CN114305224B - 扫地机器人控制方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种扫地机器人控制方法、装置、设备及存储介质，应用在扫地机器人领域，其中方法包括：接收用户终端设定的清扫任务信息，清扫任务信息包括启动时间以及清扫路线；在达到启动时间时启动并按照清扫路线移动；实时识别杂物并获取杂物的实际体积；将实际体积与预设的极限体积进行比对，若实际体积大于预设的极限体积，则将实际体积大于预设极限体积的杂物标注为异常杂物；将异常杂物的位置标注在预设的房屋地图信息内形成异常杂物位置信息，并在绕开异常杂物后继续按照清扫路线移动；将异常杂物位置信息发送至所述用户终端。本申请具有的技术效果是：扫地机器人可以自动处理体积大于收取范围的杂物，提升了扫地机器人的清理效果。

Description

扫地机器人控制方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本申请涉及扫地机器人的技术领域，尤其是涉及一种扫地机器人控制方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

扫地机器人是智能家用电器的一种，能凭借一定的人工智能自动在房间内完成地板清理工作。一般来说，对于能够完成清扫、吸尘、擦地工作的机器人，也统一归为扫地机器人。

相关技术中的扫地机器人一般采用刷扫和真空方式，将地面上体积小于扫地机器人收取范围的杂物吸纳进入自身的垃圾收纳盒内，从而完成地面清理的功能。

在实现本申请的过程中，发明人发现该技术中至少存在如下问题：相关技术中的扫地机器人仅能对体积小于自身收取范围的杂物进行清扫吸纳，难以处理体积大于收取范围的杂物，导致扫地机器人的清理效果较差。

发明内容

为了有助于提升扫地机器人的清理效果，本申请提供的一种扫地机器人控制方法、装置、设备及存储介质。

第一方面，本申请提供一种扫地机器人控制方法，采用如下的技术方案：所述方法包括：接收用户终端设定的清扫任务信息，所述清扫任务信息包括启动时间以及清扫路线；

在达到所述启动时间时从初始位置启动并按照所述清扫路线移动；

在移动过程中实时识别杂物并获取杂物的实际体积；

将所述实际体积与预设的极限体积进行比对，若所述实际体积大于预设的极限体积，则将实际体积大于预设极限体积的杂物标注为异常杂物；

将所述异常杂物的位置标注在预设的房屋地图信息内形成异常杂物位置信息，并在绕开所述异常杂物后继续按照清扫路线移动；

待清扫任务结束后，将所述异常杂物位置信息发送至所述用户终端。

通过上述技术方案，扫地机器人在按照清扫任务进行清扫的过程中，会对杂物的体积进行识别，当识别到杂物的体积大于预设的极限体积，也即超过自身收取范围难以收取时，会自动绕开实际体积大于极限体积的异常杂物后继续沿清扫路线清扫；同时，扫地机器人会在绕开异常杂物之前，将异常杂物的位置标注在房屋地图信息中形成异常杂物位置信息，继而在清扫任务结束后，将异常杂物位置信息发送至用户终端，以提醒用户对扫地机器人难以处理的异常杂物进行清理，扫地机器人可以自动处理体积大于收取范围的杂物，提升了扫地机器人的清理效果。

在一个具体的可实施方案中，在所述将实际体积大于预设极限体积的杂物标注为异常杂物之后，还包括：

对所述异常杂物进行拍摄获取杂物图片；

所述将所述异常杂物位置信息发送至所述用户终端包括：

将所述异常杂物位置信息以及与所述异常杂物位置信息对应的杂物图片发送至所述用户终端。

通过上述技术方案，在将异常杂物位置信息发送至用户终端的同时，将拍摄的杂物图片同时发送给用户，以便于用户可以根据杂物位置信息以及杂物的图片快速查找到异常杂物并快速对异常杂物进行清理。

