CN116898359A - 通信方法、基站及清洁机器人 - Google Patents

Abstract

本申请实施例涉及机器人技术领域，公开了一种通信方法、基站及清洁机器人，应用于基站的通信方法包括：获取云端指令(例如回到基站充电等)，获取基站和清洁机器人之间的通信状态(例如清洁机器人位置和/或信号强度等)，根据通信状态调整通信配置(例如定向天线的方向和/或信号发射功率等)。将云端指令转发给清洁机器人，以使清洁机器人执行云端指令。在此实施例中，通过位置固定的基站稳定连接wifi网络，基站与清洁机器人采用近距离通信网络通信连接，基站根据两者之间的通信状态调整通信参数，使得清洁机器人无论工作至何处，均能通过基站与云端通信连接，有效减少了清洁机器人联网丢失问题。

Description

通信方法、基站及清洁机器人

技术领域

本申请实施例涉及机器人技术领域，尤其涉及一种通信方法、基站及清洁机器人。

背景技术

清洁机器人配合基站可以自动化地完成工作，这里，基站是配合清洁机器人自动化地完成工作的电子设备。例如，基站能够为清洁机器人提供停靠和充电服务，清洁机器人自主停靠至基站并与基站上的充电接口进行对接，以进行充电。此外，基站除了能够提供充电服务外，清洁机器人还可以回到基站进行补水、排污、补清洁剂以及自清洁等，并在不工作时停靠于基站。

一般，清洁机器人通过路由器与云端通信连接，从而，清洁机器人能够接收到用户在终端相关应用上下发的控制指令(例如回到基站充电等)，以及，将清洁数据(例如位置信息、已清洁区域等)上报至云端，用户能够在终端相关应用上查看。然而，在清洁机器人的工作环境中，路由器的位置固定，清洁机器人极有可能出现在网络信号差甚至没有网络的区域，此时，清洁机器人无法联网,造成丢失，若刚好处于报错停机状态，用户无法知晓清洁机器人的位置，难以找到清洁机器人，也无法与清洁机器人进行交互。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供了一种通信方法、基站及清洁机器人，能够帮助清洁机器人联网，减少丢失，以与云端进行交互。

第一方面，本申请一些实施例提供了一种通信方法，应用于基站，包括：

获取云端指令；

获取基站和清洁机器人之间的通信状态，根据通信状态调整通信配置；

将云端指令转发给清洁机器人，以使清洁机器人执行云端指令。

在一些实施例中，前述获取基站和清洁机器人之间的通信状态，根据通信状态调整通信配置，包括：

接收清洁机器人发送的通信信息，该通信信息包括清洁机器人的定位信息和/或接收到信号的信号强度；

根据通信信息，调整通信配置。

在一些实施例中，前述根据通信信息，调整通信配置，包括：

根据通信信息，控制基站中定向天线调整方向，以使定向天线朝向清洁机器人所在的方向。

在一些实施例中，前述根据通信信息，控制基站中定向天线调整方向，包括：

根据定位信息，确定基站中定向天线的旋转参数；

控制定向天线按旋转参数进行旋转，以旋转至朝向清洁机器人所在的方向的方向。

在一些实施例中，前述根据通信信息，控制基站中定向天线调整方向，包括：

控制基站中定向天线旋转扫描发射信号，并接受清洁机器人反馈的信号强度，构成信号强度序列；

获取信号强度序列中的最大信号强度；

控制定向天线调整至最大信号强度对应的发射方向。

在一些实施例中，该方法还包括：

接收清洁机器人发送的第一指令，其中，清洁机器人在接收到的信号强度小于或等于第一信号阈值时，发送第一指令，第一指令用于指示调整定向天线的方向；

在接收到第一指令的情况下，执行根据通信信息，控制基站中定向天线调整方向，以使定向天线朝向清洁机器人所在的方向的步骤。

在一些实施例中，前述根据通信信息，调整通信配置，包括：

接收清洁机器人发送的第二指令，其中，清洁机器人在接收到的信号强度小于或等于第二信号阈值时，发送第二指令，第二指令用于指示增加信号发射功率；

在接收到第二指令的情况下，增加信号发射功率。

第二方面，本申请一些实施例提供了一种通信方法，应用于清洁机器人，包括：

向基站发送通信信息，以使基站根据通信信息调整通信配置；

接收基站转发的云端指令，并执行云端指令。

在一些实施例中，通信信息包括清洁机器人的定位信息和/或接收到信号的信号强度。

在一些实施例中，通信配置包括基站中定向天线的方向，方法还包括：

在接收到的信号强度小于或等于第一信号阈值时，发送第一指令给基站，第一指令用于指示调整定向天线的方向。

在一些实施例中，通信配置包括信号发射功率，方法还包括：

在接收到的信号强度小于或等于第二信号阈值时，发送第二指令给基站，第二指令用于指示增加信号发射功率。

在一些实施例中，该方法还包括：

在基站中定向天线旋转扫描发射信号的过程中，清洁机器人基于信号强度，朝着最大信号强度的方向搜索行走；

根据至少一个传感器采集的数据，确定基站的位置，并回到基站。

第三方面，本申请一些实施例提供了一种基站，包括：

无线通信模块，

至少一个处理器，至少一个处理器与无线通信模块通信连接；

与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令,指令被至少一个处理器执行,以使至少一个处理器能够执行如第一方面的通信方法。

第四方面，本申请一些实施例提供了一种清洁机器人，包括：

无线通信模块，

至少一个处理器，至少一个处理器与无线通信模块通信连接；

与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令,指令被至少一个处理器执行,以使至少一个处理器能够执行如第二方面的通信方法。

第五方面，本申请一些实施例提供了一种清洁系统，包括第三方面的基站和第四方面的清洁机器人。

第六方面，本申请一些实施例提供了一种计算机可读存储介质，其特征在于，计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，计算机可执行指令用于使计算机设备执行如第一方面或第二方面的通信方法。

本申请实施例的有益效果：区别于现有技术的情况，本申请实施例提供的通信方法，应用于基站，该通信方法包括：获取云端指令(例如回到基站充电等)，获取基站和清洁机器人之间的通信状态(例如清洁机器人位置和/或信号强度等)，根据通信状态调整通信配置(例如定向天线的方向和/或信号发射功率等)。将云端指令转发给清洁机器人，以使清洁机器人执行云端指令。

