CN110786786A - 扫地机器人及其清扫控制方法、控制装置 - Google Patents

扫地机器人及其清扫控制方法、控制装置 Download PDF

Info

Publication number
CN110786786A
CN110786786A CN201911001772.6A CN201911001772A CN110786786A CN 110786786 A CN110786786 A CN 110786786A CN 201911001772 A CN201911001772 A CN 201911001772A CN 110786786 A CN110786786 A CN 110786786A
Authority
CN
China
Prior art keywords
obstacle
sweeping
sweeping robot
mapping curve
robot
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201911001772.6A
Other languages
English (en)
Inventor
李建华
伍云云
徐成茂
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Midea Group Co Ltd
Guangdong Midea White Goods Technology Innovation Center Co Ltd
Original Assignee
Midea Group Co Ltd
Guangdong Midea White Goods Technology Innovation Center Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Midea Group Co Ltd, Guangdong Midea White Goods Technology Innovation Center Co Ltd filed Critical Midea Group Co Ltd
Priority to CN201911001772.6A priority Critical patent/CN110786786A/zh
Priority to PCT/CN2019/123805 priority patent/WO2021077562A1/zh
Publication of CN110786786A publication Critical patent/CN110786786A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G05D1/0238—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using obstacle or wall sensors
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/24—Floor-sweeping machines, motor-driven
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A47L11/4011—Regulation of the cleaning machine by electric means; Control systems and remote control systems therefor
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A47L11/4061—Steering means; Means for avoiding obstacles; Details related to the place where the driver is accommodated
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
    • G05D1/0219—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory ensuring the processing of the whole working surface
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L2201/00—Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L2201/00—Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation
    • A47L2201/04—Automatic control of the travelling movement; Automatic obstacle detection

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Abstract

本申请公开扫地机器人及其清扫控制方法、控制装置，其中清扫控制方法包括：响应于扫地机器人与障碍物发生碰撞，控制扫地机器人原地旋转，并利用距离传感器对障碍物进行扫描，得到扫描数据与旋转角度之间的映射曲线；利用映射曲线判断障碍物的尺寸是否在预设值以下；响应于障碍物的尺寸在预设值以下，控制扫地机器人绕过障碍物后继续沿原清扫方向前进。响应于障碍物的尺寸在预设值以下，控制扫地机器人绕过障碍物后继续沿原清扫方向前进，从而对于尺寸在预设值以下的障碍物，扫地机器人可以绕过障碍物后继续沿原清扫方向前进，扫地机器人对障碍物周围清扫的同时不改变原来的清扫方向，提高清扫覆盖率、清扫效率及对障碍物周围的清扫能力。

