CN107912125B

CN107912125B - 机器人及其控制方法

Info

Publication number: CN107912125B
Application number: CN201711382794.2A
Authority: CN
Inventors: 袁立超
Original assignee: Suzhou Cleva Precision Machinery and Technology Co Ltd
Current assignee: Suzhou Cleva Precision Machinery and Technology Co Ltd
Priority date: 2017-12-20
Filing date: 2017-12-20
Publication date: 2021-02-19
Anticipated expiration: 2037-12-20
Also published as: CN107912125A; US20200367429A1; WO2019120145A1

Abstract

本发明提供了一种机器人的控制方法，包括以下步骤：接收包含禁止工作时间段的工作计划数据并更新到内存；存储更新到内存的工作计划数据；根据当前时间和所述工作计划数据计算出最近的禁止工作时间段和最近的开始工作时间点；根据最近的禁止工作时间段和最近的开始工作时间点之间的关系设置时间点触发对应的下一步工作事件；控制机器人执行对应的下一步工作事件。本发明根据当前时间和工作计划数据设置下一步工作事件，能够实现工作计划的反向设定，灵活地满足了不同用户的需求，且设置操作方便。

Description

机器人及其控制方法

技术领域

本发明涉及一种机器人，尤其涉及一种能够自动行走并执行工作的机器人及其控制方法。

背景技术

随着科学技术的不断进步，各种机器人已经开始慢慢的走进人们的生活，例如自动吸尘器和自动割草机等。这种机器人具有行走装置，工作装置，以及自动控制装置，从而使得机器人能够脱离人们的操作，自动行走、智能避障、在一定范围内自动行走并执行工作，同时，具备安全检测和电池电量检测等，在机器人的储能装置能量不足时，其能够自动返回充电站装置进行充电，然后继续工作，尤其适合家庭庭院、公共绿地等场所的清扫以及草坪修剪维护。这种机器人将人们从房屋清洁、草坪修剪等枯燥且费时费力的家务工作中解放出来，节省了人们的时间，为人们生活带来了便利。

目前同类型机器人的工作计划时间设定只能设定在指定时间段工作。当用户更为关心禁止机器人的工作时间时，由于没有反向设定工作计划的功能，只能通过对机器人进行多次设定在指定时间段工作来实现，操作不便且不能够灵活地按用户需求进行设置工作计划。

发明内容

本发明的目的在于提供一种机器人，用户可以根据自己的需求，将不想让机器人工作的时间段设置为禁止工作时间段，实现工作计划的反向设定。

本发明还在于提供一种机器人的控制方法，该控制方法能够实现机器人工作计划的反向设定。

为实现上述发明目的，本发明提供了一种机器人的控制方法，包括以下步骤：

接收包含禁止工作时间段的工作计划数据并更新到内存；

存储更新到内存的工作计划数据；

根据当前时间和所述工作计划数据计算出最近的禁止工作时间段和最近的开始工作时间点；

根据最近的禁止工作时间段和最近的开始工作时间点之间的关系设置时间点触发对应的下一步工作事件；

控制机器人执行对应的下一步工作事件。

作为本发明一实施方式的进一步改进，所述工作计划数据还包括机器人工作频率。

作为本发明一实施方式的进一步改进，所述最近的禁止工作时间段根据当前时间和禁止工作时间段获取。

作为本发明一实施方式的进一步改进，在计算所述最近的禁止工作时间段步骤中，若当前时间点在复数个禁止工作时间段内，将禁止工作时间段的结束时间点距离当前时间点最远的禁止工作时间段确定为最近的禁止工作时间段。

作为本发明一实施方式的进一步改进，在计算所述最近的禁止工作时间段步骤中，若当前时间点在禁止工作时间段之前，将禁止工作时间段的开始时间点距离当前时间点最近的禁止工作时间段确定为最近的禁止工作时间段。

