WO2014056443A1 - 自动行走设备远程监控系统、远程监控方法、警报系统及报警方法 - Google Patents

自动行走设备远程监控系统、远程监控方法、警报系统及报警方法 Download PDF

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WO2014056443A1
WO2014056443A1 PCT/CN2013/084976 CN2013084976W WO2014056443A1 WO 2014056443 A1 WO2014056443 A1 WO 2014056443A1 CN 2013084976 W CN2013084976 W CN 2013084976W WO 2014056443 A1 WO2014056443 A1 WO 2014056443A1
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WO
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alarm
automatic walking
walking device
signal
module
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PCT/CN2013/084976
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赵凤丽
刘芳世
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苏州宝时得电动工具有限公司
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    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01D—HARVESTING; MOWING
    • A01D34/00—Mowers; Mowing apparatus of harvesters
    • A01D34/006—Control or measuring arrangements
    • A01D34/008—Control or measuring arrangements for automated or remotely controlled operation
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/28—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means
    • A47L9/2894—Details related to signal transmission in suction cleaners
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08B—SIGNALLING OR CALLING SYSTEMS; ORDER TELEGRAPHS; ALARM SYSTEMS
    • G08B13/00—Burglar, theft or intruder alarms
    • G08B13/02—Mechanical actuation
    • G08B13/14—Mechanical actuation by lifting or attempted removal of hand-portable articles
    • G08B13/1427—Mechanical actuation by lifting or attempted removal of hand-portable articles with transmitter-receiver for distance detection
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L2201/00—Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation
    • A47L2201/04—Automatic control of the travelling movement; Automatic obstacle detection
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08B—SIGNALLING OR CALLING SYSTEMS; ORDER TELEGRAPHS; ALARM SYSTEMS
    • G08B25/00—Alarm systems in which the location of the alarm condition is signalled to a central station, e.g. fire or police telegraphic systems
    • G08B25/01—Alarm systems in which the location of the alarm condition is signalled to a central station, e.g. fire or police telegraphic systems characterised by the transmission medium
    • G08B25/10—Alarm systems in which the location of the alarm condition is signalled to a central station, e.g. fire or police telegraphic systems characterised by the transmission medium using wireless transmission systems

Definitions

  • the invention relates to a remote monitoring system for an automatic walking device, a remote monitoring method, an alarm system and an alarm method.
  • the automatic walking equipment can realize automatic work without manual operation, such as an automatic walking device or an automatic vacuum cleaner, which realizes mowing or dust removal when the user goes to work, which brings great convenience to the user.
  • an automatic walking device or an automatic vacuum cleaner which realizes mowing or dust removal when the user goes to work, which brings great convenience to the user.
  • the automatic traveling equipment since the automatic traveling equipment is working outdoors for a long time, if the warning measures are not made, it is easy to cause the automatic walking equipment to be stolen or lost due to machine failure. Therefore, it is necessary to provide remote monitoring of the autonomous walking device and to effectively alert the user to the device or measure when the autonomous device malfunctions, may be stolen or lost.
  • the invention provides an automatic walking device remote monitoring system, an automatic walking device remote monitoring method, an automatic walking device alarm system and an automatic walking device alarm method capable of effectively reminding a user when the automatic walking device is faulty, may be stolen or lost. .
  • the technical solution of the present invention is: a remote monitoring system for an automatic walking device, the remote monitoring system of the automatic walking device comprising: at least one state sensor disposed on the automatic walking device, configured to acquire an automatic walking device At least one status information; a processing unit disposed in the automatic walking device and connected to the state sensor, configured to receive the status information and issue a first indication signal; disposed on the automatic walking device and configured with the processing unit a connected first wireless module, configured to convert the first indication signal into a wireless signal; and the remote terminal has a second wireless module and an output unit, where the remote terminal is independently set with respect to the automatic walking device
  • the second wireless module wirelessly communicates with the first wireless module and issues a second indication signal, and the output unit receives the second indication signal and issues a third indication signal.
  • the present invention also provides a remote monitoring system for an automatic walking device, comprising: an automatic walking device, comprising at least one state sensor, a processing unit and a first wireless module, wherein the state sensor is configured to acquire state information of the automatic walking device;
  • the processing unit receives the status information and sends a first indication signal;
  • the first wireless module is configured to convert the first indication signal into a wireless signal;
  • the remote terminal is independently set with respect to the automatic walking device, the remote terminal Having a second wireless module and a display module, the second wireless module wirelessly communicating with the first wireless module and issuing a second indication signal, the display
  • the display module is capable of displaying display information corresponding to the second indication signal.
  • the invention also provides a remote monitoring method for an automatic walking device, comprising the following steps: the state sensor of the automatic walking device acquires state information of the automatic walking device; the processing unit of the automatic walking device receives the state information and issues a first indication signal; The first wireless module of the automatic walking device converts the first indication signal into a wireless signal; the second wireless module of the remote terminal receives the wireless signal and sends a second indication signal; the output unit of the remote terminal receives the first The second indication signal and a third indication signal are issued.
  • the invention also provides a remote monitoring method for an automatic walking device, comprising the following steps: the state sensor of the automatic walking device acquires state information of the automatic walking device; the processing unit of the automatic walking device receives the state information and issues a first indication signal; The first wireless module of the device converts the first indication signal into a wireless signal; the second wireless module of the remote terminal receives the wireless signal and sends a second indication signal; the display module of the remote terminal displays the corresponding second Indicates the display information of the signal.
  • the automatic walking device further has a processing unit, and the processing unit acquires a whole machine status message indicating a current overall state of the automatic walking device, and transmits the information to the display module by using the first wireless module and the second wireless module.
  • the display module is capable of displaying the whole machine status message, where the whole machine status message includes at least one of normal operation, charging, rest, failure, and theft.
  • the processing unit sends a first control signal when determining that the whole machine status message is stolen or faulty, and the first wireless module converts the first control signal into a remote control signal, where the remote terminal The second wireless module receives the remote control signal and issues a second control signal, and the remote terminal further has a second warning module, the second warning module receiving the second control signal and issuing an alarm.
  • the remote terminal further has an input module, and the input module generates a control command for controlling the action of the automatic walking device, and the control command is sent to the automatic walking device by the second wireless module.
  • control command controls the automatic walking device to return to the stopping station or control the automatic walking device to stop working.
  • the present invention also provides an automatic walking device alarm system, comprising: a plurality of state sensors disposed on the automatic walking device, configured to acquire at least one state information of the automatic walking device; configured in the automatic walking device and sensed with the state
  • the processing unit connected to the device is configured to receive status information sent by the status sensor, and send a first control signal according to the status information; a built-in alarm device disposed on the automatic walking device and connected to the processing unit
  • the built-in alarm has a first warning module and a first wireless module, the first warning module receives the first control signal and issues an alarm, the first wireless module receives the first control signal and issues a remote control signal; and is independent of the autonomous device a remote alarm device, the remote alarm device has a second wireless module and a second warning module, the second wireless module receives the remote control signal and sends a second control signal, and the second warning module receives the second Control the signal and issue an alarm.
  • the state sensor acquires an abnormal signal that the automatic walking device may be stolen or malfunctioning.
  • the state sensor is one or any combination of a housing lift sensor, a boundary line sensor, a rain sensor, a motor sensor, and a battery pack sensor, and the housing lift sensor is used for sensing Whether the automatic walking device is lifted, the boundary line sensor is used to sense whether the automatic walking device exceeds a boundary line, the rain sensor is used to sense precipitation, and the motor sensor is used to sense a state signal of the motor of the automatic walking device.
  • the battery pack sensor is used to sense the state of the battery pack of the autonomous walking device.
  • the automatic walking device alarm system has an authentication module, and the authentication module is connected to the processing unit.
  • the authentication module has authentication proofreading information. When the authentication module receives a signal matching the authentication proofreading information, the authentication module The module issues a disable signal to inhibit the processing unit from issuing the first control signal.
  • the first wireless module and the second wireless module are both a radio frequency module, a cellular network module, or a Wi-Fi network communication chip.
