CN111694360B - 确定扫地机器人位置的方法、装置及扫地机器人 - Google Patents

Abstract

本申请涉及电器技术领域，具体涉及一种确定扫地机器人位置的方法、装置及扫地机器人，解决了现有技术中扫地机器人在遇到障碍物时丢失位置，且同时解决了充电器安装位置局限的问题。方法包括：在确定扫地机器人当前前进方向存在障碍物，和/或所述行走路程达到所述预设路程时，按预设时间间隔对扫地机器人的电池电量进行检测；在电池电量低于预设电量时，判断扫地机器人在当前位置是否能识别到充电座；在扫地机器人不能识别到充电座时，与扫地机器人处于同一网络下的多个智能设备建立物联网连接，并基于建立的物联网连接确定所述扫地机器人当前位置的位置信息。

Description

确定扫地机器人位置的方法、装置及扫地机器人

技术领域

本申请涉及电器技术领域，特别地涉及一种确定扫地机器人位置的方法、装置及扫地机器人。

背景技术

扫地机器人，又称自动打扫机、智能吸尘、机器人吸尘器等，是智能家用电器的一种，能凭借一定的人工智能，自动在房间内完成地板清理工作。

当扫地机器人在有桌椅、物品死角等障碍物很多的地方，扫地机器人导航装置发射的红外或毫米波等信号会衰减，会很大可能造成扫地机器人丢失位置，若此时扫地机器人电池电量不足，由于位置丢失无法回到充电座进行充电，扫地机将停在原地不动，会带来很差的用户体验；且一般要求把充电座放在无障碍物的空旷位置。

发明内容

本申请提供一种确定扫地机器人位置的方法、装置及扫地机器人，解决了现有技术中扫地机器人在遇到障碍物时丢失位置，且同时解决了充电器安装位置局限的问题。

第一方面，本申请提供了一种确定扫地机器人位置的方法，所述方法包括：

确定所述扫地机器人当前前进方向是否存在障碍物，并判断所述扫地机器人的行走路程是否达到预设路程；

在确定所述扫地机器人当前前进方向存在障碍物，和/或所述行走路程达到所述预设路程时，按预设时间间隔对所述扫地机器人的电池电量进行检测；

在所述电池电量低于预设电量时，判断所述扫地机器人在当前位置是否能识别到充电座；

在所述扫地机器人不能识别到所述充电座时，与所述扫地机器人处于同一网络下的多个智能设备建立物联网连接，并基于建立的物联网连接确定所述扫地机器人当前位置的位置信息。

根据本申请的实施例，可选的，在上述确定扫地机器人位置的方法中，在所述扫地机器人不能识别到所述充电座时，所述方法还包括：

步骤a：将所述扫地机器人当前前进方向调整至目标方向；

步骤b：获取所述扫地机器人移动到所述当前位置的历史地图信息，其中，所述历史地图信息包括所述扫地机器人移动到所述当前位置前每次移动的前进方向信息和根据每次移动时的前进方向所行走的总路程；

步骤c：判断所述扫地机器人在当前位置是否能识别到所述充电座；

步骤d：在所述扫地机器人识别到所述充电座时，重新规划所述扫地机器人的移动路径；

步骤e：在所述扫地机器人不能识别到所述充电座时，根据所述历史地图信息控制所述扫地机器人从当前位置回退到所述历史地图信息中与该当前位置对应的上一位置，并返回执行步骤c，直至所述扫地机器人能在当前位置识别到所述充电座。

根据本申请的实施例，可选的，在上述确定扫地机器人位置的方法中，所述步骤a包括：

以所述充电座为坐标原点构建平面坐标系，其中，所述平面坐标系中包括每个所述智能设备的空间坐标点；

任意选取一个所述智能设备的空间坐标点作为目标方向。

根据本申请的实施例，可选的，在上述确定扫地机器人位置的方法中，根据所述历史地图信息控制所述扫地机器人从当前位置回退到所述历史地图信息中与该当前位置对应的上一位置，包括：

