CN115250720A - 割草方法、装置、割草机器人以及存储介质 - Google Patents

割草方法、装置、割草机器人以及存储介质 Download PDF

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CN115250720A CN202210820976.8A CN202210820976A CN115250720A CN 115250720 A CN115250720 A CN 115250720A CN 202210820976 A CN202210820976 A CN 202210820976A CN 115250720 A CN115250720 A CN 115250720A
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Abstract

本申请实施例公开了一种割草方法，包括：响应针对割草机器人的割草触发请求，获取预设的多个工作区域；根据所述工作区域的区域信息，输出所述工作区域对应的割草顺序；基于所述割草顺序、所述割草机器人的当前位置信息以及割草方向，生成覆盖所有工作区域的闭合割草路线，其中，所述闭合割草路线的起点和终点相同；基于所述闭合割草路线控制所述割草机器人执行割草作业。该方案能够优化割草机器人的割草路线，减低割草机器人耗费的电能，提高割草效率。

Description

割草方法、装置、割草机器人以及存储介质
技术领域
本申请涉及计算机技术领域，具体涉及一种割草方法、装置、割草机器人以及存储介质。
背景技术
割草机器人被广泛应用于家庭庭院草坪的维护和大型草地的修剪。割草机器人融合了运动控制、多传感器融合以及路径规划等技术。为了控制割草机器人实现割草作业，需要对割草机器人的割草路径进行规划，使其可以完全覆盖所有的工作区域。虽然现有市面上存在一种按照预设路线行驶的割草机器人，但是，由于预设路线规划不当，因此现有的割草机器人行驶的实际路线很长，导致降低割草效率同时耗费更多割草机器人存储的电能。
发明内容
本申请实施例提供一种割草方法、装置、割草机器人以及存储介质，能够优化割草机器人的割草路线，减低割草机器人耗费的电能，提高割草效率。
第一方面，本申请实施例提供了一种割草方法，包括：
响应针对割草机器人的割草触发请求，获取预设的多个工作区域；
根据所述工作区域的区域信息，输出所述工作区域对应的割草顺序；
基于所述割草顺序、所述割草机器人的当前位置信息以及割草方向，生成覆盖所有工作区域的闭合割草路线，其中，所述闭合割草路线的起点和终点相同；
基于所述闭合割草路线控制所述割草机器人执行割草作业。
可选地，所述根据所述工作区域的区域信息，输出所述工作区域对应的割草顺序，包括：
从所述工作区域的区域信息中提取区域面积以及区域形状；
基于所述区域面积以及区域形状，确定所述工作区域对应的割草顺序。
可选地，所述基于所述割草顺序、所述割草机器人的当前位置信息以及割草方向，生成覆盖所有工作区域的闭合割草路线，包括：
基于所述割草顺序以及所述割草机器人的割草方向，生成每个所述工作区域对应的割草路线；
将生成的割草路线进行连接，得到覆盖所有工作区域的闭合割草路线，其中，所述闭合割草路线的起点和终点均位于所述割草机器人的当前位置。
可选地，所述基于所述割草顺序以及所述割草机器人的割草方向，生成每个所述工作区域对应的割草路线，包括：
检测第一割草顺序的工作区域与所述割草机器人的当前位置之间的距离；
当检测到所述第一割草顺序的工作区域与所述割草机器人的当前位置之间的距离大于预设阈值时，生成沿所述割草方向行驶的初始割草路线，其中，所述初始割草路线的起点位于所述割草机器人的当前位置，所述初始割草路线的终点位于所述第一割草顺序的工作区域内；
基于所述初始割草路线以及所述割草顺序，依次生成每个所述工作区域对应的割草路线。
可选地，所述生成沿所述割草方向行驶的初始割草路线，包括：
检测所述初始割草路线是否经过工作区域；
当检测到所述初始割草路线经过对应的工作区域时，将所述初始割草路线调整为所述割草机器人沿对应的工作区域的割草边界行驶的割草路线，其中，所述工作区域为多条线段依次连接形成的闭合区域，每条所述线段均为所述工作区域的割草边界。
可选地，每个所述工作区域对应的割草路线均与对应的工作区域的最长边界平行。
第二方面，本申请实施例提供了一种割草方法，包括：
响应针对割草机器人的割草触发请求，获取预设的工作区域；
根据所述工作区域的区域形状、割草机器人的当前位置信息以及割草方向，生成所述工作区域的闭合割草路线，其中，所述闭合割草路线的起点和终点相同；
基于所述闭合割草路线控制所述割草机器人执行割草作业。
第三方面，本申请实施例提供了一种割草装置，包括：
