CN105446330A - 自驱动移动装置及其异常警报方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种自驱动移动装置及自驱动移动装置的异常警报方法，通过获取所述自驱动移动装置附近环境的图像并发出图像信号，根据状态信号判断所述自驱动移动装置是否处于异常状态，若判断所述自驱动移动装置处于异常状态，所述控制器控制所述通信模块将所述图像信号发送给通信终端，从而实现防盗报警的功能。

Description

自驱动移动装置及其异常警报方法

技术领域

本发明涉及一种自驱动移动装置及其异常警报方法。

背景技术

自驱动移动装置无需人工操作便可以实现自动工作，比如自动割草机或自动吸尘器，实现了在用户上班的时间进行割草或清除灰尘，给用户带来了极大的便利。然而，由于自驱动移动装置的体积较小且在工作过程中无人监管，使得自驱动移动装置非常容易被盗，难以查出盗窃者，这给用户造成了极大的困扰。

发明内容

本发明提供一种自驱动移动装置，尤其提供一种不易丢失、丢失后容易找回的自驱动移动装置及其异常警报方法。

为实现上述目的，本发明的技术方案是：一种自驱动移动装置，包括：侦测所述自驱动移动装置的状态信息并发出状态信号的状态侦测装置；获取所述自驱动移动装置附近环境的图像并发出图像信号的图像采集装置；与所述状态侦测装置及图像采集装置均连接的控制器，所述控制器接收所述状态信号并判断所述自驱动移动装置是否处于异常状态，所述异常状态表示自驱动移动装置存在失窃风险；以及与所述控制器连接的通信模块，所述控制器判断所述自驱动移动装置处于异常状态后，控制所述通信模块将所述图像信号发送给外部的通信终端。

优选地，所述自驱动移动装置在预定的工作区域内行走，所述状态侦测装置包括侦测所述自驱动移动装置所处位置的位置感应器，所述控制器根据所述位置感应器的感应信号并确认所述自驱动移动装置是否处于工作区域外，若是则判断所述自驱动移动装置处于异常状态。

优选地，所述位置感应器包括感应所述边界发出边界感应信号的边界感应器，所述控制器接收所述边界感应信号并确认所述自驱动移动装置是否处于工作区域外，若是则判断所述自驱动移动装置处于异常状态。

优选地，所述状态侦测装置为感应所述自驱动移动装置被抬起并发出抬起感应信号的抬起感应器，所述控制器接收所述抬起感应信号后判断所述自驱动移动装置处于异常状态。

优选地，所述通信模块为蜂窝移动网络芯片、蓝牙芯片或Wi-Fi芯片。

优选地，所述图像采集装置为广角摄像机，其视角大于或等于120度。

优选地，所述图像采集装置包括摄像头及旋转装置，所述摄像头设置于所述旋转装置上，所述旋转装置转动安装于所述自驱动移动装置上。

优选地，所述图像采集装置设置于所述自驱动移动装置的壳体的顶部。

优选地，所述自驱动移动装置包括与所述控制器连接的第一警报装置，所述控制器判断所述自驱动移动装置处于异常状态时控制所述第一警报装置发出第一警报信号。

优选地，所述第一警报装置包括显示装置，所述第一警报信号为所述图像采集装置获取的图像，所述显示装置显示所述图像。

优选地，所述控制器具有人脸识别单元，用于识别所述图像信号中的人脸图像信息，所述第一警报信号为所具有所述人脸图像信息的图像。

本发明还提供一种自驱动移动装置的异常警报方法，包括以下步骤：状态侦测装置侦测所述自驱动移动装置的状态信息并发出状态信号；图像采集装置获取所述自驱动移动装置附近环境的图像并发出图像信号；控制器接收所述状态信号并判断所述自驱动移动装置是否处于异常状态，所述异常状态表示自驱动移动装置存在失窃风险；若判断所述自驱动移动装置处于异常状态，所述控制器控制所述通信模块将所述图像信号发送给通信终端。

优选地，所述自驱动移动装置在预定的工作区域内行走，所述状态侦测装置为侦测所述自驱动移动装置所处位置的位置感应器，所述控制器根据所述位置感应器的感应信号并确认所述自驱动移动装置是否处于工作区域外，若是则判断所述自驱动移动装置处于异常状态。

