CN113925396A - 用于地面清洁的方法及装置、存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请涉及智能家电技术领域，公开一种用于地面清洁的方法，包括：在待清扫区域内存在待清扫物品的情况下，判断待清扫物品中是否存在尺寸小于预设值的易吞咽物品；若存在易吞咽物品，则发出警报提示用户清理易吞咽物品；若不存在易吞咽物品，则控制地面清洁装置对所述待清扫区域执行清扫操作。这样，既能识别并清理待清扫物品，又能有效防止儿童误食。本申请还公开一种用于地面清洁的装置、存储介质。

Description

用于地面清洁的方法及装置、存储介质

技术领域

本申请涉及智能家电技术领域，例如涉及一种用于地面清洁的方法及装置、存储介质。

背景技术

儿童往往喜欢捡拾物品放在嘴巴里，甚至将物品吞食，不仅不卫生，还有可能误食发生危险。

现有技术中公开了一种扫地机器人的控制方法，所述方法包括：基于处理后激光扫描信息判断所述待清扫区域是否存在待清扫物体；在所述待清扫区域内部存在待清扫物体的情况下，控制扫地机器人按照所述导航路径对所述待清扫区域执行清扫操作。

在实现本公开实施例的过程中，发现相关技术中至少存在如下问题：

相关技术虽然能够识别并清理待清扫物品，但并没有对待清扫物品做进一步的分析，因而无法为儿童提供特殊保护。在实际应用场景中，儿童可能会捡拾并误食部分待清扫物品，发生危险。

发明内容

为了对披露的实施例的一些方面有基本的理解，下面给出了简单的概括。所述概括不是泛泛评述，也不是要确定关键/重要组成元素或描绘这些实施例的保护范围，而是作为后面的详细说明的序言。

本公开实施例提供了一种用于地面清洁的方法、装置和存储介质，既能识别并清理待清扫物品，又能有效防止儿童误食。

在一些实施例中，所述方法包括：在待清扫区域内存在待清扫物品的情况下，判断待清扫物品中是否存在尺寸小于预设值的易吞咽物品；若存在易吞咽物品，则发出警报提示用户清理易吞咽物品；若不存在易吞咽物品，则控制地面清洁装置对所述待清扫区域执行清扫操作。

在一些实施例中，所述装置包括处理器和存储有程序指令的存储器，其特征在于，所述处理器被配置为在运行所述程序指令时，执行上述的用于地面清洁的方法。

在一些实施例中，所述存储介质存储有程序指令，程序指令在运行时，执行上述的用于地面清洁的方法。

本公开实施例提供的用于地面清洁的方法、用于地面清洁的装置和地面清洁装置，可以实现以下技术效果：根据待清扫物品的尺寸大小判断待清扫物品中是否存在儿童易吞咽物品。如果不存在，进行原定的清扫过程。如果存在，则发出警报提示用户，使得易吞咽物品能被及时发现并清理。这样，既能识别并清理待清扫物品，又能有效防止儿童误食。

以上的总体描述和下文中的描述仅是示例性和解释性的，不用于限制本申请。

附图说明

一个或多个实施例通过与之对应的附图进行示例性说明，这些示例性说明和附图并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件示为类似的元件，附图不构成比例限制，并且其中：

图1是本公开实施例提供的一个扫地机器人的示意图；

图2是一个用于地面清洁的系统环境示意图；

图3是本公开实施例提供的一个用于地面清洁的控制装置的示意图；

图4是本公开实施例提供的一个用于地面清洁的方法的示意图；

图5是本公开实施例提供的另一个用于地面清洁的方法的示意图；

图6是本公开实施例提供的另一个用于地面清洁的方法的示意图；

图7是本公开实施例提供的另一个用于地面清洁的方法的示意图；

图8是本公开实施例提供的一个用于地面清洁的装置的示意图。

具体实施方式

为了能够更加详尽地了解本公开实施例的特点与技术内容，下面结合附图对本公开实施例的实现进行详细阐述，所附附图仅供参考说明之用，并非用来限定本公开实施例。在以下的技术描述中，为方便解释起见，通过多个细节以提供对所披露实施例的充分理解。然而，在没有这些细节的情况下，一个或多个实施例仍然可以实施。在其它情况下，为简化附图，熟知的结构和装置可以简化展示。

本公开实施例的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本公开实施例的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。