获取模块，用于响应针对割草机器人的割草触发请求，获取预设的多个工作区域；
排序模块，用于根据所述工作区域的区域信息，输出所述工作区域对应的割草顺序；
生成模块，用于基于所述割草顺序、所述割草机器人的当前位置信息以及割草方向，生成覆盖所有工作区域的闭合割草路线，其中，所述闭合割草路线的起点和终点相同；
控制模块，用于基于所述闭合割草路线控制所述割草机器人执行割草作业。
第四方面，本申请实施例提供了一种割草装置，包括：
获取模块，用于响应针对割草机器人的割草触发请求，获取预设的工作区域；
生成模块，用于根据所述工作区域的区域形状、割草机器人的当前位置信息以及割草方向，生成所述工作区域的闭合割草路线，其中，所述闭合割草路线的起点和终点相同；
控制模块，用于基于所述闭合割草路线控制所述割草机器人执行割草作业。
第五方面，本申请实施例提供了一种割草机器人，包括存储器，处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其中，所述处理器执行所述程序时实现如上任一项所述割草方法的步骤。
第六方面，本申请实施例提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被处理器执行时实现如上任一项所述割草方法的步骤。
本申请实施例响应针对割草机器人的割草触发请求，获取预设的多个工作区域，然后，根据所述工作区域的区域信息，输出所述工作区域对应的割草顺序，接着，基于所述割草顺序、所述割草机器人的当前位置信息以及割草方向，生成覆盖所有工作区域的闭合割草路线，其中，所述闭合割草路线的起点和终点相同，最后，基于所述闭合割草路线控制所述割草机器人执行割草作业。在本申请提供的割草方案中，根据所述工作区域的区域信息，输出所述工作区域对应的割草顺序，通过优化割草顺序，有利于提高割草效率。由于该闭合割草路线的起点和终点相同，使得割草机器人不需从固定的起点开始沿着割草路线进行割草作业或者完成割草作业后回到固定的终点，可以随时以割草机器人的当前位置为起点开始割草作业，从而有利于提高割草效率，而且，由于割草机器人按照起点和终点相同的闭合割草路线进行割草作业，能够使割草机器人节省从终止点回到出发点的时间，从而实现优化割草机器人的割草路线，减低割草机器人耗费的电能，提高割草效率。
本申请实施例响应针对割草机器人的割草触发请求，获取预设的工作区域，接着，根据所述工作区域的区域形状、割草机器人的当前位置信息以及割草方向，生成所述工作区域的闭合割草路线，其中，所述闭合割草路线的起点和终点相同，然后，基于所述闭合割草路线控制所述割草机器人执行割草作业，由于该闭合割草路线的起点和终点相同，使得割草机器人不需从固定的起点开始沿着割草路线进行割草作业或者完成割草作业后回到固定的终点，可以随时以割草机器人的当前位置为起点开始割草作业，从而有利于提高割草效率，而且，由于割草机器人按照起点和终点相同的闭合割草路线进行割草作业，能够使割草机器人节省从终止点回到出发点的时间，从而实现优化割草机器人的割草路线，减低割草机器人耗费的电能，提高割草效率。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为现有技术方案的割草方法的场景示意图；
图2为本申请实施例提供的割草方法的流程示意图；
图3为本申请实施例提供的按照割草顺序排序的工作区域的示意图；
图4为本申请实施例提供的生成闭合割草路线的示意图；
图5为本申请实施例提供的割草方法的另一流程示意图；
图6为本申请实施例提供的割草方法的另一场景示意图；
图7为本申请实施例提供的割草装置的结构示意图；
图8为本申请实施例提供的割草装置的另一结构示意图；
图9是本申请实施例提供的割草机器人的结构示意图。
具体实施方式
在现有技术方案中，虽然现有市面上存在一种按照预设路线行驶的割草机器人，但是，现有的割草机器人按照预设路线行驶的出发点和终止点不是同一个位置的坐标点，导致割草机器人在终止点结束割草作业后，重新回到出发点会浪费时间，以及耗费更多割草机器人存储的电能。请参阅图1，图1为现有技术方案的割草方法的场景示意图。当割草机器人的充电地点为割草路线的起点时，割草机器人的割草路线的起点和终点分别位于不同的位置，会导致割草机器人按照割草路线完成割草作业并到达割草路线的终点后，因需要返回充电地点进行充电而折返回到割草路线的起点，从而使割草机器人行驶更多路程，耗费割草机器人更多的电能返回充电地点。
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者间接在该另一个元件上。当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或间接连接至该另一个元件上。另外，连接既可以是用于固定作用也可以是用于电路连通作用。