  • the first warning module is for emitting an alarm sound
  • the second warning module is for emitting an alarm sound or warning light
  • the remote alarm is provided with an alarm release button, and when the alarm release button is pressed, the remote alarm clears the remote control signal it receives to release the alarm.
  • the remote alarm device is further provided with a display module, and the remote alarm device receives the status information by using a first wireless module and a second wireless module, and the display module is configured to display the status information.
  • the remote alarm device stores a signal preset value, and the remote alarm device issues an alarm when the received signal strength is lower than the signal preset value, and the received signal strength is higher than the signal preset value. Stop the alarm.
  • the automatic walking device stores a signal preset value
  • the remote alarm device further sends a wireless signal to the automatic walking device, and the received signal strength of the automatic walking device is less than or equal to the signal preset value.
  • An alarm is issued to stop the alarm when the received signal strength is greater than the signal preset value.
  • the invention also provides an automatic walking device alarm method, comprising the following steps: the state sensor acquires state information of the automatic walking device; the processing unit receives the state information, and issues a first control signal; the first warning module of the built-in alarm Receiving the first control signal and issuing an alarm; the first wireless module of the built-in alarm sends a remote control signal; the second wireless module of the remote alarm receives the remote control signal and issues a second control signal; The second warning module receives the second control signal and issues an alarm.
  • the remote monitoring system of the automatic walking device, the automatic walking device alarm system and the automatic walking device alarm method acquire state information of the automatic walking device through a plurality of state sensors, and the processing unit sends a first indication signal, first The wireless module converts the first indication signal into a wireless signal, the second wireless module of the remote terminal receives the wireless signal and issues a second indication signal, and the output unit receives the second indication signal and issues a third indication signal. In this way, the user can remotely know the status of the automatic walking device and receive an alarm reminder when the automatic walking device is faulty or stolen.
  • FIG. 1 is a schematic diagram of the operation of a remote monitoring system for an automatic walking device according to an embodiment of the present invention.
  • 2 is a schematic diagram of another state during operation of the remote monitoring system of the automatic walking device according to the embodiment of the present invention.
  • FIG. 3 is a block schematic diagram of a remote monitoring system for an automatic walking device according to an embodiment of the present invention.
  • 4 is a block schematic diagram of an automatic walking equipment alarm system provided by an embodiment of the present invention.
  • FIG. 5 is a schematic flowchart of a remote monitoring method of an automatic walking device according to an embodiment of the present invention.
  • 6 is a flow chart showing the steps of monitoring the state information of the automatic walking device remote monitoring method according to an embodiment of the present invention.
  • Fig. 7 is a flow chart showing the steps of remote alarming of the remote monitoring method of the automatic walking device according to the embodiment of the present invention.
  • FIG. 8 is a schematic flow chart of the steps of remote control of the remote monitoring method of the automatic walking device according to the embodiment of the present invention.
  • FIG. 9 is a schematic flow chart of an automatic walking device alarm method according to an embodiment of the present invention. Its towel
  • Automatic walking device 400 remote terminal; 20, boundary line;
  • processing unit 320, first wireless module; 50, housing; 110, the housing lifts the sensor; 120, the boundary line sensor; 130, the motor sensor;
  • a second warning module 450, an alarm release button; 460, an input module;
  • an embodiment of the present invention provides an automatic walking device remote monitoring system and an automatic walking device alarm system, which utilizes a remote terminal 400 to monitor an automatic walking device 10, or is stolen, lost or lost in the automatic walking device 10. Respond to users when a failure occurs.
  • the boundary line 20 is a conductive cable.
  • the boundary line 20 may also be a virtual boundary line, such as a coordinate value or a video feature of a predetermined GPS.
  • the landing line 20 also has a docking station 40 for the autonomous vehicle 10 to dock.
  • the docking station 40 can be used for the automatic walking device 10 to return to the charging when the battery is low, or for the automatic walking device 10 to shield the rain and the like.
  • the automatic traveling device 10 is an automatic lawn mower.
  • the automatic walking device 10 includes a housing 100, a plurality of state sensors, a motor (not shown) disposed inside the housing 100, a battery pack (not shown), a processing unit 200, and a first wireless module. 320.
  • the battery pack supplies power to the motor.
  • the motor includes a traveling motor and a working motor. The traveling motor drives the automatic walking device 10 to walk, and the working motor drives the automatic walking device 10 to perform mowing and the like.
  • the processing unit 200 connects a plurality of status sensors and a first wireless module 320, and the first wireless module 320 wirelessly communicates with the remote terminal 400. In other embodiments, several state sensors can also communicate directly with the first wireless module 320.
  • the remote terminal 400 is independently provided with respect to the autonomous walking device 10.
  • the remote terminal 400 is disposed inside the house 50 outside the work area 30 or on the wall of the house 50.
  • the remote terminal 400 can also be a handheld device or other mobile device.
  • a plurality of state sensors are used to acquire status information of various components of the autonomous traveling device 10.
  • the status sensor is one or any combination of the housing lift sensor 110, the boundary line sensor 120, the motor sensor 130, the rain sensor 140, and the battery pack sensor 150.
  • the housing lift sensor 110 is for sensing whether the housing 100 of the automatic traveling apparatus 10 is lifted up.
  • the housing 100 of the automatic traveling device 10 includes an inner casing (not shown) and a casing (not shown) elastically connected to the inner casing, and the casing lifting sensor 110 is placed in the inner casing and the outer casing.
  • Hall induction The device is configured to sense the relative displacement of the outer casing and the inner casing in a vertical direction, and output a corresponding displacement signal.
  • the housing lift sensor 110 can also be a position sensor that directly senses the position change of the device, such as a gravity sensor or a gyroscope.
  • the boundary line sensor 120 is for sensing positional information of the autonomous traveling device 10 with respect to the boundary line 20.
  • the motor sensor 130 is used to detect state information such as the rotational speed and current of the motor of the autonomous traveling device 10.
  • the rain sensor 140 is used for inductive precipitation.
  • the rain sensor 140 has two pole pieces.
  • the housing 100 is provided with a groove, and two pole pieces are disposed in the groove. When there is conductive liquid in the groove, the two pole pieces are provided. When turned on, the rain sensor 140 outputs a specific signal, such as a high level.
  • the battery pack sensor 150 is used to sense the state of the battery pack, and the battery sensor 150 detects the current, voltage or capacity of the battery pack.
  • the processing unit 200 also acquires a machine status message indicating the current overall status of the autonomous walking device 10, such as normal operation, charging, rest, malfunction or theft.
  • the automatic walking device 10 stores a predetermined working program, and the automatic walking device
  • the processing unit 200 obtains the corresponding work program information, so that the whole machine status message of the autonomous walking device 10 is normal operation, charging or rest, and the like.
  • the processing unit 200 can also determine, according to the status information output by each status sensor, that the status information of the automatic traveling device 10 is faulty or stolen.
  • the processing unit 200 determines the automatic walking device 10 The status message of the whole machine is stolen.
  • the processing unit 200 It is judged that the whole machine status message of the autonomous walking device 10 is stolen.
  • the processing unit 200 determines whether the state information of the automatic traveling device 10 is a fault according to the state information of the motor sensor 130, the battery pack sensor 150, and other sensors, such as a motor failure, a battery pack failure, and the like.
  • the processing unit 200 may also determine the status information of the whole machine, such as normal operation, charging, or rest, according to the status information output by each status sensor.
  • the processing unit 200 outputs a first indication signal.
  • the first indication signal includes status information calculated by the processing unit 200 or acquired machine status information.
  • the processing unit 200 can calculate data output by some state sensors to obtain more reference data. For example, the processing unit 200 determines whether charging or discharging is being performed according to the current, voltage or capacity detected by the battery pack sensor 150, and calculates the remaining time of charging or the remaining time of the electric power.