优选地，所述位置感应器为感应所述边界发出边界感应信号的边界感应器，所述控制器接收所述边界感应信号并确认所述自驱动移动装置是否处于工作区域外，若是则判断所述自驱动移动装置处于异常状态。

优选地，所述自驱动移动装置具有感应所述自驱动移动装置被抬起并发出抬起感应信号的抬起感应器，所述控制器接收所述抬起感应信号后判断所述自驱动移动装置处于异常状态。

优选地，所述通信模块为蜂窝移动网络芯片、蓝牙芯片或Wi-Fi芯片。

优选地，所述图像采集装置为广角摄像机，其视角大于或等于120度。

优选地，所述图像采集装置包括摄像头及旋转装置，所述摄像头设置于所述旋转装置上，所述旋转装置转动安装于所述自驱动移动装置上。

优选地，所述自驱动移动装置的异常警报方法还包括存储所述图像信号的步骤，所述通信终端包括接收装置及存储器，所述接收装置接收所述图像信号，所述存储器存储所述图像信号。

优选地，所述自驱动移动装置的异常警报方法还包括在所述通信终端进行报警的步骤，所述通信终端还包括第二警报装置，所述第二警报装置在所述接收装置接收到图像信号时发出第二警报信号。

优选地，所述自驱动移动装置的异常警报方法还包括显示图像信号的步骤，所述通信终端还包括显示所述图像信号的显示单元。

本发明还提供一种自驱动移动装置，所述自驱动移动装置包括：侦测所述自驱动移动装置的状态信息并发出状态信号的状态侦测装置；获取所述自驱动移动装置附近环境的图像并发出图像信号的图像采集装置；与所述状态侦测装置及图像采集装置均连接的控制器，所述控制器接收所述状态信号并判断所述自驱动移动装置是否处于异常状态，所述异常状态表示自驱动移动装置存在失窃风险；以及与所述控制器连接的通信模块，所述控制器内预置有至少一个警报发送条件，且控制器在所有警报发送条件满足后执行警报发送动作，所述警报发送条件包括自驱动移动装置处于异常状态，所述警报发送动作包括控制器控制所述通信模块将所述图像信号发送给外部的通信终端。

优选的，所述控制器包括人脸识别单元，所述人脸识别单元识别所述图像信号中是否包括属于授权用户的人脸图像信息；所述警报发送条件还包括：图像信号中不包括属于授权用户的人脸图像信息。

优选的，所述人脸识别单元识别所述图像信号中是否包括属于陌生人的人脸图像信息；所述警报发送条件还包括：图像信号中仅包括属于陌生人的人脸图像信息。

优选的，控制器检测到自驱动移动装置处于异常状态后，启动图像识别模块和人脸识别单元。

优选的，所述自驱动移动装置在预定的工作区域内行走，所述状态侦测装置包括侦测所述自驱动移动装置所处位置的位置感应器，所述控制器根据所述位置感应器的感应信号并确认所述自驱动移动装置是否处于工作区域外，若是则判断所述自驱动移动装置处于异常状态。

优选的，所述状态侦测装置包括感应所述自驱动移动装置被抬起并发出抬起感应信号的抬起感应器，所述控制器接收所述抬起感应信号后判断所述自驱动移动装置处于异常状态。

优选的，所述图像采集装置为广角摄像机，其视角大于或等于120度。

优选的，所述图像采集装置包括摄像头及旋转装置，所述摄像头设置于所述旋转装置上，所述旋转装置转动安装于所述自驱动移动装置上。

优选的，所述自驱动移动装置包括与所述控制器连接的第一警报装置，所述警报发送动作包括：所述第一警报装置发出第一警报信号。

优选的，所述第一警报装置包括显示装置，所述第一警报信号为所述图像采集装置获取的图像，所述显示装置用于显示所述图像。

本发明还提供一种自驱动移动装置的异常警报方法，所述方法包括以下步骤：状态侦测装置侦测所述自驱动移动装置的状态信息并发出状态信号；图像采集装置获取所述自驱动移动装置附近环境的图像并发出图像信号；控制器接收所述状态信号并判断所述自驱动移动装置是否处于异常状态，所述异常状态表示自驱动移动装置存在失窃风险；控制器判断是否所有预置的警报发送条件均满足，若是则执行警报发送动作，所述警报发送条件包括自驱动移动装置处于异常状态，所述警报发送动作包括控制器控制所述通信模块将所述图像信号发送给外部的通信终端。