需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明实施例和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多该特征。在本申请实施例的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
本申请实施例提供一种割草方法、装置、割草机器人和存储介质。
其中，该割草装置具体可以集成在割草机器人的微控制单元(MicrocontrollerUnit，MCU)中，还可以集成在智能终端或服务器中，MCU又称单片微型计算机(Single ChipMicrocomputer)或者单片机，是把中央处理器(Central Process Unit，CPU)的频率与规格做适当缩减，并将内存(memory)、计数器(Timer)、USB、模数转换/数模转换、UART、PLC、DMA等周边接口，形成芯片级的计算机，为不同的应用场合做不同组合控制。割草机器人可以自动行走，防止碰撞，范围之内自动返回充电，具备安全检测和电池电量检测，具备一定爬坡能力，尤其适合家庭庭院、公共绿地等场所进行草坪修剪维护，其特点是：自动割草、清理草屑、自动避雨、自动充电、自动躲避障碍物、外形小巧、电子虚拟篱笆、网络控制等。
终端可以是智能手机、平板电脑、笔记本电脑、台式计算机、智能音箱、智能手表等，但并不局限于此。终端以及服务器可以通过有线或无线通信方式进行直接或间接地连接，服务器可以是独立的物理服务器，也可以是多个物理服务器构成的服务器集群或者分布式系统，还可以是提供云服务、云数据库、云计算、云函数、云存储、网络服务、云通信、中间件服务、域名服务、安全服务、CDN、以及大数据和人工智能平台等基础云计算服务的云服务器，本申请在此不做限制。
以下分别进行详细说明。需说明的是，以下实施例的描述顺序不作为对实施例优先顺序的限定。以下实施例中记述的工作区域指的是在同一坐标系内至少三条线段依次连接起来的闭合区域；工作区域的边界指的是用于将工作区域围成闭合区域的线段；割草路线指的是由同一坐标系内至少两个坐标点连接起来的线段，该线段起始端为割草路线的起点，该线段的末端为割草路线的终点。过渡路线指的是，连接不同工作区域内作业路线的路线以及前往起点和从终点返回起点的路线，即割草机器行驶但不执行割草作业的路线。
一种割草方法，包括：响应针对割草机器人的割草触发请求，获取预设的多个工作区域；根据工作区域的区域信息，输出工作区域对应的割草顺序；基于割草顺序、割草机器人的当前位置信息以及割草方向，生成覆盖所有工作区域的闭合割草路线，其中，闭合割草路线的起点和终点相同；基于闭合割草路线控制割草机器人执行割草作业。
请参阅图2，图2为本申请实施例提供的割草方法的流程示意图。该割草方法的具体流程可以如下：
101、响应针对割草机器人的割草触发请求，获取预设的多个工作区域。
其中，工作区域，割草机器人在设定边界的封闭区域内进行割草作业的区域。在本实施例中，多个工作区域之间相互独立，割草机器人在一个工作区域完成割草作业后再进入另一个作业区域进行割草作业。该割草触发请求可以是由割草机器人本身触发的，也可以是由服务器触发的，还可以是用户通过硬件或软件触发的，比如，割草机器人需要进行定时作业，在设定的时间内触发该割草触发请求；又比如，服务器根据上报的割草触发指令，下发的割草触发请求；还可以用户通过手机上的应用输入割草任务信息，手机根据该割草任务信息生成针对割草机器人的割草触发请求。
102、根据工作区域的区域信息，输出工作区域对应的割草顺序。
在本实施例中，工作区域的区域信息包括该工作区域的形状，例如由直线线段作为工作区域的边界依次连接而成的多边形工作区域，又如工作区域的边界为曲线的不规则形状工作区域。工作区域的区域信息还包括工作区域的面积等等。工作区域对应的割草顺序指的是，按照割草顺序，割草机器人在一个工作区域完成割草作业后再进入另一个作业区域进行割草作业，例如将多个工作区域按照割草顺序设定为第一割草顺序工作区域、第二割草顺序工作区域、……第N割草顺序工作区域。
可选地，步骤“根据工作区域的区域信息，输出工作区域对应的割草顺序”，具体可以包括：
(21)从工作区域的区域信息中提取区域面积以及区域形状。
(22)基于区域面积以及区域形状，确定工作区域对应的割草顺序。
请参阅图3，图3为本申请实施例提供的按照割草顺序排序的工作区域的示意图。按照割草顺序，可将工作区域排列为第一割草顺序的工作区域S1、第二割草顺序的工作区域S2、第三割草顺序的工作区域S3、第四割草顺序的工作区域S4。