Description

扫地机器人及其清扫控制方法、控制装置
技术领域
本申请属于智能家电技术领域，具体涉及扫地机器人及其清扫控制方法、控制装置。
背景技术
扫地机器人分为随机式和规划式两种，其中随机式扫地机器人没有定位和地图，通过与障碍的碰撞随机改变清扫角度，以继续清扫；规划式扫地机器人有定位和地图，可以判断出未清扫区域的相对规划式扫地机器人的位置，有规划地进行清扫。随机式扫地机器人清扫覆盖率远不如规划式扫地机器人，但由于成本低，所以目前市场上依旧有很高的市场占用率。
现有的随机式扫地机器人与障碍物发生碰撞后，随机地转个角度继续清扫，导致其清扫覆盖率低、清扫效率低。
发明内容
本申请提供扫地机器人及其清扫控制方法、控制装置，以解决随机式扫地机器人与障碍物发生碰撞后随机转角度清扫，导致其清扫覆盖率低、清扫效率低的问题。
为解决上述技术问题，本申请采用的一个技术方案是：一种扫地机器人的清扫控制方法，包括：响应于扫地机器人与障碍物发生碰撞，控制所述扫地机器人原地旋转，并利用距离传感器对所述障碍物进行扫描，得到扫描数据与旋转角度之间的映射曲线；利用所述映射曲线判断所述障碍物的尺寸是否在预设值以下；响应于所述障碍物的尺寸在所述预设值以下，控制所述扫地机器人绕过所述障碍物后继续沿原清扫方向前进。
根据本申请一实施方式，所述控制所述扫地机器人原地旋转，并利用距离传感器对所述障碍物进行扫描，得到扫描数据与旋转角度之间的映射曲线，包括：控制所述扫地机器人以第一方向原地旋转，并利用距离传感器对所述障碍物进行扫描，得到扫描数据与旋转角度之间第一映射曲线，其中，所述扫地机器人以第一方向原地旋转时，所述距离传感器与所述障碍物间的距离先减小后增大；响应于所述第一映射曲线具有至少一个极值和至少一个预设阈值后，控制所述扫地机器人以与所述第一方向相反的第二方向原地旋转，并利用所述距离传感器对所述障碍物进行扫描，得到扫描数据与旋转角度之间第二映射曲线；响应于所述第二映射曲线具有至少一个极值和于所述极值后出现的至少一个预设阈值，组合所述第一映射曲线和所述第二映射曲线，得到所述映射曲线。
为解决上述技术问题，本申请采用的另一个技术方案是：一种扫地机器人的控制装置，包括处理器和存储器，所述处理器耦接所述存储器，所述存储器中存储有程序指令，所述处理器执行所述程序指令，通过所述程序指令实现上述任一所述的方法。
为解决上述技术问题，本申请采用的又一个技术方案是：一种扫地机器人，包括距离传感器和上述的控制装置，其中，所述距离传感器用于对障碍物进行扫描；所述控制装置与所述距离传感器耦接。
为解决上述技术问题，本申请采用的又一个技术方案是：一种具有存储功能的装置，所述装置存储有程序数据，所述程序数据能够被执行以实现上述任一所述的方法。
本申请的有益效果是：通过响应于扫地机器人与障碍物发生碰撞，并利用距离传感器对障碍物进行扫描，获得的映射曲线的变化趋势和数值变化特征具有显著差别，利用映射曲线可判断障碍物的尺寸是否在预设值以下。响应于障碍物的尺寸在预设值以下，控制扫地机器人绕过障碍物后继续沿原清扫方向前进，从而对于尺寸在预设值以下的障碍物，扫地机器人可以绕过障碍物后继续沿原清扫方向前进，扫地机器人对障碍物周围清扫的同时不改变原来的清扫方向，提高清扫覆盖率、清扫效率及对障碍物周围的清扫能力。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图，其中：
图1是本申请的扫地机器人的清扫控制方法一实施例的流程示意图；
图2是本申请的扫地机器人的清扫控制方法另一实施例的流程示意图；
图3是本申请的扫地机器人的清扫控制方法另一实施例中映射曲线的示意图；
图4是本申请的扫地机器人的清扫控制方法又一实施例的流程示意图；
图5是本申请的扫地机器人的控制装置的一实施例的结构示意图；
图6是本申请的扫地机器人的一实施例的俯视示意图；
图7是本申请的具有存储功能的装置的一实施例的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本申请保护的范围。
请参阅图1，图1是本申请的扫地机器人的清扫控制方法一实施例的流程示意图。
本申请一实施例提供了一种扫地机器人的清扫控制方法，包括：
S11：响应于扫地机器人与障碍物发生碰撞。
其中，响应于扫地机器人与障碍物发生碰撞包括响应于扫地机器人的碰撞传感器与障碍物发生碰撞；或者，响应于扫地机器人的距离传感器感应到与障碍物发生碰撞。距离传感器可以感应到扫地机器人与障碍物之间的距离在预定范围内，即可感应到扫地机器人与障碍物已经发生碰撞或即将发生碰撞。
S12：控制扫地机器人原地旋转，并利用距离传感器对障碍物进行扫描，得到扫描数据与旋转角度之间的映射曲线。