在一个具体的可实施方案中，在所述将所述实际体积与预设的极限体积进行比对之后，还包括：

若所述实际体积不大于预设的极限体积，则检测并获取所述杂物的实际温度；

将所述实际温度与预设的安全温度进行比对，若所述实际温度大于预设的安全温度，则将实际温度大于安全温度的杂物标注为高温杂物；

绕开所述高温杂物并将所述高温杂物的位置标注在预设的房屋地图信息内形成冷却点位置信息；

所述将所述异常杂物位置信息发送至所述用户终端包括：

若所述房屋地图信息内存在有冷却点位置信息，则逐次根据所述冷却点位置信息移动至所述高温杂物处，获取所述高温杂物的核查温度；

若所述核查温度仍大于预设的安全温度，则将所述异常杂物位置信息以及所述冷却点位置信息发送至所述用户终端；

若所述核查温度不大于预设的安全温度，则对所述高温杂物进行清扫后移动至初始位置。

通过上述技术方案，在对杂物进行收取之前，首先获取杂物的实际温度，若当前杂物为实际温度大于预设的安全温度的高温杂物，则绕开高温杂物并在结束清扫后再次移动至高温杂物处，若此时杂物已冷却至安全温度之下，则正常对高温杂物进行清理，否则将异常杂物位置信息以及与高温杂物对应的冷却点位置信息发送至用户终端，以提醒用户对高温杂物进行清理；在收取杂物前检测杂物温度的设置，减少了扫地机器人在清扫过程中将未熄灭烟头等高温杂物清扫到垃圾收纳盒内，导致扫地机器人因高温而损坏的可能，从而提升了扫地机器人的安全性。

在一个具体的可实施方案中，在启动后实时获取自身压力值；

将获取到的所述自身压力值与预设的标准压力值进行比对；若所述自身压力值大于标准压力值则停止移动；

待所述自身压力值小于预设的标准压力值时，继续按照清扫路线移动。

通过上述技术方案，在检测到自身压力值异常，也即有宠物压在清扫机器人上时停止移动，并在压力值正常时，也即宠物离开时继续按照清扫路线进行移动，减少了宠物对扫地机器人的干扰，以便于扫地机器人可以长时间稳定的工作。

在一个具体的可实施方案中，在所述若所述自身压力值大于标准压力值则停止移动之后，还包括：

启动计时记录停止移动持续的静止时间值；

当所述静止时间值达到预设的标准时间值时，发出警示语音；

待所述警示语音播放结束后，若所述自身压力值仍大于标准压力值，则按照清扫路线移动预设距离并获取单位距离实际耗电量；

获取剩余电量并根据所述剩余电量以及所述单位距离实际耗电量计算可移动距离；

将所述可移动距离与未清扫的清扫路线对应的待清扫距离进行比对；

若所述可移动距离大于所述待清扫距离，则继续按照清扫路线移动。

通过上述技术方案，若发出警示语音后，扫地机器人自身的压力值仍大于标准压力值，则扫地机器人会尝试移动一段距离并获取单位距离实际耗电量，继而根据单位距离实际耗电量和自身剩余电量计算可移动距离，若可移动距离大于与未清扫的清扫路线对应的待清扫距离，则表明扫地机器人可以在搭载当前重物的情况下正常完成清扫任务，扫地机器人继续按照清扫路线移动执行清扫任务，减少了扫地机器人因受到重物的压力而中止清扫的可能，从而进一步提升了扫地机器人的清扫效果。

在一个具体的可实施方案中，在所述将所述可移动距离与未清扫的清扫路线对应的待清扫距离进行比对之后，还包括：

若所述可移动距离不大于所述待清扫距离，则自动规划由当前位置移动至初始位置的返程路线并计算返程路线对应的返程距离；

若所述可移动距离大于所述返程距离，则根据完成充电后的理论最大电量以及所述单位距离实际耗电量计算最大移动距离；

将所述返程距离与所述待清扫距离相加获得工作距离；

将所述最大移动距离与所述工作距离相比对，若所述最大移动距离大于所述工作距离，则沿返程路线移动至初始位置进行充电；

待完成充电后按照所述返程路线以及未清扫的清扫路线进行移动。

通过上述技术方案，在可移动距离不大于待清扫距离，也即扫地机器人无法在搭载当前重物的情况下正常完成清扫任务时，判断扫地机器人能否在搭载当前重物的情况下移动至初始位置进行充电，若可以移动回初始位置进行充电，则判断扫地机器人在满电状态下能否搭载重物完成后续清扫工作，若可以，则扫地机器人执行移动至初始位置进行充电后，沿着返程路线以及未清扫的清扫路线进行移动继续完成清扫任务的步骤，从而进一步减少了扫地机器人因受到重物的压力而中止清扫的可能，进一步提升了扫地机器人的清扫效果。