从所述历史地图信息中查找所述扫地机器人移动到当前位置的前进方向信息，以及根据所述前进方向信息移动到所述当前位置所行走的总路程；

以所述前进方向信息的相反方向作为所述扫地机器人的当前前进方向，控制所述扫地机器人移动与所述总路程相等的路程，以使所述扫地机器人从当前位置回退到所述历史地图信息中与该当前位置对应的上一位置。

根据本申请的实施例，可选的，在上述确定扫地机器人位置的方法中，判断所述扫地机器人在当前位置是否能识别到充电座包括：

发射电磁波信号；

在预设时间段内接收到所述充电座根据所述电磁波信号发送的回波信号时，确定所述扫地机器人所处位置能识别到充电座；

在所述预设时间段内未接收到所述充电座根据所述电磁波信号发送的回波信号时，确定所述扫地机器人所处位置不能识别到充电座。

根据本申请的实施例，可选的，在上述确定扫地机器人位置的方法中，重新规划所述扫地机器人的移动路径包括：

根据所述扫地机器人识别到所述充电座的所述电磁波信号的发射路线，重新规划所述扫地机器人的移动路径，以使所述扫地机器人根据重新规划的移动路径回到充电座。

根据本申请的实施例，可选的，在上述确定扫地机器人位置的方法中，所述步骤e还包括记录所述当前位置的位置信息。

根据本申请的实施例，可选的，在上述确定扫地机器人位置的方法中，重新规划的所述扫地机器人的移动路径中不包括所述记录的位置信息。

第二方面，本申请提供了一种确定扫地机器人位置的装置，所述装置包括：

检测使能模块，用于确定所述扫地机器人当前前进方向是否存在障碍物，并判断所述扫地机器人的行走路程是否达到预设路程；

检测模块，用于在确定所述扫地机器人当前前进方向存在障碍物，和/或所述行走路程达到所述预设路程时，按预设时间间隔对所述扫地机器人的电池电量进行检测；

判断模块，用于在所述电池电量低于预设电量时，判断所述扫地机器人在当前位置是否能识别到充电座；

位置确定模块，用于在所述扫地机器人不能识别到所述充电座时，与所述扫地机器人处于同一网络下的多个智能设备建立物联网连接，并基于建立的物联网连接确定所述扫地机器人当前位置的位置信息。

第三方面，本申请提供了一种扫地机器人自动回充方法，在扫地机器人自动回充的过程中，利用上述第一方面中的确定扫地机器人位置的方法确定所述扫地机器人的位置。

第四方面，本申请提供了一种存储介质，该存储介质存储有计算机程序，当该计算机程序被一个或多个处理器执行，实现如上述第一方面中的确定扫地机器人位置的方法。

第五方面，本申请提供了一种扫地机器人，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有计算机程序，该计算机程序被所述处理器执行时，实现如上述第一方面中的确定扫地机器人位置的方法。

与现有技术相比，上述方案中的一个或多个实施例可以具有如下优点或有益效果：

本申请提供的一种确定扫地机器人位置的方法、装置及扫地机器人，方法包括：确定所述扫地机器人当前前进方向是否存在障碍物，并判断所述扫地机器人的行走路程是否达到预设路程；在确定所述扫地机器人当前前进方向存在障碍物，和/或所述行走路程达到所述预设路程时，按预设时间间隔对所述扫地机器人的电池电量进行检测；在所述电池电量低于预设电量时，判断所述扫地机器人在当前位置是否能识别到充电座；在所述扫地机器人不能识别到所述充电座时，与所述扫地机器人处于同一网络下的多个智能设备建立物联网连接，并基于建立的物联网连接确定所述扫地机器人当前位置的位置信息。解决了现有技术中扫地机器人在遇到障碍物时丢失位置，以确保扫地机器人可实现自动回充，且同时解决了充电器安装位置局限的问题。

附图说明

在下文中将基于实施例并参考附图来对本申请进行更详细的描述。

图1为本申请实施例一提供的一种确定扫地机器人位置的方法的流程示意图。

图2为本申请实施例一提供的一种确定扫地机器人位置的方法的另一流程示意图。

图3为本申请实施例一提供的扫地机器人移动到当前位置的历史地图信息的示意图。

具体实施方式

以下将结合附图及实施例来详细说明本申请的实施方式，借此对本申请如何应用技术手段来解决技术问题，并达到相应技术效果的实现过程能充分理解并据以实施。本申请实施例以及实施例中的各个特征，在不相冲突前提下可以相互结合，所形成的技术方案均在本申请的保护范围之内。