扫地机器人原地旋转，利用距离传感器对障碍物进行扫描，获得距离传感器与障碍物之间的距离随扫地机器人旋转角度变化的关系。随着扫地机器人的旋转，从距离传感器返回反应距离变化的参数变化(通常为电压值变化)，根据参数变化和旋转角度之间的变换关系，即可得到扫描数据与旋转角度之间的映射曲线。当然，这里的映射曲线可将参数变化和旋转角度之间的变换关系描绘曲线，也可以某种类型的数据结构存储并处理，例如数组等。
需要说明的是，当感应到与障碍物发生碰撞的为扫地机器人的距离传感器时，距离传感器既可用于感应碰撞，也可以对障碍物进行扫描。当与障碍物发生碰撞的为扫地机器人的碰撞传感器时，扫地机器人需要具备感应碰撞的碰撞传感器和对障碍物进行扫描的距离传感器。距离传感器可以采用红外传感器和/或超声波传感器，距离传感器的数量可以设置一个、两个、三个或者更多个，此处不作限制。
S13：利用映射曲线判断障碍物的尺寸是否在预设值以下。
尺寸在预设值以下的细小障碍物，例如桌椅脚等，与尺寸大于预设值的障碍物，例如墙面等，利用距离传感器对两种障碍物进行扫描，获得的映射曲线的变化趋势和数值变化特征具有显著差别，利用映射曲线可判断障碍物的尺寸是否在预设值以下。
预设值通过模拟器和大量实验确定，预设值可由映射曲线明显反应。
S14：响应于障碍物的尺寸在预设值以下，控制扫地机器人绕过障碍物后继续沿原清扫方向前进。
响应于障碍物的尺寸在预设值以下，控制扫地机器人绕过障碍物后继续沿原清扫方向前进，从而对于尺寸在预设值以下的障碍物，扫地机器人可以绕过障碍物后继续沿原清扫方向前进，扫地机器人对障碍物周围清扫的同时不改变原来的清扫方向，提高清扫覆盖率、清扫效率及对障碍物周围的清扫能力。
在其他实施例中，本申请的方法还可以包括：若响应于障碍物的尺寸不在预设值以下，即障碍物的尺寸大于预设值时，控制扫地机器人随机转向后继续清扫。从而扫地机器人可直接避开尺寸大于预设值的障碍物，随机转动一个角度后继续清扫，避免扫地机器人在大尺寸障碍物周围盲目贴合清扫，提高清扫效率和清扫覆盖率。
请参阅图2和图3，图2是本申请的扫地机器人的清扫控制方法另一实施例的流程示意图；图3是本申请的扫地机器人的清扫控制方法另一实施例中映射曲线的示意图。
本申请另一实施例提供了一种扫地机器人的清扫控制方法，包括：
S21：响应于扫地机器人与障碍物发生碰撞。
步骤S21与上述对应步骤的内容基本相同，此处不再赘述。
S22：控制扫地机器人以第一方向原地旋转，并利用距离传感器对障碍物进行扫描，得到扫描数据与旋转角度之间第一映射曲线，其中，扫地机器人以第一方向原地旋转时，距离传感器与障碍物间的距离先减小后增大。
控制扫地机器人以第一方向原地旋转，并利用距离传感器对障碍物进行扫描，扫地机器人以第一方向原地旋转的过程中，距离传感器与障碍物间的距离先减小后增大，得到扫描数据与旋转角度之间的第一映射曲线。
S23：响应于第一映射曲线具有一个极值和一个预设阈值后，控制扫地机器人以与第一方向相反的第二方向原地旋转，并利用距离传感器对障碍物进行扫描，得到扫描数据与旋转角度之间第二映射曲线。
由于扫地机器人以第一方向原地旋转时，距离传感器与障碍物间的距离先减小后增大，扫描数据与旋转角度之间的第一映射曲线会先到达一个极值再到达一个预设阈值。响应于第一映射曲线具有一个极值和一个预设阈值后，控制扫地机器人以与第一方向相反的第二方向原地旋转，并利用距离传感器对障碍物进行扫描，得到扫描数据与旋转角度之间第二映射曲线。
需要说明的是，预设阈值通过模拟器和大量实验确定，同一个距离传感器的预设阈值一定，第一映射曲线达到一个预设阈值，即为距离传感器的电压值达到一个突变的临界点，距离传感器与障碍物之间的距离达到一个突变的临界点。
在其他实施例，若扫地机器人以第一方向旋转大于一周，第一映射曲线可能会出现先后出现多个极值和多个预设阈值，从而可对第一映射曲线进行处理，得到多个所需的极值至预设阈值的区段，减少单次测量误差；或者，在其他实施例中，可直接利用该第一映射曲线判断障碍物的尺寸是否在预设值以下。
S24：响应于第二映射曲线具有一个极值和于极值后出现的一个预设阈值，组合第一映射曲线和第二映射曲线，得到映射曲线。
由于扫地机器人以与第一方向相反的第二方向原地旋转，距离传感器会先重复以第一方向原地旋转时扫描的路径，即第二映射曲线会先经过一个预设阈值，后经过一个极值。但是为了扫描障碍物完整的尺寸，扫地机器人需要继续原地旋转至第二映射曲线具有于极值后出现的一个预设阈值。将第一映射曲线和第二映射曲线扫描相同路径的部分重合曲线组合，得到映射曲线。
S25：利用映射曲线判断障碍物的尺寸是否在预设值以下。
预设值通过模拟器和大量实验确定，预设值可由映射曲线明显反应。