优选的，所述自驱动移动装置在预定的工作区域内行走，所述状态侦测装置为侦测所述自驱动移动装置所处位置的位置感应器，所述控制器根据所述位置感应器的感应信号并确认所述自驱动移动装置是否处于工作区域外，若是则判断所述自驱动移动装置处于异常状态。

优选的，所述自驱动移动装置具有感应所述自驱动移动装置被抬起并发出抬起感应信号的抬起感应器，所述控制器接收所述抬起感应信号后判断所述自驱动移动装置处于异常状态。

优选的，所述自驱动移动装置的异常警报方法还包括存储所述图像信号的步骤，所述通信终端包括接收装置及存储器，所述接收装置接收所述图像信号，所述存储器存储所述图像信号。

优选的，还包括以下步骤：人脸识别单元识别所述图像信号中是否包括属于授权用户的人脸图像信息；所述警报发送条件还包括：图像信号中不包括属于授权用户的人脸图像信息。

优选的，还包括以下步骤：人脸识别单元识别所述图像信号中是否包括属于陌生人的人脸图像信息；所述警报发送条件还包括：图像信号中仅包括属于陌生人的人脸图像信息。

优选的，还包括以下步骤：所述控制器检测到自驱动移动装置处于异常状态后，启动图像识别模块和人脸识别单元。

与现有技术相比，本发明自驱动移动装置及其异常警报方法通过获取所述自驱动移动装置附近环境的图像并发出图像信号，根据状态信号判断所述自驱动移动装置是否处于异常状态，从而实现防盗报警的功能。

附图说明

下面结合附图和实施方式对本发明作进一步说明。

图1是本发明实施方式提供的自驱动移动装置位于工作区域的示意图。

图2是本发明实施方式提供的自驱动移动装置的侧面示意图。

图3是本发明实施方式提供的自驱动移动装置的方框示意图。

图4是本发明实施方式提供的自驱动移动装置的异常警报方法的流程示意图。

图5是本发明又一实施方式提供的自驱动移动装置的异常警报方法的流程示意图。

其中,

1.自驱动移动装置；140.控制器；300.通信终端；

10.边界线；2.工作区域；170.抬起感应器；

15.图像采集装置；120.轮子；

200.基站；150.通信模块；180.第一警报装置；

110.壳体；160.边界感应器；

具体实施方式

请参考图1，本发明的实施方式提供一种自驱动移动装置100，其在预设工作区域12内工作。预设的工作区域12为自驱动移动装置100的移动范围，其可以通过由电线、障碍物或虚拟线形成的边界线10围成。基站200设置于工作区域12的边界处。

自驱动移动装置100可以为自动吸尘器或自动割草机，在本实施方式中，其为自动割草机。

请参考图2及图3，本发明自驱动移动装置100包括壳体110、置于壳体110底部的若干轮子120、设置于壳体110内部用于驱动若干轮子120的行走电机(图未示)、状态侦测装置、设置于壳体110上的图像采集装置15、设置于壳体110内部的控制器140，及与控制器140连接的通信模块150。

状态侦测装置侦测自驱动移动装置100的状态信息并发出状态信号。状态侦测装置为位置感应器、抬起感应器170或者两者的结合，位置感应器侦测自驱动移动装置100当前所处的位置，抬起感应器170侦测自驱动移动装置100是否被抬起。

所述图像采集装置15获取所述自驱动移动装置100周围环境的图像并发出图像信号。

控制器140接收状态信号并判断自驱动移动装置100是否处于异常状态，异常状态表示自驱动移动装置100存在失窃风险，如状态信号表示自驱动移动装置100处于工作区域12外，或者/并且表示自驱动移动装置100被抬起，控制器140则判断自驱动移动装置100处于异常状态，存在失窃风险。此时控制器140控制通信模块150将图像采集装置15获取的图像信号发送给外部的通信终端300。

在本发明的第一较佳实施方式中，当位置感应器侦测到自驱动移动装置100位于工作区域外时，控制器140判断自驱动移动装置100处于异常状态，之后控制通信模块150将图像信号发送给外部的通信终端300。