  • the processing unit 200 can also process the signals output by certain state sensors to obtain more valuable information. For example: if the displacement signal output by the housing lifting sensor 110 indicates that the outer casing and the inner casing are relatively displaced in the vertical direction or the relative displacement generated is greater than a predetermined value, the processing unit 200 determines that the autonomous traveling device 10 is lifted; the processing unit 200 judges whether the automatic traveling device 10 is located within the working range according to the position information output by the boundary line sensor 120; the processing unit 200 determines the precipitation according to the high level output by the rain sensor 140.
  • the first wireless module 320 converts the first indication signal into a first wireless signal.
  • the first wireless module 320 is a radio frequency transmitter/receiver (Radio Frequency Transmitter/Receiver), and the first wireless signal is a radio frequency signal (Radio Frequency Signal).
  • the first wireless module 320 may also be a cellular network module or a Wi-Fi network communication chip.
  • the first wireless signal is a cellular network signal or a Wi-Fi signal, and the cellular network signal may specifically be a GSM signal or the like.
  • the remote terminal 400 has a second wireless module 410 and an output unit.
  • the output unit includes a display module 420.
  • the second wireless module 410 After receiving the first wireless signal, the second wireless module 410 outputs a second indication signal, where the second indication signal corresponds to the first indication signal, that is, the status information calculated by the processing unit 200 or the acquired whole machine status message.
  • the second wireless module 410 is a radio frequency transmitter/receiver.
  • the second wireless module 410 can also be a cellular network module or a Wi-Fi network communication chip.
  • the output unit sends a third indication signal after receiving the second indication signal.
  • the third indication signal is display information corresponding to the second indication signal
  • the output unit includes a display module 420 for displaying the display information. For example, when the status information indicates that the automatic walking device 10 is lifted, the display module 420 displays a graphic mark indicating that the automatic traveling device 10 is lifted; when the status information indicates that the automatic walking device 10 is outside the working range, the display module 420 displays the display automatically.
  • the walking device 10 is located in a graphic sign or a text mark outside the working range; when the status information indicates data such as the rotational speed and current of the motor of the autonomous traveling device 10, the display module 420 displays a specific rotational speed value, a current value, etc.; The display module 420 displays a graphic flag indicating precipitation; when the status information indicates data such as current, voltage or capacity of the battery pack, the display module 420 displays a specific current value, a voltage value, a capacity value, a power value, and the like; the display module 420 can also correspond The status information of the automatic walking device 10, such as normal work, charging, rest, malfunction or theft, is displayed corresponding to different graphic signs or text signs. This is convenient for the user The process knows the status and data of the automatic walking device 10. Specifically, the display module 420 is a liquid crystal display.
  • the first indication signal may also include a first control signal generated by the processing unit 200 for controlling an alarm according to the status information or the overall status message.
  • the third indication signal is an alarm in response to the first control signal, such as an alarm sound or an alarm light.
  • the automatic walking device 10 has a built-in alarm 300, including a first warning module 310 and a first wireless module 320; the remote terminal 400 is a remote alarm, and the output unit is further A second warning module 430 is included.
  • the built-in alarm 300 and the remote alarm both issue an alarm when the autonomous device 10 is in a stolen or faulty state.
  • the processing unit 200 issues a first control signal after determining that the autonomous traveling device 10 is in a stolen or faulty state, and the first warning module 310 issues an alarm after receiving the first control signal.
  • the first wireless module 320 also converts the first control signal into a remote control signal
  • the second wireless module 410 of the remote terminal 400 receives the remote control signal, and then issues a second control signal
  • the second warning module 430 sends the second control signal and sends the second control signal. alarm.
  • the second warning module 430 is a speaker or a warning light, the speaker is used to emit an alarm sound of more than 50 dB, and the warning light is used to emit an warning light. In other embodiments, the second warning module 430 can also include a speaker or a warning light at the same time.
  • the remote terminal 400 is further provided with an alarm release button 450.
  • the alarm release button 450 When the alarm release button 450 is pressed, the remote terminal 400 clears the remote control signal it receives to release the alarm.
  • the alarm release button 450 can also be used to temporarily cancel the alarm, that is, to cancel the alarm for a certain period of time, such as 10 minutes.
  • the user can stop the second warning module 430 from alarming or temporarily stop the alarm when the alarm is known.
  • the automatic walking device alarm system can also have an authentication module (not shown) connected to the processing unit 200.
  • the authentication module has authentication proofreading information. When the authentication request information input by the user matches the authentication proofreading information, the authentication module sends a prohibition signal to the processing unit 200 to prohibit the processing unit 200 from issuing the first control signal, thereby stopping the alarm function.
  • the first wireless module 320 is a cellular network module or a Wi-Fi network communication chip
  • the first wireless module 320 is further configured to send a short message or an email to the user's mobile phone.
  • the automatic walking is set.
  • the remote terminal 400 reaches a certain value, the remote terminal 400 or the autonomous traveling device 10 can issue an alarm.
  • the remote terminal 400 has a processor (not shown) connected to the second wireless module 410 and the second warning module 430, and the processor stores a signal preset value.
  • the processor controls the second warning module 430 to issue an alarm; when the signal strength received by the second wireless module 410 is greater than the signal preset value, the processing The second control module 430 controls the alarm to stop.
  • the preset value of the signal may be 0.
  • the signal strength received by the second wireless module 410 is 0. .
  • the processing unit 200 stores a signal preset value.
  • the processing unit 200 controls the first warning module 310 to issue an alarm, at the first wireless module 320. The alarm is stopped when the received signal strength is greater than the signal preset value.
  • the remote terminal 400 also has an input module 460 that generates control commands for controlling the motion of the autonomous walking device 10.
  • the second wireless module 410 converts the control command into a second wireless signal
  • the first wireless module 320 of the automated walking device 10 receives the second wireless signal and restores it to a control command.
  • the processing unit 200 executes the control command after receiving the control command.
  • the input module 460 is a plurality of buttons, and the user can press the corresponding button according to the information displayed by the display module 420 to generate a corresponding control command.
  • the input module 460 can also be a processor that automatically issues corresponding control commands based on status information or overall status information in the second indication signal.
  • the control command is used to control the automatic walking device 10 to return to the docking station 40, or to control the automatic walking device 10 to stop walking and work. For example: when the status information indicates that the battery pack is low or indicates precipitation, etc., the control command controls the automatic walking device 10 to return to the docking station 40; when the whole machine status message indicates that the autonomous walking device 10 is faulty, the control command controls the automatic walking device 10 to stop. Walking and working.
  • the present invention further provides a remote monitoring method for an automatic walking device.
  • the automatic walking device 10 includes a housing 100, a plurality of state sensors, a motor disposed inside the housing 100 (not shown), and a battery pack (Fig. Not shown), processing unit 200 and first wireless module 320.
  • the first wireless module 320 is in wireless communication with the remote terminal 400.
  • the remote monitoring method of the automatic walking device includes the following steps: Step SI: The state sensor of the automatic walking device 10 acquires state information of the autonomous walking device 10. A plurality of state sensors are provided on the autonomous walking device 10 for sensing state information of various components of the autonomous walking device 10.
  • the status sensor is one or any combination of the housing lift sensor 110, the boundary line sensor 120, the motor sensor 130, the rain sensor 140, and the battery pack sensor 150.
  • the housing lifting sensor 110 is used to sense whether the automatic walking device 10 is lifted;
  • the boundary line sensor 120 is used to sense the position information of the automatic walking device 10 relative to the boundary line 20;
  • the motor sensor 130 is used for detecting the automatic State information such as the rotational speed and current of the motor of the traveling device 10;
  • the rain sensor 140 is used to sense the precipitation;
  • the battery pack sensor 150 is used for the state of the battery pack, and the battery sensor 150 is used to detect the current, voltage or capacity of the battery pack.
  • Step S2 The processing unit 200 receives the status information and issues a first indication signal, the first indication signal containing status information calculated or processed by the processing unit 200.
  • Step S3 The first wireless module 320 of the automatic walking device 10 converts the first indication signal into a first wireless signal.
  • the first wireless module 320 is a radio frequency transmitter/receiver.
  • the first wireless module 320 may also be a cellular network module or a Wi-Fi network communication chip.
  • the first wireless signal is a cellular network signal or a Wi-Fi signal, and the cellular network signal may specifically be a GSM signal or the like.