利用映射曲线判断障碍物的尺寸是否在预设值以下包括：
响应于映射曲线由极值至预设阈值的下降速率或上升速率在预设速率以上，确定障碍物的尺寸在预设值以下。
具体判断方法与距离传感器类型有关，距离传感器的传感数据与障碍物之间距离的变化关系存在两种情况：若距离传感器的类型为其电压值随着与障碍物之间的距离的减小而增大，即距离传感器与障碍物之间的距离最小时，其电压值最大，即极值在映射曲线上为波峰状态，那么响应于映射曲线由极值至预设阈值的下降速率在预设速率以上，确定障碍物的尺寸在预设值以下。若距离传感器的类型为其电压值随着与障碍物之间的距离的减小而减小，即距离传感器与障碍物之间的距离最小时，其电压值最小，即极值在映射曲线上为波谷状态，那么响应于映射曲线由极值至预设阈值的上升速率在预设速率以上，确定障碍物的尺寸在预设值以下。
由于尺寸在预设值以下的障碍物，距离传感器在旋转扫描过程中，其电压值由与障碍物最接近时的极值，快速变化到扫描至离开障碍物范围时的预设阈值，变化速率会在预设速率以上，从而可利用映射曲线判断障碍物的尺寸是否在预设值以下。
具体地，图3为本实施例中的一种映射曲线的示意图，图中虚线所对应的电压值为预设阈值，图中映射曲线A代表映射曲线由极值至预设阈值的下降速率在预设速率以上，确定障碍物的尺寸在预设值以下。图中映射曲线B代表映射曲线由极值至预设阈值的下降速率小于预设速率，确定障碍物的尺寸大于预设值。
需要说明的是，若映射曲线在极值两侧是对称的，那么可直接响应于映射曲线由极值至预设阈值的下降速率或上升速率在预设速率以上，确定障碍物的尺寸在预设值以下。若映射曲线在极值两侧是不对称的，那么可判断障碍物的尺寸不在预设值以下，障碍物可能为直角墙等不能绕过的障碍物，若判断障碍物的尺寸不在预设值以下，可控制扫地机器人随机转向后继续清扫。
S26：响应于障碍物的尺寸在预设值以下，控制扫地机器人绕过障碍物后继续沿原清扫方向前进。
响应于障碍物的尺寸在预设值以下，控制扫地机器人绕过障碍物后继续沿原清扫方向前进具体包括：控制扫地机器人绕过障碍物，并同时沿障碍物清扫后继续沿原清扫方向前进。
响应于障碍物的尺寸在预设值以下，控制扫地机器人绕过障碍物后继续沿原清扫方向前进，从而对于尺寸在预设值以下的障碍物，扫地机器人可以绕过障碍物后继续沿原清扫方向前进，扫地机器人对障碍物周围清扫的同时不改变原来的清扫方向，提高清扫覆盖率、清扫效率及对障碍物周围的清扫能力。
在其他实施例中，响应于障碍物的尺寸在预设值以下，控制扫地机器人绕过障碍物后继续沿原清扫方向前进还可以包括：控制扫地机器人围绕障碍物清扫至少一周后绕过障碍物继续沿原清扫方向前进。扫地机器人围绕障碍物清扫至少一周可将障碍物周围充分清扫干净，进一步提高对障碍物周围的清扫能力，随后绕过障碍物继续沿原清扫方向前进进行清扫，提高清扫覆盖率、清扫效率。
在其他实施例中，若响应于障碍物的尺寸不在预设值以下，即障碍物的尺寸大于预设值时，控制扫地机器人随机转向后继续清扫。从而扫地机器人可直接避开尺寸大于预设值的障碍物，随机转动一定角度后继续清扫，避免扫地机器人在大尺寸障碍物周围盲目贴合清扫，提高清扫效率。
请参阅图4，图4是本申请的扫地机器人的清扫控制方法又一实施例的流程示意图。
本申请又一实施例提供了一种扫地机器人的清扫控制方法，包括：
S31：响应于扫地机器人与障碍物发生碰撞。
步骤S31与上述对应步骤的内容基本相同，不同之处在于：
本实施例中，扫地机器人包括碰撞传感器和距离传感器。碰撞传感器包括中碰撞传感器、左碰撞传感器和右碰撞传感器，其中，中碰撞传感器位于述扫地机器人行驶方向的前端，左碰撞传感器位于扫地机器人行驶方向的左侧，右碰撞传感器位于扫地机器人行驶方向的右侧，中碰撞传感器、左碰撞传感器和右碰撞传感器均对应一定碰撞范围。距离传感器位于扫地机器人行驶方向的前端。
S32：控制扫地机器人原地旋转，并利用距离传感器对障碍物进行扫描，得到扫描数据与旋转角度之间的映射曲线。
S321：响应于扫地机器人的左碰撞传感器发生碰撞，控制扫地机器人逆时针原地旋转，并利用距离传感器对障碍物进行扫描，得到扫描数据与旋转角度之间第一映射曲线，其中，扫地机器人逆时针原地旋转时，距离传感器与障碍物间的距离先减小后增大，得到扫描数据与旋转角度之间的第一映射曲线。
响应于第一映射曲线具有一个极值和一个预设阈值后，控制扫地机器人以顺时针方向原地旋转，并利用距离传感器对障碍物进行扫描，得到扫描数据与旋转角度之间第二映射曲线。
响应于第二映射曲线具有一个极值和于极值后出现的一个预设阈值，组合第一映射曲线和第二映射曲线，得到映射曲线。
