元)确定割草机器人10的朝向，进而确定充电金属片的朝向)以及当前位置信息(可基于RTK差分定位确定)；接着，在割草机器人10的移动过程中通过RTK基准站30对割草机器人10的定位进行校正，以导航割草机器人10返回至回充位置区域；最后，根据预设的回充方向、割草机器人10的当前充电金属片朝向以及当前位置信息，实时调整割草机器人10的上桩路线，从而精确地控制割草机器人10快速回到充电桩20前，并且以正确的方向朝向充电桩20，即保证割草机器人10的充电金属片朝向与充电桩的朝向在同一直线上，最终完成上桩充电任务。

例如的，具体的，割草机器人10响应回充请求，获取当前充电金属片朝向，然后，获取预设的回充位置区域和回充方向，如前述，回充位置区域和回充方向是根据充电桩20的位置及其方向预先设定的，割草机器人10可以在本地获取到所述预设的回充位置区域和回充方向，然后通过RTK基站3导航割草机器人10返回至该回充位置区域后，获取割草机器人10的当前充电金属片朝向以及当前位置信息，生成上桩路线，控制割草机器人10根据上桩路线执行上桩，在上桩过程中，获取割草机器人10的当前充电金属片朝向、当前位置信息以及预设的回充方向，不断调整割草机器人10的位置和朝向，最终使得割草机器人10精准到达充电桩20位置，割草机器人10的充电金属片与充电桩20的充电接口对齐后，割草机器人10与充电桩20进行电性连接，执行上桩充电操纵。

本申请提供的割草机器人回充方案，获取预先设定的回充位置区域和回充方向，在响应回充请求后，控制割草机器人导航至回充位置区域开始准备上桩充电；再根据预设的回充方向、割草机器人的当前充电金属片朝向以及当前位置信息，生成上桩路线，实时调整割草机器人的位置和朝向，从而精确地控制割草机器人根据上桩路线快速回到充电桩前，并且以正确的方向朝向充电桩，完成上桩充电任务，可以减少在上桩时要频繁原地旋转寻找充电桩方向导致草皮磨损严重的问题，由此可见，本申请实施例可以提高机器人自动上桩充电的准确性，并且提高回充效率。

以下分别进行详细说明。需说明的是，以下实施例的描述顺序不作为对实施例优先顺序的限定。

一种割草机器人回充方法，包括：响应针对割草机器人的回充请求，获取割草机器人的当前充电金属片朝向；获取预设的回充位置区域和回充方向；基于预设的回充位置区域和回充方向，控制割草机器人导航至回充位置区域；基于回充方向、割草机器人的当前充电金属片朝向和当前位置信息，控制割草机器人执行上桩任务。

请参阅图2，图2为本申请实施例提供的割草机器人回充方法的流程示意图。该割草机器人回充方法的具体流程可以如下：

S1、响应针对割草机器人的回充请求，获取割草机器人的当前充电金属片朝向。

具体的，对于步骤S1，首先响应针对割草机器人的回充请求，该回充请求可以是由割草机器人本身触发的，也可以是由服务器触发的，还可以是用户通过硬件或软件触发的。例如，割草机器人定时检测剩余电量，当检测到电量降低到达临界值(如15％电量)时，开始自动返航充电；或者设置割草机器人定时回充任务，在每次割草任务完成后或预设的时间点内触发回充请求；或者可以通过手机上的应用提示用户当前割草车处于低电量的状态，需要用户通过手机上的应用输入针对割草机器人的回充任务，手机根据该回充任务信息生成针对割草机器人的回充请求；又或者用户通过点击割草机器人硬件上的回充按钮，生成针对割草机器人的回充请求，割草机器人执行回充任务。在响应针对割草机器人的回充请求后，实时获取割草机器人的当前充电金属片朝向。

S2、获取预设的回充位置区域和回充方向。

具体的，对于步骤S2，在执行上桩任务之前，还需要根据充电桩的位置及方位，预先设定割草机器人的回充位置区域以及回充方向；在响应针对割草机器人的回充请求后，割草机器人可以在本地获取到预设的回充位置区域和回充方向。