具体地，边界线10为电线，电线在其两侧产生磁力线方向相反的磁场，电线由设在边界线10处的基站200提供边界线信号。位置感应器为边界感应器160，侦测电线产生的磁场的磁力线方向，并根据磁力线方向判断自驱动移动装置100是否处于工作区域12内。边界感应器160发出表示自驱动移动装置100处于工作区域12内或位于工作区域12外的状态信号。工作区域12也可通过虚拟设定的方式进行界定，如通过设定预定GPS坐标范围设定。此时边界感应器160接收卫星传送的自驱动移动装置100当前的GPS坐标信息，并判断自驱动移动装置100是否处于工作区域12内。自驱动移动装置100也可通过视频识别工作区域，如通过颜色感应及纹理识别判断是否位于工作区域12内。

在本发明的第二较佳实施方式中，当抬起感应器170侦测到自驱动移动装置100被抬起时，控制器140判断自驱动移动装置100处于异常状态，之后控制通信模块150将图像信号发送给外部的通信终端300。

具体地，壳体110包括内壳体(图未示)及位于内壳体外部的外壳体(图未示)，抬起感应器170为设置于内壳体与外壳体之间的霍尔感应器，用于侦测内壳体与外壳体之间的垂直方向的相对位移。若内壳体与外壳体之间发生相对位移或相对位移超过预设值则表示自驱动移动装置100被抬起。抬起感应器170发出表示自驱动移动装置100是否被抬起的状态信号。抬起感应器170也可为重力感应器(图未示)或陀螺仪(图未示)，用于感知自驱动移动装置100是否被抬起。

在本发明的第三较佳实施方式中，状态侦测装置为位置感应器及抬起感应器170的结合，当位置感应器侦测到自驱动移动装置100处于工作区域12外，且抬起感应器170侦测到自驱动移动装置100被抬起，控制器140则判断自驱动移动装置100处于异常状态，之后控制通信模块150将图像信号发送给外部的通信终端300。

其他实施方式中，状态侦测装置也可为红外感应器(图未示)，通过检测周围物体的温度感应自驱动移动装置100是否存在盗窃者。

本实施方式中，通信模块为习知的蜂窝移动网络芯片、蓝牙芯片或Wi-Fi芯片。

优选地，图像采集装置15为广角摄像机，其视角大于或等于120度，如此具有较大的监视范围。其他实施方式中，图像采集装置15可包括摄像头(图未示)及旋转装置(图未示)，摄像头安装于旋转装置上，旋转装置转动安装于自驱动移动装置的壳体110上，旋转装置带动摄像头旋转，如此亦可达到增大监视范围的效果。

优选地，图像采集装置15设置于自驱动移动装置100的壳体110的顶部，拍摄自驱动移动装置100前方或周围的图像，如此进一步增大了图像采集装置15的视野范围。

15通信终端300包括接收装置(图未示)、存储器(图未示)及显示器(图未示)，接收装置接收图像信号，存储器存储图像信号，显示器用于显示图像信号。

请参考图4，本发明还提供一种自驱动移动装置100的异常警报方法，所述自驱动移动装置100包括壳体110、置于壳体110底部的若干轮子120、设置于壳体110内部用于驱动若干轮子120的行走电机(图未示)、状态侦测装置、设置于壳体110上的图像采集装置15、设置于壳体110内部的控制器140，及与控制器140连接的通信模块150。

所述自驱动移动装置100的异常警报方法包括以下步骤：

步骤S1：状态侦测装置侦测自驱动移动装置100的状态信息并发出状态信号。

状态侦测装置为位置感应器、抬起感应器170或者两者的结合，位置感应器侦测自驱动移动装置100当前所处的位置是否处于工作区域11外，抬起感应器170侦测自驱动移动装置100是否被抬起。

步骤S2：图像采集装置15获取自驱动移动装置100附近环境的图像并发出图像信号。

步骤S3：控制器140接收状态信号并判断自驱动移动装置100是否处于异常状态，异常状态表示自驱动移动装置100存在失窃风险。若自驱动移动装置100处于异常状态则进入步骤S4，否则返回步骤S1。

步骤S4：控制器140控制通信模块150将图像信号发送给通信终端300。通信模块为习知的蜂窝移动网络芯片、蓝牙芯片或Wi-Fi芯片。

优选地，所述方法还包括存储图像信号的步骤，通信终端300包括接收装置及存储器，接收装置接收图像信号，存储器存储图像信号。

优选地，所述方法还包括显示图像信号的步骤，通信终端300还包括显示单元，以显示图像信号，使得用户得知盗窃者的样貌。

优选地，所述方法还包括在通信终端300进行报警的步骤，通信终端300还包括第二警报装置，第二警报装置在接收装置接收到图像信号时发出第二警报信号。第二警报信号可以为声音、闪光或图形信号。