在一个具体的可实施方案中，所述按照清扫路线移动预设距离并获取单位距离实际耗电量包括：

若可移动则按照清扫路线移动预设距离并获取单位距离实际耗电量；

若不可移动则将当前位置标注在预设的房屋地图信息内形成求助位置信息，并将所述求助位置信息发送至所述用户终端。

通过上述技术方案，扫地机器人在出现因搭载重物而无法移动的情况时，会将标注有自身位置的求助位置信息发送至用户终端，以便于用户可以根据求助位置信息快速找到无法移动的扫地机器人的位置，并对压在扫地机器人上的重物进行解除。

第二方面，本申请提供一种扫地机器人控制装置，采用如下技术方案：所述装置包括：清扫任务获取模块，用于接收用户终端设定的清扫任务信息，所述清扫任务信息包括启动时间以及清扫路线；

清扫任务执行模块，用于在达到所述启动时间时从初始位置启动并按照所述清扫路线移动；

体积信息获取模块，用于在移动过程中实时识别杂物并获取杂物的实际体积；

异常杂物标注模块，用于将所述实际体积与预设的极限体积进行比对，若所述实际体积大于预设的极限体积，则将实际体积大于预设极限体积的杂物标注为异常杂物；

位置信息生成模块，用于将所述异常杂物的位置标注在预设的房屋地图信息内形成异常杂物位置信息，并在绕开所述异常杂物后继续按照清扫路线移动；

异常信息发送模块，用于待清扫任务结束后，将所述异常杂物位置信息发送至所述用户终端。

通过上述技术方案，扫地机器人在按照清扫任务进行清扫的过程中，会对杂物的体积进行识别，当识别到杂物的体积大于预设的极限体积，也即超过自身收取范围难以收取时，会自动绕开实际体积大于极限体积的异常杂物后继续沿清扫路线清扫；同时，扫地机器人会在绕开异常杂物之前，将异常杂物的位置标注在房屋地图信息中形成异常杂物位置信息，继而在清扫任务结束后，将异常杂物位置信息发送至用户终端，以提醒用户对扫地机器人难以处理的异常杂物进行清理，扫地机器人可以自动处理体积大于收取范围的杂物，提升了扫地机器人的清理效果。

第三方面，本申请提供一种计算机设备，采用如下技术方案：包括存储器和处理器，所述存储器上存储有能够被处理器加载并执行如上述任一种扫地机器人控制方法的计算机程序。

第四方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，采用如下技术方案：存储有能够被处理器加载并执行上述任一种扫地机器人控制方法的计算机程序。

综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：

1.扫地机器人在按照清扫任务进行清扫的过程中，会对杂物的体积进行识别，当识别到杂物的体积大于预设的极限体积，也即超过自身收取范围难以收取时，会自动绕开实际体积大于极限体积的异常杂物后继续沿清扫路线清扫；同时，扫地机器人会在绕开异常杂物之前，将异常杂物的位置标注在房屋地图信息中形成异常杂物位置信息，继而在清扫任务结束后，将异常杂物位置信息发送至用户终端，以提醒用户对扫地机器人难以处理的异常杂物进行清理，扫地机器人可以自动处理体积大于收取范围的杂物，提升了扫地机器人的清理效果；

2.在可移动距离不大于待清扫距离，也即扫地机器人无法在搭载当前重物的情况下正常完成清扫任务时，判断扫地机器人能否在搭载当前重物的情况下移动至初始位置进行充电，若可以移动回初始位置进行充电，则判断扫地机器人在满电状态下能否搭载重物完成后续清扫工作，若可以，则扫地机器人执行移动至初始位置进行充电后，沿着返程路线以及未清扫的清扫路线进行移动继续完成清扫任务的步骤，从而进一步减少了扫地机器人因受到重物的压力而中止清扫的可能，进一步提升了扫地机器人的清扫效果。

附图说明

图1是本申请一个实施例中扫地机器人控制方法的流程图。

图2是本申请一个实施例中用于体现扫地机器人路线调整的示意图。

图3是本申请一个实施例扫地机器人控制装置的结构框图。

图4是本申请另一个实施例中扫地机器人控制装置的结构框图。

附图标记：301、清扫任务获取模块；302、清扫任务执行模块；303、体积信息获取模块；304、异常杂物标注模块；305、位置信息生成模块；306、异常信息发送模块；407、压力信息检测模块。