  • Step S4 The second wireless module 410 of the remote terminal 400 receives the first wireless signal and sends a second indication signal corresponding to the first indication signal.
  • the remote terminal 400 is independently set with respect to the autonomous walking device 10.
  • the second wireless module 410 is a radio frequency transmitter/receiver.
  • the second wireless module 410 can also be a cellular network module or a Wi-Fi network communication chip.
  • Step S5 The output unit of the remote terminal 400 receives the second indication signal and then issues a third indication signal.
  • the output unit includes a display module 420, such as a liquid crystal display; the third indication signal is display information corresponding to status information in the second indication signal, and the display module 420 is configured to display the display information.
  • the remote monitoring method of the automatic walking device of the present invention realizes remote monitoring of the automatic walking device 10 at the remote terminal 400 by the above steps, in particular, displaying various status data of the automatic walking device 10, so that the user knows.
  • the method for remote monitoring of the automatic walking device further includes the step of monitoring the status information of the automatic walking device 10, that is, after the step S1, the method further includes:
  • Step S12 The processing unit 200 of the automatic walking device 10 acquires a whole machine status message indicating the current overall state of the automatic walking device 10, such as normal operation, charging, rest, malfunction or theft, and issues Contains the first indication signal of the whole machine status message.
  • the processing unit 200 acquires the working program information, so that the whole machine status message of the automatic walking device 10 is normal operation, charging or rest; the processing unit 200 determines the whole of the automatic walking device 10 according to the status information output by each state sensor.
  • the machine status message is faulty or stolen.
  • Step S14 The first wireless module 300 converts the first indication signal output by the processing unit 200 into a first wireless signal.
  • Step S16 The second wireless module 410 of the remote terminal 400 sends a second indication signal corresponding to the first indication signal after receiving the first wireless signal.
  • Step S18 The output unit of the remote terminal 400 sends a third indication signal after receiving the second indication signal.
  • the output unit includes a display module 420, such as a liquid crystal display; the third indication signal is display information corresponding to the whole machine status message in the second indication signal, and the display module 420 is configured to display the display information.
  • the remote monitoring method of the automatic walking device further includes a step of remote alarming.
  • the method further includes: Step S22 : The processing unit 200 issues a first control signal.
  • Step S24 The first wireless module 300 converts the first control signal into a remote control signal.
  • Step S26 The second wireless module 410 of the remote terminal 400 receives the remote control signal and issues a second control signal.
  • Step S28 The second warning module 430 of the remote terminal 400 issues an alarm after receiving the second control signal.
  • the remote monitoring method of the automatic walking device further includes the steps of remote control, specifically:
  • Step S52 The input module 460 of the remote terminal 400 generates a control command for controlling the operation of the autonomous walking device 10.
  • the input module 460 is a plurality of buttons, and the user presses the corresponding button according to the display information corresponding to the status information or the whole machine status message, thereby generating a corresponding control command.
  • the input module 460 is a processor that automatically issues a corresponding control command based on the second indication signal.
  • Step S54 The second wireless module 410 of the remote terminal 400 converts the control command into a second wireless signal.