作为本发明一实施方式的进一步改进，所述最近的开始工作时间点根据当前时间和工作频率获取。

作为本发明一实施方式的进一步改进，在计算所述最近的开始工作时间点步骤中，将在当前时间点之后并且距离当前时间点最近的开始工作时间点确定为最近的开始工作时间点。

作为本发明一实施方式的进一步改进，得出所述最近的禁止工作时间段和最近的开始工作时间点之后，所述控制方法还包括判断最近的开始工作时间点是否最近的禁止工作时间段内的步骤，若是，设置最近的禁止工作时间段的结束时间点触发对应的下一步工作事件为开始工作事件并等待事件触发；若否，设置最近的禁止工作时间段的结束时间点触发对应的下一步工作事件为继续工作事件。

作为本发明一实施方式的进一步改进，设置完成所述下一步工作事件为继续工作事件之后，所述控制方法还包括触发继续工作事件的步骤，首先判断当前状态是否为工作待完成，若是，则开始继续工作，设置状态为工作中；若不是，则保持当前状态。

作为本发明一实施方式的进一步改进，得出所述最近的禁止工作时间段和最近的开始工作时间点之后，所述控制方法还包括判断最近的开始工作时间点是否在最近的禁止工作时间段的开始时间点之前的步骤，若是，设置最近的开始工作时间点触发对应的下一步工作事件为开始工作事件并等待事件触发；若否，设置最近的禁止工作时间段的开始时间点触发对应的下一步工作事件为禁止工作事件。

作为本发明一实施方式的进一步改进，设置完成所述下一步工作事件为禁止工作事件之后，所述控制方法还包括触发禁止工作事件的步骤，首先判断当前状态是否为正在工作中，若是，则停止工作，设置状态为工作待完成；若不是，则保持当前状态。

作为本发明一实施方式的进一步改进，设置完成所述下一步工作事件为开始工作事件之后，所述控制方法还包括触发开始工作事件的步骤，首先判断当前状态是否为空闲，若是，则开始新一次工作，设置状态为工作中，并清除事件，再回到设置下一步工作事件的程序；若不是，继续判断当前状态是否为正在工作中，若是，则保持当前状态；若不是，则开始继续工作，设置状态为工作中。

本发明提供的一种机器人，包括：存储器，被配置为储存有如前任一种实施方式所述的控制方法的程序指令；以及处理器，被配置为执行所述程序指令。

本发明提供的再一种机器人，包括：

无线接收模块，用于接收包含禁止工作时间段的工作计划数据并更新到内存；

存储模块，用于存储更新到内存的工作计划数据；

执行策略生成模块，用于根据当前时间和所述工作计划数据计算出最近的禁止工作时间段和最近的开始工作时间点，根据最近的禁止工作时间段和最近的开始工作时间点之间的关系设置时间点触发对应的下一步工作事件；

控制模块，用于控制机器人执行所述对应的下一步工作事件。

作为本发明一实施方式的进一步改进，若当前时间点在复数个禁止工作时间段内，所述执行策略生成模块将当前时间点在禁止工作时间段内并且禁止工作时间段的结束时间点距离当前时间点最远的禁止工作时间段确定为最近的禁止工作时间段。

作为本发明一实施方式的进一步改进，若当前时间点在禁止工作时间段之前，所述执行策略生成模块将禁止工作时间段的开始时间点距离当前时间点最近的禁止工作时间段确定为最近的禁止工作时间段。

作为本发明一实施方式的进一步改进，所述执行策略生成模块根据当前时间和工作频率获取最近的开始工作时间点。

作为本发明一实施方式的进一步改进，所述执行策略生成模块将在当前时间点之后并且距离当前时间点最近的开始工作时间点确定为最近的开始工作时间点。

作为本发明一实施方式的进一步改进，所述执行策略生成模块还用于判断最近的开始工作时间点是否最近的禁止工作时间段内，若是，设置最近的禁止工作时间段的结束时间点触发对应的下一步工作事件为开始工作事件并等待事件触发；若否，设置最近的禁止工作时间段的结束时间点触发对应的下一步工作事件为继续工作事件。