由于扫地机器人以顺时针方向原地旋转，距离传感器会先重复逆时针方向原地旋转时扫描的路径，即第二映射曲线会先经过一个预设阈值，后经过一个极值。但是为了扫描障碍物完整的尺寸，扫地机器人需要继续原地旋转至第二映射曲线具有于极值后出现的一个预设阈值。将第一映射曲线和第二映射曲线扫描相同路径的部分重合曲线组合，得到映射曲线。
需要说明的是，预设阈值通过模拟器和大量实验确定，同一个距离传感器的预设阈值一定。
S322：响应于扫地机器人的右碰撞传感器发生碰撞，控制扫地机器人顺时针原地旋转，并利用距离传感器对障碍物进行扫描，得到扫描数据与旋转角度之间第一映射曲线，其中，扫地机器人顺时针原地旋转时，距离传感器与障碍物间的距离先减小后增大，得到扫描数据与旋转角度之间的第一映射曲线。
响应于第一映射曲线具有一个极值和一个预设阈值后，控制扫地机器人以逆时针方向原地旋转，并利用距离传感器对障碍物进行扫描，得到扫描数据与旋转角度之间第二映射曲线。
响应于第二映射曲线具有一个极值和于极值后出现的一个预设阈值，组合第一映射曲线和第二映射曲线，得到映射曲线。
S323：响应于扫地机器人的中碰撞传感器发生碰撞，控制扫地机器人以顺时针或逆时针原地旋转，并利用距离传感器对障碍物进行扫描，得到扫描数据与旋转角度之间第一映射曲线，其中，扫地机器人顺时针或逆时针原地旋转时，距离传感器与障碍物间的距离先减小后增大，得到扫描数据与旋转角度之间的第一映射曲线。
响应于第一映射曲线具有一个极值和一个预设阈值后，控制扫地机器人以与前一次原地旋转相反的方向原地旋转，并利用距离传感器对障碍物进行扫描，得到扫描数据与旋转角度之间第二映射曲线。
响应于第二映射曲线具有一个极值和于极值后出现的一个预设阈值，组合第一映射曲线和第二映射曲线，得到映射曲线。
S33：利用映射曲线判断障碍物的尺寸是否在预设值以下。
步骤S33与上述对应步骤的内容基本相同，此处不再赘述。
S34：响应于障碍物的尺寸在预设值以下，控制扫地机器人绕过障碍物后继续沿原清扫方向前进。
响应于障碍物的尺寸在预设值以下，控制扫地机器人绕过障碍物后继续沿原清扫方向前进，从而对于尺寸在预设值以下的障碍物，扫地机器人可以绕过障碍物后继续沿原清扫方向前进，扫地机器人对障碍物周围清扫的同时不改变原来的清扫方向，提高清扫覆盖率、清扫效率及对障碍物周围的清扫能力。
在其他实施例中，本申请的方法还可以包括：若响应于障碍物的尺寸不在预设值以下，即障碍物的尺寸大于预设值时，控制扫地机器人随机转向后继续清扫。从而扫地机器人可直接避开尺寸大于预设值的障碍物，随机转动一定角度后继续清扫，避免扫地机器人在大尺寸障碍物周围盲目贴合清扫，提高清扫效率。
请参阅图5，图5是本申请的扫地机器人的控制装置的一实施例的结构示意图。
本申请又一实施例提供了一种扫地机器人的控制装置40，包括处理器41和存储器42，处理器41耦接存储器42，存储器42中存储有程序指令，处理器41执行程序指令，通过程序指令实现上述任一项的方法。
具体地，处理器41响应于扫地机器人与障碍物发生碰撞，控制扫地机器人原地旋转，并利用扫地机器人的距离传感器对障碍物进行扫描，得到扫描数据与旋转角度之间的映射曲线，并存储于存储器42中，处理器41利用映射曲线判断障碍物的尺寸是否在预设值以下，并响应于障碍物的尺寸在预设值以下，控制扫地机器人绕过障碍物后继续沿原清扫方向前进。
需要说明的是，耦接表示两个对象间的一个或多个对应端口形成连接，具有系统性，即处理器41和存储器42间通过一个或多个对应端口连接。
请参阅图6，图6是本申请的扫地机器人的一实施例的俯视示意图。
本申请又一实施例提供了一种扫地机器人50，包括距离传感器(图中未示出)和上述的控制装置(图中未示出)，其中，距离传感器用于对障碍物进行扫描；控制装置与距离传感器耦接，控制装置可实现上述任一控制方法。
进一步的，扫地机器人50还包括碰撞传感器(图中未示出)，碰撞传感器与障碍物发生碰撞。
请参阅图7，图7是本申请的具有存储功能的装置的一实施例的结构示意图。
本申请又一实施例提供了一种具有存储功能的装置60，装置60存储有程序数据61，程序数据61能够被执行以实现上述任一实施例的扫地机器人的清扫控制方法。即上述扫地机器人的清扫控制方法以软件形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可存储在一个电子设备可读取的具有存储功能的装置60中。具有存储功能的装置60可以是U盘、光盘或者服务器。
以上所述仅为本申请的实施例，并非因此限制本申请的专利范围，凡是利用本申请说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其它相关的技术领域，均同理包括在本申请的专利保护范围内。