具体实施方式

以下结合附图1-4对本申请作进一步详细说明。

本申请实施例公开一种扫地机器人控制方法，该方法基于智能扫地机器人，智能扫地机器人具有充电端和执行端，充电端为固定安装在初始位置的充电接口，执行端为用于在移动过程中执行清扫任务的扫地机器人，扫地机器人的清扫任务由与扫地机器人相互绑定的用户的手机或电脑等用户终端设定，扫地机器人清扫任务的起点和终点一般均为初始位置，从而使得扫地机器人可以在完成清扫任务后自动回到初始位置进行充电。

如图1所示，该方法包括以下步骤：

S10，接收用户终端设定的清扫任务信息。

其中，清扫任务信息包括启动时间以及清扫路线；具体来说，扫地机器人的清扫任务可由与扫地机器人相互绑定的用户终端设定，用户可通过设定清扫任务的方式控制扫地机器人按照预设的清扫任务进行清扫。

S20，在达到启动时间时从初始位置启动并按照清扫路线移动。

具体来说，在达到用户设定的启动时间时，扫地机器人启动并按照清扫任务信息中设定的清扫路线进行移动，并在移动的过程中对沿途的杂物进行清理。

S30，在移动过程中实时识别杂物并获取杂物的实际体积。

具体来说，扫地机器人在移动的过程中会通过预设在扫地机器人上的摄像头对前方的杂物进行识别，并根据拍摄的图像信息实时估算杂物的实际体积。

S40，判断杂物的实际体积是否大于预设的极限体积。

具体来说，扫地机器人在获取到杂物的实际体积后，会将杂物的实际体积与预设的极限体积进行比对，体积不大于极限体积的杂物为扫地机器人可以清扫并收取的杂物，体积大于极限体积的杂物为扫地机器人无法清扫并收取的杂物；若识别到杂物的实际体积大于预设的极限体积，则判定该杂物为无法清扫收取的杂物并将该杂物标注为异常杂物；否则判定为可清扫收取的正常杂物，并正常对移动范围内的杂物进行清扫收取。

S50，将异常杂物的位置标注在预设的房屋地图信息内形成异常杂物位置信息。

具体来说，如图2所示，在判定某一杂物为异常杂物时，将与该异常杂物对应的位置标注在预设的房屋地图信息内形成异常杂物信息，房屋地图信息可以为扫地机器人在初始化设定时通过扫描房屋内不同房间地面轮廓的方式设定的地图信息；之后扫地机器人自动规划绕过异常杂物的路线，并在绕过异常杂物后继续按照清扫路线移动，也即将路线由a-b调整为a-c-d-b。

S60，将异常杂物位置信息发送至用户终端。

具体来说，待清扫任务结束后，也即扫地机器人执行完清扫路线对应的清扫任务后，会将清扫过程中记录的异常杂物位置信息发送至用户的手机或电脑等智能终端，以便于用户可以根据异常杂物位置信息对扫地机器人难以处理的杂物进行清理；扫地机器人在遇到体积较大难以收取的异常杂物时，会对异常杂物的位置进行标注并在清扫完成后将异常杂物的位置信息发送至用户的智能终端，以提醒用户对大体积的异常杂物进行清理，使得扫地机器人可以自动处理体积大于收取范围的杂物，提升了扫地机器人的清理效果。

在一个实施例中，考虑到用户单纯依靠异常杂物位置信息可能难以快速找到异常杂物的情况，为了便于用户对异常杂物进行清理；在扫地机器人判定某一杂物为无法清扫收取的杂物并将该杂物标注为异常杂物之后，扫地机器人还可以执行以下步骤：利用预设在扫地机器人上的摄像头对前方的杂物进行拍摄并获取杂物图片，继而在扫地机器人完成清扫任务后，将拍摄的杂物图片与异常杂物位置信息一同发送至用户终端；其中，异常杂物位置信息与该位置对应的杂物图片构成唯一对应关系，从而使得工作人员可以根据杂物图片快速且便捷的找到异常杂物并对异常杂物进行清理。