在此实施例中，基站与云端服务器通过wifi网络通信连接，基站与清洁机器人采用近距离通信网络通信连接，基站将接收到的云端指令转发给清洁机器人。其中，基站可固定放置在网络信号好的区域，从而能够稳定接收wifi信号，及时接收到云端指令。此外，基站根据其与清洁机器人之间的通信状态，及时调整通信配置，能够有效保证两者之间通信连续顺畅，无论清洁机器人在何位置，基站能够将云端指令转发给清洁机器人，以使清洁机器人执行云端指令，与用户进行交互。同理，基站也可将清洁机器人的清洁数据转发至云端。也即，通过位置固定的基站稳定连接wifi网络，基站与清洁机器人采用近距离通信网络通信连接，基站根据两者之间的通信状态调整通信参数，使得清洁机器人无论工作至何处，均能通过基站与云端通信连接，有效减少了清洁机器人联网丢失问题。

附图说明

一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。

图1为本申请一些实施例中通信方法的应用环境示意图；

图2为本申请发明人所知晓的清洁机器人的远程控制示意图；

图3为本申请一些实施例中基站执行的通信方法的流程示意图；

图4为本申请一些实施例中定向天线的旋转示意图；

图5为本申请一些实施例中清洁机器人与基站通信的交互流程示意图；

图6为本申请一些实施例中基站的结构示意图；

图7为本申请一些实施例中清洁机器人的结构示意图。

具体实施方式

下面结合具体实施例对本申请进行详细说明。以下实施例将有助于本领域的技术人员进一步理解本申请，但不以任何形式限制本申请。应当指出的是，对本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进。这些都属于本申请的保护范围。

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

需要说明的是，如果不冲突，本申请实施例中的各个特征可以相互结合，均在本申请的保护范围之内。另外，虽然在装置示意图中进行了功能模块划分，在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于装置中的模块划分，或流程图中的顺序执行所示出或描述的步骤。此外，本文所采用的“第一”、“第二”、“第三”等字样并不对数据和执行次序进行限定，仅是对功能和作用基本相同的相同项或相似项进行区分。

除非另有定义，本说明书所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本说明书中在本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是用于限制本申请。本说明书所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

此外，下面所描述的本申请各个实施方式中所涉及到的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互组合。

请参阅图1，图1是本申请实施例提供的一种通信方法的应用环境示意图。如图1所示，清洁机器人100位于地面上，该地面可以是居住室或办公室等场所的地面。清洁机器人100所在的场所包括基站200、书桌、花盆、沙发等物体。清洁机器人100需要避开这些障碍物，清洁没有被障碍物占据的地面。

清洁机器人100的自由行走主要依靠建图、定位、导航和避障这几个模块完成。在一些实施例中，该清洁机器人100上安装有激光雷达和/或可见光摄像头，其中，激光雷达对清洁机器人100所在的周围环境进行扫描，得到激光点云。可见光摄像头对清洁机器人100所在的周围环境进行拍摄，获取图像。激光雷达和可见光摄像头分别与控制器通信连接，将激光点云和图像分别发送给控制器，控制器调用清洁机器人100的存储器内事先预置好的构建地图的程序，基于激光点云和/或图像构建地图。其中，构建地图的程序可以包括SLAM算法(Simultaneous Localization and Mapping,SLAM)对应的程序，在此不作详细介绍。在一些实施例中，该地图为栅格地图。将地图保存在清洁机器人100的存储器中。当机器人移动作业时，控制器调用地图作为自主定位、路径规划和避障的依据。

可以理解的是，SLAM算法同时具有定位和导航功能。在定位过程中，控制激光雷达高速旋转发射激光，测量清洁机器人与障碍物之间的距离，结合地图来判断清洁机器人与障碍物之间的相对位置，从而实现定位。在一些实施例中，清洁机器人100可基于可见光摄像头进行视觉定位。在导航过程中，基于定位和清洁任务进行清洁路径规划，规划全覆盖清洁路径，完成相应的清洁任务。

清洁机器人100可以被构造成任何合适形状，以便实现特定业务功能操作，例如，在一些实施例中，清洁机器人100可以为基于SLAM系统的移动机器人。其中，清洁机器人100包括且不限于扫地机器人、吸尘机器人、拖地机器人或洗地机器人等。

在一些实施例中，清洁机器人100包括主体和驱动轮部件、传感单元、激光雷达以及控制器。主体的外形可以大体上呈椭圆形、三角形、D形或其他形状。控制器设置于主体，主体是清洁机器人100的主体结构，可以根据清洁机器人100的实际需要，选用相应的形状结构及制造材质(如硬质塑料或者铝、铁等金属)，例如设置为扫地机器人常见的较为扁平的圆柱形。

其中，驱动轮部件安装于主体，驱动机器人在待清洁面上移动。在一些实施例中，驱动轮部件包括左驱动轮、右驱动轮及全向轮，左驱动轮和右驱动轮分别安装于主体的相对两侧。全向轮安装于主体的底部的靠前位置，全向轮为活动脚轮，可以水平360度旋转，以使得清洁机器人可以灵活转向。左驱动轮、右驱动轮及全向轮的安装构成三角形，以提高机器人行走的平稳性。

在一些实施例中，传感单元用于采集机器人的一些运动参数及环境空间各类数据，传感单元包括各类合适传感器，诸如红外传感器、陀螺仪、里程计、磁场计、加速度计或速度计等等。

在一些实施例中，该激光雷达设置于清洁机器人100的机身，例如：激光雷达设置于清洁机器人100的机身的移动底盘。激光雷达用于感知移动清洁机器人100周围环境的障碍物情况，获得周围物体的距离，并发送给控制器，以便控制器基于周围物体的距离控制机器人行走。在一些实施例中，激光雷达包括脉冲激光雷达、连续波激光雷达等雷达，移动底盘包括全能型通用底盘、拱腰式移动底盘等机器人移动底盘。