除非另有说明，术语“多个”表示两个或两个以上。

本公开实施例中，字符“/”表示前后对象是一种“或”的关系。例如，A/B表示：A或B。

术语“和/或”是一种描述对象的关联关系，表示可以存在三种关系。例如，A和/或B，表示：A或B，或，A和B这三种关系。

术语“对应”可以指的是一种关联关系或绑定关系，A与B相对应指的是A与B之间是一种关联关系或绑定关系。

本公开实施例中，智能家电设备是指将微处理器、传感器技术、网络通信技术引入家电设备后形成的家电产品，具有智能控制、智能感知及智能应用的特征，智能家电设备的运作过程往往依赖于物联网、互联网以及电子芯片等现代技术的应用和处理，例如智能家电设备可以通过连接电子设备，实现用户对智能家电设备的远程控制和管理。

公开实施例中，终端设备是指具有无线连接功能的电子设备，终端设备可以通过连接互联网，与如上的智能家电设备进行通信连接，也可以直接通过蓝牙、wifi等方式与如上的智能家电设备进行通信连接。在一些实施例中，终端设备例如为移动设备、电脑、或悬浮车中内置的车载设备等，或其任意组合。移动设备例如可以包括手机、智能家居设备、可穿戴设备、智能移动设备、虚拟现实设备等，或其任意组合，其中，可穿戴设备例如包括：智能手表、智能手环、计步器等。

结合图1所示，本公开实施例提供一种扫地机器人10，包括检测模块101、处理器102、警报模块103和清扫模块104。检测模块101被配置为检测待清扫物品的尺寸。处理器102被配置为判断待清扫物品中是否存在尺寸小于预设值的易吞咽物品，并向警报模块103和/或清扫模块104发送指令。警报模块103被配置为接收到处理器发送的指令后发出警报。清扫模块104被配置为清理待清扫物品。

采用本公开实施例提供的扫地机器人，能够实现以下技术效果：根据待清扫物品的尺寸判断待清扫物品中是否存在儿童易吞咽物品。如果不存在，进行自动清扫。如果存在，则发出警报提示用户，使得易吞咽物品能被及时发现并清理。这样，既能识别并清理待清扫物品，又能有效防止儿童误食。此外，扫地机器人本身就能实现上述效果，不需要增加其他装置。

结合图2所示，用于地面清洁的系统环境包括用于地面清洁的控制装置20和地面清洁装置30。且用于地面清洁的控制装置20与地面清洁装置30之间可以相互通信。

其中，结合图3所示，本公开实施例提供一种用于地面清洁的控制装置20，包括检测模块101、处理器102、警报模块103和通信模块204。检测模块101被配置为检测待清扫物品的尺寸。处理器102被配置为判断待清扫物品中是否存在尺寸小于预设值的易吞咽物品，并向警报模块103和/或地面清洁装置30发出指令。警报模块103被配置为接收到处理器发送的指令后发出警报。通信模块204被配置为实现与地面清洁装置和/或其他设备通信。

采用本公开实施例提供的用于地面清洁的控制装置，能够实现以下技术效果：根据待清扫物品的尺寸判断待清扫物品中是否存在儿童易吞咽物品。如果不存在，进行原定的清扫过程。如果存在，则发出警报提示用户，使得易吞咽物品能被及时发现并清理。这样，既能识别并清理待清扫物品，又能有效防止儿童误食。此外，本装置既可以单独放置在室内使用，也可以安装在其他家电设备上。使用灵活方便。上述的家电设备包括但不限于扫地机器人、吸尘器、空调器。

此外，本装置能够通过通信模块204与智能家电设备通信连接。例如，与家中的智能空调通信连接，将检测到的信息发送到空调，控制空调执行相应的操作，包括发出提示音、改变风向等。这样，能够实现智能家电设备之间的联动，使用更加方便。

可选地，检测模块101可以是雷达传感器。雷达传感器包括太赫兹近距离雷达传感器、微波雷达传感器等。这样，能够检测待清扫物品的尺寸、距离和儿童的运动速度等参数。

可选地，检测模块101也可以是图像识别模块。图像识别模块包括摄像头。这样，图像识别模块可以直接获取待检测区域的图像信息，还可以根据时间间隔T前后图像的变化确定儿童的运动状态以及运动速度。

可选地，警报模块103包括与其它设备互联发出警报、灯光警报和声音警报中的一种或多种。这样，能够保证用户及时接收到警报提示。

其中，可选地，与其他设备互联发出警报包括：将提示信息发送至用户的手机端和/或电脑端。这样，当用户与控制装置处于不同空间时也能及时了解到实际的地面情况。

可选地，灯光警报包括LED(Light-Emitting Diode，发光二极管)以预定模式闪烁，和/或，发出不同颜色的光。这样，能够使用户注意到地面上有易吞咽物品。