可选地，如图3所示，在一些实施例中，步骤S2具体可以包括：

S21.获取充电桩的位置信息；

S22.在充电桩的预设直线方向上的预设距离内标定回充位置区域；

S23.根据充电桩的位置信息和回充位置区域，确定充电桩朝向。

具体的，在获取预设的回充位置区域和回充方向之前，还需要根据充电桩的位置以及方位，通过RTK基准站标定割草机器人的回充位置区域以及回充方向，例如在第一次手动控制割草机器人返航回到充电桩位置进行充电时，记录充电桩的精准位置与方位，该方位主要根据割草机器人的朝向来确定；根据充电桩的位置及充电接口方向，在充电桩的直线方向上标定一个回充位置区域，以及根据充电桩充电接口的方向，在充电桩充电接口的直线方向上标定回充方向。又比如当割草机器人在充电桩上的时候，记录充电桩的位置；启动后执行一个直线行驶的下桩动作，在此过程中记录割草机器人位置，两点连线便可以得到充电桩的朝向。

S3、基于预设的回充位置区域和回充方向，控制割草机器人导航至回充位置区域。

具体的，对于步骤S3，在割草机器人获取到预设的回充位置区域和回充方向后，控制割草机器人根据回充位置区域及回充方向，并结合割草机器人当前的位置信息，生成回充路线，根据该回充路线将割草机器人导航至回充位置区域，实时调整割草机器人的位置和充电金属片朝向，保证割草机器人准确到达预设的回充位置区域，并且割草机器人的充电金属片朝向大致上与预设的回充方向一致。比如，服务器可以根据预设的回充位置区域和回充方向生成的回充路线，控制割草机器人行驶，以使割草机器人导航至回充位置区域；智能终端可以根据回充路线控制割草机器人行驶，以使割草机器人导航至回充位置区域。

可选地，在一些实施例中，在步骤S3之后，割草机器人回充方法具体还可以包括：

基于回充方向，控制割草机器人原地旋转，以调整割草机器人的充电金属片朝向。

具体的，在控制割草机器人导致至预设标定的回充位置区域后，根据预先设定的回充方向以及割草机器人当前的充电金属片朝向，控制割草机器人原地旋转，从而调整割草机器人的充电金属片朝向与预先设定的回充方向一致。

其中，可以将原地旋转的位置设置在充电桩前方的中线上(需位于充电桩一定距离范围内)，从而控制割草机器人在中线上分布式的定点旋转，以避免总在同一位置点旋转导致草坪损坏的问题。

S4、基于回充方向、割草机器人的当前充电金属片朝向和当前位置信息，控制割草机器人执行上桩任务。

具体的，对于步骤S4，在控制割草机器人导航至回充位置区域后，调整割草机器人的充电金属片朝向与预先设定的回充方向一致；再基于回充方向、割草机器人的当前充电金属片朝向以及当前位置信息生成上桩路线，最后根据上桩路线开始执行上桩任务。

可选地，如图4所示，在一些实施例中，步骤S4具体可以包括：

S41.基于回充方向、割草机器人的当前充电金属片朝向和当前位置信息，生成上桩路线；

S42.控制割草机器人按照上桩路线执行上桩任务。

具体的，首先获取割草机器人的当前充电金属片朝向和当前位置信息，结合预先标定的回充方向，生成上桩路线，该上桩路线的起点为割草机器人的当前位置信息(即预先标定的回充位置区域)，终点为充电桩的位置，且需要保证割草机器人的当前充电金属片朝向与回充方向处于一条直线上。在生成上桩路线后，通过不断地实时调整割草机器人的位置和朝向，控制割草机器人根据上桩路线执行上桩任务。

可选地，如图5所示，在一些实施例中步骤S42具体可以包括：

S421.感应充电桩发射的探测信号；

S422.对感应到的探测信号进行解析，生成对应的解析结果；

S423.根据解析结果调整割草机器人的位置和朝向，以使割草机器人按照上桩路线执行上桩任务。

具体的，在本实施例中，可通过接收探测信号来对上桩路线进行调整，其中，探测信号包括但不限于红外感应信号和激光雷达信号。在控制割草机器人导航至回充位置区域后，获取充电桩发送的若干个探测信号，例如可通过割草机器人的信号接收器获取充电桩发射的探测信号；对感应到的若干个探测信号进行解析，从而得到对应的解析结果；根据解析结果实时调整割草机器人的位置和朝向，从而控制割草机器人根据上桩路线执行上桩任务。