在一些实施例中，控制器设置于主体内部，是内置于机器人主体中的电子计算核心，用于执行逻辑运算步骤以实现机器人的智能化控制。其中，控制器分别与左驱动轮、右驱动轮以及全向轮电连接。控制器作为机器人的控制核心，用于控制机器人行走、后退、避障以及一些业务逻辑处理。

可以理解的是，控制器可以为通用处理器、数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)、单片机、ARM(Acorn RISC Machine)或其它可编程逻辑器件、分立门或晶体管逻辑、分立的硬件组件或者这些部件的任何组合。控制器还可以是任何传统处理器、控制器、微控制器或状态机。控制器也可以被实现为计算设备的组合，例如，DSP和微处理器的组合、多个微处理器、一个或多个微处理器结合DSP和/或任何其它这种配置，或者微控制单元(Microcontroller Unit，MCU)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)、系统级芯片(System on Chip，SoC)中的一种或多种组合。

可以理解的是，本申请实施例中清洁机器人10的存储器包括但不限于：FLASH闪存、NAND闪存、垂直NAND闪存(VNAND)、NOR闪存、电阻随机存取存储器(RRAM)、磁阻随机存取存储器(MRAM)、铁电随机存取存储器(FRAM)、自旋转移扭矩随机存取存储器(STT-RAM)等设备中的一种或多种。

在一些实施例中，机器人主体还可以包括清水箱、污水箱、清洁剂盒、集尘盒等。相应地，在此实施例中，基站200包括基座、清洗装置、给水装置、集尘装置、供电装置、清洁剂补充装置和污水收纳装置(图未示)。基座、清洗装置、给水装置、集尘装置、供电装置、清洁剂补充装置和污水收纳装置在图中未示出。基座用于停靠清洁机器人，清洗装置用于清洗清洁机器人，给水装置用于为清洁机器人供水和/或为清洗装置供水，集尘装置用于收集清洁机器人集尘盒内的灰尘。供电装置用于为清洁机器人充电。污水收纳装置用于收集清洁机器人污水箱内的污水。清洁剂补充装置用于给清洁机器人的清洁剂盒补灌清洁剂。

可以理解的是，为了便于清洁机器人100与基站200对接，基站200中用于与清洁机器人100靠近的面与清洁机器人的外形相互匹配。例如，清洁机器人100常见的较为扁平的圆柱形，则相应地，基站200设置有一开口的停靠腔，用于收容清洁机器人100，停靠腔呈半圆柱形，其表面为圆弧面。在一些实施例中，停靠腔的半径相比于清洁机器人的半径大5-10厘米，从而，当清洁机器人100与基站200对接时，清洁机器人100收容于停靠腔中。

需要说明的是，根据所要完成的任务，除了以上的功能模组以外，清洁机器人的主体上还可以搭载一个或者多个其它不同的功能模组(如储水箱、清扫装置等)，相互配合用以执行相应的任务。

由上可知，清洁机器人100和基站200构成了一个清洁系统，两者相互配合能够实现自动化清洁。清洁机器人作为智能化设备，大多配合相关的应用(application，app)，进行远程控制。

如图2所示，终端下载有app，用户通过操控该app可将清洁机器人连接环境中路由器所广播的无线网络，以与云端服务器通信连接。用户可通过终端中app下发指令，终端将指令发送给云端服务器，云端服务器再将指令发送给清洁机器人，同理，清洁机器人可将清洁数据(例如位置信息、已清洁区域、清洁状态等)发送给云端服务器以供用户通过app访问查看，从而，实现远程控制。例如，用户可通过该app查看清洁器人的状态(是否在清扫、充电或者待机)；远程控制清洁机器人开始进行清扫工作；远程控制清洁机器开启不同的清扫模式或自动回充；远程定制预约清扫规划等操作。

本申请发明人所知晓的一些相关方案中，清洁机器人内设置有wifi连接模块，wifi连接模块可发现并连接至工作环境中路由器广播的无线网络，从而，清洁机器人可通过路由器与云端服务器进行通信和数据传输。

然而，一般路由器的位置固定，无线网络可能无法全面覆盖工作环境(例如家庭住房)，或者工作环境中存在网络信号较差的区域。此外，工作环境中障碍物复杂，多障碍物、角落区域，可能存在无线网络被屏蔽或无法穿透的情况。清洁机器人在移动过程中，极有可能出现在网络信号差甚至没有网络的区域或角落，此时，清洁机器人无法联网，与app失联系，若刚好处于报错停机状态，用户无法知晓清洁机器人的位置，难以找到清洁机器人，也无法与清洁机器人进行交互。

针对上述问题，本申请一些实施例提供了一种通信方法、基站及清洁机器人，应用于基站的通信方法包括：获取云端指令(例如回到基站充电等)，获取基站和清洁机器人之间的通信状态(例如清洁机器人位置和/或信号强度等)，根据通信状态调整通信配置(例如定向天线的方向和/或信号发射功率等)。将云端指令转发给清洁机器人，以使清洁机器人执行云端指令。

在此实施例中，基站与云端服务器通过wifi网络通信连接，基站与清洁机器人采用近距离通信网络通信连接，基站将接收到的云端指令转发给清洁机器人。其中，基站可固定放置在网络信号好的区域，从而能够稳定接收wifi信号，及时接收到云端指令。此外，基站根据其与清洁机器人之间的通信状态，及时调整通信配置，能够有效保证两者之间通信连续顺畅，无论清洁机器人在何位置，基站能够将云端指令转发给清洁机器人，以使清洁机器人执行云端指令，与用户进行交互。同理，基站也可将清洁机器人的清洁数据转发至云端。也即，通过位置固定的基站稳定连接wifi网络，基站与清洁机器人采用近距离通信网络通信连接，基站根据两者之间的通信状态调整通信参数，使得清洁机器人无论工作行走至何处，均能通过基站与云端通信连接，有效减少了清洁机器人联网丢失问题。

根据上文可以理解，本申请实施例提供的通信方法可以由基站实施，例如由基站的一个或多个处理器实施执行。在一些实施例中，本申请实施例提供的通信方法也可由清洁机器人的一个或多个处理器配合实施执行。

下面结合本申请实施例提供的基站的示例性应用和实施，说明本申请实施例提供的通信方法。请参阅图3，图3是本申请实施例提供的通信方法的流程示意图。可以理解的是，该通信方法的执行主体可以是基站的一个或多个处理器。