作为本发明一实施方式的进一步改进，所述执行策略生成模块还用于判断最近的开始工作时间点是否在最近的禁止工作时间段的开始时间点之前，若是，设置最近的开始工作时间点触发对应的下一步工作事件为开始工作事件并等待事件触发；若否，设置最近的禁止工作时间段的开始时间点触发对应的下一步工作事件为禁止工作事件。

作为本发明一实施方式的进一步改进，所述控制模块还用于根据对应的下一步工作事件以及机器人的当前状态控制机器人执行保持当前状态、开始继续工作、开始新一次工作或停止工作中的一个任务。

作为本发明一实施方式的进一步改进，所述执行策略生成模块通过RTC获取当前时间。

与现有技术相比，本发明的有益效果在于：本发明根据当前时间和工作计划数据设置下一步工作事件，能够实现工作计划的反向设定，灵活地满足了不同用户的需求，且设置操作方便，占用内存小，处理速度更快。

附图说明

图1是本发明优选的实施方式中割草机器人的硬件架构框图；

图2是图1中的割草机器人的初始化流程图；

图3是图1中的割草机器人的数据流框图；

图4是图1中的割草机器人通过移动终端设定工作计划的流程图；

图5是图1中的设定割草机器人的工作计划的终端设备的控制软件的显示界面的框图；

图6是图5中的终端设备的控制软件用于设定“周”和“季节”开始工作时间的显示界面的框图；

图7是图5中的终端设备的控制软件用于设定禁止工作时间的显示界面的框图；

图8是图2和图4中从读取RTC获得当前时刻时间到设置下一步工作事件之间详细步骤的流程图；

图9是图8中等待事件触发后的机器人控制的流程图。

具体实施方式

以下将结合附图所示的具体实施方式对本发明进行详细描述。但这些实施方式并不限制本发明，本领域的普通技术人员根据这些实施方式所做出的结构、方法、或功能上的变换均包含在本发明的保护范围内。

参照图1所示，本发明优选的以割草机器人为例进行具体说明，割草机器人用于在地面上自动行走和工作，通过使用无绳电源提供行走以及工作能量，如电池包、太阳能电池板等，当然也可使用有线电源连接市电供电。割草机器人包括用于修剪草坪的工作模块以及行走模块，行走模块用于行走和转向，工作模块用于实现草坪的修剪。另外，割草机器人还包括控制模块，用于协调工作模块和行走模块，控制模块能够使割草机器人在无人看守的情况下自动在草坪上行走并割草。

本实施例中，割草机器人还包括无线通信模块以及存储模块，无线通信模块可以是无线接收模块或无线收发模块，用于接收移动终端发送的工作计划数据并更新到内存，包括Wifi芯片以及通过以太网连接wifi芯片的主芯片，wifi芯片通过无线通信能够接收来自移动终端发送的信息，移动终端可以是智能手机、平板电脑等具有ios、android系统的移动智能设备，如用户通过手机上安装的APP与割草机器人无线通信设定或修改割草机器人的工作计划，APP通过无线通信的形式发送新的工作计划给割草机器人上的WIFI芯片。由WIFI芯片将数据提交给主芯片，主芯片在接收到新的工作计划后对数据进行加工，然后更新内存中工作计划并保存至存储模块。当然，工作计划数据也可以通过固定终端发送。本实施例中，存储模块可以是SD卡，更新到内存的工作计划数据可以保存在SD卡中，便于下次开机时从SD卡中加载工作计划到主芯片内存中。无线通信的方式还可以是GPRS、WLAN、CDMA、HSPDA、LTE、蓝牙或红外等等。

配合参照图3所示，割草机器人还包括执行策略生成模块，其用于根据当前时间和更新的工作计划数据计算出最近的禁止工作时间段和最近的开始工作时间点，根据最近的禁止工作时间段和最近的开始工作时间点之间的关系设置时间点触发对应的下一步工作事件，控制模块再根据执行策略生成模块生成的下一步工作事件控制机器人执行该下一步工作事件。具体的，下一步工作事件包括开始工作事件、禁止工作事件以及继续工作事件，执行策略生成模块可以通过RTC（Real-Time Clock实时时钟）获取当前时间。本实施例中，工作计划数据包括割草机器人工作频率和禁止工作时间段，工作计划数据是通过用户设定的工作计划而生成的，也就是说，用户针对工作计划的设定分为两个部分，1.割草机器人工作频率；2.割草机器人禁止工作时间段。