可选地，在一些实施例中，步骤S423具体可以包括：

识别解析结果中的目标信号；

根据目标信号确定割草机器人的当前充电金属片朝向和当前位置信息；

根据割草机器人的当前充电金属片朝向和当前位置信息调整割草机器人的位置和朝向，以使割草机器人按照上桩路线执行上桩任务。

具体的，根据解析结果调整上桩路线的具体步骤如下：识别解析结果中的目标信号，识别出不同频率的探测信号；根据识别得到的目标信号去确定割草机器人的当前充电金属片朝向和当前位置信息，并根据当前位置信息判断割草机器人的当前充电金属片朝向是否与充电桩的充电接口方向一致，若否则需要调整割草机器人的位置和充电金属片朝向，以使割草机器人的位置在上桩路线内，且割草机器人的当前充电金属片朝向与充电桩的充电接口方向一致；在整个上桩过程中，不断重复上述步骤，以对割草机器人的位置和朝向进行实时调整。

可选地，在一些实施例中，根据目标信号确定割草机器人的当前充电金属片朝向和当前位置信息，具体可以包括：

识别目标信号中的频率信息；

根据频率信息确认割草机器人的当前充电金属片朝向和当前位置信息。

进一步的，根据目标信号确定割草机器人的当前充电金属片朝向和当前位置信息的具体流程如下：获取解析结果，识别出解析结果中的不同频率的探测信号后，根据频率信息确定解析结果中所包含的探测信号类别；从而根据接收到的探测信号类别，确认割草机器人的当前充电金属片朝向和当前位置信息。

可选地，本实施例中的充电桩中可设置有4个不同频率的红外发射器，割草机器人中设置有红外接收器。例如当识别到解析结果中仅包含第一红外信号时，表明割草机器人的当前位置偏左，需要对上桩路线进行往右调整，以使充电金属片朝向与回充方向一致；或者当识别到解析结果中仅包含第一红外信号和第二信号时，表明割草机器人的当前位置处于中线偏左方向，需要稍微往右调整上桩路线，以使充电金属片朝向与回充方向一致；或者当识别到解析结果中仅包含第二红外信号和第三信号时，表明割草机器人的当前位置处于中线附近，不需要再进行调整；或者当识别到解析结果仅包含第三信号和第四信号时，表明割草机器人的当前位置处于中线偏右方向，需要稍微往左调整上桩路线，以使充电金属片朝向与回充方向一致；或者当识别到解析结果中仅包含第四红外信号时，表明割草机器人的当前位置偏右，需要对上桩路线进行往左调整，以使充电金属片朝向与回充方向一致。

本申请实施例首先响应针对割草机器人的回充请求，获取割草机器人的当前充电金属片朝向；然后，获取预设的回充位置区域和回充方向；接着，基于预设的回充位置区域和回充方向，控制割草机器人导航至回充位置区域；最后，基于回充方向、割草机器人的当前充电金属片朝向和当前位置信息，控制割草机器人执行上桩任务。在本申请提供的割草机器人回充方案中，获取预先设定的回充位置区域和回充方向，在响应回充请求后，控制割草机器人导航至回充位置区域开始准备上桩充电；再根据预设的回充方向、割草机器人的当前充电金属片朝向以及当前位置信息，实时调整割草机器人的位置和朝向，从而精确地控制割草机器人根据上桩路线执行上桩任务，快速回到充电桩前，并且以正确的方向朝向充电桩，完成上桩充电任务，可以减少在上桩时要频繁原地旋转寻找充电桩方向导致草皮磨损严重的问题，由此可见，本申请实施例可以提高机器人自动上桩充电的准确性，并且提高回充效率。

为便于更好的实施本申请实施例的割草机器人回充方法，本申请实施例还提供一种基于上述割草机器人回充装置。其中名词的含义与上述割草机器人回充方法中相同，具体实现细节可以参考方法实施例中的说明。

请参阅图6，图6为本申请实施例提供的割草机器人回充装置的结构示意图，其中该割草装置可以包括第一获取模块100、第二获取模块200、导航模块300以及控制模块400，具体可以如下：

第一获取模块100，用于响应针对割草机器人的回充请求，获取调整割草机器人的当前充电金属片朝向。

具体的，对于第一获取模块100，首先响应针对割草机器人的回充请求，该回充请求可以是由割草机器人本身触发的，也可以是由服务器触发的，还可以是用户通过硬件或软件触发的。例如，割草机器人定时检测剩余电量，当检测到电量降低到达临界值(如15％电量)时，开始自动返航充电；或者设置割草机器人定时回充任务，在每次割草任务完成后或预设的时间点内触发回充请求；或者可以通过手机上的应用提示用户当前割草车处于低电量的状态，需要用户通过手机上的应用输入针对割草机器人的回充任务，手机根据该回充任务信息生成针对割草机器人的回充请求；又或者用户通过点击割草机器人硬件上的回充按钮，生成针对割草机器人的回充请求，割草机器人执行回充任务。在响应针对割草机器人的回充请求后，实时获取割草机器人的当前充电金属片朝向。