如图3所示，该方法A100具体可以包括以下步骤：

A10：获取云端指令。

其中，云端指令是指通过云端服务器发送给基站的控制指令，该控制指令用于指示清洁机器人执行相应的任务，例如清洁任务、回充任务或人机互动任务等。

在一些实施方式中，该控制指令可由用户在终端上点触相关应用(例如清洁助手app)界面中虚拟控件而触发。在用户操控清洁助手app下发控制指令后，终端(例如智能手机)与云端服务器通信连接，从而，终端将控制指令发送给云端服务器。该基站与清洁机器人的用户账号关联，从而，云端服务器将控制指令转发给基站。

这里，基站与云端服务器通信连接。示例性地，基站内设置有无线通信模块，无线通信模块包括wifi芯片，从而，能够连接工作环境中的路由器，以连接无线局域网络。在一些可以实现的方式中，wifi芯片集成了处理wifi通信所需的调制调节器、射频前端、基带处理器、天线、时钟等元件。可以理解的是，wifi芯片是通信领域较为成熟的通信器件，在此不进行详细介绍。

在此实施例中，基站在工作环境中位置固定，可放置于网络信号良好的区域，从而，能够稳定接收到wifi信号，有益于及时接收到云端指令，也即及时接收到用户触发的控制指令，有益于后续清洁机器人及时响应该控制指令。

A20：获取基站和清洁机器人之间的通信状态，根据通信状态调整通信配置。

基站和清洁机器人之间采用近距离通信网络进行通信，这样，清洁机器人与基站之间的数据交互更加可靠、稳定和迅速。示例性地，近距离通信网络可以是wifi热点网络、wifi P2P网络、蓝牙网络或zigbee网络等。

在一些实施例中，近距离通信网络的通信频率可以为2.4GHz。实现2.4GHz通信主要依赖于射频技术和协议标准。通常，清洁机器人和基站会搭载相应的无线通信模块，这些模块集成了射频前端、调制解调器、协议处理器等硬件，用于处理无线信号的发送和接收。

其中，通信状态反映基站和清洁机器人之间近距离通信的情况，例如，通信状态可以采用反映通信质量的通信信息表征。示例性地，通信信息可以包括清洁机器人接收到信号的信号强度或清洁机器人的位置等。可以理解的是，通信信息由清洁机器人反馈给基站。

根据通信状态调整通信配置，确保清洁机器人接收到来自于基站的信号的质量，使得两者之间通信良好。其中，通信配置是指基站和清洁机器人之间的通信参数设置，包括信号发射频率，天线的方向，传输频率，数据传输速率或自动频率切换等。

通过调整这些参数，可以优化通信信号的传输和接收，以确保清洁机器人能够接收到来自基站的高质量信号，从而保证两者之间的通信质量良好。

在一些实施例中，前述步骤A20具体包括：

A21：接收清洁机器人发送的通信信息。

通信信息由清洁机器人反馈给基站。通信信息反映清洁机器人和基站之间的通信质量。在一些实施例中，通信信息可以包括清洁机器人接收到信号的信号强度和/或清洁机器人的定位信息等。可以理解的是，信号强度越高，通信质量越好；在近距离通信中，清洁机器人的位置距离基站越近，通信质量越好。

示例性地，基站和清洁机器人采用wifi热点进行近距离网络通信。在开始通信之前，基站会向清洁机器人发送信号，同时清洁机器人通过搭载的wifi模块接收信号，并向基站反馈信号强度。在一些实施例中，信号强度可由分贝豪瓦(dBm)表示，例如，-70dBm表示信号较弱，-50dBm表示信号较强。

示例性地，清洁机器人在首次使用或环境变化较大时，从基站启动退桩后建立地图，地图中标记有基站的位置以及各个障碍物的位置。从而，在后续的工作中，清洁机器人能够调用地图进行实时定位。在一些实施例中，该地图可以为栅格地图。

可以理解的是，控制器调用清洁机器人的存储器内事先预置好的构建地图的程序(例如SLAM算法)，基于激光点云和/或图像构建地图的实现过程，以及采用SLAM算法进行定位的过程，已在上文中进行了介绍，在此不再赘述。

建立地图后，清洁机器人可将地图发送给基站。在行走过程中，清洁机器人可向基站发送定位信息。例如，清洁机器人可向基站实时发送定位信息。或者，清洁机器人以一定的频率向基站实时发送定位信息。或者，清洁机器人收到的信号强度低于一定阈值时，向基站发送定位信息。从而，基站基于地图和定位信息可以获取清洁机器人的方位。

A22：根据通信信息，调整通信配置。

由上述可知，通信信息可以包括清洁机器人接收到信号的信号强度或清洁机器人的位置等。通信配置是指基站和清洁机器人之间的通信参数设置，包括信号发射频率，天线的方向，传输频率，数据传输速率或自动频率切换等。可知，通信信息和通信配置影响清洁机器人和基站之间的通信质量。通信配置是影响通信质量的源头，通信信息是表征通信质量的特征和影响通信质量的外在条件。当通信信息变差时(例如信号强度变弱，位置变远)，需要向提高通信质量的方向调整通信配置。

也就是说，根据通信信息，调整通信配置，能够有效确保清洁机器人接收到来自于基站的信号的质量，使得两者之间具有良好的通信质量。

在一些实施例中，前述步骤A22具体包括：

A221：根据通信信息，控制基站中定向天线调整方向，以使定向天线朝向清洁机器人所在的方向。

其中，定向天线是一种可以将信号朝着特定的方向进行传输和接收的天线。定向天线的特点是可以集中发送和接收信号，从而提高通信的稳定性和传输距离。

这里，基站采用定向天线与清洁机器人进行通信。也就是说，两者之间的通信是在特定的方向上进行的，而不是向周围的所有方向广播信号。从而，可以减少信号的干扰和衰减，提高通信的效率和可靠性。

为了使得定向天线朝向清洁机器人所在的方向，即使得信号的发射方向与信号的接收方向大致相同，在此实施例中，根据通信信息(例如定位信息)，控制基站中定向天线调整方向，使得定向天线调整后的方向为清洁机器人所在的方向，从而，使得定向通信路径更加有效，有益于提高通信质量。