  • Step S56 The first wireless module 320 of the automatic walking device 10 receives the second wireless signal and restores it to a control command.
  • Step S58 The processing unit 200 of the automatic walking device 10 executes the control command after receiving the control command. The control command is used to control the automatic traveling device 10 to return to the docking station 40, or to control the automatic walking device 10 to stop walking and work.
  • the present invention further provides an automatic walking device alarm method.
  • the automatic walking device 10 includes a housing 100, a plurality of state sensors, a motor disposed inside the housing 100 (not shown), and a battery pack (not shown).
  • the processing unit 200 and the first wireless module 320 are shown.
  • the first wireless module 320 is in wireless communication with the remote terminal 400.
  • the automatic walking device alarm method includes the following steps:
  • Step S31 A plurality of state sensors acquire state information of the automatic walking device 10;
  • Step S32 The processing unit 200 receives the status information, and sends a first control signal according to the status information.
  • Step S33 The first warning module 310 of the built-in alarm 300 receives the first control signal and issues an alarm;
  • Step S34 The first wireless module 320 receives the first control signal and sends a remote control signal.
  • Step S35 The second wireless module 410 of the remote terminal 400 receives the remote control signal and sends a second control signal.
  • Step S36 The second warning module 430 of the remote terminal 400 receives the second control signal and issues an alarm.
  • the remote terminal 400 is provided with an alarm release button 450.
  • the alarm release button 450 When the alarm release button 450 is pressed, the remote terminal 400 clears the remote control signal it receives to release the alarm.
  • the alarm release button 450 can also be used to temporarily cancel the alarm, that is, to cancel the alarm for a certain period of time, such as 10 minutes.
  • the user can stop the alarm module 430 to alarm or temporarily stop the alarm when the alarm is known.
  • the automatic walking device remote monitoring system, the automatic walking device remote monitoring method, the automatic walking device alarm system and the automatic walking device alarm method acquire state information of the automatic walking device 10 through a plurality of state sensors, and the processing unit 200 issues a first indication signal.
  • the first wireless module 320 converts the first indication signal into a wireless signal
  • the second wireless module 410 of the remote terminal 400 sends a second indication signal after receiving the wireless signal
  • the output unit sends the third indication signal after receiving the second indication signal. In this way, the user can remotely know the status of the autonomous walking device and receive an alert reminder when the autonomous walking device fails or is stolen.

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Abstract

一种自动行走设备（10）远程监控系统、远程监控方法、警报系统及报警方法，通过若干状态感应器（110，120，130，140，150）获取自动行走设备（10）的状态信息，处理单元（200）发出第一指示信号，第一无线模块（320）将第一指示信号转化为无线信号，远程终端（400）的第二无线模块（410）接收无线信号并发出第二指示信号，输出单元接收第二指示信号并发出第三指示信号。用户可远程得知自动行走设备（10）的状态并在自动行走设备（10）出现故障或被盗可能时收到警报提醒。

Description

自动行走设备远程监控系统、 远程监控方法、 警报系统及报警方法 技术领域
本发明涉及一种自动行走设备远程监控系统、 远程监控方法、 警报系统及 报警方法。
背景技术
自动行走设备无需人工操作便可以实现自动工作， 比如自动行走设备或自 动吸尘器， 实现了在用户上班的时间进行割草或清除灰尘， 给用户带来了极大 的便利。 然而自动行走设备由于长期在室外工作， 若不做好警报措施很容易导 致自动行走设备被盗或由于机器故障走丢。 因此， 有必要提供对自动行走设备 进行远程监控， 且在自动行走设备出现故障、 可能被盗或走丢时， 能够有效提 醒用户的设备或措施。
发明内容
本发明提供一种在自动行走设备出现故障、 可能被盗或走丢时， 能够有效 提醒用户的自动行走设备远程监控系统、 自动行走设备远程监控方法、 自动行 走设备警报系统及自动行走设备报警方法。
为实现上述目的， 本发明的技术方案是： 一种自动行走设备远程监控系统， 所述自动行走设备远程监控系统包括： 至少一个设置于自动行走设备上的状态 感应器， 用于获取自动行走设备的至少一个状态信息； 设置于自动行走设备内 且与所述状态感应器相连的处理单元， 用于接收所述状态信息并发出第一指示 信号； 设置于自动行走设备上且与所述处理单元相连的第一无线模块， 用于将 所述第一指示信号转换为无线信号； 相对于所述自动行走设备独立设置的远程 终端， 所述远程终端具有第二无线模块及输出单元， 所述第二无线模块通过与 第一无线模块无线通信并发出第二指示信号， 所述输出单元接收第二指示信号 并发出第三指示信号。
本发明还提供一种自动行走设备远程监控系统， 包括： 自动行走设备， 包 括至少一个状态感应器、 处理单元及第一无线模块， 所述状态感应器用于获取 自动行走设备的状态信息； 所述处理单元接收状态信息并发出第一指示信号； 所述第一无线模块用于将所述第一指示信号转化为无线信号； 及相对于所述自 动行走设备独立设置的远程终端，所述远程终端具有第二无线模块及显示模块， 所述第二无线模块通过与第一无线模块无线通信并发出第二指示信号， 所述显 示模块能够显示对应所述第二指示信号的显示信息。
本发明还提供一种自动行走设备远程监控方法， 包括以下步骤： 自动行走 设备的状态感应器获取自动行走设备的状态信息； 自动行走设备的处理单元接 收所述状态信息并发出第一指示信号； 所述自动行走设备的第一无线模块将所 述第一指示信号转化为无线信号； 远程终端的第二无线模块接收所述无线信号 并发出第二指示信号； 所述远程终端的输出单元接收第二指示信号并发出第三 指示信号。