下面将分别说明针对工作频率和禁止工作时间段的设定。参照图5到图7所示，手机APP上的显示界面，根据图5中显示界面，先选择割草时间表设置，然后进入图6中的显示界面。第一部分，选择割草机器人工作频率，菜单上可以有两个可供选择的工作频率模式：”周”、“季度”。当激活”周”模式时择割草机器人将以每周完成一次割草的频率工作。用户在没有设定特定开始时间时默认开始工作时间点为每周一的早上0：00。当然，用户也可以根据自己的需求设置特定的开始工作时间，可以通过用户手动输入，或者调出时钟来选择。当激活“季度”模式时用户可以设定择割草机器人在不同的季度以每周相同或者不同的割草频率工作。用户根据当地草在不同时间段生长情况设定在不同时间段割草机器人相应的工作频率。如： 1月至3月用户需要每周工作两次，则可以设定季度为1月到3月，周一早上5：00，周五早上5：00或者设定季度为1月到3月，一周两次。当然，用户也可以有其它设置，如两周一次、每五天一次等等。设置“季度”模式工作频率的参数描述可参考表①所示。

表①

接下来，可以进入图7中的显示界面，第二部分，用户可以通过设置“排除”可以使割草机器人在指定时间段内不工作。割草机器人禁止工作时间段的设定限制割草机器人可以工作的时间段，规定割草机器人不能再特定时间段工作。割草机器人禁止工作时间段的设定有三种可以同时并存：1.指定时间；2.每周指定时间；3.每月指定时间。指定时间可以指定某天某时段禁止工作；每周指定时间可以指定每星期的指定时间段禁止工作；每月指定时间可以指定每月的指定时间段禁止工作。

通过上述两个部分的设置，割草机器人需要遵循用户设定的时间计划进行工作。如图2所示，先初始化机器人硬件，读取机器人SD存储卡中的工作计划数据，读取RTC当前时刻，根据当前时刻设置下一步割草机器人工作计划的工作事件（开始工作事件、禁止工作事件、继续工作事件）。

举例说明：在”周”模式下割草机器人将在一周内避开“排除”设定不可工作时间段的最早时刻开始工作。假设割草机器人完成一次割草需要4小时。激活”周”模式，设置“排除”为“周一早上0:00–早上6:00”、“周一早上8:00–早上9:00”。那么割草机器人将在每周的周一早上6:00开始割草工作，在周一早上8:00停止工作，在周一早上9:00继续工作，到周一早上11:00完成这周的割草任务。

在“季度”模式下割草机器人将根据当前日期所在的季度需要一周工作几次将一周平均分成若干份，避开“排除”设定不可工作时间段最早时刻开始第一次工作，完成这次工作后进行等待，直到这周第二次最早时刻开始第二次工作，以此类推的工作方式。假设割草机器人完成一次割草需要4小时。激活“季度”模式“一周两次”，设置“排除”为“周一早上0:00–周一早上6:00”、“周一早上8:00–周一早上9:00”。割草机器人将在每周的周一早上6:00开始割草工作，在周一早上8:00停止工作，在周一早上9:00继续工作，到周一早上11:00完成这周第一次割草任务。然后等待，在周四早上0:00开始第二次割草工作，在周四早上4:00完成这周第二次割草任务。

参考图4所示，上述设定可在终端设备上进行，如通过手机APP设置好包含工作频率和禁止工作时间段的工作计划后APP发送该工作计划到割草机器人，割草机器人将该工作计划进行数据处理后保存到SD卡中，读取RTC当前时刻，根据当前时刻设置下一步割草机器人的工作事件。

