CN112263189A - 一种扫地机器人及分辨清理垃圾的方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种扫地机器人，包括：识别模块，采集并识别扫地机器人行进路线上物体的图像，并判断所述物体是否为重要物品；第一吸口装置，若识别所述物体为重要物品时，将所述重要物品吸取到第一存储盒中；第一存储盒，用于存储所述重要物品；提醒模块，当所述重要物品吸取到所述第一存储盒时，提醒用户拿取所述重要物品。通过该发明能够自动智能分辨垃圾，使扫地机器人的智能性得到很大的提高。

Description

一种扫地机器人及分辨清理垃圾的方法

技术领域

本发明涉及智能机器人技术领域，尤其涉及一种扫地机器人及分辨清理垃圾的方法。

背景技术

扫地机器人在生产和生活中的使用越发普遍，机器人的自动清扫解放了人们的双手，为人们带来了轻松愉悦的生活体验。但扫地机器人的存在，有时也给人们带来了一些烦恼。现有的机器人只能简单的判别所需清理的空间内的垃圾情况，无论物件是人们真实需要清理的垃圾，还是人们掉落的重要物品，只要机器人在搜索所需要的清理空间时，感知到有物件的存在时，都将把搜索到的物件判定为垃圾，并即刻行进至物件处进行垃圾清理，不能分辨垃圾与重要物品，所以时常会发生人们掉落重要物品后，被机器人当作垃圾而清理的情况，会出现人们需对机器人所清理的垃圾进行二次处理的情况。现有的机器人无法满足人们对扫地机器人能够分辨垃圾和重要物品的需求，使得扫地机器人的智能性和可靠性方面大大降低了。

发明内容

基于此，本发明的目的在于提供一种扫地机器人及分辨清理垃圾的方法，能够自动智能分辨垃圾，使扫地机器人的智能性得到很大的提高。

为实现上述目的，本发明提供了一种扫地机器人，包括：

识别模块，采集并识别扫地机器人行进路线上物体的图像，并判断所述物体是否为重要物品；

第一吸口装置，若识别所述物体为重要物品时，将所述重要物品吸取到第一存储盒中；

第一存储盒，用于存储所述重要物品；

提醒模块，当所述重要物品吸取到所述第一存储盒时，提醒用户拿取所述重要物品。

优选的，所述扫地机器人包括一存储模块，用以存储多种重要物品以及对应的特征信息。

优选的，所述识别模块包括采集装置、图像识别单元和比较单元，其中，

所述采集装置，对扫地机器人行进路线上的物体进行实时采集，并将采集的物体图片发送至所述图像识别单元；

所述图像识别单元，对所述物体图像进行特征点提取，获取所述物体图像的特征信息；

所述比较单元，将所述物体图像的特征信息与所述存储单元中的特征信息进行特征比对，若符合，则判定所述物体为重要物品，否则所述物体为垃圾物品。

优选的，所述识别模块还包括计算单元，当所述物体判定为重要物品时，基于所述重要物品的特征信息，计算所述重要物品的尺寸信息。

优选的，所述扫地机器人还包括第一气道，所述第一吸口装置与所述第一存储盒通过所述第一气道连接，当所述重要物品的尺寸信息小于所述第一吸口装置的吸口口径时，将所述重要物品吸取到所述第一存储盒中。

优选的，所述扫地机器人还包括定位模块，当所述重要物品的尺寸信息大于所述第一吸口装置的吸口口径时，所述定位模块获取所述扫地机器人的当前位置信息，并输出所述当前位置信息和重要物品信息至移动终端，用以通知用户对所述重要物品进行拿取。