在一些实施例中，前述步骤A221具体包括：根据定位信息，确定基站中定向天线的旋转参数；控制定向天线按旋转参数进行旋转，以旋转至朝向清洁机器人所在的方向的方向。

如图4所示，若基站在地图中的坐标为原点O(0,0)，定位信息包括清洁机器人在地图中的坐标为点A(x,y)，从而，OA方向即为定向天线需要旋转至的目标方向。

获取定向天线的当前方向OB，从而，根据OA方向和OB方向即可确定定向天线的旋转参数。示例性地，旋转参数包括旋转方向和旋转角度，例如顺时针、45°，其中，旋转角度即为OA方向和OB方向之间的夹角。

控制定向天线按旋转参数进行旋转，例如顺时针旋转45°，可使得定向天线的当前方向指向OA方向(清洁机器人的方向)，达到朝向清洁机器人所在的方向的效果。

在此实施例中，按上述方式确定旋转参数，控制定向天线按旋转参数进行旋转，以旋转至朝向清洁机器人所在的方向，使得信号的发射方向与信号的接收方向大致相同，可以减少信号的干扰和衰减，提高通信的效率和可靠性，有益于提高通信质量。

在一些实施例中，前述步骤A221具体包括：控制基站中定向天线旋转扫描发射信号，并接受清洁机器人反馈的信号强度，构成信号强度序列；获取信号强度序列中的最大信号强度；控制定向天线调整至最大信号强度对应的发射方向。

其中，旋转扫描发射信号是指基站中的定向天线在水平方向上进行旋转扫描，以改变信号的发射方向，例如，定向天线顺时针旋转，每旋转10°发射一次信号。清洁机器人接收到信号后向基站反馈信号强度。

随着定向天线的旋转扫描，清洁机器人将在不同方向上接收到的信号的信号强度发送给基站。这样，基站可以获取不同方向上的信号强度，构成一个信号强度序列，用于评估不同方向上的信号质量。

其中，最大信号强度是指信号强度序列中数值最大的信号强度。基于定向天线的特点，最大信号强度说明在其对应的发射方向，定向天线具有最优的通信质量，说明该最大信号强度对应的发射方向即为清洁机器人所在的方向。

由此，控制定向天线调整至最大信号强度对应的发射方向，能够使得定向天线朝向清洁机器人所在的方向，使得信号的发射方向与信号的接收方向大致相同，可以减少信号的干扰和衰减，提高通信的效率和可靠性，有益于提高通信质量。

在一些实施例中，定向天线旋转扫描发射信号，清洁机器人接受到信号后，将信号强度与阈值进行对比，若检测到高于阈值的信号强度，清洁机器人发送用于指示停止旋转的指令给基站。基站控制定向天线停止旋转，此时，定向天线的方向即为清洁机器人所在的方向。

在本申请实施例中，基站与云端服务器通过wifi网络通信连接，基站与清洁机器人采用近距离通信网络通信连接，并且基站上设置定向天线，能够基于清洁机器人的位置或信号强度，调整定向天线的方向，使其发射方向为清洁机器人所在的方向，从而，无论清洁机器人位于工作环境中的何处，均能实现定向通信。相比于清洁机器人接收路由器广播的通信信号，在网络信号差的区域容易出现失联，在此方案中，通过灵活调整定向天线的方向，使得清洁机器人与基站实现定向通信，定向通信具有较高的稳定性和覆盖较大的传输距离，从而，能够有效减少清洁机器人位置对通信质量的影响，有效减少了清洁机器人联网丢失问题。

在一些实施例中，前述方法还包括：

A40：接收清洁机器人发送的第一指令，其中，清洁机器人在接收到的信号强度小于或等于第一信号阈值时，发送第一指令，第一指令用于指示调整定向天线的方向。

A50：在接收到第一指令的情况下，执行前述步骤A211。

其中，第一信号阈值是用于判断信号强度强弱的临界值。当信号强度小于或等于第一信号阈值时，说明信号强度较弱，容易影响正常通讯。在一些可能出现的情况中，当清洁机器人的位置偏离定向天线发射方向时，偏离程度越大，信号强度越弱。

清洁机器人将接收到的信号的信号强度与第一信号阈值进行对比，当监测到信号强度小于或等于第一信号阈值时，发送第一指令给基站。该第一指令用于指示调整定向天线的方向。

基站在接收到第一指令的情况下，控制基站中定向天线调整方向，以使定向天线朝向清洁机器人所在的方向。关于控制基站中定向天线调整方向的具体实施方式可参考上述步骤A211的实施例，在此不在赘述。

在此实施例中，当清洁机器人监测到信号强度弱(小于或等于第一信号阈值)时，才指示基站调整定向天线的方向。从而，基站在其它信号强度大于第一信号阈值时，可待机休眠，等待下次信号强度弱时再启动，从而，能够有效节约功耗，还能兼顾通信质量。

在一些实施例中，前述步骤A22还具体包括：接收清洁机器人发送的第二指令，其中，清洁机器人在接收到的信号强度小于或等于第二信号阈值时，发送第二指令，第二指令用于指示增加信号发射功率；在接收到第二指令的情况下，增加信号发射功率。

其中，第二信号阈值是用于判断信号强度强弱的又一临界值。当信号强度小于或等于第二信号阈值时，说明信号强度差，影响正常通讯。在一些实施例中，第二信号阈值小于第一信号阈值。

在一些可能出现的情况中，当清洁机器人距离基站较远或处于多障碍物角落时，信号难以达到或难以穿透障碍物，此种情况下，定向天线即使朝着清洁机器人所在的方向，也难以维持正常通信。

清洁机器人将接收到的信号的信号强度与第二信号阈值进行对比，当监测到信号强度小于或等于第二信号阈值时，发送第二指令给基站。该第二指令用于指示增加信号发射功率。

从而，基站在接收到第二指令的情况下，控制无线通信模块增加信号发射功率。可以理解的是，信号发射功率越大，发射出的信号强度越强。

在此实施例中，当清洁机器人监测到信号强度弱(小于或等于第二信号阈值)时，指示基站增加信号发射功率，进而可以提供信号强度，提高通信稳定性。在一些距离基站较远或处于多障碍物角落的场景中，信号传播距离远或需要穿透障碍物，通过增加信号发送功率的方式，能够有效提高通信质量，具有较强的应用性。