下面以割草机器人为例具体说明割草机器人的控制方法。用户在手机APP上编辑割草机器人的工作计划，编辑好工作计划后通过无线网发送，割草机器人接收到手机发送的工作计划数据，对该工作计划数据进行处理并更新到内存，将工作计划数据存储到SD卡内，获取当前时间，根据当前时间和工作计划数据设置下一步工作事件。其中，工作计划数据至少包括禁止工作时间段，机器人能够根据当前时间和工作计划数据计算出最近的禁止工作时间段和最近的开始工作时间点，并且根据最近的禁止工作时间段和最近的开始工作时间点之间的关系设置与最近的禁止工作时间段或最近的开始工作时间点对应的时间点触发对应的下一步工作事件，然后根据当前时间控制机器人执行对应的下一步工作事件。

具体的参照图8所示，需要用户编辑的工作计划包括割草机器人工作频率和禁止工作时间段。那么，割草机器人在接收到包括工作频率和禁止工作时间段的工作计划数据时是无法直接开始工作的，其需要对这些数据进行分析判断，继而设置下一步工作事件，割草机器人按照下一步工作事件来执行任务。

割草机器人在启动时需要进行系统初始化，包括读取SD卡内的工作计划数据，如果SD卡内存储有工作计划数据，则读取该工作计划数据，并且读取RTC获得当前时间，然后再设置下一步的工作事件。如果SD卡内没有存储工作计划数据，那么割草机器人等待工作计划设置。

根据割草机器人可能处于不同状态，如工作中、待机以及充电等，而设置的禁止工作时间段也可能是任何时间段，因此下一步工作事件包括开始工作事件、禁止工作时间以及继续工作事件这三种。

接下来，割草机器人需到根据当前时间点和禁止工作时间段来获取最近的禁止工作时间段。这里有三种情况的时间段1.当前时间点处在禁止工作时间段内；2.当前时间点在禁止工作时间段之前；3.当前时间点在禁止工作时间段之后。判断条件为当前时间点Tct在一个禁止工作时间段T1的开始时间点Tss1之后并且在该禁止工作时间段的结束时间点Tse1之前，考虑到禁止工作时间段可能会有多个的情况，还需同时满足当前时间点Tct距离禁止工作时间段的结束时间点Tse1最远，那么该禁止工作时间段T1即为最近的禁止工作时间段。

如果没有符合上述条件的禁止工作时间段，则获取下一个禁止工作时间段T2为最近的禁止工作时间段，即在所有禁止工作时间段中查找满足条件，当前时间点Tct在禁止工作时间段T2之前并且该禁止工作时间段开始时间点Tss2距离当前时间点Tct最近。

上述可以看出，在计算最近的禁止工作时间段时，若当前时间点在复数个禁止工作时间段内，将禁止工作时间段的结束时间点距离当前时间点最远的禁止工作时间段确定为最近的禁止工作时间段；若当前时间点在禁止工作时间段之前，将禁止工作时间段的开始时间点距离当前时间点最近的禁止工作时间段确定为最近的禁止工作时间段。

另外，割草机器人还需获取最近一次开始工作时间点Tsw。根据工作频率计算最近一次开始工作时间点Tsw，在所有开始工作的时间点中查找，判断的条件为开始工作时间点Tsw在当前时间点Tct之后并且开始工作时间点Tsw距离当前时间点Tct最近。

在获取最近的禁止工作时间段和最近一次开始工作时间点Tsw后，割草机器人需根据这两个参数设置下一步的工作事件。判断条件为：开始工作时间点Tsw在禁止工作时间段T1的开始时间Tss1之后并且在该禁止工作时间段的结束时间点Tse1之前，则设置结束时间点Tse1触发开始工作事件，然后等待事件触发；若开始工作时间点Tsw没有在禁止工作时间段T1内，则设置结束时间Tse1触发继续工作事件。判断条件还可以是：开始工作时间点Tsw在禁止工作时间段T2的开始时间点Tss2之前，则设置开始工作时间点Tsw触发开始工作事件，然后等待事件触发；若不是，则设置开始时间点Tss2触发禁止工作事件。