在一个实施例中，考虑到扫地机器人在不慎将未熄灭的烟头或未熄灭的煤炭渣等温度异常的杂物收取到收纳盒内时，可能会导致收纳盒受热变形或者扫地机器人因内部温度异常而损坏的情况，为了提升扫地机器人的安全性；在扫地机器人判定杂物为实际体积小于极限体积的可清扫收取的正常杂物之后，还可以执行以下步骤：利用预设在扫地机器人上的温度传感器检测杂物的实际温度，继而将获取到的实际温度与预设的安全温度进行比对；若实际温度不大于预设的安全温度则判定杂物温度正常并正常对杂物进行清扫；若实际温度大于预设的安全温度，则将当前杂物标注为高温杂物，继而扫地机器人会自动规划绕开高温杂物的路线，继而根据规划的路线绕开高温杂物并将高温杂物的位置标注在预设的房屋地图信息内形成冷却点位置信息。

扫地机器人在完成倾倒任务移动回初始位置之后，若预设的房屋地图信息中存在有冷却点位置信息，则逐次根据冷却点位置信息移动至高温杂物处，并再次获取高温杂物的核查温度，若核查温度不大于安全温度，则正常对该已降温的高温杂物进行清扫；若核查温度仍大于安全温度，则绕过该温度异常的高温杂物并移动至下一个冷却点位置信息对应的高温杂物处并重复上述处理，待所有高温杂物均处理完成后扫地机器人移动至初始位置，继而将仍未处理的高温杂物对应的冷却点位置信息发送至用户终端；例如，扫地机器人在执行清扫任务时检测到两个高温杂物并标注了两个冷却点位置信息，在清扫任务完成后第一个高温杂物已降温并被扫地机器人收取，而第二个高温杂物仍旧处于高温状态，则扫地机器人会在再次回复至初始位置后将第二个高温杂物对应的冷却点位置信息发送至用户终端，以提醒用户对仍旧处于高温状态的杂物进行处理；从而减少了扫地机器人因收取高温杂物而损坏的可能，提高了扫地机器人的安全性。

需要说明的是，考虑到对于未熄灭的烟头来说，仅未熄灭的烟头处会存在温度异常的情况；温度传感器在对杂物的温度进行检测时，会针对杂物的不同位置进行多次温度检测，并将多次温度检测结果中的最大值设定为实际温度或核查温度，以便于扫地机器人可以稳定的识别出未熄灭的烟头并将其标注为高温杂物。

在一个实施例中，考虑到家中有宠物的用户在使用扫地机器人进行清扫时，可能会存在宠物爬上扫地机器人导致扫地机器人能耗提高的情况；为了减小宠物对扫地机器人的影响，扫地机器人控制方法还可以包括以下步骤：在扫地机器人启动后，实时通过设置在扫地机器人上的压力传感器获取扫地机器人的自身压力值，继而将自身压力值与标准的压力值进行比对，若自身压力值大于预设的标准压力值，则判定扫地机器人上方存在宠物或重物，此时扫地机器人停止运行；待自身压力值小于预设的标准压力值时，也即宠物因扫地机器人停止而离开后，继续按照清扫路线移动对房间进行清扫，从而减少了宠物对扫地机器人的影响，提高了扫地机器人在工作过程中的稳定性。

在一个实施例中，考虑到若扫地机器人自身压力值异常的原因是抹布或书本等其他物品掉落在扫地机器人上时，扫地机器人会由于自身压力值异常而持续处于停止状态，继而影响扫地机器人清扫效果的情况；在扫地机器人因自身压力值大于预设的标准压力值而停止移动的步骤之后，还可以执行以下步骤：在扫地机器人停止移动的同时启动计时记录扫地机器人保持在停止状态的静止时间值，当静止时间值达到预设的标准时间值时，发出警示语音以驱赶位于扫地机器人上方的宠物；扫地机器人发出警示语音的方式可以为播放预设的语音，也可以为控制预设在扫地机器人内部的蜂鸣器发出蜂鸣声；待警示语音播放结束后，扫地机器人自身压力值仍大于标准压力值，则判定扫地机器人上方并不是宠物，而是无法自行移动的重物。