其他实施方式中，在步骤S2之前，通过红外感应器检测周围物体的温度，以感应自驱动移动装置100是否存在盗窃者，若存在盗窃者则启动步骤S2，从而节省电能。

在本发明的又一实施例中，类似的，控制器包括人脸识别单元，人脸识别单元能够识别图像信号中的人脸图像信息，并且识别该人脸图像信息是否属于授权用户。在该实施例中，当控制器接收到的状态信号表示自驱动移动设备处于异常状态，并且人脸识别单元没有在图像信号中识别到属于授权用户的人脸图像信息时，控制器才将图像信号发送给外部的通信终端。

在本发明的又一实施例中，类似的，控制器包括人脸识别单元，人脸识别单元能够识别图像信号中的人脸图像信息，并且识别该人脸图像信息是否属于陌生人。在该实施例中，当控制器接收到的状态信号表示自驱动移动设备处于异常状态，并且人脸识别单元识别到图像信号中仅包括属于陌生人的人脸图像信息时，控制器才将图像信号发送给外部的通信终端。

在上述两个实施例中，人脸识别单元通过特征匹配的方式识别人脸是否属于授权用户，或者是否属于陌生人。例如，图像采集装置预先拍摄授权用户的人脸图像并存储到自驱动移动装置的控制器中，人脸识别单元在后续工作中拍摄到保护人脸图像信息的图像时，将拍摄到的人脸图像信息和预存储的人脸图像进行特征比对，若匹配则判断人脸图像信息属于授权用户，相应的，若不匹配，则判断人脸图像信息属于陌生人。人脸识别的对比匹配算法业内具有多种公知的技术，在此不进行赘述。

在上述的两个实施例中，异常状态的检测和人脸检测的先后顺序可以有多种。例如，可以首先进行异常状态的检测，然后进行人脸识别。也就是说，状态侦测装置持续开启工作或者周期性开启工作，而图形采集装置和人脸识别单元选择性的开启。典型的，当状态侦测装置的状态信号表示自驱动移动装置处于异常状态时，控制器才启动图像采集装置以拍摄环境图片，启动人脸识别单元识别图像信号中的人脸图像信息是否属于授权用户，或者是否属于陌生人。这种方式的优势为采集图像和识别人脸的频率低，控制器的运算负荷低。可选的，也可以首先进行人脸识别，然后进行异常状态的检测，即图像采集装置和人脸识别单元持续开启工作或者周期性开启工作。可选的，也可以人脸识别和异常状态的检测同步进行，即状态侦测装置、图像采集装置和人脸识别单元持续开启工作或者周期性开启工作。

综上所述，在前述各个实施例中，控制器内预置有至少一个警报发送条件，且控制器在所有警报发送条件满足后执行警报发送动作，所述警报发送条件包括自驱动移动装置处于异常状态，所述警报发送动作包括控制器控制所述通信模块将所述图像信号发送给外部的通信终端。

在部分的实施例中，所述人脸识别单元识别所述图像信号中是否包括属于授权用户的人脸图像信息；所述警报发送条件还包括：图像信号中不包括属于授权用户的人脸图像信息。

在部分的实施例中，所述人脸识别单元识别所述图像信号中是否包括属于陌生人的人脸图像信息；所述警报发送条件还包括：图像信号中仅包括属于陌生人的人脸图像信息。

在本发明的一种实施例中，请参考图3，自驱动移动装置100还包括与控制器140连接的第一警报装置180，警报发送动作还包括控制器140控制第一警报装置180发出第一警报信号。第一警报信号可以为声音、闪光或图形信号中一种或几种，从而警示盗窃者。其中声音警报信号可以为语音警报或者警鸣声；图形信号可以为警示图标或者图像采集装置15拍摄的图像信号。

优选地，第一警报装置180具有显示装置(图未示)，用于显示图像。控制器140具有人脸识别单元(图未示)，用于识别图像信号中的人脸图像信息，第一警报信号为所具有人脸图像信息的图像信号。如此，控制器140控制第一警报装置180在发出声音警报的同时还显示具有人脸的图像，极大地震慑盗窃者。