具体的，判断最近开始工作时间点是否在最近禁止工作时间段内，有如下几种情形：

a）如果开始工作时间点在禁止工作时间段内并且当前时间点处在禁止工作时间段内，则设置下一个事件为开始工作事件，事件时间点为当前禁止工作时间段结束时间点；

b）如果开始工作时间点在禁止工作时间段内并且当前时间点不在禁止工作时间段内，则设置下一个事件为禁止工作事件，事件时间点为最近禁止工作时间段开始时间点；

c）如果开始工作时间点不在禁止工作时间段内并且当前时间点处在禁止工作时间段内，则设置下一个事件为继续工作事件，事件时间点为最近禁止工作时间段结束时间点；

d如果开始工作时间点在禁止工作时间段之前并且当前时间点不在禁止工作时间段内，则设置下一个事件为开始工作事件，事件时间点为开始工作时间点；

e）如果开始工作时间点在禁止工作时间段之后并且当前时间点不在禁止工作时间段内，则设置下一个事件为禁止工作事件，事件时间点为最近禁止工作时间段开始时间点。

上述b）和e）可以结合为一个判断，如果开始工作时间点不在禁止工作时间段之前并且当前时间点不在禁止工作时间段内，则设置下一个事件为禁止工作事件，事件时间点为最近禁止工作时间段开始时间点。

举例说明如下：

接下来具体说明事件触发的流程，如图9所示，下一步工作事件包括继续工作事件、开始工作事件以及禁止工作事件，那么割草机器人也具有三个工作状态：1、工作中（正在进行工作）；2、工作待完成（工作没有完成并且当前为禁止工作时间）；3、空闲（工作已完成并且没有其他工作任务）。

如果触发的事件为继续工作事件，那么需判断当前状态是否为工作待完成，若是，则开始继续工作，设置状态为工作中；若不是，则保持当前状态。

如果触发的事件为开始工作事件，那么需判断当前状态是否为空闲，若是，则开始新一次工作，设置状态为工作中，并清除事件，再回到设置下一步工作事件的程序；若不是，继续判断当前状态是否为正在工作中，若是，则保持当前状态；若不是，则开始继续工作，设置状态为工作中。

如果触发的事件为禁止工作事件，那么需判断当前状态是否为正在工作中，若是，则停止工作，设置状态为工作待完成；若不是，则保持当前状态。

通过上述控制方法，在设定机器人的工作时间时更加方便，同时机器人的处理速度更快，占用内存更小，成本更低，从而更符合用户需求。

本发明优选的实施例中，机器人包括无线接收模块，用于接收包含禁止工作时间段的工作计划数据并更新到内存；存储模块，用于存储更新到内存的工作计划数据；执行策略生成模块，用于根据当前时间和工作计划数据计算出最近的禁止工作时间段和最近的开始工作时间点，根据最近的禁止工作时间段和最近的开始工作时间点之间的关系设置时间点触发对应的下一步工作事件；控制模块，用于根据当前时间和控制机器人执行对应的下一步工作事件。这些模块按照功能来进行划分，可以认为是虚拟模块。如果按照硬件划分，机器人包括存储器，被配置为储存如前所述的控制方法的程序指令；以及处理器，被配置为执行该程序指令。

应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施方式中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

上文所列出的一系列的详细说明仅仅是针对本发明的可行性实施方式的具体说明，它们并非用以限制本发明的保护范围，凡未脱离本发明技艺精神所作的等效实施方式或变更均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims

1.一种机器人的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

接收包含禁止工作时间段的工作计划数据并更新到内存；

存储更新到内存的工作计划数据；

根据当前时间和所述工作计划数据计算出最近的禁止工作时间段和最近的开始工作时间点，其中，所述开始工作时间点由用户设置，并且在用户没有设置时采用默认设置的时间点；

根据最近的禁止工作时间段和最近的开始工作时间点之间的关系设置时间点触发对应的下一步工作事件，所述下一步工作事件为开始工作事件、禁止工作事件以及继续工作事件三者之一；

控制机器人执行对应的下一步工作事件；

其中，在计算所述最近的禁止工作时间段步骤中，若当前时间点在复数个禁止工作时间段内，将禁止工作时间段的结束时间点距离当前时间点最远的禁止工作时间段确定为最近的禁止工作时间段；