在一些实施例中，前述步骤A22还具体包括：接收清洁机器人发送的第三指令，其中，在清洁机器人与基站之间的距离大于或等于距离阈值时，清洁机器人发送第三指令，第三指令用于指示增加信号发射功率；在接收到第三指令的情况下，增加信号发射功率。

由上述可知，清洁机器人在行走的过程中，具有实时定位功能，清洁机器人基于定位信息和地图中基站位置，即可确定其与基站之间的距离。可以理解的是，距离与信号衰减呈正比，则与信号强度呈反比。

清洁机器人将距离与距离阈值进行对比，当监测到距离大于或等于距离阈值时，发送第三指令给基站，指示基站加信号发射功率。

从而，基站在接收到第三指令的情况下，控制无线通信模块增加信号发射功率。进而可以提供信号强度，实现在距离较大的情况下保持较好的通信质量。

在一些实施例中，前述步骤A22还具体包括：接收清洁机器人发送的第四指令，其中，在清洁机器人进入多障碍物角落时，发送第四指令，第四指令用于指示增加信号发射功率；在接收到第四指令的情况下，增加信号发射功率。

由上述可知，清洁机器人在行走的过程中，具有实时定位功能以及检测障碍物的功能，清洁机器人基于定位信息和地图中障碍物信息或检测到的障碍物信息，确定清洁机器人是否进入多障碍物角落。可以理解的是，当清洁机器人进入多障碍物角落时，通信信号需要穿透这些障碍物，造成信号衰减，影响通信质量。

当清洁机器人确定进入多障碍物角落时，发送第四指令给基站，指示基站加信号发射功率。

从而，基站在接收到第四指令的情况下，控制无线通信模块增加信号发射功率。进而可以提供信号强度，实现在多障碍物角落的情况下保持较好的通信质量。

本领域技术人员可以理解的是，上述步骤A20可在步骤A10之后执行，也可在步骤A10之前执行，也可同步执行。在本申请实施例中，对A10和A20执行的顺序不做任何限制。

A30：将云端指令转发给清洁机器人，以使清洁机器人执行云端指令。

由上述可知，基站和清洁机器人之间采用近距离网络通信连接，还能根据两者之间的通信状态及时调整通信配置，以保证通信质量。基站与工作环境中的路由器通信连接，继而通信连接云端服务器。从而，急诊能够接收到云端指令。

基站接收到云端指令后，将云端指令转发给清洁机器人，从而，清洁机器人能够执行云端指令，以完成远程控制和交互。

在此实施例中，基站与云端服务器通过wifi网络通信连接，基站与清洁机器人采用近距离通信网络通信连接，基站将接收到的云端指令转发给清洁机器人。其中，基站可固定放置在网络信号好的区域，从而能够稳定接收wifi信号，及时接收到云端指令。此外，基站根据其与清洁机器人之间的通信状态(例如清洁机器人位置和/或信号强度等)，及时调整通信配置(例如定向天线的方向和/或信号发射功率等)，能够有效保证两者之间通信连续顺畅，无论清洁机器人在何位置，基站能够将云端指令转发给清洁机器人，以使清洁机器人执行云端指令，与用户进行交互。同理，基站也可将清洁机器人的清洁数据转发至云端。也即，通过位置固定的基站稳定连接wifi网络，基站与清洁机器人采用近距离通信网络通信连接，基站根据两者之间的通信状态调整通信参数，使得清洁机器人无论工作至何处，均能通过基站与云端通信连接，有效减少了清洁机器人联网丢失问题。

本申请一些实施例还提供了一种通信方法，可以由清洁机器人实施，例如由清洁机器人的一个或多个处理器实施执行。

请参阅图5，图5是本申请实施例提供的通信方法的流程示意图。可以理解的是，该通信方法的执行主体可以是清洁机器人的一个或多个处理器。

如图5所示，该方法S100具体可以包括以下步骤：

S10：向基站发送通信信息，以使基站根据通信信息调整通信配置。

S20：接收基站转发的云端指令，并执行云端指令。

其中，通信信息反映清洁机器人和基站之间的通信质量。在一些实施例中，通信信息包括清洁机器人的定位信息和/或接收到信号的信号强度。

在清洁机器人行走工作的过程中，清洁机器人向基站发送通信信息。示例性地，清洁机器人可以实时发送通信信息，或者以一定的频率发送通信信息。

基站接收到通信信息后，根据通信信息调整通信配置。在一些实施例中，通信配置包括基站中定向天线的方向或信号发射功率。调整通信配置的具体过程可参考上述实施例中步骤A20的具体实施方式，在此不在赘述。由上述实施例可知，通过调整通信配置，能够有效确保清洁机器人接收到来自于基站的信号的质量，使得两者之间具有良好的通信质量。

基站将云端服务器发送的云端指令发送给清洁机器人，从而，清洁机器人接收基站转发的云端指令，并执行云端指令(例如清洁任务或回充任务等)，以完成用户远程下发的任务，实现远程控制和交互。

在此实施例中，通过清洁机器人向基站反馈通信信息，使得基站能够基于实际通信情况，及时调整通信配置，以持续较好的通信质量。固定放置的基站能与工作环境中的路由器连接良好，从而，能够保持云端服务器至基站，基站至清洁机器人的通信链路良好。从而，使得清洁机器人无论工作行走至何处，均能通过基站与云端通信连接，有效减少了清洁机器人联网丢失问题。

在一些实施例中，所述方法S100还包括：

S30：在接收到的信号强度小于或等于第一信号阈值时，发送第一指令给基站，第一指令用于指示调整定向天线的方向。

其中，第一信号阈值是用于判断信号强度强弱的临界值。当信号强度小于或等于第一信号阈值时，说明信号强度较弱，容易影响正常通讯。在一些可能出现的情况中，当清洁机器人的位置偏离定向天线发射方向时，偏离程度越大，信号强度越弱。