实施例一

请参阅图1，本申请提供一种可应用扫地机器人的一种确定扫地机器人位置的方法，所述确定扫地机器人位置的方法应用于所述扫地机器人时执行步骤S110至步骤S140。

步骤S110：确定所述扫地机器人当前前进方向是否存在障碍物，并判断所述扫地机器人的行走路程是否达到预设路程。

步骤S120：在确定所述扫地机器人当前前进方向存在障碍物，和/或所述行走路程达到所述预设路程时，按预设时间间隔对所述扫地机器人的电池电量进行检测。

在本实施例中，可以理解的是，扫地机器人当前前进方向存在障碍物可能造成扫地机器人的位置丢失；当扫地机器人行走路程较远时，表明扫地机器人的电池电量已被大量消耗；因此，在遇到较大障碍物或者行走路程达到预设路程时，均开启定时电池电量的检测功能。其中，行走路程是指扫地机器人执行本次清扫任务所行走的路程。

在一些实施例中，可以根据障碍物传感器检测扫地机器人当前前进方向是否存在障碍物；也可以根据扫地机器人进行激光建图，判断当前前进方向是否存在障碍物。具体的，可参照现有障碍物传感器和激光建图确定是否存在障碍物的实施原理，对此，本实施例不做赘述。

在本实施例中，预设路程和预设时间间隔可以根据实际需求设定即可，对此，本实施例并不做任何限定。

步骤S130：在所述电池电量低于预设电量时，判断所述扫地机器人在当前位置是否能识别到充电座。

在本实施例中，为了避免在遇到障碍物、行走路程较长且电池电量少的时候扫地机器人无法回到充电座的情况，此时则需要对所述扫地机器人在当前位置是否能识别到充电座进行判断，若能识别到充电座，表明扫地机器人的位置并未丢失，但若无法识别到扫地机器人位置，则表明此时扫地机器人的位置已丢失。

在一些实施例中，扫地机器人上可以设置电磁波发射器，电磁波发射器能够发射电磁波信号，在扫地机器人能识别到充电座时，充电器能够接收电磁波信号并向扫地机器人返回信号，以示扫地机器人可以识别到充电座，如果障碍物较多会影响电磁波信号的强弱，电磁波信号较弱时，导致充电器可能会接收不到电磁波信号，由此也导致充电器无法向扫地机器人返回信号。

在一些实施例中，判断所述扫地机器人在当前位置是否能识别到充电座具体包括：

扫地机器人向当前前进方向发射电磁波信号；在预设时间段内扫地机器人接收到所述充电座根据所述电磁波信号发送的回波信号时，确定所述扫地机器人所处位置能识别到充电座，若扫地机器人有需要回到充电座进行充电的需求，即可根据识别到所述充电座的所述电磁波信号的发射路线，重新规划所述扫地机器人的移动路径，以使所述扫地机器人根据重新规划的移动路径回到充电座；在所述预设时间段内扫地机器人未接收到所述充电座根据所述电磁波信号发送的回波信号时，确定所述扫地机器人所处位置不能识别到充电座。其中，预设时间段可以根据实际需求设定即可，对此，本实施例并不做任何限定。

在一些实施例中，所述电磁波信号可以是红外信号，也可以是毫米波信号。对此，本实施例并不做任何限定。

步骤S140：在所述扫地机器人不能识别到所述充电座时，与所述扫地机器人处于同一网络下的多个智能设备建立物联网连接，并基于建立的物联网连接确定所述扫地机器人当前位置的位置信息。

在本实施例中，在所述扫地机器人不能识别到所述充电座时，可根据家庭蓝牙、WiFi等各种网络热点，与扫地机器人处于同一网络下的智能设备建立物联网连接，形成物联网连接方式，并根据建立的物联网连接判断扫地机器人其自身所在位置，保证扫地机器人位置不丢失，以确保可以根据确定的位置规划扫地机器人的路径，为扫地机器人回到充电座提供基础。且同时由于可根据物联网建立的连接确定扫地机器人的位置，因此不需要充电座的安装位置局限在无障碍物的空旷位置，解决了房间空间较小时选择充电座的安装位置困难的问题。