Claims (12)

1.一种扫地机器人的清扫控制方法，其特征在于，包括：
响应于扫地机器人与障碍物发生碰撞，控制所述扫地机器人原地旋转，并利用距离传感器对所述障碍物进行扫描，得到扫描数据与旋转角度之间的映射曲线；
利用所述映射曲线判断所述障碍物的尺寸是否在预设值以下；
响应于所述障碍物的尺寸在所述预设值以下，控制所述扫地机器人绕过所述障碍物后继续沿原清扫方向前进。
2.根据权利要求1所述的清扫控制方法，其特征在于，所述控制所述扫地机器人原地旋转，并利用距离传感器对所述障碍物进行扫描，得到扫描数据与旋转角度之间的映射曲线，包括：
控制所述扫地机器人以第一方向原地旋转，并利用距离传感器对所述障碍物进行扫描，得到扫描数据与旋转角度之间第一映射曲线，其中，所述扫地机器人以第一方向原地旋转时，所述距离传感器与所述障碍物间的距离先减小后增大；
响应于所述第一映射曲线具有至少一个极值和至少一个预设阈值后，控制所述扫地机器人以与所述第一方向相反的第二方向原地旋转，并利用所述距离传感器对所述障碍物进行扫描，得到扫描数据与旋转角度之间第二映射曲线；
响应于所述第二映射曲线具有至少一个极值和于所述极值后出现的至少一个预设阈值，组合所述第一映射曲线和所述第二映射曲线，得到所述映射曲线。
3.根据权利要求1所述的清扫控制方法，其特征在于，所述映射曲线具有极值和预设阈值，所述利用所述映射曲线判断所述障碍物的尺寸是否小于预设值包括：
响应于所述映射曲线由所述极值至所述预设阈值的下降速率或上升速率在所述预设速率以上，确定所述障碍物的尺寸在预设值以下。
4.根据权利要求1所述的清扫控制方法，其特征在于，所述控制所述扫地机器人绕过所述障碍物后继续沿原清扫方向前进，包括：
控制所述扫地机器人绕过所述障碍物，并同时沿所述障碍物清扫后继续沿原清扫方向前进。
5.根据权利要求1所述的清扫控制方法，其特征在于，所述控制所述扫地机器人绕过所述障碍物后继续沿原清扫方向前进，包括：
控制所述扫地机器人围绕所述障碍物清扫至少一周后绕过所述障碍物继续沿原清扫方向前进。
6.根据权利要求1所述的清扫控制方法，其特征在于，所述响应于扫地机器人与障碍物发生碰撞包括：
响应于所述扫地机器人的碰撞传感器与障碍物发生碰撞；或者，
响应于所述扫地机器人的距离传感器感应到与障碍物发生碰撞。
7.根据权利要求1所述的清扫控制方法，其特征在于，所述距离传感器包括红外传感器和/或超声波传感器。
8.根据权利要求1所述的清扫控制方法，其特征在于，响应于所述障碍物的尺寸不在所述预设值以下，控制所述扫地机器人随机转向后继续清扫。
9.一种扫地机器人的控制装置，其特征在于，包括处理器和存储器，所述处理器耦接所述存储器，所述存储器中存储有程序指令，所述处理器执行所述程序指令，通过所述程序指令实现如权利要求1-8中任一项所述的方法。
10.一种扫地机器人，其特征在于，包括距离传感器和如权利要求8中所述的控制装置，其中，所述距离传感器用于对障碍物进行扫描；所述控制装置与所述距离传感器耦接。
11.根据权利要求10所述的扫地机器人，其特征在于，包括碰撞传感器，所述碰撞传感器用于与障碍物发生碰撞。
12.一种具有存储功能的装置，其特征在于，所述装置存储有程序数据，所述程序数据能够被执行以实现如权利要求1-8中任一项所述的方法。
CN201911001772.6A 2019-10-21 2019-10-21 扫地机器人及其清扫控制方法、控制装置 Pending CN110786786A (zh)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201911001772.6A CN110786786A (zh) 2019-10-21 2019-10-21 扫地机器人及其清扫控制方法、控制装置
PCT/CN2019/123805 WO2021077562A1 (zh) 2019-10-21 2019-12-06 扫地机器人及其清扫控制方法、控制装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201911001772.6A CN110786786A (zh) 2019-10-21 2019-10-21 扫地机器人及其清扫控制方法、控制装置