清洁机器人将接收到的信号的信号强度与第一信号阈值进行对比，当监测到信号强度小于或等于第一信号阈值时，发送第一指令给基站。该第一指令用于指示调整定向天线的方向。

基站在接收到第一指令的情况下，控制基站中定向天线调整方向，以使定向天线朝向清洁机器人所在的方向。关于控制基站中定向天线调整方向的具体实施方式可参考前述实施例中步骤A211的实现方式，在此不在赘述。

在此实施例中，当清洁机器人监测到信号强度弱(小于或等于第一信号阈值)时，才指示基站调整定向天线的方向。从而，基站在其它信号强度大于第一信号阈值时，可待机休眠，等待下次信号强度弱时再启动，从而，能够有效节约功耗，还能兼顾通信质量。

在一些实施例中，所述方法S100还包括：

S40：在接收到的信号强度小于或等于第二信号阈值时，发送第二指令给基站，第二指令用于指示增加信号发射功率。

其中，第二信号阈值是用于判断信号强度强弱的又一临界值。当信号强度小于或等于第二信号阈值时，说明信号强度差，影响正常通讯。在一些实施例中，第二信号阈值小于第一信号阈值。

在一些可能出现的情况中，当清洁机器人距离基站较远或处于多障碍物角落时，信号难以达到或难以穿透障碍物，此种情况下，定向天线即使朝着清洁机器人所在的方向，也难以维持正常通信。

清洁机器人将接收到的信号的信号强度与第二信号阈值进行对比，当监测到信号强度小于或等于第二信号阈值时，发送第二指令给基站。该第二指令用于指示增加信号发射功率。

从而，基站在接收到第二指令的情况下，控制无线通信模块增加信号发射功率。可以理解的是，信号发射功率越大，发射出的信号强度越强。

在此实施例中，当清洁机器人监测到信号强度弱(小于或等于第二信号阈值)时，指示基站增加信号发射功率，进而可以提供信号强度，提高通信稳定性。在一些距离基站较远或处于多障碍物角落的场景中，信号传播距离远或需要穿透障碍物，通过增加信号发送功率的方式，能够有效提高通信质量，具有较强的应用性。

在一些实施例中，所述方法S100还包括：

S50：在基站中定向天线旋转扫描发射信号的过程中，清洁机器人基于信号强度，朝着最大信号强度的方向搜索行走。

S60：根据至少一个传感器采集的数据，确定基站的位置，并回到基站。

可以理解的是，随着定向天线的旋转扫描，清洁机器人将在不同方向上接收到的信号的信号强度不同。当定向天线的发射方向指向清洁机器人所在的方向时，信号强度最大。最大的信号强度即为最大信号强度。

在此实施例中，清洁机器人基于在定向天线旋转扫描过程中接收到的信号的信号强度，找出最大信号强度。在接收到最大信号强度时通知基站停止旋转定向天线，清洁机器人朝着最大信号强度的方向搜索行走。在行走的过程中，通过至少一个传感器(例如激光雷达和/或红外传感器)感测基站的具体位置。当清洁机器人结束工作后，回到基站。

在此实施例中，在基站未在地图中标记的情况下，清洁机器人也可通过信号强度和传感器寻找基站并回到基站。

本申请一些实施例提供了一种基站，请参阅图6，该基站200包括无线通信模块201，以及至少一个处理器202和存储器203(图6中以总线连接、一个处理器为例)。

无线通信模块201与处理器202通信连接，能够将无线通信模块201接收到的云端指令发送给处理器202，处理器202调用存储器203中存储的上述任意一项实施例中基站执行的通信方法对应的程序，建立清洁机器人与云端服务器之间的通信连接，调整通信配置，以保持良好的通信质量，传输云端指令以及清洁机器人执行指令后所产生的相关清洁数据。

在一些实施例中，无线通信模块201包括wifi芯片。wifi芯片集成了处理wifi通信所需的调制调节器、射频前端、基带处理器、天线、时钟等元件。可以理解的是，wifi芯片是通信领域较为成熟的通信器件，在此不进行详细介绍。在一些实施例中，无线通信模块还包括定向天线，用于与清洁机器人之间进行近距离通信。定向天线可以将信号朝着特定的方向进行传输和接收。从而，可以集中发送和接收信号，提高通信的稳定性和传输距离。

可以理解的是，处理器202用于提供计算和控制能力，以控制基站执行上述实施例中基站执行的各个步骤。

可以理解的是，处理器202可以是通用处理器，包括中央处理器(CentralProcessing Unit，CPU)、网络处理器(Network Processor，NP)等；还可以是数字信号处理器(Digital Signal Processing，DSP)、专用集成电路(Application SpecificIntegrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。

存储器203作为一种非暂态计算机可读存储介质，可用于存储非暂态软件程序、非暂态性计算机可执行程序以及模块，如本申请上述任意一项实施例中基站执行的通信方法对应的程序指令/模块。处理器202通过运行存储在存储器203中的非暂态软件程序、指令以及模块，可以实现上述述实施例提供的任意一种基站执行的通信方法。具体地，存储器203可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非暂态存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非暂态固态存储器件。在一些实施例中，存储器203还可以包括相对于处理器远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至处理器。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

可以理解的是，本实施例示例的结构并不构成对基站200的限定。在一些实施中，基站200可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者拆分某些部件，或者不同的部件布置。图示的部件可以以硬件，软件或者软件和硬件的组合实现。

本申请一些实施例提供了一种清洁机器人，请参阅图7，该清洁机器人100包括无线通信模块101，以及至少一个处理器102和存储器103(图7中以总线连接、一个处理器为例)。

无线通信模块101与处理器102通信连接。无线通信模块101还用于与基站通信连接，能够将接收到的云端指令发送给处理器102，从而，处理器102执行该云端指令，实现远程控制和交互。在一些实施例中，无线通信模块101集成了处理无线通信所需的调制调节器、射频前端、基带处理器、天线、时钟等元件。

此外，处理器102调用存储器103中存储的上述述任意一项清洁机器人执行的通信方法对应的程序，无线通信模块101向基站发送通信信息，以使基站调整通信配置，保证两者之间的通信质量。