第二获取模块200，用于获取预设的回充位置区域和回充方向。

具体的，对于第二获取模块200，在执行上桩任务之前，还需要根据充电桩的位置及方位，预先设定割草机器人的回充位置区域以及回充方向；在响应针对割草机器人的回充请求后，割草机器人可以在本地获取到预设的回充位置区域和回充方向。

可选地，在一些实施例中，第二获取模块200具体可以包括：

获取单元，用于获取充电桩的位置信息；

第一标定单元，用于在充电桩的预设直线方向上的预设距离内标定回充位置区域；

第二标定单元，用于根据充电桩的位置信息和回充位置区域，确定充电桩朝向。

导航模块300，用于基于调整预设的回充位置区域和回充方向，控制调整割草机器人导航至调整回充位置区域。

具体的，对于导航模块300，在割草机器人获取到预设的回充位置区域和回充方向后，控制割草机器人根据回充位置区域及回充方向，并结合割草机器人当前的位置信息，生成回充路线，实时调整割草机器人的位置和充电金属片朝向，保证割草机器人根据回充路线准确到达预设的回充位置区域，并且割草机器人的充电金属片朝向大致上与预设的回充方向一致。

控制模块400，用于基于调整回充方向、割草机器人的当前充电金属片朝向和当前位置信息，控制调整割草机器人执行上桩任务。

具体的，对于控制模块400，在控制割草机器人导航至回充位置区域后，调整割草机器人的充电金属片朝向与预先设定的回充方向一致；再基于回充方向、割草机器人的当前充电金属片朝向以及当前位置信息生成上桩路线，最后根据上桩路线开始执行上桩任务。

可选地，在一些实施例中，控制模块400具体可以包括：

上桩路线单元，用于基于回充方向、割草机器人的当前充电金属片朝向和当前位置信息，生成上桩路线；

上桩控制单元，用于控制割草机器人按照上桩路线执行上桩任务。

可选地，在一些实施例中，上桩控制单元具体可以包括：

感应子单元，用于感应所述充电桩发射的探测信号；

解析子单元，用于对感应到的探测信号进行解析，生成对应的解析结果；

控制子单元，用于根据解析结果调整割草机器人的位置和朝向，以使割草机器人按照上桩路线执行上桩任务。

可选地，在一些实施例中，控制子单元具体还可以用于识别解析结果中的目标信号；根据目标信号确定割草机器人的当前充电金属片朝向和当前位置信息；根据割草机器人的当前充电金属片朝向和当前位置信息调整割草机器人的位置和朝向，以使割草机器人按照上桩路线执行上桩任务。

可选地，在一些实施例中，控制子单元具体还可以用于识别目标信号中的频率信息；根据频率信息确认割草机器人的当前充电金属片朝向和当前位置信息。

本申请实施例的第一获取模块100响应针对割草机器人的回充请求，获取割草机器人的当前充电金属片朝向；然后，第二获取模块200获取预设的回充位置区域和回充方向；接着，导航模块300基于预设的回充位置区域和回充方向，控制割草机器人导航至回充位置区域；最后，控制模块400基于回充方向、割草机器人的当前充电金属片朝向和当前位置信息，控制割草机器人执行上桩任务。在本申请提供的割草机器人回充方案中，获取预先设定的回充位置区域和回充方向，在响应回充请求后，控制割草机器人导航至回充位置区域开始准备上桩充电；再根据预设的回充方向、割草机器人的当前充电金属片朝向以及当前位置信息，实时调整割草机器人的位置和朝向，从而精确地控制割草机器人根据上桩路线执行上桩任务，快速回到充电桩前，并且以正确的方向朝向充电桩，完成上桩充电任务，可以减少在上桩时要频繁原地旋转寻找充电桩方向导致草皮磨损严重的问题，由此可见，本申请实施例可以提高机器人自动上桩充电的准确性，并且提高回充效率。

此外，本申请实施例还提供一种割草机器人，如图7所示，其示出了本申请实施例所涉及的割草机器人的结构示意图，具体来讲：

该割草机器人可以包括控制模块501、行进机构502、切割模块503以及电源504等部件。本领域技术人员可以理解，图6中示出的电子设备结构并不构成对电子设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。其中：