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN110786786A true CN110786786A (zh) 2020-02-14

Family

ID=69440516

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201911001772.6A Pending CN110786786A (zh) 2019-10-21 2019-10-21 扫地机器人及其清扫控制方法、控制装置

Country Status (2)

Country Link
CN (1) CN110786786A (zh)
WO (1) WO2021077562A1 (zh)

Cited By (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111513626A (zh) * 2020-06-30 2020-08-11 北京欣奕华数字科技有限公司 移动设备的避障方法及移动设备
CN113325832A (zh) * 2020-02-28 2021-08-31 杭州萤石软件有限公司 一种可移动机器人避障方法、以及可移动机器人
CN113341967A (zh) * 2021-06-01 2021-09-03 北京机械设备研究所 一种行进物体避障方法及装置
CN113876246A (zh) * 2021-08-31 2022-01-04 洁博士南京环保设备有限公司 智能化清扫机器人机械臂视觉避障的控制方法
CN113925396A (zh) * 2021-10-29 2022-01-14 青岛海尔智能技术研发有限公司 用于地面清洁的方法及装置、存储介质
CN114305224A (zh) * 2021-12-30 2022-04-12 优联沃森(苏州)智能技术有限公司 扫地机器人控制方法、装置、设备及存储介质
CN114617484A (zh) * 2021-11-30 2022-06-14 追觅创新科技(苏州)有限公司 清洁设备的清洁方法、清洁设备及存储介质
CN113925396B (zh) * 2021-10-29 2024-05-31 青岛海尔科技有限公司 用于地面清洁的方法及装置、存储介质

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN115005711B (zh) * 2021-11-05 2024-05-14 追觅创新科技(苏州)有限公司 清洁机器人的运行控制方法及装置、存储介质及电子装置
SE2250230A1 (en) * 2022-02-21 2023-08-22 Husqvarna Ab An outdoor robotic work tool comprising an environmental detection system adapted to detect obstacles

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103534659A (zh) * 2010-12-30 2014-01-22 美国iRobot公司 覆盖机器人导航
CN107831766A (zh) * 2017-10-30 2018-03-23 北京奇虎科技有限公司 机器人的碰撞处理方法、装置及机器人
US20180149753A1 (en) * 2016-11-30 2018-05-31 Yujin Robot Co., Ltd. Ridar apparatus based on time of flight and moving object
CN109464075A (zh) * 2018-12-07 2019-03-15 江苏美的清洁电器股份有限公司 扫地机器人的清扫控制方法及其装置和扫地机器人
CN110338707A (zh) * 2019-05-31 2019-10-18 深圳市赛亿科技开发有限公司 智能扫地机器人及其控制方法、计算机可读存储介质