本发明还提供一种自动行走设备远程监控方法， 包括以下步骤： 自动行走 设备的状态感应器获取自动行走设备的状态信息； 自动行走设备的处理单元接 收状态信息并发出第一指示信号； 自动行走设备的第一无线模块将所述第一指 示信号转化为无线信号； 远程终端的第二无线模块接收所述无线信号并发出第 二指示信号；所述远程终端的显示模块显示对应所述第二指示信号的显示信息。
优选地， 所述自动行走设备还具有处理单元， 所述处理单元获取表示自动 行走设备当前整体状态的整机状态讯息， 并通过所述第一无线模块及第二无线 模块传送给所述显示模块， 所述显示模块能够显示所述整机状态讯息， 所述整 机状态讯息包括正常工作、 充电、 休息、 故障和失窃中的至少一个。
优选地， 所述处理单元在判断所述整机状态讯息为失窃或故障时发出第一 控制信号， 所述第一无线模块将所述第一控制信号转化为远程控制信号， 所述 远程终端的第二无线模块接收所述远程控制信号并发出第二控制信号， 所述远 程终端还具有第二警告模块， 所述第二警告模块接收所述第二控制信号并发出 警报。
优选地， 所述远程终端还具有输入模块， 所述输入模块产生用于控制所述 自动行走设备动作的控制指令， 所述控制指令通过所述第二无线模块发送给所 述自动行走设备。
优选地， 所述控制指令控制所述自动行走设备返回停靠站， 或者控制所述 自动行走设备停止工作。
本发明还提供一种自动行走设备警报系统， 包括： 若干设置于自动行走设 备上的状态感应器， 用于获取自动行走设备的至少一个状态信息； 设置于自动 行走设备内且与所述状态感应器相连的处理单元， 用于接收所述状态感应器发 出的状态信息， 并根据所述状态信息发出第一控制信号； 设置于自动行走设备 上且与所述处理单元相连的内置报警器， 所述内置报警器具有第一警告模块及 第一无线模块， 所述第一警告模块接收所述第一控制信号并发出警报， 所述第 一无线模块接收所述第一控制信号并发出远程控制信号； 及相对于所述自动行 走设备独立设置的远程报警器， 所述远程报警器具有第二无线模块及第二警告 模块， 所述第二无线模块接收所述远程控制信号并发出第二控制信号， 所述第 二警告模块接收第二控制信号并发出警报。
优选地， 所述状态感应器获取自动行走设备可能失窃或故障的异常信号。 进一步地， 所述状态感应器为壳体抬起感应器、 边界线感应器、 雨水感应 器、 电机感应器及电池包感应器中的一个或任意组合， 所述壳体抬起感应器用 于感应自动行走设备是否被抬起， 所述边界线感应器用于感应自动行走设备是 否超出边界线， 所述雨水感应器用于感应降水， 所述电机感应器用于感应自动 行走设备的电机的状态信号， 所述电池包感应器用于感应所述自动行走设备的 电池包的状态。
进一步地， 所述自动行走设备警报系统具有认证模块， 所述认证模块与处 理单元相连， 所述认证模块内具有认证校对信息， 当认证模块收到与认证校对 信息匹配的信号时， 所述认证模块发出禁止信号， 以禁止所述处理单元发出所 述第一控制信号。
优选地， 所述第一无线模块、 第二无线模块均为射频模块、 蜂窝网络模块 或 Wi-Fi网络通信芯片。
优选地， 所述第一警告模块用于发出警报声， 所述第二警告模块用于发出 警报声或警示光。
优选地， 所述远程报警器上设有警报解除键， 当所述警报解除键被按下时， 所述远程报警器清除其接收的远程控制信号， 以解除警报。
优选地， 所述远程报警器还设有显示模块， 所述远程报警器通过第一无线 模块及第二无线模块接收所述状态信息，所述显示模块用于显示所述状态信息。
优选地， 所述远程报警器存储有信号预设值， 所述远程报警器在接收的信 号强度低于所述信号预设值时发出警报， 在接收的信号强度高于所述信号预设 值时停止警报。
优选地， 所述自动行走设备存储有信号预设值， 所述远程报警器还向所述 自动行走设备发送无线信号， 所述自动行走设备在接收的信号强度小于或等于 所述信号预设值时发出警报， 在接收的信号强度大于所述信号预设值时停止警 报。 本发明还提供一种自动行走设备报警方法， 包括以下步骤： 状态感应器获 取自动行走设备的状态信息； 处理单元接收所述状态信息， 并发出第一控制信 号； 内置报警器的第一警告模块接收所述第一控制信号并发出警报； 内置报警 器的第一无线模块发出远程控制信号； 远程报警器的第二无线模块接收所述远 程控制信号并发出第二控制信号； 远程报警器的第二警告模块接收所述第二控 制信号并发出警报。
与现有技术相比， 本发明 自动行走设备远程监控系统、 自动行走设备警报 系统及自动行走设备报警方法通过若干状态感应器获取自动行走设备的状态信 息， 处理单元发出第一指示信号， 第一无线模块将第一指示信号转化为无线信 号， 远程终端的第二无线模块接收无线信号并发出第二指示信号， 所述输出单 元接收第二指示信号并发出第三指示信号。 如此用户可远程得知自动行走设备 的状态并在自动行走设备出现故障或被盗可能时收到警报提醒。
附图说明
下面结合附图和实施方式对本发明作进一步说明。
图 1是本发明实施方式提供的自动行走设备远程监控系统的工作示意图。 图 2是本发明实施方式提供的自动行走设备远程监控系统工作时另一状态 的示意图。
图 3是本发明实施方式提供的自动行走设备远程监控系统的方框示意图。 图 4是本发明实施方式提供的自动行走设备警报系统的方框示意图。 图 5是本发明实施方式提供的自动行走设备远程监控方法的流程示意图。 图 6是本发明实施方式提供的自动行走设备远程监控方法的监控整机状态 讯息的步骤的流程示意图。
图 7是本发明实施方式提供的自动行走设备远程监控方法的远程报警的步 骤的流程示意图。
图 8是本发明实施方式提供的自动行走设备远程监控方法的远程控制的步 骤的流程示意图。
图 9是本发明实施方式提供的自动行走设备报警方法的流程示意图。 其巾
自动行走设备 400、 远程终端； 20、 边界线；
30、 工作区域; 40、 停靠站; 100、 壳体；
200、 处理单元； 320、 第一无线模块; 50、 房屋； 110、 壳体抬起感应器； 120、 边界线感应器； 130、 电机感应器；
140、 雨水感应器； 150、 电池包感应器； 410、 第二无线模块；
420、 显示模块； 300、 内置报警器； 310、 第一警告模块；
430、 第二警告模块； 450、 警报解除键； 460、 输入模块；
具体实施方式
请参考图 1及图 2 ,本发明实施方式提供一种自动行走设备远程监控系统及 自动行走设备警报系统， 利用远程终端 400监控自动行走设备 10 , 或在自动行 走设备 10被盗、 走丢或出现故障时有效提醒用户。
自动行走设备 10正常工作时， 在由边界线 20 围成的工作区域 30 内移动。 本实施方式中， 边界线 20为导电线缆。 其他实施方式中， 边界线 20也可为虚 拟的边界线， 如预定 GPS的坐标值或视频特征等。
边界线 20上还具有供自动行走设备 10停靠的停靠站 40。该停靠站 40可以 供自动行走设备 10电量不足时返回充电， 或供自动行走设备 10遮蔽雨雪等。 本实施方式中， 自动行走设备 10为自动割草机。
请同时参考图 3 , 自动行走设备 10 包括壳体 100、 若干状态感应器、 置于 壳体 100 内部的电机 （图未示）、 电池包 （ 图未示）、 处理单元 200及第一无线 模块 320。 电池包为电机供电， 电机包括行走电机及工作电机， 行走电机驱动 自动行走设备 10行走， 工作电机驱动自动行走设备 10的工作件进行割草等工 作。
处理单元 200连接若干状态感应器及第一无线模块 320 , 第一无线模块 320 与远程终端 400无线通信。 其他实施方式中， 若干状态感应器也可直接与第一 无线模块 320通信。
远程终端 400相对于自动行走设备 10独立设置。 本实施方式中， 远程终端 400设置于工作区域 30外的房屋 50的内部或房屋 50的墙壁上。 其他实施方式 中， 远程终端 400也可为手持设备或其他移动设备。
若干状态感应器用于获取自动行走设备 10的各个部件的状态信息。 状态感 应器为壳体抬起感应器 110、 边界线感应器 120、 电机感应器 130、 雨水感应器 140及电池包感应器 150中的一个或任意组合。
壳体抬起感应器 110用于感应自动行走设备 10的壳体 100是否被抬起。 在 本实施方式中， 自动行走设备 10的壳体 100包括内壳（图未示）及与内壳弹性 相连的外壳（图未示）， 壳体抬起感应器 110为置于内壳与外壳之间的霍尔感应 器， 用于感应外壳与内壳在垂直方向上的相对位移， 并输出对应的位移信号。 其他实施方式中， 壳体抬起感应器 110也可为直接感应设备位置变化的位置感 应器， 如重力感应器或者陀螺仪。
边界线感应器 120用于感应自动行走设备 10相对边界线 20的位置信息。 电机感应器 130用于侦测自动行走设备 10的电机的转速、电流等状态信息。 雨水感应器 140 用于感应降水， 雨水感应器 140具有两个极片， 壳体 100 上设有凹槽， 两个极片设置于凹槽中， 当凹槽中存在导电液体将两个极片导通 时， 雨水感应器 140即输出特定的信号， 如高电平。
电池包感应器 150用于感应电池包的状态， 电池感应器 150侦测电池包的 电流、 电压或容量。
处理单元 200还获取表示自动行走设备 10 当前整体状态的整机状态讯息， 如正常工作、 充电、 休息、 故障或失窃。
本实施方式中， 自动行走设备 10 内存储有预定的工作程序， 自动行走设备
10按照预定的工作程序反复进行正常工作、 充电、 休息等。 处理单元 200获取 对应的工作程序信息， 从而得知自动行走设备 10的整机状态讯息为正常工作、 充电或休息等。
处理单元 200 还可根据各个状态感应器输出的状态信息判断自动行走设备 10的整机状态讯息为故障或失窃等。