在本实施例中，所述智能设备可以是智能家居设备，例如，音箱、电视等。对此，本实施例并不做任何限定。

以建立的蓝牙连接为例对本申请进行进一步说明。具体的，蓝牙定位基于RSSI(信号强度)值，通过三角定位原理进行定位。扫地机器人发出信号，同时被第一智能设备、第二智能设备、第三智能设备收到，三角定位算法通过已知的三个坐标(第一智能设备、第二智能设备、第三智能设备)反推出扫地机器人的坐标。其中，第一智能设备、第二智能设备、第三智能设备分别为三种不同的智能设备，可优先选择坐标位置已经固定(即安装位置固定)的冰箱、电视、空调等的智能家居设备。

可以理解的是，选择安装位置已经固定的智能家居设备可提高确定扫地机器人当前位置的计算速度。

请参阅图2和图3，在所述扫地机器人不能识别到所述充电座时，除了建立物联网连接确定当前扫地机器人的位置以外，还可以建立坐标系调整扫地机器人的当前前进方向，并在调整后再次判断所述扫地机器人在当前位置是否能识别到所述充电座，并在不能识别到充电座时，控制扫地机器人回退到上一位置，直至扫地机器人能在当前位置识别到所述充电座，以确保扫地机器人可以随时识别到充电座，为扫地机器人回到充电座提供基础。具体的：

步骤S150：将所述扫地机器人当前前进方向调整至目标方向。

在本实施例中，调整扫地机器人当前前进方向是为了检测扫地机器人可以在当前位置的其他方向是否能识别到充电座。具体的：首先，以所述充电座为坐标原点构建平面坐标系，充电座放置于平面上，该平面坐标系的X轴为平行于该地面的方向，对应的，该平面坐标系的Y轴为垂直于该地面的方向。然后，任意选取一个所述智能设备的空间坐标点作为目标方向。其中，所述平面坐标系中包括每个所述智能设备的空间坐标点。

步骤S160：获取所述扫地机器人移动到所述当前位置的历史地图信息。

在本实施例中，其中，所述历史地图信息包括所述扫地机器人移动到所述当前位置前每次移动的前进方向信息和根据每次移动时的前进方向所行走的总路程。可以理解的是，历史地图信息是扫地机器人执行本次清扫任务所行走到当前位置之前的历史行走路线。该历史地图信息从扫地机器人执行本次清扫任务开机时开始记录。一般的，历史地图信息中所记载的位置都是不丢失的位置，即能根据该位置识别到充电座。

步骤S170：判断所述扫地机器人在当前位置是否能识别到所述充电座。

在本实施例中，步骤S170与上述步骤S130的实施原理相似，对此，本实施例不做任何限定。

步骤S180：重新规划所述扫地机器人的移动路径。

在一些实施例中，重新规划所述扫地机器人的移动路径可以是：扫地机器人继续执行本次清扫任务的路径。需要扫地机器人重新规划当前位置到清扫区域的移动路径。在扫地机器人重新根据规划的移动路径执行清扫任务的过程中，仍然可以执行上述步骤S110至步骤S190，以保证扫地机器人的位置不丢失，为回到充电座进行充电提供基础。

在一些实施例中，新规划所述扫地机器人的移动路径可以是：根据所述扫地机器人识别到所述充电座的所述电磁波信号的发射路线，重新规划所述扫地机器人的移动路径，以使所述扫地机器人根据重新规划的移动路径回到充电座，从而实现自动充电。

步骤S190：根据所述历史地图信息控制所述扫地机器人从当前位置回退到所述历史地图信息中与该当前位置对应的上一位置，并返回执行步骤S170，直至所述扫地机器人能在当前位置识别到所述充电座。