优选的，所述扫地机器人还包括设置模块、计时模块和调整模块；

所述设置模块，用于预先设置吸取时间阈值和吸力阈值；

所述计时模块，用于当所述重要物品的尺寸信息小于所述第一吸口装置的吸口口径时，计算所述第一吸口装置吸取所述重要物品的吸取时间；

所述调整模块，用于当所述吸取时间超过所述吸取时间阈值时，逐步增加所述第一吸口装置的吸力，并将所述重要物品吸取到所述第一存储盒中；

所述提醒模块，用于当所述重要物品没有被吸取到所述第一存储盒中，并且所述第一吸口装置的当前吸力大于所述吸力阈值时，则输出所述当前位置信息和重要物品信息至移动终端，用以通知用户对所述重要物品进行拿取。

优选的，所述扫地机器人还包括第二吸口装置、第二气道和第二存储盒，所述第二吸口装置与所述第二存储盒通过第二气道相连接，其中，

所述第二吸口装置，当所述比较单元判定所述物体为垃圾物品时，将所述物体吸取至所述第二存储盒；

所述第二存储盒，存储所述垃圾物品。

优选的，所述提醒模块包括通信单元和提醒单元，

所述通信单元，用于与移动终端建立数据通道；

所述提醒单元，当所述重要物品吸取到所述第一存储盒时，输出一提醒信息至所述移动终端，所述提醒信息包括物品信息，用于提醒用户拿取所述重要物品。

为实现上述目的，本发明提供了一种扫地机器人分辨清理垃圾的方法，所述方法包括：

实时采集并识别扫地机器人行进路线上物体的图像，并判断所述物体是否为重要物品；

若识别所述物体为重要物品时，第一吸口装置将所述重要物品吸取到第一存储盒中，并存储于所述第一存储盒中；

当所述重要物品吸取到所述第一存储盒时，提醒用户拿取所述重要物品。

与现有技术相比，本发明一种扫地机器人及分辨清理垃圾的方法，所带来的有益效果为：能够自动智能分辨重要物品和垃圾，解决了将用户掉落的重要物品当做垃圾进行清理掉的技术问题，使扫地机器人的智能性和可靠性得到很大的提高；同时也可以帮助用户找到掉落的重要物品；提高了用户的体验效果。

附图说明

图1是根据本发明的一个实施例的扫地机器人的系统示意图。

图2是根据本发明的一个实施例的扫地机器人分辨清理垃圾的方法的流程示意图。

具体实施方式

以下将结合附图所示的具体实施方式对本发明进行详细描述，但这些实施方式并不限制本发明，本领域的普通技术人员根据这些实施方式所做出的结构、方法、或功能上的变换均包含在本发明的保护范围内。

如图1所示的本发明的一个实施例，本发明提供一种扫地机器人，包括：

识别模块10，采集并识别扫地机器人行进路线上物体的图像，并判断所述物体是否为重要物品；

第一吸口装置11，若识别所述物体为重要物品时，将所述重要物品吸取到第一存储盒中；

第一存储盒12，用于存储所述重要物品；

提醒模块13，当所述重要物品吸取到所述第一存储盒时，提醒用户检取所述重要物品。

扫地机器人扫地时，对行进路线上的物体进行图像采集，并对采集的图像进行图像识别。根据本发明的一实施例，所述扫地机器人包括一存储模块，用以存储多种重要物品以及对应的特征信息。比如，在云端服务器端存储重要物品，每一个重要物品对应有特征信息。在云端服务器预先存储一些重要物品信息，比如金钱、珠宝、银行卡、戒指等，通过对这些物品进行图像特征识别，获取到对应的特征信息，将这些重要物品的特征信息存储到云端服务器。用户可根据自己需要自行设置重要物品信息，比如通过拍照等将用户认为的重要物品的图像，通过APP客户端等上传到云端服务器，云端服务器对这些重要物品进行图像识别，同样获取到图像的特征信息，存储到云端服务器，扫地机器人在执行扫地过程中，就会不将重要物品当做垃圾进行清理掉，以避免给用户带来不必要的麻烦。