在本发明的一种实施例中，通信终端300还包括第二警报装置(图未示)，第二警报装置在接收装置接收到图像信号时发出第二警报信号。第二警报信号可以为声音、闪光或图形信号。

在本发明的一种实施例中，如图5，所述自驱动移动装置100的异常警报方法包括以下步骤：

步骤S21：状态侦测装置侦测自驱动移动装置100的状态信息并发出状态信号。

状态侦测装置为位置感应器、抬起感应器170或者两者的结合，位置感应器侦测自驱动移动装置100当前所处的位置是否处于工作区域11外，抬起感应器170侦测自驱动移动装置100是否被抬起。

步骤S22：图像采集装置15获取自驱动移动装置100附近环境的图像并发出图像信号。

步骤S23：控制器140接收状态信号并判断自驱动移动装置100是否处于异常状态，异常状态表示自驱动移动装置100存在失窃风险。

步骤S24：控制器判断是否所有预置的警报发送条件均满足，若是进入步骤S25，否则返回步骤S21。警报发送条件包括自驱动移动装置处于异常状态。

步骤S25：控制器执行警报发送动作。警报发送动作包括控制器140控制通信模块150将图像信号发送给通信终端300。通信模块为习知的蜂窝移动网络芯片、蓝牙芯片或Wi-Fi芯片。

优选的，上述方法还包括以下步骤：人脸识别单元识别所述图像信号中是否包括属于授权用户的人脸图像信息；所述警报发送条件还包括：图像信号中不包括属于授权用户的人脸图像信息。

优选的，上述方法还包括以下步骤：人脸识别单元识别所述图像信号中是否包括属于陌生人的人脸图像信息；所述警报发送条件还包括：图像信号中仅包括属于陌生人的人脸图像信息。

优选的，上述方法还包括以下步骤：所述控制器检测到自驱动移动装置处于异常状态后，启动图像识别模块和人脸识别单元。

优选的，上述方法还包括以下步骤：所述图像模块和人脸识别单元持续开启或者周期性开启。

本领域技术人员可以想到的是，本发明还可以有其他的实现方式，但只要其采用的技术精髓与本发明相同或相近似，或者任何基于本发明作出的变化和替换都在本发明的保护范围之内。

Claims (19)

1.一种自驱动移动装置，其特征在于，所述自驱动移动装置包括：

侦测所述自驱动移动装置的状态信息并发出状态信号的状态侦测装置；

获取所述自驱动移动装置附近环境的图像并发出图像信号的图像采集装置；

与所述状态侦测装置及图像采集装置均连接的控制器，所述控制器接收所述状态信号并判断所述自驱动移动装置是否处于异常状态，所述异常状态表示自驱动移动装置存在失窃风险；以及

与所述控制器连接的通信模块，

所述控制器内预置有至少一个警报发送条件，且控制器在所有警报发送条件满足后执行警报发送动作，所述警报发送条件包括自驱动移动装置处于异常状态，所述警报发送动作包括控制器控制所述通信模块将所述图像信号发送给外部的通信终端。

2.根据权利要求1所述的自驱动移动装置，其特征在于：所述控制器包括人脸识别单元，所述人脸识别单元识别所述图像信号中是否包括属于授权用户的人脸图像信息；所述警报发送条件还包括：图像信号中不包括属于授权用户的人脸图像信息。

3.根据权利要求1所述的自驱动移动装置，其特征在于：所述人脸识别单元识别所述图像信号中是否包括属于陌生人的人脸图像信息；所述警报发送条件还包括：图像信号中仅包括属于陌生人的人脸图像信息。

4.根据权利要求2或3所述的自驱动移动装置，其特征在于：控制器检测到自驱动移动装置处于异常状态后，启动图像识别模块和人脸识别单元。

5.根据权利要求1所述的自驱动移动装置，其特征在于：所述自驱动移动装置在预定的工作区域内行走，所述状态侦测装置包括侦测所述自驱动移动装置所处位置的位置感应器，所述控制器根据所述位置感应器的感应信号并确认所述自驱动移动装置是否处于工作区域外，若是则判断所述自驱动移动装置处于异常状态。

6.根据权利要求1所述的自驱动移动装置，其特征在于：所述状态侦测装置包括感应所述自驱动移动装置被抬起并发出抬起感应信号的抬起感应器，所述控制器接收所述抬起感应信号后判断所述自驱动移动装置处于异常状态。