控制模块501是该割草机器人的控制中心，该控制模块501具体可以包括中央处理器(Central Process Unit，CPU)、存储器、输入/输出端口、系统总线、定时器/计数器、数模转换器和模数转换器等组件，CPU通过运行或执行存储在存储器内的软件程序和/或模块，以及调用存储在存储器内的数据，执行割草机器人的各种功能和处理数据；优选的，CPU可集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理操作系统和应用程序等，调制解调处理器主要处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到CPU中。

存储器可用于存储软件程序以及模块，CPU通过运行存储在存储器的软件程序以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理。存储器可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序(比如声音播放功能、图像播放功能等)等；存储数据区可存储根据电子设备的使用所创建的数据等。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。相应地，存储器还可以包括存储器控制器，以提供CPU对存储器的访问。

行进机构502与控制模块501电性相连，用于响应控制模块501传递的控制信号，调整割草机器人的行进速度和行进方向，实现割草机器人的自移动功能。

切割模块503与控制模块501电性相连，用于响应控制模块传递的控制信号，调整切割刀盘的高度和转速，实现割草作业。

电源504可以通过电源管理系统与控制模块501逻辑相连，从而通过电源管理系统实现管理充电、放电、以及功耗管理等功能。电源504还可以包括一个或一个以上的直流或交流电源、再充电系统、电源故障检测电路、电源转换器或者逆变器、电源状态指示器等任意组件。

尽管未示出，该割草机器人还可以包括通信模块、传感器模块、提示模块等，在此不再赘述。

通信模块用于收发信息过程中信号的接收和发送，通过与用户设备、基站或服务器建立通信连接，实现与用户设备、基站或服务器之间的信号收发。

传感器模块用于采集内部环境信息或外部环境信息，并将采集到的环境数据反馈给控制模块进行决策，实现割草机器人的精准定位和智能避障功能。可选地，传感器可以包括：超声波传感器、红外传感器、碰撞传感器、雨水感应器、激光雷达传感器、惯性测量单元、轮速计、图像传感器、位置传感器及其他传感器，对此不做限定。

提示模块用于提示用户当前割草机器人的工作状态。本方案中，提示模块包括但不限于指示灯、蜂鸣器等。例如，割草机器人可以通过指示灯提示用户当前的电源状态、电机的工作状态、传感器的工作状态等。又例如，当检测到割草机器人出现故障或被盗时，可以通过蜂鸣器实现告警提示。

具体在本实施例中，控制模块501中的处理器会按照如下的指令，将一个或一个以上的应用程序的进程对应的可执行文件加载到存储器中，并由处理器来运行存储在存储器中的应用程序，从而实现各种功能，如下：

响应针对割草机器人的回充请求，获取割草机器人的当前充电金属片朝向；获取预设的回充位置区域和回充方向；基于预设的回充位置区域和回充方向，控制割草机器人导航至回充位置区域；基于回充方向、割草机器人的当前充电金属片朝向和当前位置信息，控制割草机器人执行上桩任务。

以上各个操作的具体实施可参见前面的实施例，在此不再赘述。

本申请实施例响应针对割草机器人的回充请求，获取割草机器人的当前充电金属片朝向；然后，获取预设的回充位置区域和回充方向；接着，基于预设的回充位置区域和回充方向，控制割草机器人导航至回充位置区域；最后，基于回充方向、割草机器人的当前充电金属片朝向和当前位置信息，控制割草机器人执行上桩任务。在本申请提供的割草机器人回充方案中，获取预先设定的回充位置区域和回充方向，在响应回充请求后，控制割草机器人导航至回充位置区域开始准备上桩充电；再根据预设的回充方向、割草机器人的当前充电金属片朝向以及当前位置信息，实时调整割草机器人的位置和朝向，从而精确地控制割草机器人根据上桩路线执行上桩任务，快速回到充电桩前，并且以正确的方向朝向充电桩，完成上桩充电任务，可以减少在上桩时要频繁原地旋转寻找充电桩方向导致草皮磨损严重的问题，由此可见，本申请实施例可以提高机器人自动上桩充电的准确性，并且提高回充效率。

本领域普通技术人员可以理解，上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤可以通过指令来完成，或通过指令控制相关的硬件来完成，该指令可以存储于一计算机可读存储介质中，并由处理器进行加载和执行。

为此，本申请实施例提供一种存储介质，其中存储有多条指令，该指令能够被处理器进行加载，以执行本申请实施例所提供的任一种割草机器人回充方法中的步骤。例如，该指令可以执行如下步骤：