当边界线感应器 120 发出的状态信息表示自动行走设备 10 位于工作范围 外， 或者壳体抬起感应器 110发出的状态信息表示自动行走设备 10被抬起时， 处理单元 200判断自动行走设备 10的整机状态讯息为失窃。 其他实施方式中， 当边界线感应器 120发出的状态信息表示自动行走设备 10位于工作范围外，并 且壳体抬起感应器 110发出的状态信息表示自动行走设备 10被抬起时，处理单 元 200判断自动行走设备 10的整机状态讯息为失窃。
处理单元 200才艮据电机感应器 130、电池包感应器 150及其他感应器的状态 信息判断自动行走设备 10的整机状态讯息是否为故障， 如电机故障、 电池包故 障等。
其他实施方式中， 处理单元 200 也可根据各个状态感应器输出的状态信息 判断正常工作、 充电或休息等整机状态讯息。
处理单元 200输出第一指示信号。 第一指示信号包含经处理单元 200计算 处理的状态信息或获取的整机状态讯息。 处理单元 200 可对某些状态感应器输出的数据进行计算以获得更具有参考 价值的数据。 如处理单元 200根据电池包感应器 150侦测的电流、 电压或容量 判断是否正在充电或放电， 计算出充电剩余时间或电量剩余时间等。
处理单元 200 也可对某些状态感应器输出的信号进行处理以获得更具有参 考价值的信息。 如： 若壳体抬起感应器 110输出的位移信号表示外壳与内壳在 垂直方向上产生相对位移或产生的相对位移大于预定值， 处理单元 200则判断 自动行走设备 10被抬起；处理单元 200根据边界线感应器 120输出的位置信息 判断自动行走设备 10是否位于工作范围内； 处理单元 200根据雨水感应器 140 输出的高电平判断降水。
第一无线模块 320 将第一指示信号转换为第一无线信号。 本实施方式中， 第一无线模块 320为射频发射 /接收器（ Radio Frequency Transmitter/Receiver ) , 第一无线信号为射频信号 （ Radio Frequency Signal )。 其他实施方式中， 第一无 线模块 320也可以为蜂窝网络模块或 Wi-Fi网络通信芯片， 第一无线信号为蜂 窝网络信号或 Wi-Fi信号， 蜂窝网络信号具体可为 GSM信号等。
远程终端 400具有第二无线模块 410及输出单元。 本实施方式中， 输出单 元包括显示模块 420。
第二无线模块 410接收到第一无线信号后输出第二指示信号， 第二指示信 号与第一指示信号相对应， 即包含经处理单元 200计算处理的状态信息或获取 的整机状态讯息。 本实施方式中， 第二无线模块 410为射频发射 /接收器。 其他 实施方式中，第二无线模块 410也可以为蜂窝网络模块或 Wi-Fi网络通信芯片。
输出单元接收第二指示信号后发出第三指示信号。 本实施方式中， 第三指 示信号为对应第二指示信号的显示信息， 输出单元包括显示模块 420 , 用于显 示该显示信息。 如： 状态信息表示自动行走设备 10 被抬起时， 显示模块 420 显示表示自动行走设备 10 被抬起的图形标志； 当状态信息表示自动行走设备 10位于工作范围外时， 显示模块 420显示表示自动行走设备 10位于工作范围 外的图形标志或文字标志； 状态信息表示自动行走设备 10的电机的转速、 电流 等数据时， 显示模块 420显示具体的转速值、 电流值等； 状态信息表示降水时， 显示模块 420显示表示降水的图形标志； 状态信息表示电池包的电流、 电压或 容量等数据时， 显示模块 420显示具体的电流值、 电压值、 容量值、 电量值等； 显示模块 420还可对应自动行走设备 10的整机状态讯息， 如正常工作、 充电、 休息、 故障或失窃， 显示对应不同的图形标志或文字标志。 如此可方便用户远 程得知自动行走设备 10的各项状态及数据。 具体地， 显示模块 420为液晶显示 屏。
其他实施方式中， 第一指示信号也可包含处理单元 200根据状态信息或整 机状态讯息产生的用于控制报警的第一控制信号。 此时第三指示信号为响应第 一控制信号的警报， 如警报声或警示光等。
请参考图 4 , 在本发明的自动行走设备警报系统中， 自动行走设备 10具有 内置报警器 300 , 包括第一警告模块 310 及第一无线模块 320 ; 远程终端 400 为远程报警器， 输出单元还包括第二警告模块 430。 在自动行走设备 10处于失 窃或故障状态时， 内置报警器 300及远程报警器均发出警报。
处理单元 200在判断自动行走设备 10处于失窃或故障状态后发出第一控制 信号， 第一警告模块 310接收到第一控制信号后发出警报。
第一无线模块 320 还将第一控制信号转化为远程控制信号， 远程终端 400 的第二无线模块 410接收远程控制信号后发出第二控制信号，第二警告模块 430 接收到第二控制信号后发出警报。
本实施方式中， 第二警告模块 430 为扬声器或警示灯， 扬声器用于发出大 于 50dB 的警报声， 警示灯用于发出警示光。 其他实施方式中， 第二警告模块 430也可同时包括扬声器或警示灯。
远程终端 400上还设有警报解除键 450 , 警报解除键 450被按下时， 远程终 端 400清除其接收的远程控制信号， 以解除警报。 其他实施方式中， 警报解除 键 450也可用于暂时解除警报， 即在一定时间内解除警报， 如 10分钟。 如此用 户在已得知警报时可停止第二警告模块 430报警或暂时停止报警。
用户有时因检测等原因需抬起自动行走设备 10或将自动行走设备 10 带出 边界线 20 , 此时若自动行走设备 10仍发出警报将造成干扰。 因此自动行走设 备警报系统还可具有认证模块（图未示）， 认证模块与处理单元 200相连。 认证 模块内具有认证校对信息，当用户输入的认证请求信息与认证校对信息匹配时， 认证模块发出禁止信号给处理单元 200 , 以禁止处理单元 200发出第一控制信 号， 从而停止报警功能。
为了进一步提高安全功能， 当第一无线模块 320 为蜂窝网络模块或 Wi-Fi 网络通信芯片时， 第一无线模块 320还用于向用户的手机发出短信息或电子邮 件。
为了进一步在自动行走设备 10被盗或走丢时有效提醒用户， 在自动行走设 备 10距离远程终端 400达到一定值时， 远程终端 400或者自动行走设备 10可 发出警报。
具体地， 远程终端 400具有与第二无线模块 410及第二警告模块 430均相 连的处理器（图未示）， 该处理器存储有信号预设值。 当第二无线模块 410接收 的信号强度小于或等于该信号预设值时， 处理器控制第二警告模块 430发出警 报； 当第二无线模块 410接收的信号强度大于该信号预设值时， 处理器控制第 二警告模块 430停止警报。 本实施方式中， 该信号预设值可为 0 , 当 自动行走 设备 10与远程终端 400的距离超出第二无线模块 410的侦测范围时，此时第二 无线模块 410接收的信号强度为 0。
同理， 若远程终端 400还向自动行走设备 10发送无线信号， 自动行走设备 10也可根据与远程终端 400的距离发出警报。 此时处理单元 200存储有信号预 设值， 当第一无线模块 320接收的信号强度小于或等于该信号预设值时， 处理 单元 200控制第一警告模块 310发出警报， 在第一无线模块 320接收的信号强 度大于信号预设值时停止警报。
优选地， 远程终端 400 还具有输入模块 460 , 产生用于控制自动行走设备 10动作的控制指令。 第二无线模块 410将控制指令转化为第二无线信号， 自动 行走设备 10的第一无线模块 320接收第二无线信号并将其还原为控制指令。处 理单元 200接收到控制指令后执行控制指令。
本实施方式中， 输入模块 460为若干按键， 用户可根据显示模块 420显示 的信息按下相应的按键， 从而产生对应的控制指令。 其他实施方式中， 输入模 块 460也可为处理器， 该处理器根据第二指示信号中的状态信息或整机状态讯 息自动发出相应的控制指令。
控制指令用于控制自动行走设备 10返回停靠站 40 ,或者控制自动行走设备 10停止行走及工作。 如： 当状态信息表示电池包电量不足或者表示降水等时， 控制指令控制自动行走设备 10返回停靠站 40 ; 当整机状态讯息表示自动行走 设备 10出现故障时， 控制指令控制自动行走设备 10停止行走及工作。
请参考图 5 , 本发明还提供一种自动行走设备远程监控方法， 自动行走设备 10包括壳体 100、 若干状态感应器、 置于壳体 100 内部的电机（ 图未示）、 电池 包 （图未示）、 处理单元 200及第一无线模块 320。 第一无线模块 320与远程终 端 400无线通信。
自动行走设备远程监控方法包括以下步骤： 步骤 S I : 自动行走设备 10的状态感应器获取自动行走设备 10的状态信息。 若干状态感应器设置于自动行走设备 10上， 用于感应自动行走设备 10的各个 部件的状态信息。
状态感应器为壳体抬起感应器 110、 边界线感应器 120、 电机感应器 130、 雨水感应器 140及电池包感应器 150中的一个或任意组合。 其中： 壳体抬起感 应器 110用于感应自动行走设备 10是否被抬起；边界线感应器 120用于感应自 动行走设备 10相对边界线 20的位置信息； 电机感应器 130用于侦测自动行走 设备 10的电机的转速、 电流等状态信息； 雨水感应器 140用于感应降水； 电池 包感应器 150用于电池包的状态， 电池感应器 150用于侦测电池包的电流、 电 压或容量。
步骤 S2: 处理单元 200接收状态信息并发出第一指示信号， 第一指示信号 包含经处理单元 200计算或处理的状态信息。
步骤 S3 : 自动行走设备 10 的第一无线模块 320将第一指示信号转化为第 一无线信号。 本实施方式中， 第一无线模块 320为射频发射 /接收器。 其他实施 方式中， 第一无线模块 320也可以为蜂窝网络模块或 Wi-Fi网络通信芯片， 第 一无线信号为蜂窝网络信号或 Wi-Fi信号，蜂窝网络信号具体可为 GSM信号等。
步骤 S4: 远程终端 400的第二无线模块 410接收第一无线信号并发出与第 一指示信号对应的第二指示信号。 其中远程终端 400 相对于自动行走设备 10 独立设置。 本实施方式中， 第二无线模块 410为射频发射 /接收器。 其他实施方 式中， 第二无线模块 410也可以为蜂窝网络模块或 Wi-Fi网络通信芯片。