在一个具体的实施例中，从工作区域的区域信息中提取区域面积，确定每个工作区域的区域面积，将两两工作区域的区域面积进行对比，将区域面积最大的工作区域作为第一割草顺序的工作区域S1，将区域面积第二大的工作区域作为第二割草顺序的工作区域S2，以此类推，从而将每个工作区域进行排序，得到工作区域对应的割草顺序。
在另一个具体的实施例中，从工作区域的区域信息中提取区域形状，确定每个工作区域的区域形状，根据区域形状确定工作区域的边界数量，例如三角形工作区域的边界数量为三，四边形工作区域的边界数量为四，将边界数量最大的工作区域作为第一割草顺序的工作区域S1，将边界数量第二大的工作区域作为第二割草顺序的工作区域S2，以此类推，从而将每个工作区域进行排序，得到工作区域对应的割草顺序。
103、基于割草顺序、割草机器人的当前位置信息以及割草方向，生成覆盖所有工作区域的闭合割草路线，其中，闭合割草路线的起点和终点相同。
在本实施例中，先确定割草机器人的当前位置信息，例如割草机器人处于哪个工作区域内，割草机器人相对于工作区域的位置。由于割草机器人的割草方向会影响割草路线生成，例如当割草机器人的割草方向与第一割草顺序的工作区域S1所在方向相反时，生成的割草路线折返至第一割草顺序的工作区域S1。
可以理解的是，对于起点和终点相同的闭合割草路线，割草机器人可以在该闭合割草路线上的任意一点作为起点开始沿着割草路线进行割草作业，该起点也即终点，即割草机器人沿着割草路线完成割草作业后回到该起点。
可选地，步骤“基于割草顺序、割草机器人的当前位置信息以及割草方向，生成覆盖所有工作区域的闭合割草路线”，具体可以包括：
(31)基于割草顺序以及割草机器人的割草方向，依次生成每个工作区域对应的割草路线。
优选地，每个工作区域对应的割草路线均与对应的工作区域的最长边界平行。
(32)将生成的割草路线进行连接，得到覆盖所有工作区域的闭合割草路线，其中，闭合割草路线的起点和终点均位于割草机器人的当前位置。
可选地，在一些实施例中，步骤“基于割草顺序以及割草机器人的割草方向，依次生成每个工作区域对应的割草路线”，具体可以包括：
(311)检测第一割草顺序的工作区域与割草机器人的当前位置之间的距离。
(312)当检测到第一割草顺序的工作区域与割草机器人的当前位置之间的距离大于预设阈值时，生成沿割草方向行驶的初始割草路线，其中，初始割草路线的起点位于割草机器人的当前位置，初始割草路线的终点位于第一割草顺序的工作区域内。
(313)基于初始割草路线以及割草顺序，依次生成每个工作区域对应的割草路线。
优选地，在一个实施例中，检测初始割草路线是否经过工作区域；当检测到初始割草路线经过对应的工作区域时，将初始割草路线调整为割草机器人沿对应的工作区域的割草边界行驶的割草路线，其中，工作区域为多条线段依次连接形成的闭合区域，每条线段均为工作区域的割草边界。
在一个实施例中，请参阅图4，图4为本申请实施例提供的生成闭合割草路线的示意图。可以理解的是，通过检测第一割草顺序的工作区域S1与割草机器人的当前位置之间的距离，发现第一割草顺序的工作区域S1与割草机器人的当前位置之间的距离大于预设阈值，且第四割草顺序的工作区域S4比第一割草顺序的工作区域S1更接近割草机器人，第一割草顺序的工作区域S1与割草机器人之间隔着第一割草顺序的工作区域S1、第二割草顺序的工作区域S2、第三割草顺序的工作区域S3。因此，生成割草路线时，首先生成割草机器人到达第一割草顺序的工作区域S1的初始割草路线，该初始割草路线经过第一割草顺序的工作区域S1、第二割草顺序的工作区域S2、第三割草顺序的工作区域S3。生成初始割草路线后，从第一割草顺序的工作区域S1开始，在第一割草顺序的工作区域S1生成割草路线，然后在第二割草顺序的工作区域S2生成割草路线，依次按照割草顺序在第三割草顺序的工作区域S3、第四割草顺序的工作区域S4生成对应的割草路线，最后，将第四割草顺序的工作区域S4的割草路线与终点(起点，即割草机器人的当前位置)连接。
104、基于闭合割草路线控制割草机器人执行割草作业。
本申请实施例响应针对割草机器人的割草触发请求，获取预设的多个工作区域，然后，根据工作区域的区域信息，输出工作区域对应的割草顺序，接着，基于割草顺序、割草机器人的当前位置信息以及割草方向，生成覆盖所有工作区域的闭合割草路线，其中，闭合割草路线的起点和终点相同，最后，基于闭合割草路线控制割草机器人执行割草作业。在本申请提供的割草方案中，根据工作区域的区域信息，输出工作区域对应的割草顺序，通过优化割草顺序，有利于提高割草效率。由于该闭合割草路线的起点和终点相同，使得割草机器人不需从固定的起点开始沿着割草路线进行割草作业或者完成割草作业后回到固定的终点，可以随时以割草机器人的当前位置为起点开始割草作业，从而有利于提高割草效率，而且，由于割草机器人按照起点和终点相同的闭合割草路线进行割草作业，能够使割草机器人节省从终止点回到出发点的时间，从而实现优化割草机器人的割草路线，减低割草机器人耗费的电能，提高割草效率。