可选地，声音警报包括扬声器发出预设的提示音。这样，用户能够根据声音了解当前的地面情况。

可选地，该用于地面清洁的控制装置还包括显示屏。显示屏被配置为显示距离易吞咽物品的距离、易吞咽物品的数量等。这样，用户可以更加直观准确地了解地面情况并作出相应操作。

结合图4所示，本公开实施例提供一种用于地面清洁的方法，包括：

S01，检测模块检测待检测区域的待清扫物品。

S02，处理器判断待清扫物品中是否存在尺寸小于预设值的易吞咽物品。

S03，若存在易吞咽物品，警报模块发出警报提示用户清理易吞咽物品。

S04，若不存在易吞咽物品，处理器控制地面清洁装置对待清扫区域执行清扫操作。

采用本公开实施例提供的用于地面清洁的方法，能够实现以下技术效果：根据待清扫物品的尺寸大小判断待清扫物品中是否存在儿童易吞咽物品。如果不存在，进行原定的清扫过程。如果存在，则发出警报提示用户，使得易吞咽物品能被及时发现并清理。这样，既能识别并清理待清扫物品，又能有效防止儿童误食。

可选地，预设值根据儿童的年龄和/或身高确定。这样，由于不同年龄。不同身高的儿童易吞咽的物品大小不同，对于不同的儿童设置不同的阈值，检测结果更为准确。

可选地，儿童年龄越大，则预设值越大。和/或，儿童的身高越高，则预设值越大。这样，能够根据儿童的年龄大、身高对检测预设值进行调节，使检测结果更准确有效。

可选地，预设值包括第一预设值x和第二预设值y。

结合图5所示，可选地，S02，处理器判断待清扫物品中是否存在尺寸小于预设值的易吞咽物品包括：

S021，检测模块检测待清扫物品各个方向上的长度，并发送至处理器。

S022，处理器对获取的多个长度进行比较，并确定最大长度和最小长度。

S023，当最小长度小于第一预设值x且最大长度小于第二预设值y的情况下，处理器判定该待清扫物品为易吞咽物品。

这样，能够较为准确地判断待清扫物品是否为易吞咽物品。

其中，待清扫物品各个方向上的长度可以由雷达传感器获取。

更进一步地，雷达传感器能够检测物品的材质。处理器根据检测结果判断易吞咽是否为金属物品。若是金属物品，发出警报。这样，能够提示用户注意儿童周围的金属物品，避免金属物品对儿童产生伤害。例如，磁力球等金属物品对儿童产生的伤害比其他类型的易吞咽物品更大。

在其他实施例中，待清扫物品各个方向上的长度也可以由图像识别模块获取。图像识别模块可以直接获取待检测区域的图像信息，还可以根据时间间隔T前后图像的变化确定儿童的运动状态以及运动速度。

更进一步地，图像识别模块能够将识别到的易吞咽物品的图像发送给用户，用户根据实际情况选择某些物品为安全物品。在以后的使用过程中，不再将该物品认定为易吞咽物品。这样，能够避免出现将尺寸较小的玩具、奶嘴等物品认定为易吞咽物品情况的发生，不断优化对易吞咽物品的检测，使检测结果更准确。

可选地，第一预设值x的取值范围为[2cm，4cm]。具体地，x可以是2.5cm、3cm或3.5cm。x的设置以儿童的食道直径为准。由于第一预设值大于儿童食道直径，因此尺寸大于第一预设值的物品，无法进入儿童食道中。这样，能够排除具有吞食风险的物品。

可选地，第二预设值y的取值范围为[5cm，15cm]。这样，能够选择合适的第二预设值。既能避免y值太小无法排除吞食风险，又能避免y值过大，将安全物品误判为易吞咽物品，导致多次发出警报。

可选地，y值可由用户自主设定。具体地，用户可以根据安全物品的大小设置。例如，儿童的安全玩具的最大长度大于8cm，则设置y＝8cm。这样，在保证识别出易吞咽物品的同时，能够减少误判。

可选地，警报包括：与其它设备互联发出警报，和/或，灯光警报，和/或，声音警报。

更具体地，可以设置多种警报模式。例如，在自动清扫模式下，警报为灯光警报。在手动模式下，警报为灯光警报和声音警报。这样，能够通过不同的警报方式区分不同的使用情况。在提示用户、让用户了解情况的同时避免提示过度打扰用户。