7.根据权利要求1所述的自驱动移动装置，其特征在于：所述图像采集装置为广角摄像机，其视角大于或等于120度。

8.根据权利要求1所述的自驱动移动装置，其特征在于：所述图像采集装置包括摄像头及旋转装置，所述摄像头设置于所述旋转装置上，所述旋转装置转动安装于所述自驱动移动装置上。

9.根据权利要求1所述的自驱动移动装置，其特征在于：所述自驱动移动装置包括与所述控制器连接的第一警报装置，所述警报发送动作包括：所述第一警报装置发出第一警报信号。

10.根据权利要求9所述的自驱动移动装置，其特征在于：所述第一警报装置包括显示装置，所述第一警报信号为所述图像采集装置获取的图像，所述显示装置用于显示所述图像。

11.一种自驱动移动装置的异常警报方法，其特征在于：所述方法包括以下步骤：

状态侦测装置侦测所述自驱动移动装置的状态信息并发出状态信号；

图像采集装置获取所述自驱动移动装置附近环境的图像并发出图像信号；

控制器接收所述状态信号并判断所述自驱动移动装置是否处于异常状态，所述异常状态表示自驱动移动装置存在失窃风险；

控制器判断是否所有预置的警报发送条件均满足，若是则执行警报发送动作，所述警报发送条件包括自驱动移动装置处于异常状态，所述警报发送动作包括控制器控制所述通信模块将所述图像信号发送给外部的通信终端。

12.根据权利要求11所述的自驱动移动装置的异常警报方法，其特征在于：所述自驱动移动装置在预定的工作区域内行走，所述状态侦测装置为侦测所述自驱动移动装置所处位置的位置感应器，所述控制器根据所述位置感应器的感应信号并确认所述自驱动移动装置是否处于工作区域外，若是则判断所述自驱动移动装置处于异常状态。

13.根据权利要求11所述的自驱动移动装置的异常警报方法，其特征在于：所述自驱动移动装置具有感应所述自驱动移动装置被抬起并发出抬起感应信号的抬起感应器，所述控制器接收所述抬起感应信号后判断所述自驱动移动装置处于异常状态。

14.根据权利要求11所述的自驱动移动装置的异常警报方法，其特征在于：所述自驱动移动装置的异常警报方法还包括存储所述图像信号的步骤，所述通信终端包括接收装置及存储器，所述接收装置接收所述图像信号，所述存储器存储所述图像信号。

15.根据权利要求11所述的自驱动移动装置的异常警报方法，其特征在于，还包括以下步骤：人脸识别单元识别所述图像信号中是否包括属于授权用户的人脸图像信息；所述警报发送条件还包括：图像信号中不包括属于授权用户的人脸图像信息。

16.根据权利要求11所述的自驱动移动装置的异常警报方法，其特征在于，还包括以下步骤：人脸识别单元识别所述图像信号中是否包括属于陌生人的人脸图像信息；所述警报发送条件还包括：图像信号中仅包括属于陌生人的人脸图像信息。

17.根据权利要求15或16所述的自驱动移动装置，其特征在于：还包括以下步骤：所述控制器检测到自驱动移动装置处于异常状态后，启动图像识别模块和人脸识别单元。

18.一种自驱动移动装置，其特征在于，所述自驱动移动装置包括：

侦测所述自驱动移动装置的状态信息并发出状态信号的状态侦测装置；

获取所述自驱动移动装置附近环境的图像并发出图像信号的图像采集装置；

与所述状态侦测装置及图像采集装置均连接的控制器，所述控制器接收所述状态信号并判断所述自驱动移动装置是否处于异常状态，所述异常状态表示自驱动移动装置存在失窃风险；以及

与所述控制器连接的通信模块，所述控制器判断所述自驱动移动装置处于异常状态后，控制所述通信模块将所述图像信号发送给外部的通信终端。

19.一种自驱动移动装置的异常警报方法，其特征在于：所述方法包括以下步骤：

状态侦测装置侦测所述自驱动移动装置的状态信息并发出状态信号；

图像采集装置获取所述自驱动移动装置附近环境的图像并发出图像信号；

控制器接收所述状态信号并判断所述自驱动移动装置是否处于异常状态，所述异常状态表示自驱动移动装置存在失窃风险；

若判断所述自驱动移动装置处于异常状态，所述控制器控制所述通信模块将所述图像信号发送给通信终端。