请参阅图5，图5为本申请实施例提供的割草方法的另一流程示意图。该割草方法的具体流程可以如下：
201、响应针对割草机器人的割草触发请求，获取预设的工作区域。
其中，工作区域，割草机器人在设定边界的封闭区域内进行割草作业的区域。在本实施例中，多个工作区域之间相互独立，割草机器人在一个工作区域完成割草作业后再进入另一个作业区域进行割草作业。该割草触发请求可以是由割草机器人本身触发的，也可以是由服务器触发的，还可以是用户通过硬件或软件触发的，比如，割草机器人需要进行定时作业，在设定的时间内触发该割草触发请求；又比如，服务器根据上报的割草触发指令，下发的割草触发请求；还可以用户通过手机上的应用输入割草任务信息，手机根据该割草任务信息生成针对割草机器人的割草触发请求。
202、根据工作区域的区域形状、割草机器人的当前位置信息以及割草方向，生成工作区域的闭合割草路线，其中，闭合割草路线的起点和终点相同。
根据工作区域的区域形状、割草机器人的当前位置信息以及割草方向生成工作区域的闭合割草路线的具体实施例可参见上述实施例中的相关描述，在此不再赘述。
203、基于闭合割草路线控制割草机器人执行割草作业。
本申请实施例响应针对割草机器人的割草触发请求，获取预设的工作区域，接着，根据工作区域的区域形状、割草机器人的当前位置信息以及割草方向，生成工作区域的闭合割草路线，其中，闭合割草路线的起点和终点相同，然后，基于闭合割草路线控制割草机器人执行割草作业，由于该闭合割草路线的起点和终点相同，使得割草机器人不需从固定的起点开始沿着割草路线进行割草作业或者完成割草作业后回到固定的终点，可以随时以割草机器人的当前位置为起点开始割草作业，从而有利于提高割草效率，而且，由于割草机器人按照起点和终点相同的闭合割草路线进行割草作业，能够使割草机器人节省从终止点回到出发点的时间，从而实现优化割草机器人的割草路线，减低割草机器人耗费的电能，提高割草效率。
为了便于进一步理解本申请的割草方法，以下以智能割草的场景为例进行进一步说明，请参阅图6，图6为本申请实施例提供的割草方法的另一场景示意图。请参见图6，以割草机器人所在位置为割草路线的起点，在工作区域内生成弓字型的割草路线，最后将割草路线的终点设置在与割草路线的起点相同的位置。当割草机器人进行割草作业时，割草机器人从割草路线的起点开始沿着割草路线一边行进一边执行割草，最终割草机器人回到割草路线的起点(终点)。由此可见，由于割草路线的起点与终点相同，因此割草机器人无需在完成割草作业后从终点走过更多不进行割草的过渡路线才能到达起点，从而节省了生成过渡路线，以及节省割草机器人在过渡路线行驶时浪费的时间和能量。
为便于更好的实施本申请实施例的割草方法，本申请实施例还提供一种基于上述割草装置。其中名词的含义与上述割草方法中相同，具体实现细节可以参考方法实施例中的说明。
请参阅图7，图7为本申请实施例提供的割草装置的结构示意图，其中该割草装置可以包括获取模块301、排序模块302、生成模块303以及控制模块304，具体可以如下：
获取模块301，用于响应针对割草机器人的割草触发请求，获取预设的多个工作区域。
排序模块302，用于根据工作区域的区域信息，输出工作区域对应的割草顺序。
可选地，在一些实施例中，排序模块302还包括：
提取单元，用于从工作区域的区域信息中提取区域面积以及区域形状。
排序单元，用于基于区域面积以及区域形状，确定工作区域对应的割草顺序。
生成模块303，用于基于割草顺序、割草机器人的当前位置信息以及割草方向，生成覆盖所有工作区域的闭合割草路线，其中，闭合割草路线的起点和终点相同。
可选地，在一些实施例中，生成模块303包括：
生成单元，用于基于割草顺序以及割草机器人的割草方向，依次生成每个工作区域对应的割草路线。
优选地，每个工作区域对应的割草路线均与对应的工作区域的最长边界平行。
连接单元，用于将生成的割草路线进行连接，得到覆盖所有工作区域的闭合割草路线，其中，闭合割草路线的起点和终点均位于割草机器人的当前位置。
可选地，在一些实施例中，生成单元还包括：
检测子单元，用于检测第一割草顺序的工作区域与割草机器人的当前位置之间的距离。
第一生成子单元，用于当检测到第一割草顺序的工作区域与割草机器人的当前位置之间的距离大于预设阈值时，生成沿割草方向行驶的初始割草路线，其中，初始割草路线的起点位于割草机器人的当前位置，初始割草路线的终点位于第一割草顺序的工作区域内。
第二生成子单元，用于基于初始割草路线以及割草顺序，依次生成每个工作区域对应的割草路线。