扫地机器人在判定自身压力值异常的原因为无法移动的重物之后，可以首先按照清扫路线移动预设距离并获取单位距离实际耗电量，继而获取剩余电量并根据剩余电量以及单位距离实际耗电量计算可移动距离，也即可移动距离＝剩余电量/单位距离实际耗电量；之后将可移动距离与未清扫路线对应的待清扫距离进行比对，若可移动距离大于待清扫距离，则表明扫地机器人可以在搭载重物的情况下继续完成清扫工作，继而扫地机器人按照清扫路线继续移动进行清扫；减少了因重物掉落在扫地机器人上导致扫地机器人无法继续工作的可能，从而进一步提升了扫地机器人的清扫效果；待扫地机器人搭载重物回复至初始位置后，可以通过发送报警信息至用户终端的方式提醒用户及时对扫地机器人上方的重物进行清理。

在一个实施例中，为了进一步减少扫地机器人因受到重物的压力而中止清扫的可能；在将可移动距离与未清扫路线对应的待清扫距离进行比对的步骤之后还可以执行以下步骤：若可移动距离不大于待清扫距离，则自动规划由当前位置移动至初始位置的返程路线并计算返程路线对应的返程距离，也即计算扫地机器人移动至初始位置的最短距离；继而判断可移动距离是否大于返程距离，若大于则表明扫地机器人可以搭载重物移动至初始位置进行充电，继而根据扫地机器人在完成充电后的理论最大电量以及单位距离实际耗电量计算最大移动距离，也即最大移动距离=理论最大电量/单位距离实际耗电量；之后将返程距离与待清扫距离相加获得工作距离，工作距离也即扫地机器人完成充电后，移动回当前位置并继续完成清扫任务所对应的距离；若最大移动距离大于工作距离，则表明扫地机器人可以携带重物移动至初始位置进行充电，并在充满电之后可以携带重物移动至清扫任务的中断点并继续完成清扫任务；此时扫地机器人沿路线移动至初始位置进行充电，并在充电完成后按照返程路线以及未清扫的清扫路线进行移动完成清扫任务；从而进一步减少了扫地机器人因受到重物的压力而中止清扫的可能，进一步提高了扫地机器人的清扫效果。

在一个实施例中，考虑到扫地机器人在重物的压力作用下可能无法移动，继而导致用户难以找到扫地机器人的情况；扫地机器人按照清扫路线移动预设距离并获取单位距离实际耗电量的步骤可以被具体执行为：若扫地机器人可以移动则按照清扫路线移动预设距离并获取单位距离实际耗电量；若扫地机器人无法移动则将当前位置标注在预设的房屋地图信息内形成求助位置信息，并将求助位置信息发送至用户终端，以便于用户可以根据求助位置信息的指引快速找到扫地机器人并将扫地机器人上方的重物解除。

图1为一个实施例中扫地机器人控制方法的流程示意图。应该理解的是，虽然图1的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行；除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行；并且图1中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

基于上述方法，本申请实施例还公开一种扫地机器人控制装置。

如图3所示，该装置包括以下模块：

清扫任务获取模块301，用于接收用户终端设定的清扫任务信息，清扫任务信息包括启动时间以及清扫路线；

清扫任务执行模块302，用于在达到启动时间时从初始位置启动并按照清扫路线移动；

体积信息获取模块303，用于在移动过程中实时识别杂物并获取杂物的实际体积；

异常杂物标注模块304，用于将实际体积与预设的极限体积进行比对，若实际体积大于预设的极限体积，则将实际体积大于预设极限体积的杂物标注为异常杂物；

位置信息生成模块305，用于将异常杂物的位置标注在预设的房屋地图信息内形成异常杂物位置信息，并在绕开异常杂物后继续按照清扫路线移动；

异常信息发送模块306，用于待清扫任务结束后，将异常杂物位置信息发送至用户终端。

在一个实施例中，异常杂物标注模块304还用于对异常杂物进行拍摄获取杂物图片；异常信息发送模块306还用于将异常杂物位置信息以及与异常杂物位置信息对应的杂物图片发送至用户终端。