结合图6所示，本公开实施例提供另一种用于地面清洁的方法，包括：

S11，检测模块检测待检测区域的待清扫物品。

S12，在待清扫区域内存在待清扫物品的情况下，处理器判断待清扫物品中是否存在尺寸小于预设值的易吞咽物品。

若存在易吞咽物品，S13，警报模块发出警报提示用户清理易吞咽物品。

S14，处理器控制地面清洁装置进入自动清扫模式。

S15，处理器接收易吞咽物品与儿童之间的距离。

S16，在距离小于距离阈值r情况下，处理器控制地面清洁装置停止自动清扫模式。

若不存在易吞咽物品，S17，处理器控制地面清洁装置进行清扫操作。

其中，r的取值与儿童的运动状态有关。

采用本公开实施例提供的用于地面清洁的方法，根据待清扫物品的尺寸判断待清扫物品中是否存在儿童易吞咽物品。如果不存在，进行原定的清扫过程。如果存在，则发出警报提示用户，使得易吞咽物品能被及时发现并清理。这样，既能识别并清理待清扫物品，又能有效防止儿童误食。此外，通过设置r值对地面清洁装置的活动范围做出限定，防止地面清洁装置距离儿童过近导致碰撞。

可选地，地面清洁装置包括扫地机器人。

可选地，r的取值与儿童的运动状态有关包括：

在儿童处于静止状态的情况下，r＝r1。

在儿童处于运动状态的情况下，r＝r2。

其中，r1<r2。

这样，能够根据儿童具体的运动状态调整r值，使对r值的调整更准确。

可选地，r2的取值与儿童的运动速度有关，并随运动速度的增大而增大。这样，根据儿童的运动速度对r值的限定作进一步细化，使r的取值更加准确，更贴近实际情况。

可选地，r的取值范围为[0.5m，1.5m]。r1的取值范围为[0.5m，1m]。r2的取值范围为[1m，1.5m]。这样，儿童的运动速度越大，安全范围越大，能够有效避免清洁装置距离儿童过近。

进一步地，检测模块检测儿童运动的速度和方向，并将数据发送给处理器，处理器根据数据规划清扫路径。这样，能够优化清扫路径，尽量避免在清扫过程中距离儿童太近、甚至发生碰撞情况。

可选地，检测模块包括雷达传感器。这样，能够直接测得运动速度和运动方向。

结合图7所示，本公开实施例提供另一种用于地面清洁的方法，包括：

S21，检测模块检测待清扫区域的待清扫物品。

S22，在待清扫区域内存在待清扫物品的情况下，处理器判断待清扫物品中是否存在尺寸小于预设值的易吞咽物品。

若存在易吞咽物品，S23，警报模块发出警报提示用户清理易吞咽物品。

S24，处理器控制地面清洁装置进入手动清扫模式。

若不存在易吞咽物品，S25，处理器控制地面清洁装置进行清扫操作。

采用本公开实施例提供的用于地面清洁的方法，能后实现以下技术效果：根据待清扫物品的尺寸判断待清扫物品中是否存在儿童易吞咽物品。如果不存在，进行原定的清扫过程。如果存在，则发出警报提示用户，使得易吞咽物品能被及时发现并清理。这样，既能识别并清理待清扫物品，又能有效防止儿童误食。此外，相较于自动清扫，由用户手动控制能够更加准确快速地清理易吞咽物品，也能避免在清扫过程中过于靠近儿童，发生碰撞。可选地，地面清洁装置包括吸尘器。

可选地，警报分为多种模式，以反映不同的地面情况。例如警报模式可以根据易吞咽物品的数量作细化。具体地，处理器获得易吞咽物品的数量，若易吞咽物品的数量为1，警报模块发出提示A，例如亮黄灯。若易吞咽物品的数量大于1，警报模块发出提示B，例如亮红灯。将所有易吞咽物品清扫完毕之后，警报模块发出提示C，例如亮绿灯。这样，通过不同的提示区分不同的实际情况，用户能够更清楚地掌握地面情况，以便进行下一步操作。避免出现在手动清扫模式下用户清扫不彻底，导致反复发送警报情况的发生。

可选地，警报包括向用户的手机端发送与易吞咽物品之间的距离、易吞咽物品的位置等这样，让用户明确易吞咽物品的位置，有利于用户快速找到易吞咽物品并清理。

结合图8所示，本公开实施例提供一种用于地面清洁的装置，包括处理器(processor)400和存储器(memory)401。可选地，该装置还可以包括通信接口(Communication Interface)402和总线403。其中，处理器400、通信接口402、存储器401可以通过总线403完成相互间的通信。通信接口402可以用于信息传输。处理器400可以调用存储器401中的逻辑指令，以执行上述实施例的用于地面清洁的方法。