优选地，在一个实施例中，检测初始割草路线是否经过工作区域；当检测到初始割草路线经过对应的工作区域时，将初始割草路线调整为割草机器人沿对应的工作区域的割草边界行驶的割草路线，其中，工作区域为多条线段依次连接形成的闭合区域，每条线段均为工作区域的割草边界。
控制模块304，用于基于闭合割草路线控制割草机器人执行割草作业。
本申请实施例获取模块301响应针对割草机器人的割草触发请求，获取预设的多个工作区域，然后，排序模块302根据工作区域的区域信息，输出工作区域对应的割草顺序，接着，生成模块303基于割草顺序、割草机器人的当前位置信息以及割草方向，生成覆盖所有工作区域的闭合割草路线，其中，闭合割草路线的起点和终点相同，最后，控制模块304基于闭合割草路线控制割草机器人执行割草作业。在本申请提供的割草方案中，根据工作区域的区域信息，输出工作区域对应的割草顺序，通过优化割草顺序，有利于提高割草效率。由于该闭合割草路线的起点和终点相同，使得割草机器人不需从固定的起点开始沿着割草路线进行割草作业或者完成割草作业后回到固定的终点，可以随时以割草机器人的当前位置为起点开始割草作业，从而有利于提高割草效率，而且，由于割草机器人按照起点和终点相同的闭合割草路线进行割草作业，能够使割草机器人节省从终止点回到出发点的时间，从而实现优化割草机器人的割草路线，减低割草机器人耗费的电能，提高割草效率。
请参阅图8，图8为本申请实施例提供的割草装置的结构示意图，其中该割草装置可以包括获取模块401、生成模块402以及控制模块403，具体可以如下：
获取模块401，用于响应针对割草机器人的割草触发请求，获取预设的工作区域。
生成模块402，用于根据工作区域的区域形状、割草机器人的当前位置信息以及割草方向，生成工作区域的闭合割草路线，其中，闭合割草路线的起点和终点相同。
控制模块403，用于基于闭合割草路线控制割草机器人执行割草作业。
智能终端、服务器或割草机器人可以生成弓字型割草路线，其具体实施例可参见上述实施例中的相关描述，在此不再赘述。
本申请实施例获取模块401响应针对割草机器人的割草触发请求，获取预设的工作区域，接着，生成模块402根据工作区域的区域形状、割草机器人的当前位置信息以及割草方向，生成工作区域的闭合割草路线，其中，闭合割草路线的起点和终点相同，然后，控制模块403基于闭合割草路线控制割草机器人执行割草作业，由于该闭合割草路线的起点和终点相同，使得割草机器人不需从固定的起点开始沿着割草路线进行割草作业或者完成割草作业后回到固定的终点，可以随时以割草机器人的当前位置为起点开始割草作业，从而有利于提高割草效率，而且，由于割草机器人按照起点和终点相同的闭合割草路线进行割草作业，能够使割草机器人节省从终止点回到出发点的时间，从而实现优化割草机器人的割草路线，减低割草机器人耗费的电能，提高割草效率。
此外，本申请实施例还提供一种割草机器人，如图9所示，其示出了本申请实施例所涉及的割草机器人的结构示意图，具体来讲：
该割草机器人可以包括控制模块501、行进机构502、切割模块503以及电源504等部件。本领域技术人员可以理解，图9中示出的割草机器人结构并不构成对割草机器人的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。其中：
控制模块501是该割草机器人的控制中心，该控制模块501具体可以包括中央处理器(Central Process Unit，CPU)、存储器、输入/输出端口、系统总线、定时器/计数器、数模转换器和模数转换器等组件，CPU通过运行或执行存储在存储器内的软件程序和/或模块，以及调用存储在存储器内的数据，执行割草机器人的各种功能和处理数据；优选的，CPU可集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理操作系统和应用程序等，调制解调处理器主要处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到CPU中。
存储器可用于存储软件程序以及模块，CPU通过运行存储在存储器的软件程序以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理。存储器可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序(比如声音播放功能、图像播放功能等)等；存储数据区可存储根据割草机器人的使用所创建的数据等。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。相应地，存储器还可以包括存储器控制器，以提供CPU对存储器的访问。
行进机构502与控制模块501电性相连，用于响应控制模块501传递的控制信号，调整割草机器人的行进速度和行进方向，实现割草机器人的自移动功能。