在本实施例中，在所述扫地机器人不能识别到所述充电座时，从所述历史地图信息中查找所述扫地机器人移动到当前位置的前进方向信息，以及根据所述前进方向信息移动到所述当前位置所行走的总路程；以所述前进方向信息的相反方向作为所述扫地机器人的当前前进方向，控制所述扫地机器人移动与所述总路程相等的路程，以使所述扫地机器人从当前位置回退到所述历史地图信息中与该当前位置对应的上一位置。

以图3为例对本申请进行进一步说明。在图3中，扫地机器人按照图示箭头方向从位置1移动到位置10，且在位置10时，扫地机器人已不能识别到充电座。对于位置10来说，历史地图信息即是从位置1到位置10的路线图，则扫地机器人会回退到上一位置，即位置9。在位置9处继续识别充电座，若在位置9处由于在清扫区域发生设备移动，导致在位置9处扫地机器人依然不能识别到充电座，此时扫地机器人会继续执行回退的动作，即从位置9处回退到在历史地图信息中位置9的对应的上一位置，即位置8，直到扫地机器人的当前位置能识别到充电座。

在本申请中，考虑到在扫地机器人回退到上一位置的过程中，充电座可能发生移动，或者家里的设备发生移动(能影响扫地机器人识别充电座的设备)。因此，在扫地机器人在回退到上一位置后，可能存在无法识别到充电座的情况，因此，为了避免扫地机器人位置丢失无法在电量低的时候回到充电座，在扫地机器人回退到上一位置后，继续判断所述扫地机器人在当前位置是否能识别到所述充电座，以确保扫地机器人能识别到充电座，进而能在当前位置回到充电座进行充电。

可以理解的是，为了确保重新规划的路径不再包含识别不到充电座的位置，因此，对所述扫地机器人不能识别到充电座的位置进行记录，避免将记录的位置重新规划到新的路径中，提高扫地机器人的可靠性。

实施例二

本实施例提供一种确定扫地机器人位置的装置，所述装置包括检测使能模块、检测模块、判断模块和位置确定模块。检测使能模块，用于确定所述扫地机器人当前前进方向是否存在障碍物，并判断所述扫地机器人的行走路程是否达到预设路程；检测模块，用于在确定所述扫地机器人当前前进方向存在障碍物，和/或所述行走路程达到所述预设路程时，按预设时间间隔对所述扫地机器人的电池电量进行检测；判断模块，用于在所述电池电量低于预设电量时，判断所述扫地机器人在当前位置是否能识别到充电座；位置确定模块，用于在所述扫地机器人不能识别到所述充电座时，与所述扫地机器人处于同一网络下的多个智能设备建立物联网连接，并基于建立的物联网连接确定所述扫地机器人当前位置的位置信息。

其中，所述检测使能模块的实施过程可参见上述实施例一中的步骤S110的实施过程，所述检测模块的实施过程可参见上述实施例一中的步骤S120的实施过程，所述判断模块的实施过程可参见上述实施例一中的步骤S130的实施过程，所述位置确定模块的实施过程可参见上述实施例一中的步骤S140的实施过程，对此，本实施例不做赘述。

实施例三

本实施例提供一种扫地机器人自动回充方法，在扫地机器人自动回充的过程中，利用实施例一中的所述的确定扫地机器人位置的方法确定所述扫地机器人的位置，以解决扫地机器人位置丢失的情况，进而确保可以根据确定的位置规划扫地机器人的路径，为扫地机器人回到充电座提供基础。

实施例四

本实施例还提供一种计算机可读存储介质，如闪存、硬盘、多媒体卡、卡型存储器(例如，SD或DX存储器等)、随机访问存储器(RAM)、静态随机访问存储器(SRAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、可编程只读存储器(PROM)、磁性存储器、磁盘、光盘、服务器、App应用商城等等，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时可以实现如实施例一中全部或部分方法步骤，上述全部或部分方法步骤的具体实施例过程可参见实施例一，本实施例在此不再重复赘述。

实施例五

本申请实施例提供了一种扫地机器人，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有计算器程序，该计算机程序被处理器执行时实现如实施例一中所述的确定扫地机器人位置的方法。可以理解，扫地机器人还可以包括通信组件、电磁波发射器等。