此外，上述的存储器401中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。

存储器401作为一种存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序，如本公开实施例中的方法对应的程序指令/模块。处理器400通过运行存储在存储器401中的程序指令/模块，从而执行功能应用以及数据处理，即实现上述实施例中用于地面清洁的方法。

存储器401可包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端设备的使用所创建的数据等。此外，存储器401可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器。

本公开实施例提供了一种存储介质，存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令设置为执行上述用于地面清洁的方法。

上述的存储介质可以是暂态计算机可读存储介质，也可以是非暂态计算机可读存储介质。

本公开实施例的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括一个或多个指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本公开实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质可以是非暂态存储介质，包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等多种可以存储程序代码的介质，也可以是暂态存储介质。

以上描述和附图充分地示出了本公开的实施例，以使本领域的技术人员能够实践它们。其他实施例可以包括结构的、逻辑的、电气的、过程的以及其他的改变。实施例仅代表可能的变化。除非明确要求，否则单独的部件和功能是可选的，并且操作的顺序可以变化。一些实施例的部分和特征可以被包括在或替换其他实施例的部分和特征。而且，本申请中使用的用词仅用于描述实施例并且不用于限制权利要求。如在实施例以及权利要求的描述中使用的，除非上下文清楚地表明，否则单数形式的“一个”(a)、“一个”(an)和“所述”(the)旨在同样包括复数形式。类似地，如在本申请中所使用的术语“和/或”是指包含一个或一个以上相关联的列出的任何以及所有可能的组合。另外，当用于本申请中时，术语“包括”(comprise)及其变型“包括”(comprises)和/或包括(comprising)等指陈述的特征、整体、步骤、操作、元素，和/或组件的存在，但不排除一个或一个以上其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或这些的分组的存在或添加。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个…”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法或者设备中还存在另外的相同要素。本文中，每个实施例重点说明的可以是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分可以互相参见。对于实施例公开的方法、产品等而言，如果其与实施例公开的方法部分相对应，那么相关之处可以参见方法部分的描述。

本领域技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，可以取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。所述技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法以实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本公开实施例的范围。所述技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

本文所披露的实施例中，所揭露的方法、产品(包括但不限于装置、设备等)，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，可以仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例。另外，在本公开实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

附图中的流程图和框图显示了根据本公开实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这可以依所涉及的功能而定。在附图中的流程图和框图所对应的描述中，不同的方框所对应的操作或步骤也可以以不同于描述中所披露的顺序发生，有时不同的操作或步骤之间不存在特定的顺序。例如，两个连续的操作或步骤实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这可以依所涉及的功能而定。框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

Claims (10)

1.一种用于地面清洁的方法，其特征在于，包括：

在待清扫区域内存在待清扫物品的情况下，判断待清扫物品中是否存在尺寸小于预设值的易吞咽物品；

若存在易吞咽物品，则发出警报提示用户清理易吞咽物品；

若不存在易吞咽物品，则控制地面清洁装置对所述待清扫区域执行清扫操作。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设值根据儿童的年龄和/或身高确定。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述预设值根据儿童的年龄和/或身高确定包括：

儿童的年龄越大，则预设值越大；和/或，

儿童的身高越高，则预设值越大。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述警报包括：

与其它设备互联发出警报，和/或，灯光警报，和/或，声音警报。

5.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，在所述发出警报提示用户清理易吞咽物品之后，还包括：

控制地面清洁装置进入自动清扫模式，或，控制地面清洁装置进入手动清扫模式。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在所述控制地面清洁装置进入自动清扫模式之后，还包括：

接收所述易吞咽物品与儿童之间的距离；

在距离小于r的情况下，停止自动清扫模式；

其中，r为设定的距离阈值，且r的取值与儿童的运动状态有关。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述r的取值与儿童的运动状态有关包括：

在儿童处于静止状态的情况下，r＝r1；

在儿童处于运动状态的情况下，r＝r2；

其中，r1<r2。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述r2的取值与儿童的运动速度有关，并随着运动速度的增大而增大。

9.一种用于地面清洁的装置，包括处理器和存储有程序指令的存储器，其特征在于，所述处理器被配置为在运行所述程序指令时，执行如权利要求1至8任一项所述的用于地面清洁的方法。

10.一种存储介质，存储有程序指令，其特征在于，所述程序指令在运行时，执行如权利要求1至8任一项所述的用于地面清洁的方法。

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