响应针对割草机器人的回充请求，获取割草机器人的当前充电金属片朝向；获取预设的回充位置区域和回充方向；基于预设的回充位置区域和回充方向，控制割草机器人导航至回充位置区域；基于回充方向、割草机器人的当前充电金属片朝向和当前位置信息，控制割草机器人执行上桩任务。

以上各个操作的具体实施可参见前面的实施例，在此不再赘述。

其中，该存储介质可以包括：只读存储器(ROM，Read Only Memory)、随机存取记忆体(RAM，Random Access Memory)、磁盘或光盘等。

由于该存储介质中所存储的指令，可以执行本申请实施例所提供的任一种割草机器人回充方法中的步骤，因此，可以实现本申请实施例所提供的任一种割草机器人回充方法所能实现的有益效果，详见前面的实施例，在此不再赘述。

以上对本申请实施例所提供的一种割草机器人回充方法、装置、割草机器人以及存储介质进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想；同时，对于本领域的技术人员，依据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。

Claims (10)

1.一种割草机器人回充方法，其特征在于，至少包括如下步骤：

响应针对割草机器人的回充请求，获取所述割草机器人的当前充电金属片朝向；

获取预设的回充位置区域和回充方向；

基于所述预设的回充位置区域和回充方向，控制所述割草机器人导航至所述回充位置区域；

基于所述回充方向、割草机器人的当前充电金属片朝向和当前位置信息，控制所述割草机器人执行上桩任务。

2.根据权利要求1所述的割草机器人回充方法，其特征在于，所述响应针对割草机器人的回充请求之前，还包括：

获取充电桩的位置信息；

在所述充电桩的预设直线方向上的预设距离内标定回充位置区域；

根据所述充电桩的位置信息和回充位置区域，确定充电桩朝向。

3.根据权利要求1所述的割草机器人回充方法，其特征在于，所述基于所述回充方向、割草机器人的当前充电金属片朝向和当前位置信息，控制所述割草机器人执行上桩任务，包括：

基于所述回充方向、割草机器人的当前充电金属片朝向和当前位置信息，生成上桩路线；

控制所述割草机器人按照所述上桩路线执行上桩任务。

4.根据权利要求3所述的割草机器人回充方法，其特征在于，所述控制所述割草机器人按照所述上桩路线执行上桩任务，包括：

感应所述充电桩发射的探测信号；

对感应到的探测信号进行解析，生成对应的解析结果；

根据所述解析结果调整所述割草机器人的位置和朝向，以使所述割草机器人按照所述上桩路线执行上桩任务。

5.根据权利要求4所述的割草机器人回充方法，其特征在于，所述根据所述解析结果调整所述割草机器人的位置和朝向，以使所述割草机器人按照所述上桩路线执行上桩任务，包括：

识别所述解析结果中的目标信号；

根据所述目标信号确定所述割草机器人的当前充电金属片朝向和当前位置信息；

根据所述割草机器人的当前充电金属片朝向和当前位置信息，调整所述割草机器人的位置和朝向，以使所述割草机器人按照所述上桩路线执行上桩任务。

6.根据权利要求5所述的割草机器人回充方法，其特征在于，所述根据所述目标信号确定所述割草机器人的当前充电金属片朝向和当前位置信息，包括：

识别所述目标信号中的频率信息；

根据所述频率信息确认所述割草机器人的当前充电金属片朝向和当前位置信息。

7.根据权利要求1所述的割草机器人回充方法，其特征在于，在所述基于所述预设的回充位置区域和回充方向，控制所述割草机器人导航至所述回充位置区域之后，所述方法还包括：

基于所述回充方向，控制所述割草机器人原地旋转，以调整所述割草机器人的充电金属片朝向。

8.一种割草机器人回充装置，其特征在于，包括：

第一获取模块，用于响应针对割草机器人的回充请求，获取所述割草机器人的当前充电金属片朝向；

第二获取模块，用于获取预设的回充位置区域和回充方向；

导航模块，用于基于所述预设的回充位置区域和回充方向，控制所述割草机器人导航至所述回充位置区域；

控制模块，用于基于所述回充方向、割草机器人的当前充电金属片朝向和当前位置信息，控制所述割草机器人执行上桩任务。

9.一种割草机器人，其特征在于，包括存储器，处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其中，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1-7任一项所述割草机器人回充方法的步骤。

10.一种存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-7任一项所述割草机器人回充方法的步骤。

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