在一个实施例中，异常杂物标注模块304还用于若实际体积不大于预设的极限体积，则检测并获取杂物的实际温度；将实际温度与预设的安全温度进行比对，若实际温度大于预设的安全温度，则将实际温度大于安全温度的杂物标注为高温杂物；绕开高温杂物并将高温杂物的位置标注在预设的房屋地图信息内形成冷却点位置信息；异常信息发送模块406还用于若房屋地图信息内存在有冷却点位置信息，则逐次根据冷却点位置信息移动至高温杂物处，获取高温杂物的核查温度；若核查温度仍大于预设的安全温度，则将异常杂物位置信息以及冷却点位置信息发送至用户终端；若核查温度不大于预设的安全温度，则对高温杂物进行清扫后移动至初始位置。

在一个实施例中，如图4所示，扫地机器人控制方法还包括压力信息检测模块407，用于在启动后实时获取自身压力值；将获取到的自身压力值与预设的标准压力值进行比对；若自身压力值大于标准压力值则停止移动；待自身压力值小于预设的标准压力值时，继续按照清扫路线移动。

在一个实施例中，压力信息检测模块407还用于启动计时记录停止移动持续的静止时间值；当静止时间值达到预设的标准时间值时，发出警示语音；待警示语音播放结束后，若自身压力值仍大于标准压力值，则按照清扫路线移动预设距离并获取单位距离实际耗电量；获取剩余电量并根据剩余电量以及单位距离实际耗电量计算可移动距离；将可移动距离与未清扫的清扫路线对应的待清扫距离进行比对；若可移动距离大于待清扫距离，则继续按照清扫路线移动。

在一个实施例中，压力信息检测模块407还用于若可移动距离不大于待清扫距离，则自动规划由当前位置移动至初始位置的返程路线并计算返程路线对应的返程距离；若可移动距离大于返程距离，则根据完成充电后的理论最大电量以及单位距离实际耗电量计算最大移动距离；将返程距离与待清扫距离相加获得工作距离；将最大移动距离与工作距离相比对，若最大移动距离大于工作距离，则沿返程路线移动至初始位置进行充电；待完成充电后按照返程路线以及未清扫的清扫路线进行移动。

在一个实施例中，压力信息检测模块407还用于若可移动则按照清扫路线移动预设距离并获取单位距离实际耗电量；若不可移动则将当前位置标注在预设的房屋地图信息内形成求助位置信息，并将求助位置信息发送至用户终端。

本申请实施例还公开一种计算机设备。

具体来说，该计算机设备包括存储器和处理器，存储器上存储有能够被处理器加载并执行上述扫地机器人控制方法的计算机程序。

本申请实施例还公开一种计算机可读存储介质。

具体来说，该计算机可读存储介质，其存储有能够被处理器加载并执行如上述扫地机器人控制方法的计算机程序，该计算机可读存储介质例如包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-OnlyMemory，ROM)、随机存取存储器(RandomAccessMemory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

本具体实施例仅仅是对本发明的解释，其并不是对本发明的限制，本领域技术人员在阅读完本说明书后可以根据需要对本实施例做出没有创造性贡献的修改，但只要在本发明的权利要求范围内都受到专利法的保护。

Claims (9)

1.一种扫地机器人控制方法，其特征在于，所述方法包括：

接收用户终端设定的清扫任务信息，所述清扫任务信息包括启动时间以及清扫路线；

在达到所述启动时间时从初始位置启动并按照所述清扫路线移动；

在移动过程中实时识别杂物并获取杂物的实际体积；

将所述实际体积与预设的极限体积进行比对，若所述实际体积大于预设的极限体积，则将实际体积大于预设极限体积的杂物标注为异常杂物；

将所述异常杂物的位置标注在预设的房屋地图信息内形成异常杂物位置信息，并在绕开所述异常杂物后继续按照清扫路线移动；

待清扫任务结束后，将所述异常杂物位置信息发送至所述用户终端；

若所述实际体积不大于预设的极限体积，则检测并获取所述杂物的实际温度；

将所述实际温度与预设的安全温度进行比对，若所述实际温度大于预设的安全温度，则将实际温度大于安全温度的杂物标注为高温杂物；

绕开所述高温杂物并将所述高温杂物的位置标注在预设的房屋地图信息内形成冷却点位置信息；

所述将所述异常杂物位置信息发送至所述用户终端包括：

若所述房屋地图信息内存在有冷却点位置信息，则逐次根据所述冷却点位置信息移动至所述高温杂物处，获取所述高温杂物的核查温度；

若所述核查温度仍大于预设的安全温度，则将所述异常杂物位置信息以及所述冷却点位置信息发送至所述用户终端；

若所述核查温度不大于预设的安全温度，则对所述高温杂物进行清扫后移动至初始位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述将实际体积大于预设极限体积的杂物标注为异常杂物之后，还包括：