其中，处理器用于执行如实施例一中的确定扫地机器人位置的方法中的全部或部分步骤。存储器用于存储各种类型的数据，这些数据例如可以包括扫地机器人中的任何应用程序或方法的指令，以及应用程序相关的数据。

所述处理器可以是专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)、数字信号处理器(Digital Signal Processor，简称DSP)、数字信号处理设备(Digital Signal Processing Device，简称DSPD)、可编程逻辑器件(Programmable LogicDevice，简称PLD)、现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，简称FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述实施例一中的确定扫地机器人位置的方法。

所述存储器可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，例如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，简称SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory，简称EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable Read-Only Memory，简称EPROM)，可编程只读存储器(Programmable Read-Only Memory，简称PROM)，只读存储器(Read-Only Memory，简称ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。

通信组件用于该扫地机器人与其他设备之间进行有线或无线通信。无线通信，例如Wi-Fi，蓝牙，近场通信(Near Field Communication，简称NFC)，2G、3G或4G，或它们中的一种或几种的组合，因此相应的该通信组件可以包括：Wi-Fi模块，蓝牙模块。

电磁波发射器用于发射电磁波信号识别扫地机器人的充电座。

综上，本申请提供的一种确定扫地机器人位置的方法、装置及扫地机器人，方法包括：确定所述扫地机器人当前前进方向是否存在障碍物，并判断所述扫地机器人的行走路程是否达到预设路程；在确定所述扫地机器人当前前进方向存在障碍物，和/或所述行走路程达到所述预设路程时，按预设时间间隔对所述扫地机器人的电池电量进行检测；在所述电池电量低于预设电量时，判断所述扫地机器人在当前位置是否能识别到充电座；在所述扫地机器人不能识别到所述充电座时，与所述扫地机器人处于同一网络下的多个智能设备建立物联网连接，并基于建立的物联网连接确定所述扫地机器人当前位置的位置信息。解决了现有技术中扫地机器人在遇到障碍物时丢失位置，以确保扫地机器人可实现自动回充，且同时解决了充电器安装位置局限的问题。

可以理解的是，选择安装位置已经固定的智能家居设备可提高确定扫地机器人当前位置的计算速度。

可以理解的是，为了确保重新规划的路径不再包含识别不到充电座的位置，因此，对所述扫地机器人不能识别到充电座的位置进行记录，避免将记录的位置重新规划到新的路径中，提高扫地机器人的可靠性。

在本申请实施例所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的设备和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的设备和方法实施例仅仅是示意性的。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

虽然本申请所揭露的实施方式如上，但所述的内容只是为了便于理解本申请而采用的实施方式，并非用以限定本申请。任何本申请所属技术领域内的技术人员，在不脱离本申请所揭露的精神和范围的前提下，可以在实施的形式上及细节上作任何的修改与变化，但本申请的专利保护范围，仍须以所附的权利要求书所界定的范围为准。

Claims (11)

1.一种确定扫地机器人位置的方法，其特征在于，所述方法包括：

确定所述扫地机器人当前前进方向是否存在障碍物，并判断所述扫地机器人的行走路程是否达到预设路程；

在确定所述扫地机器人当前前进方向存在障碍物，和/或所述行走路程达到所述预设路程时，按预设时间间隔对所述扫地机器人的电池电量进行检测；

在所述电池电量低于预设电量时，判断所述扫地机器人在当前位置是否能识别到充电座；

在所述扫地机器人不能识别到所述充电座时，与所述扫地机器人处于同一网络下的多个智能设备建立物联网连接，并基于建立的物联网连接确定所述扫地机器人当前位置的位置信息，

其中，在所述扫地机器人不能识别到所述充电座时，所述方法还包括：

步骤a：将所述扫地机器人当前前进方向调整至目标方向；

步骤b：获取所述扫地机器人移动到所述当前位置的历史地图信息，其中，所述历史地图信息包括所述扫地机器人移动到所述当前位置前每次移动的前进方向信息和根据每次移动时的前进方向所行走的总路程；