切割模块503与控制模块501电性相连，用于响应控制模块传递的控制信号，调整切割刀盘的高度和转速，实现割草作业。
电源504可以通过电源管理系统与控制模块501逻辑相连，从而通过电源管理系统实现管理充电、放电、以及功耗管理等功能。电源504还可以包括一个或一个以上的直流或交流电源、再充电系统、电源故障检测电路、电源转换器或者逆变器、电源状态指示器等任意组件。
尽管未示出，该割草机器人还可以包括通信模块、传感器模块、提示模块等，在此不再赘述。
通信模块用于收发信息过程中信号的接收和发送，通过与用户设备、基站或服务器建立通信连接，实现与用户设备、基站或服务器之间的信号收发。
传感器模块用于采集内部环境信息或外部环境信息，并将采集到的环境数据反馈给控制模块进行决策，实现割草机器人的精准定位和智能避障功能。可选地，传感器可以包括：超声波传感器、红外传感器、碰撞传感器、雨水感应器、激光雷达传感器、惯性测量单元、轮速计、图像传感器、位置传感器及其他传感器，对此不做限定。
提示模块用于提示用户当前割草机器人的工作状态。本方案中，提示模块包括但不限于指示灯、蜂鸣器等。例如，割草机器人可以通过指示灯提示用户当前的电源状态、电机的工作状态、传感器的工作状态等。又例如，当检测到割草机器人出现故障或被盗时，可以通过蜂鸣器实现告警提示。
具体在本实施例中，控制模块501中的处理器会按照如下的指令，将一个或一个以上的应用程序的进程对应的可执行文件加载到存储器中，并由处理器来运行存储在存储器中的应用程序，从而实现各种功能，如下：
以上各个操作的具体实施可参见前面的实施例，在此不再赘述。
响应针对割草机器人的割草触发请求，获取预设的多个工作区域，然后，根据所述工作区域的区域信息，输出所述工作区域对应的割草顺序，接着，基于所述割草顺序、所述割草机器人的当前位置信息以及割草方向，生成覆盖所有工作区域的闭合割草路线，其中，所述闭合割草路线的起点和终点相同，最后，基于所述闭合割草路线控制所述割草机器人执行割草作业。或者，响应针对割草机器人的割草触发请求，获取预设的工作区域，接着，根据所述工作区域的区域形状、割草机器人的当前位置信息以及割草方向，生成所述工作区域的闭合割草路线，其中，所述闭合割草路线的起点和终点相同，然后，基于所述闭合割草路线控制所述割草机器人执行割草作业。
可以理解的是，由于该闭合割草路线的起点和终点相同，使得割草机器人不需从固定的起点开始沿着割草路线进行割草作业或者完成割草作业后回到固定的终点，可以随时以割草机器人的当前位置为起点开始割草作业，从而有利于提高割草效率，而且，由于割草机器人按照起点和终点相同的闭合割草路线进行割草作业，能够使割草机器人节省从终止点回到出发点的时间，从而实现优化割草机器人的割草路线，减低割草机器人耗费的电能，提高割草效率。
本领域普通技术人员可以理解，上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤可以通过指令来完成，或通过指令控制相关的硬件来完成，该指令可以存储于一计算机可读存储介质中，并由处理器进行加载和执行。
为此，本申请实施例提供一种存储介质，其中存储有多条指令，该指令能够被处理器进行加载，以执行本申请实施例所提供的任一种割草方法中的步骤。例如，该指令可以执行如下步骤：
响应针对割草机器人的割草触发请求，获取预设的多个工作区域，然后，根据所述工作区域的区域信息，输出所述工作区域对应的割草顺序，接着，基于所述割草顺序、所述割草机器人的当前位置信息以及割草方向，生成覆盖所有工作区域的闭合割草路线，其中，所述闭合割草路线的起点和终点相同，最后，基于所述闭合割草路线控制所述割草机器人执行割草作业。或者，响应针对割草机器人的割草触发请求，获取预设的工作区域，接着，根据所述工作区域的区域形状、割草机器人的当前位置信息以及割草方向，生成所述工作区域的闭合割草路线，其中，所述闭合割草路线的起点和终点相同，然后，基于所述闭合割草路线控制所述割草机器人执行割草作业。
以上各个操作的具体实施可参见前面的实施例，在此不再赘述。
其中，该存储介质可以包括：只读存储器(ROM，Read Only Memory)、随机存取记忆体(RAM，Random Access Memory)、磁盘或光盘等。
由于该存储介质中所存储的指令，可以执行本申请实施例所提供的任一种割草方法中的步骤，因此，可以实现本申请实施例所提供的任一种割草方法所能实现的有益效果，详见前面的实施例，在此不再赘述。
以上对本申请实施例所提供的一种割草方法、装置、割草机器人以及存储介质进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想；同时，对于本领域的技术人员，依据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。