可以理解的是，处理器102用于提供计算和控制能力，以控制清洁机器人执行上述实施例提供的任意一种清洁机器人执行的通信方法。

可以理解的是，处理器102可以是通用处理器，包括中央处理器(CentralProcessing Unit，CPU)、网络处理器(Network Processor，NP)等；还可以是数字信号处理器(Digital Signal Processing，DSP)、专用集成电路(Application SpecificIntegrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。

存储器103作为一种非暂态计算机可读存储介质，可用于存储非暂态软件程序、非暂态性计算机可执行程序以及模块，如本申请实施例中清洁机器人执行的通信方法对应的程序指令/模块。处理器102通过运行存储在存储器103中的非暂态软件程序、指令以及模块，可以实现上述实施例提供的任意一种清洁机器人执行的通信方法。具体地，存储器103可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非暂态存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非暂态固态存储器件。在一些实施例中，存储器103还可以包括相对于处理器远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至处理器。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

在一些实施例中，清洁机器人100还可以包括激光雷达、摄像头、陀螺仪、里程计、磁场计、加速度计或速度计等传感器。可以理解的是，本实施例示例的结构并不构成对清洁机器人100的限定。在一些实施中，清洁机器人100可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者拆分某些部件，或者不同的部件布置。图示的部件可以以硬件，软件或者软件和硬件的组合实现。

本申请一些实施例提供了一种清洁系统，包括如图6所示的基站和如图7所示的清洁机器人。基站的结构和通信方式与上述实施例中基站的结构和通信方式相同，在此不再重复介绍。清洁机器人的结构和通信方式与上述实施例中清洁机器人的结构和通信方式相同，在此不再重复介绍。

本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，例如包括程序代码的存储器，上述程序代码可由处理器执行以完成上述实施例中的通信方法。例如，该计算机可读存储介质可以是只读存储器(Read-Only Memory,ROM)、随机存取存储器(Random AccessMemory，RAM)、只读光盘(Compact Disc Read-Only Memory，CDROM)、磁带、软盘和光数据存储设备等。

本申请实施例还提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括一条或多条程序代码，该程序代码存储在计算机可读存储介质中。电子设备的处理器从计算机可读存储介质读取该程序代码，处理器执行该程序代码，以完成上述实施例中提供的通信方法的步骤。

需要说明的是，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。

通过以上的实施方式的描述，本领域普通技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-Only Memory,ROM)或随机存储记忆体(Random Access Memory,RAM)等。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；在本申请的思路下，以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合，步骤可以以任意顺序实现，并存在如上所述的本申请的不同方面的许多其它变化，为了简明，它们没有在细节中提供；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围。

Claims (16)

1.一种通信方法，应用于基站，其特征在于，包括：

获取云端指令；

获取所述基站和清洁机器人之间的通信状态，根据所述通信状态调整通信配置；

将所述云端指令转发给所述清洁机器人，以使所述清洁机器人执行所述云端指令。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述基站和清洁机器人之间的通信状态，根据所述通信状态调整通信配置，包括：

接收所述清洁机器人发送的通信信息，所述通信信息包括所述清洁机器人的定位信息和/或接收到信号的信号强度；

根据所述通信信息，调整所述通信配置。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述通信信息，调整所述通信配置，包括：

根据所述通信信息，控制所述基站中定向天线调整方向，以使所述定向天线朝向所述清洁机器人所在的方向。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述通信信息，控制所述基站中定向天线调整方向，包括：

根据所述定位信息，确定所述基站中定向天线的旋转参数；

控制所述定向天线按所述旋转参数进行旋转，以旋转至朝向所述清洁机器人所在的方向的方向。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述通信信息，控制所述基站中定向天线调整方向，包括：

控制基站中定向天线旋转扫描发射信号，并接受所述清洁机器人反馈的信号强度，构成信号强度序列；

获取所述信号强度序列中的最大信号强度；

控制所述定向天线调整至所述最大信号强度对应的发射方向。

6.根据权利要求3-5任意一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

接收所述清洁机器人发送的第一指令，其中，所述清洁机器人在接收到的信号强度小于或等于第一信号阈值时，发送所述第一指令，所述第一指令用于指示调整定向天线的方向；

在接收到所述第一指令的情况下，执行所述根据所述通信信息，控制所述基站中定向天线调整方向，以使所述定向天线朝向所述清洁机器人所在的方向的步骤。

7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述通信信息，调整所述通信配置，包括：

接收所述清洁机器人发送的第二指令，其中，所述清洁机器人在接收到的信号强度小于或等于第二信号阈值时，发送所述第二指令，所述第二指令用于指示增加信号发射功率；

在接收到所述第二指令的情况下，增加信号发射功率。

8.一种通信方法，应用于清洁机器人，其特征在于，包括：

向基站发送通信信息，以使所述基站根据所述通信信息调整通信配置；

接收所述基站转发的云端指令，并执行所述云端指令。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述通信信息包括所述清洁机器人的定位信息和/或接收到信号的信号强度。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述通信配置包括所述基站中定向天线的方向，所述方法还包括：

在接收到的信号强度小于或等于第一信号阈值时，发送第一指令给所述基站，所述第一指令用于指示调整所述定向天线的方向。

11.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述通信配置包括信号发射功率，所述方法还包括：

在接收到的信号强度小于或等于第二信号阈值时，发送第二指令给所述基站，所述第二指令用于指示增加信号发射功率。

12.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述基站中定向天线旋转扫描发射信号的过程中，所述清洁机器人基于信号强度，朝着最大信号强度的方向搜索行走；

根据至少一个传感器采集的数据，确定所述基站的位置，并回到所述基站。

13.一种基站，其特征在于，包括：

无线通信模块，

至少一个处理器，所述至少一个处理器与所述无线通信模块通信连接；

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令,所述指令被所述至少一个处理器执行,以使所述至少一个处理器能够执行如权利要求1-7任一项所述的通信方法。

14.一种清洁机器人，其特征在于，包括：

无线通信模块，

至少一个处理器，所述至少一个处理器与所述无线通信模块通信连接；

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令,所述指令被所述至少一个处理器执行,以使所述至少一个处理器能够执行如权利要求9-12任一项所述的通信方法方法。

15.一种清洁系统，其特征在于，包括如权利要求13所述的基站和如权利要求14所述的清洁机器人。

16.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于使计算机设备执行如权利要求1-12任一项所述的通信方法。