具体地，所述识别模块包括采集装置、图像识别单元和比较单元。所述采集装置对扫地机器人行进路线上的物体进行实时采集，并将采集的物体图片发送至所述图像识别单元。所述采集装置可通过安装在扫地机器人上的相机进行实时采集物体图像。所述图像识别单元对所述物体图像进行特征点提取，获取所述物体图像的特征信息。所述比较单元将所述物体图像的特征信息与所述存储单元中的特征信息进行特征比对，若符合，则判定所述物体为重要物品。否则所述物体为垃圾物品。对重要物品和垃圾分别执行不同的处理方式，以防止重要物品被当做垃圾进行处理掉。

根据本发明的一具体实施例，所述识别模块还包括计算单元，当所述物体判定为重要物品时，基于所述重要物品的特征信息，计算所述重要物品的尺寸信息。

当识别所述物体为重要物品时，所述第一吸口装置将所述重要物品吸取到第一存储盒中。所述第一存储盒存储所述重要物品。所述扫地机器人还包括第一气道，当所述重要物品的尺寸信息小于所述第一吸口装置的吸口口径时，所述第一吸口装置与所述第一存储盒通过第一气道连接，通过所述第一吸口装置的第一气道将所述重要物品吸取到所述第一存储盒中，并在所述第一存储盒中进行存储。当重要物品尺寸较小时，通过第一吸一口装置将其吸取到第一存储盒，预先存储起来。比如，扫地机器人在清扫地面时，发现戒指等贵重物品时，将其吸取到第一存储盒中，预先存储起来，以免当做垃圾被处理或者丢失掉。

根据本发明的一实施例，所述扫地机器人还包括定位模块，当所述重要物品的尺寸信息大于所述第一吸口装置的吸口口径时，所述定位模块获取所述扫地机器人的当前位置信息，并输出所述当前位置信息和重要物品信息至移动终端，用以通知用户对所述重要物品进行拿取。比如，所述定位模预先设定房间的空间环境信息，通过扫地机器人的相机拍摄周围环境，与预先设定的空间环境信息进行比对，获取到所述扫地机器人的当前位置信息。对于尺寸比较大的重要物品，第一吸口装置不能将其吸取到第一存储盒中，需要通知用户将该重要物品自行拿取。

据本发明的一实施例，所述扫地机器人还包括设置模块、计时模块和调整模块。所述设置模块预先设置吸取时间阈值和吸力阈值。当所述重要物品的尺寸信息小于所述第一吸口装置的吸口口径时，所述计时模块计算所述第一吸口装置吸取所述重要物品的吸取时间。当所述吸取时间超过所述吸取时间阈值时，调整模块逐步增加所述第一吸口装置的吸力，并将所述重要物品吸取到所述第一存储盒中，通过计算第一吸口装置中的负压风机的转速，来调整所述第一吸口装置的吸力。当所述重要物品没有被吸取到所述第一存储盒中，并且所述第一吸口装置的当前吸力大于所述吸力阈值时，所述提醒模块则输出所述当前位置信息和重要物品信息至移动终端，用以通知用户对所述重要物品进行拿取。根据该发明实施例，有些重要物品尺寸比较小但是重量可能比较大，需要通过对吸取时间来进行判断，如果时间过长还没有吸取到，则增加第一吸口装置的吸力来吸取物品，即使吸力达到最大值时，还没有将重要物品吸取时，通知用户来拿取该物品。