Family Cites Families (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR100523367B1 (ko) * 2000-10-26 2005-10-20 마츠시다 덴코 가부시키가이샤 장해물 회피기능을 가지는 자율이동장치

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103534659A (zh) * 2010-12-30 2014-01-22 美国iRobot公司 覆盖机器人导航
US20180149753A1 (en) * 2016-11-30 2018-05-31 Yujin Robot Co., Ltd. Ridar apparatus based on time of flight and moving object
CN107831766A (zh) * 2017-10-30 2018-03-23 北京奇虎科技有限公司 机器人的碰撞处理方法、装置及机器人
CN109464075A (zh) * 2018-12-07 2019-03-15 江苏美的清洁电器股份有限公司 扫地机器人的清扫控制方法及其装置和扫地机器人
CN110338707A (zh) * 2019-05-31 2019-10-18 深圳市赛亿科技开发有限公司 智能扫地机器人及其控制方法、计算机可读存储介质

Cited By (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113325832A (zh) * 2020-02-28 2021-08-31 杭州萤石软件有限公司 一种可移动机器人避障方法、以及可移动机器人
CN113325832B (zh) * 2020-02-28 2023-08-11 杭州萤石软件有限公司 一种可移动机器人避障方法以及可移动机器人
CN111513626A (zh) * 2020-06-30 2020-08-11 北京欣奕华数字科技有限公司 移动设备的避障方法及移动设备
CN113341967A (zh) * 2021-06-01 2021-09-03 北京机械设备研究所 一种行进物体避障方法及装置
CN113341967B (zh) * 2021-06-01 2023-12-12 北京机械设备研究所 一种行进物体避障方法及装置
CN113876246A (zh) * 2021-08-31 2022-01-04 洁博士南京环保设备有限公司 智能化清扫机器人机械臂视觉避障的控制方法
CN113925396A (zh) * 2021-10-29 2022-01-14 青岛海尔智能技术研发有限公司 用于地面清洁的方法及装置、存储介质
CN113925396B (zh) * 2021-10-29 2024-05-31 青岛海尔科技有限公司 用于地面清洁的方法及装置、存储介质
CN114617484A (zh) * 2021-11-30 2022-06-14 追觅创新科技(苏州)有限公司 清洁设备的清洁方法、清洁设备及存储介质
CN114305224A (zh) * 2021-12-30 2022-04-12 优联沃森(苏州)智能技术有限公司 扫地机器人控制方法、装置、设备及存储介质

Also Published As

Publication number Publication date
WO2021077562A1 (zh) 2021-04-29

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN110786786A (zh) 扫地机器人及其清扫控制方法、控制装置
US11871891B2 (en) Cleaning robot and controlling method thereof
JP6808904B2 (ja) ロボットの移動制御方法及びロボット
WO2021120999A1 (zh) 自主机器人
US20110226282A1 (en) Cleaning method using cleaning robot
US10466708B2 (en) Method for controlling walk of robot, and robot
KR101641237B1 (ko) 로봇 청소기 및 이의 제어 방법
CN108553041A (zh) 一种机器人被困的判断方法及其脱困的控制方法
CN103099583A (zh) 机器人吸尘器及其控制方法
AU2019372250B2 (en) Method and System for Path Sweeping of Cleaning Robot, and Chip
CN107817800A (zh) 机器人及机器人的碰撞处理方法、电子设备
CN110477813B (zh) 一种激光式清洁机器人及其控制方法
CN112806912B (zh) 机器人的清洁控制方法、装置及机器人
CN114431771B (zh) 一种扫地机器人清扫方法及相关装置
US11771282B2 (en) Method for operating an automatically moving cleaning appliance
CN111493750A (zh) 扫地机器人的控制方法、装置及电子设备
AU2022350408A1 (en) Cleaning control method and device, cleaning robot and storage medium
CN113848944A (zh) 一种地图构建方法、装置、机器人及存储介质
WO2021184747A1 (zh) 控制方法、装置以及存储介质
CN114019951A (zh) 机器人的控制方法、装置、机器人及可读存储介质
CN111513630B (zh) 扫地机器人的沿边清扫方法
CN111958610A (zh) 一种机器人沿边清洁的方法、装置、机器人及存储介质
CN106406298A (zh) 清洁装置及其控制方法
WO2022156260A1 (zh) 自主移动设备
CN110764503B (zh) 扫地机器人及其清扫方法、控制装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
RJ01 Rejection of invention patent application after publication
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20200214