对所述异常杂物进行拍摄获取杂物图片；

所述将所述异常杂物位置信息发送至所述用户终端包括：

将所述异常杂物位置信息以及与所述异常杂物位置信息对应的杂物图片发送至所述用户终端。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在启动后实时获取自身压力值；

将获取到的所述自身压力值与预设的标准压力值进行比对；若所述自身压力值大于标准压力值则停止移动；

待所述自身压力值小于预设的标准压力值时，继续按照清扫路线移动。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述若所述自身压力值大于标准压力值则停止移动之后，还包括：

启动计时记录停止移动持续的静止时间值；

当所述静止时间值达到预设的标准时间值时，发出警示语音；

待所述警示语音播放结束后，若所述自身压力值仍大于标准压力值，则按照清扫路线移动预设距离并获取单位距离实际耗电量；

获取剩余电量并根据所述剩余电量以及所述单位距离实际耗电量计算可移动距离；

将所述可移动距离与未清扫的清扫路线对应的待清扫距离进行比对；

若所述可移动距离大于所述待清扫距离，则继续按照清扫路线移动。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述将所述可移动距离与未清扫的清扫路线对应的待清扫距离进行比对之后，还包括：

若所述可移动距离不大于所述待清扫距离，则自动规划由当前位置移动至初始位置的返程路线并计算返程路线对应的返程距离；

若所述可移动距离大于所述返程距离，则根据完成充电后的理论最大电量以及所述单位距离实际耗电量计算最大移动距离；

将所述返程距离与所述待清扫距离相加获得工作距离；

将所述最大移动距离与所述工作距离相比对，若所述最大移动距离大于所述工作距离，则沿返程路线移动至初始位置进行充电；

待完成充电后按照所述返程路线以及未清扫的清扫路线进行移动。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述按照清扫路线移动预设距离并获取单位距离实际耗电量包括：

若可移动则按照清扫路线移动预设距离并获取单位距离实际耗电量；

若不可移动则将当前位置标注在预设的房屋地图信息内形成求助位置信息，并将所述求助位置信息发送至所述用户终端。

7.一种扫地机器人控制装置，其特征在于，所述装置包括：

清扫任务获取模块(301)，用于接收用户终端设定的清扫任务信息，所述清扫任务信息包括启动时间以及清扫路线；

清扫任务执行模块(302)，用于在达到所述启动时间时从初始位置启动并按照所述清扫路线移动；

体积信息获取模块(303)，用于在移动过程中实时识别杂物并获取杂物的实际体积；

异常杂物标注模块(304)，用于将所述实际体积与预设的极限体积进行比对，若所述实际体积大于预设的极限体积，则将实际体积大于预设极限体积的杂物标注为异常杂物；

位置信息生成模块(305)，用于将所述异常杂物的位置标注在预设的房屋地图信息内形成异常杂物位置信息，并在绕开所述异常杂物后继续按照清扫路线移动；

异常信息发送模块(306)，用于待清扫任务结束后，将所述异常杂物位置信息发送至所述用户终端；

异常杂物标注模块(304)，还用于若实际体积不大于预设的极限体积，则检测并获取杂物的实际温度；将实际温度与预设的安全温度进行比对，若实际温度大于预设的安全温度，则将实际温度大于安全温度的杂物标注为高温杂物；绕开高温杂物并将高温杂物的位置标注在预设的房屋地图信息内形成冷却点位置信息；异常信息发送模块还用于若房屋地图信息内存在有冷却点位置信息，则逐次根据冷却点位置信息移动至高温杂物处，获取高温杂物的核查温度；若核查温度仍大于预设的安全温度，则将异常杂物位置信息以及冷却点位置信息发送至用户终端；若核查温度不大于预设的安全温度，则对高温杂物进行清扫后移动至初始位置。

8.一种计算机设备，其特征在于，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有能够被处理器加载并执行如权利要求1至6中任一种方法的计算机程序。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，存储有能够被处理器加载并执行如权利要求1至6中任一种方法的计算机程序。

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