步骤c：判断所述扫地机器人在当前位置是否能识别到所述充电座；

步骤d：在所述扫地机器人识别到所述充电座时，重新规划所述扫地机器人的移动路径；

步骤e：在所述扫地机器人不能识别到所述充电座时，根据所述历史地图信息控制所述扫地机器人从当前位置回退到所述历史地图信息中与该当前位置对应的上一位置，并返回执行步骤c，直至所述扫地机器人能在当前位置识别到所述充电座。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤a包括：

以所述充电座为坐标原点构建平面坐标系，其中，所述平面坐标系中包括每个所述智能设备的空间坐标点；

任意选取一个所述智能设备的空间坐标点作为目标方向。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述历史地图信息控制所述扫地机器人从当前位置回退到所述历史地图信息中与该当前位置对应的上一位置，包括：

从所述历史地图信息中查找所述扫地机器人移动到当前位置的前进方向信息，以及根据所述前进方向信息移动到所述当前位置所行走的总路程；

以所述前进方向信息的相反方向作为所述扫地机器人的当前前进方向，控制所述扫地机器人移动与所述总路程相等的路程，以使所述扫地机器人从当前位置回退到所述历史地图信息中与该当前位置对应的上一位置。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，判断所述扫地机器人在当前位置是否能识别到充电座包括：

发射电磁波信号；

在预设时间段内接收到所述充电座根据所述电磁波信号发送的回波信号时，确定所述扫地机器人所处位置能识别到充电座；

在所述预设时间段内未接收到所述充电座根据所述电磁波信号发送的回波信号时，确定所述扫地机器人所处位置不能识别到充电座。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，重新规划所述扫地机器人的移动路径包括：

根据所述扫地机器人识别到所述充电座的所述电磁波信号的发射路线，重新规划所述扫地机器人的移动路径，以使所述扫地机器人根据重新规划的移动路径回到充电座。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤e还包括记录所述当前位置的位置信息。

7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，重新规划的所述扫地机器人的移动路径中不包括所述记录的位置信息。

8.一种确定扫地机器人位置的装置，其特征在于，所述装置包括：

检测使能模块，用于确定所述扫地机器人当前前进方向是否存在障碍物，并判断所述扫地机器人的行走路程是否达到预设路程；

检测模块，用于在确定所述扫地机器人当前前进方向存在障碍物，和/或所述行走路程达到所述预设路程时，按预设时间间隔对所述扫地机器人的电池电量进行检测；

判断模块，用于在所述电池电量低于预设电量时，判断所述扫地机器人在当前位置是否能识别到充电座；

位置确定模块，用于在所述扫地机器人不能识别到所述充电座时，与所述扫地机器人处于同一网络下的多个智能设备建立物联网连接，并基于建立的物联网连接确定所述扫地机器人当前位置的位置信息，

其中，在所述扫地机器人不能识别到所述充电座时，所述装置还包括执行模块，用于执行以下操作：

步骤a：将所述扫地机器人当前前进方向调整至目标方向；

步骤b：获取所述扫地机器人移动到所述当前位置的历史地图信息，其中，所述历史地图信息包括所述扫地机器人移动到所述当前位置前每次移动的前进方向信息和根据每次移动时的前进方向所行走的总路程；

步骤c：判断所述扫地机器人在当前位置是否能识别到所述充电座；

步骤d：在所述扫地机器人识别到所述充电座时，重新规划所述扫地机器人的移动路径；

步骤e：在所述扫地机器人不能识别到所述充电座时，根据所述历史地图信息控制所述扫地机器人从当前位置回退到所述历史地图信息中与该当前位置对应的上一位置，并返回执行步骤c，直至所述扫地机器人能在当前位置识别到所述充电座。

9.一种扫地机器人自动回充方法，其特征在于，在扫地机器人自动回充的过程中，利用权利要求1至7任意一项所述的确定扫地机器人位置的方法确定所述扫地机器人的位置。

10.一种存储介质，其特征在于，该存储介质存储有计算机程序，当该计算机程序被一个或多个处理器执行，实现如权利要求1至7中任意一项所述的确定扫地机器人位置的方法。

11.一种扫地机器人，其特征在于，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有计算机程序，该计算机程序被所述处理器执行时，实现如权利要求1至7中任意一项所述的确定扫地机器人位置的方法。

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