根据本发明的一实施例，所述扫地机器人还包括第二吸口装置14和第二存储盒15，当所述比较单元判定所述物体为垃圾物品时，所述第二吸口装置将所述物体吸取至所述第二存储盒，所述第二存储盒存储垃圾物品。所述扫地机器人还包括第二气道，所述第二吸口装置与所述第二存储盒通过第二气道相连接。分别通过两个不同存储盒来存储垃圾物品和重要物品，对物品进行分类。比如，扫地机器人在清扫地面，地面纸屑、头发等通过第二吸口装置吸到第二存储盒，作为垃圾进行清理掉。本发明的再一具体实施例，所述计算单元计算所述垃圾物品的尺寸信息。当所述垃圾物品的尺寸信息小于所述第二吸口装置的吸口口径时，所述计时模块计算所述第二吸口装置吸取所述垃圾物品的吸取时间。当所述吸取时间超过所述吸取时间阈值时，调整模块逐步增加所述第二吸口装置的吸力，并将所述垃圾物品吸取到所述第二存储盒中。当所述垃圾物品没有被吸取到所述第二存储盒中，并且所述第二吸口装置的当前吸力大于所述吸力阈值时，所述提醒模块则输出所述当前位置信息和垃圾物品信息至移动终端，用以通知用户对所述垃圾物品进行处理。对于大尺寸的垃圾物品，比如食品包装袋、果皮和废纸球等，不能通过第二吸口装置作为垃圾进行处理，提醒用户来进行垃圾处理。

当所述重要物品吸取到所述第一存储盒时，提醒模块提醒用户拿取所述重要物品。具体地，所述提醒模块包括通信单元和提醒单元，所述通信单元用于与移动终端建立数据通道。当所述重要物品吸取到所述第一存储盒时，所述提醒单元输出一提醒信息至所述移动终端，所述提醒信息包括重要物品信息和位置信息，用于提醒用户拿取所述重要物品。当用户在移动终端获取到该提醒信息时，可在扫地机器人的第一存储盒中找到重要物件。

如图2所示的本发明的一个实施例，本发明提供一种扫地机器人分辨清理垃圾的方法，所述方法包括：

S201、实时采集并识别扫地机器人行进路线上物体的图像，并判断所述物体是否为重要物品；

S202、若识别所述物体为重要物品时，第一吸口装置将所述重要物品吸取到第一存储盒中，并存储于所述第一存储盒中；

S203、当所述重要物品吸取到所述第一存储盒时，提醒用户拿取所述重要物品。

在云端服务器预先存储多种重要物品与对应的特征信息。扫地机器人扫地时，对行进路线上的物体进行图像采集，对采集的图像对所述物体图像进行特征点提取，获取所述物体图像的特征信息，将所述物体图像的特征信息与预先存储的特征信息进行特征比对，若符合，则判定所述物体为重要物品。否则所述物体为垃圾物品。所述物体判定为重要物品时，基于所述重要物品的特征信息，计算所述重要物品的尺寸信息。

当识别所述物体为重要物品时，第一吸口装置将所述重要物品吸取到第一存储盒中。第一存储盒存储所述重要物品。当所述重要物品的尺寸信息小于所述第一吸口装置的吸口口径时，所述第一吸口装置将所述重要物品吸取到所述第一存储盒中，并在所述第一存储盒中进行存储。所述重要物品的尺寸信息大于所述第一吸口装置的吸口口径时，获取所述扫地机器人的当前位置信息，并输出所述当前位置信息和重要物品信息至移动终端，用以通知用户对所述重要物品进行拿取。当判定所述物体为垃圾物品时，第二吸口装置将所述物体吸取至第二存储盒，第二存储盒存储垃圾物品。分别通过两个不同存储盒来存储垃圾物品和重要物品，对物品进行分类。

当所述重要物品吸取到所述第一存储盒时，输出一提醒信息至所述移动终端，所述提醒信息包括物品信息和物品位置信息，用于提醒用户拿取所述重要物品。当用户在移动终端获取到该提醒信息时，可在扫地机器人的第一存储盒中找到重要物件。

尽管为示例目的，已经公开了本发明的优选实施方式，但是本领域的普通技术人员将意识到，在不脱离由所附的权利要求书公开的本发明的范围和精神的情况下，各种改进、增加以及取代是可能的。

Claims (10)