Claims (11)

1.一种割草方法，其特征在于，包括：
响应针对割草机器人的割草触发请求，获取预设的多个工作区域；
根据所述工作区域的区域信息，输出所述工作区域对应的割草顺序；
基于所述割草顺序、所述割草机器人的当前位置信息以及割草方向，生成覆盖所有工作区域的闭合割草路线，其中，所述闭合割草路线的起点和终点相同；
基于所述闭合割草路线控制所述割草机器人执行割草作业。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述工作区域的区域信息，输出所述工作区域对应的割草顺序，包括：
从所述工作区域的区域信息中提取区域面积以及区域形状；
基于所述区域面积以及区域形状，确定所述工作区域对应的割草顺序。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述割草顺序、所述割草机器人的当前位置信息以及割草方向，生成覆盖所有工作区域的闭合割草路线，包括：
基于所述割草顺序以及所述割草机器人的割草方向，生成每个所述工作区域对应的割草路线；
将生成的割草路线进行连接，得到覆盖所有工作区域的闭合割草路线，其中，所述闭合割草路线的起点和终点均位于所述割草机器人的当前位置。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述割草顺序以及所述割草机器人的割草方向，生成每个所述工作区域对应的割草路线，包括：
检测第一割草顺序的工作区域与所述割草机器人的当前位置之间的距离；
当检测到所述第一割草顺序的工作区域与所述割草机器人的当前位置之间的距离大于预设阈值时，生成沿所述割草方向行驶的初始割草路线，其中，所述初始割草路线的起点位于所述割草机器人的当前位置，所述初始割草路线的终点位于所述第一割草顺序的工作区域内；
基于所述初始割草路线以及所述割草顺序，依次生成每个所述工作区域对应的割草路线。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述生成沿所述割草方向行驶的初始割草路线，包括：
检测所述初始割草路线是否经过工作区域；
当检测到所述初始割草路线经过对应的工作区域时，将所述初始割草路线调整为所述割草机器人沿对应的工作区域的割草边界行驶的割草路线，其中，所述工作区域为多条线段依次连接形成的闭合区域，每条所述线段均为所述工作区域的割草边界。
6.根据权利要求3至5任一项所述的方法，其特征在于，每个所述工作区域对应的割草路线均与对应的工作区域的最长边界平行。
7.一种割草方法，其特征在于，包括：
响应针对割草机器人的割草触发请求，获取预设的工作区域；
根据所述工作区域的区域形状、割草机器人的当前位置信息以及割草方向，生成所述工作区域的闭合割草路线，其中，所述闭合割草路线的起点和终点相同；
基于所述闭合割草路线控制所述割草机器人执行割草作业。
8.一种割草装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于响应针对割草机器人的割草触发请求，获取预设的多个工作区域；
排序模块，用于根据所述工作区域的区域信息，输出所述工作区域对应的割草顺序；
生成模块，用于基于所述割草顺序、所述割草机器人的当前位置信息以及割草方向，生成覆盖所有工作区域的闭合割草路线，其中，所述闭合割草路线的起点和终点相同；
控制模块，用于基于所述闭合割草路线控制所述割草机器人执行割草作业。
9.一种割草装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于响应针对割草机器人的割草触发请求，获取预设的工作区域；
生成模块，用于根据所述工作区域的区域形状、割草机器人的当前位置信息以及割草方向，生成所述工作区域的闭合割草路线，其中，所述闭合割草路线的起点和终点相同；
控制模块，用于基于所述闭合割草路线控制所述割草机器人执行割草作业。
10.一种割草机器人，其特征在于，包括存储器，处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其中，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1-6任一项或权利要求7所述割草方法的步骤。
11.一种存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-6任一项或权利要求7所述割草方法的步骤。
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