步骤 S5 :远程终端 400的输出单元接收第二指示信号后发出第三指示信号。 本实施方式中， 输出单元包括显示模块 420 , 如液晶显示屏； 第三指示信号为 对应第二指示信号中的状态信息的显示信息， 显示模块 420用于显示该显示信 息。
如此，本发明 自动行走设备远程监控方法通过上述步骤实现在远程终端 400 远程监控自动行走设备 10 , 特别是显示自动行走设备 10 的各项状态数据， 方 便用户得知。
请参考图 6 , 优选地， 自动行走设备远程监控方法还包括监控自动行走设 备 10的整机状态讯息的步骤， 即在上述步骤 S 1之后还包括：
步骤 S 12: 自动行走设备 10的处理单元 200获取表示自动行走设备 10 当 前整体状态的整机状态讯息， 如正常工作、 充电、 休息、 故障或失窃， 并发出 包含整机状态讯息的第一指示信号。
具体地， 处理单元 200获取工作程序信息， 从而得知自动行走设备 10的整 机状态讯息为正常工作、 充电或休息； 处理单元 200根据各个状态感应器输出 的状态信息判断自动行走设备 10的整机状态讯息为故障或失窃。
步骤 S 14 : 第一无线模块 300将处理单元 200输出的第一指示信号转化为 第一无线信号。
步骤 S 16 : 远程终端 400的第二无线模块 410接收到第一无线信号后发出 与第一指示信号对应的第二指示信号。
步骤 S 18 : 远程终端 400 的输出单元接收第二指示信号后发出第三指示信 号。 本实施方式中， 输出单元包括显示模块 420 , 如液晶显示屏； 第三指示信 号为对应第二指示信号中的整机状态讯息的显示信息， 显示模块 420用于显示 该显示信息。
请参考图 7 , 优选地， 自动行走设备远程监控方法还包括远程报警的步骤， 在处理单元 200判断自动行走设备 10处于失窃或故障状态后， 方法还包括： 步骤 S22 : 处理单元 200发出第一控制信号。
步骤 S24 : 第一无线模块 300将第一控制信号转化为远程控制信号。
步骤 S26 : 远程终端 400的第二无线模块 410接收远程控制信号并发出第 二控制信号。
步骤 S28 : 远程终端 400 的第二警告模块 430接收第二控制信号后发出警 报。
请参考图 8 ,进一步地，自动行走设备远程监控方法还包括远程控制的步骤， 具体为：
步骤 S52: 远程终端 400的输入模块 460产生用于控制自动行走设备 10动 作的控制指令。 本实施方式中， 输入模块 460为若干按键， 用户根据与状态信 息或整机状态讯息对应的显示信息按下相应的按键，从而产生对应的控制指令。 其他实施方式中， 输入模块 460为处理器， 该处理器根据第二指示信号自动发 出相应的控制指令。
步骤 S54 : 远程终端 400 的第二无线模块 410将控制指令转化为第二无线 信号。
步骤 S56 : 自动行走设备 10的第一无线模块 320接收第二无线信号并还原 为控制指令。 步骤 S58 : 自动行走设备 10的处理单元 200接收到控制指令后执行控制指 令。 控制指令用于控制自动行走设备 10返回停靠站 40 , 或者控制自动行走设 备 10停止行走及工作。
请参考图 9 , 本发明还提供一种自动行走设备报警方法， 自动行走设备 10 包括壳体 100、 若干状态感应器、 置于壳体 100 内部的电机 （图未示）、 电池包 (图未示）、 处理单元 200及第一无线模块 320。 第一无线模块 320与远程终端 400无线通信。 自动行走设备报警方法包括以下步骤：
步骤 S31 : 若干状态感应器获取自动行走设备 10的状态信息；
步骤 S32 : 处理单元 200 接收状态信息， 并根据状态信息发出第一控制信 号；
步骤 S33 : 内置报警器 300 的第一警告模块 310接收第一控制信号， 并发 出警报；
步骤 S34 : 第一无线模块 320接收第一控制信号， 并发出远程控制信号； 步骤 S35 : 远程终端 400 的第二无线模块 410接收远程控制信号， 并发出 第二控制信号；
步骤 S36 : 远程终端 400 的第二警告模块 430接收第二控制信号， 并发出 警报。
优选地，远程终端 400的上设有警报解除键 450 ,警报解除键 450被按下时， 远程终端 400清除其接收的远程控制信号， 以解除警报。 其他实施方式中， 警 报解除键 450也可用于暂时解除警报， 即在一定时间内解除警报， 如 10分钟。 如此用户在已得知警报时可停止报警模块 430报警或暂时停止报警。
本发明 自动行走设备远程监控系统、 自动行走设备远程监控方法、 自动行 走设备警报系统及自动行走设备报警方法通过若干状态感应器获取自动行走设 备 10的状态信息， 处理单元 200发出第一指示信号， 第一无线模块 320将第一 指示信号转化为无线信号， 远程终端 400的第二无线模块 410接收无线信号后 发出第二指示信号， 输出单元接收第二指示信号后发出第三指示信号。 如此用 户可远程得知自动行走设备的状态并在自动行走设备出现故障或被盗可能时收 到警报提醒。
本领域技术人员可以想到的是， 本发明还可以有其他的实现方式， 但只要 其釆用的技术精髓与本发明相同或相近似， 或者任何基于本发明作出的变化和 替换都在本发明的保护范围之内。

Claims

权 利 要 求 书
1. 一种自动行走设备远程监控系统， 其特征在于， 所述自动行走设备远程监控 系统包括：
若干设置于自动行走设备上的状态感应器， 用于获取自动行走设备的至少 一个侦测信息；
设置于自动行走设备内且与所述状态感应器相连的处理单元， 用于接收所 述侦测信息并发出第一指示信号；
设置于自动行走设备上且与所述处理单元相连的第一无线模块， 用于将所 述第一指示信号或侦测信息转换为无线信号；
相对于所述自动行走设备独立设置的远程终端， 所述远程终端具有第二无 线模块及输出单元， 所述第一无线模块与第二无线模块无线通信， 第二无线模 块接收无线信号后发出第二指示信号， 所述输出单元接收第二指示信号后发出 第三指示信号。
2. 一种自动行走设备远程监控方法， 其特征在于， 所述远程监控方法包括以下 步骤：
自动行走设备的状态感应器获取自动行走设备的侦测信息；
自动行走设备的处理单元接收所述侦测信息并发出第一指示信号； 所述自动行走设备的第一无线模块将所述第一指示信号或侦测信息转化为 无线信号；
远程终端的第二无线模块接收所述无线信号并发出第二指示信号； 所述远程终端的输出单元接收第二指示信号后发出第三指示信号。
3. 一种自动行走设备警报系统，其特征在于，所述自动行走设备警报系统包括： 若干设置于自动行走设备上的状态感应器， 用于获取自动行走设备的至少 一个侦测信息；
设置于自动行走设备内且与所述状态感应器相连的处理单元， 用于接收所 述状态感应器发出的侦测信息， 并根据所述侦测信息发出第一控制信号；
设置于自动行走设备上且与所述处理单元相连的内置报警器， 所述内置报 警器具有第一警告模块及第一无线模块， 所述第一警告模块接收到所述第一控 制信号后发出警报， 所述第一无线模块接收到所述第一控制信号后发出远程控 制信号； 及
相对于所述自动行走设备独立设置的远程报警器， 所述远程报警器具有第 二无线模块及第二警告模块， 所述第二无线模块接收所述远程控制信号后发出 第二控制信号， 所述第二警告模块接收到第二控制信号后发出警报。
4. 根据权利要求 3所述的自动行走设备警报系统， 其特征在于， 所述状态感应 器获取代表自动行走设备可能失窃或故障的异常信号。
5. 根据权利要求 3所述的自动行走设备警报系统， 其特征在于， 所述状态感应 器为壳体抬起感应器、 边界线感应器、 雨水感应器、 电机感应器及电池包感应 器中的一个或任意组合， 所述壳体抬起感应器感应自动行走设备是否被抬起， 所述边界线感应器感应自动行走设备是否超出边界线， 所述雨水感应器感应降 水， 所述电机感应器感应自动行走设备的电机的状态信号， 所述电池包感应器 感应所述自动行走设备的电池包的状态。
6. 根据权利要求 3所述的自动行走设备警报系统， 其特征在于， 所述自动行走 设备警报系统具有认证模块， 所述认证模块与处理单元相连， 所述认证模块内 具有认证校对信息， 当用户输入的认证请求信息与认证校对信息匹配时， 所述 认证模块发出禁止信号， 以禁止所述处理单元发出所述第一控制信号。
7. 根据权利要求 3所述的自动行走设备警报系统， 其特征在于， 所述第一无线 模块、 第二无线模块均为射频模块、 蜂窝网络模块或 Wi-Fi网络通信芯片。
8. 根据权利要求 3所述的自动行走设备警报系统， 其特征在于， 所述第一警告 模块用于发出警报声， 所述第二警告模块用于发出警报声或警示光。
9. 根据权利要求 3所述的自动行走设备警报系统， 其特征在于， 所述远程报警 器上设有警报解除键， 当所述警报解除键被按下时， 所述远程报警器清除其接 收的所有信号， 以解除警报。
10. 根据权利要求 3所述的自动行走设备警报系统， 其特征在于， 所述远程报 警器还设有显示模块， 所述远程报警器通过第一无线模块及第二无线模块接收 所述侦测信息， 所述显示模块用于显示所述侦测信息。
11. 根据权利要求 3所述的自动行走设备警报系统， 其特征在于， 所述远程报 警器存储有信号预设值， 所述远程报警器在接收的信号强度小于或等于所述信 号预设值时发出警报， 在接收的信号强度大于所述信号预设值时停止警报。
12. 根据权利要求 3或 11所述的自动行走设备警报系统， 其特征在于， 所述自 动行走设备存储有信号预设值， 所述远程报警器还向所述自动行走设备发送无 线信号， 所述自动行走设备在接收的信号强度小于或等于所述信号预设值时发 出警报， 在接收的信号强度大于所述信号预设值时停止警报。
3. 一种自动行走设备报警方法， 包括以下步骤：
状态感应器获取自动行走设备的侦测信息；
处理单元接收所述侦测信息， 并根据所述侦测信息发出第一控制信号； 内置报警器的第一警告模块接收所述第一控制信号并发出警报； 内置报警器的第一无线模块发出远程控制信号；
远程报警器的第二无线模块接收所述远程控制信号并发出第二控制信号； 远程报警器的第二警告模块接收所述第二控制信号并发出警报。
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