1.一种扫地机器人，其特征在于，包括：

识别模块，采集并识别扫地机器人行进路线上物体的图像，并判断所述物体是否为重要物品；

第一吸口装置，若识别所述物体为重要物品时，将所述重要物品吸取到第一存储盒中；

第一存储盒，用于存储所述重要物品；

提醒模块，当所述重要物品吸取到所述第一存储盒时，提醒用户拿取所述重要物品。

2.如权利要求1所述的扫地机器人，其特征在于，所述扫地机器人包括一存储模块，用以存储多种重要物品以及对应的特征信息。

3.如权利要求2所述的扫地机器人，其特征在于，所述识别模块包括采集装置、图像识别单元和比较单元，其中，

所述采集装置，对扫地机器人行进路线上的物体进行实时采集，并将采集的物体图片发送至所述图像识别单元；

所述图像识别单元，对所述物体图像进行特征点提取，获取所述物体图像的特征信息；

所述比较单元，将所述物体图像的特征信息与所述存储单元中的特征信息进行特征比对，若符合，则判定所述物体为重要物品，否则所述物体为垃圾物品。

4.如权利要求3所述的扫地机器人，其特征在于，所述识别模块还包括计算单元，当所述物体判定为重要物品时，基于所述重要物品的特征信息，计算所述重要物品的尺寸信息。

5.如权利要求4所述的扫地机器人，其特征在于，所述扫地机器人还包括第一气道，所述第一吸口装置与所述第一存储盒通过所述第一气道连接，当所述重要物品的尺寸信息小于所述第一吸口装置的吸口口径时，将所述重要物品吸取到所述第一存储盒中。

6.如权利要求5所述的扫地机器人，其特征在于，所述扫地机器人还包括定位模块，当所述重要物品的尺寸信息大于所述第一吸口装置的吸口口径时，所述定位模块获取所述扫地机器人的当前位置信息，并输出所述当前位置信息和重要物品信息至移动终端，用以通知用户对所述重要物品进行拿取。

7.如权利要求6所述的扫地机器人，其特征在于，所述扫地机器人还包括设置模块、计时模块和调整模块，

所述设置模块，用于预先设置吸取时间阈值和吸力阈值；

所述计时模块，用于当所述重要物品的尺寸信息小于所述第一吸口装置的吸口口径时，计算所述第一吸口装置吸取所述重要物品的吸取时间；

所述调整模块，用于当所述吸取时间超过所述吸取时间阈值时，逐步增加所述第一吸口装置的吸力，并将所述重要物品吸取到所述第一存储盒中；

所述提醒模块，用于当所述重要物品没有被吸取到所述第一存储盒中，并且所述第一吸口装置的当前吸力大于所述吸力阈值时，则输出所述当前位置信息和重要物品信息至移动终端，用以通知用户对所述重要物品进行拿取。

8.如权利要求7所述的扫地机器人，其特征在于，所述扫地机器人还包括第二吸口装置、第二气道和第二存储盒，所述第二吸口装置与所述第二存储盒通过第二气道相连接，其中，

所述第二吸口装置，当所述比较单元判定所述物体为垃圾物品时，将所述物体吸取至所述第二存储盒；

所述第二存储盒，存储所述垃圾物品。

9.如权利要求1所述的扫地机器人，其特征在于，所述提醒模块包括通信单元和提醒单元，

所述通信单元，用于与移动终端建立数据通道；

所述提醒单元，当所述重要物品吸取到所述第一存储盒时，输出一提醒信息至所述移动终端，所述提醒信息包括物品信息和位置信息，用于提醒用户拿取所述重要物品。

10.一种如权利要求1-9任一所述的扫地机器人的分辨清理垃圾的方法，其特征在于，所述方法包括：

实时采集并识别扫地机器人行进路线上物体的图像，并判断所述物体是否为重要物品；

若识别所述物体为重要物品时，第一吸口装置将所述重要物品吸取到第一存储盒中，并存储于所述第一存储盒中；

当所述重要物品吸取到所述第一存储盒时，提醒用户拿取所述重要物品。

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