在计算所述最近的禁止工作时间段步骤中，若当前时间点在禁止工作时间段之前，将禁止工作时间段的开始时间点距离当前时间点最近的禁止工作时间段确定为最近的禁止工作时间段；

在计算所述最近的开始工作时间点步骤中，将在当前时间点之后并且距离当前时间点最近的开始工作时间点确定为最近的开始工作时间点；

得出所述最近的禁止工作时间段和最近的开始工作时间点之后，所述控制方法还包括判断最近的开始工作时间点是否在最近的禁止工作时间段内的步骤，若是，设置最近的禁止工作时间段的结束时间点触发对应的下一步工作事件为开始工作事件并等待事件触发；若否，设置最近的禁止工作时间段的结束时间点触发对应的下一步工作事件为继续工作事件。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述工作计划数据还包括机器人工作频率。

3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述最近的禁止工作时间段根据当前时间和禁止工作时间段获取。

4.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述最近的开始工作时间点根据当前时间和工作频率获取。

5.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，设置完成所述下一步工作事件为继续工作事件之后，所述控制方法还包括触发继续工作事件的步骤，首先判断当前状态是否为工作待完成，若是，则开始继续工作，设置状态为工作中；若不是，则保持当前状态。

6.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，得出所述最近的禁止工作时间段和最近的开始工作时间点之后，所述控制方法还包括判断最近的开始工作时间点是否在最近的禁止工作时间段的开始时间点之前的步骤，若是，设置最近的开始工作时间点触发对应的下一步工作事件为开始工作事件并等待事件触发；若否，设置最近的禁止工作时间段的开始时间点触发对应的下一步工作事件为禁止工作事件。

7.根据权利要求6所述的控制方法，其特征在于，设置完成所述下一步工作事件为禁止工作事件之后，所述控制方法还包括触发禁止工作事件的步骤，首先判断当前状态是否为正在工作中，若是，则停止工作，设置状态为工作待完成；若不是，则保持当前状态。

8.根据权利要求6所述的控制方法，其特征在于，设置完成所述下一步工作事件为开始工作事件之后，所述控制方法还包括触发开始工作事件的步骤，首先判断当前状态是否为空闲，若是，则开始新一次工作，设置状态为工作中，并清除事件，再回到设置下一步工作事件的程序；若不是，继续判断当前状态是否为正在工作中，若是，则保持当前状态；若不是，则开始继续工作，设置状态为工作中。

9.一种机器人，其特征在于，包括：

存储器，被配置为储存有如权利要求1至8中任一项所述的控制方法的程序指令；以及

处理器，被配置为执行所述程序指令。

10.一种机器人，其特征在于，包括：

存储模块，用于存储更新到内存的工作计划数据；

执行策略生成模块，用于根据当前时间和所述工作计划数据计算出最近的禁止工作时间段和最近的开始工作时间点，根据最近的禁止工作时间段和最近的开始工作时间点之间的关系设置时间点触发对应的下一步工作事件，其中，所述开始工作时间点由用户设置，并且在用户没有设置时采用默认设置的时间点，所述下一步工作事件为开始工作事件、禁止工作事件以及继续工作事件三者之一；

控制模块，用于控制机器人执行所述对应的下一步工作事件；

其中，若当前时间点在复数个禁止工作时间段内，所述执行策略生成模块将当前时间点在禁止工作时间段内并且禁止工作时间段的结束时间点距离当前时间点最远的禁止工作时间段确定为最近的禁止工作时间段；

若当前时间点在禁止工作时间段之前，所述执行策略生成模块将禁止工作时间段的开始时间点距离当前时间点最近的禁止工作时间段确定为最近的禁止工作时间段；

所述执行策略生成模块将在当前时间点之后并且距离当前时间点最近的开始工作时间点确定为最近的开始工作时间点；

所述执行策略生成模块还用于判断最近的开始工作时间点是否在最近的禁止工作时间段内，若是，设置最近的禁止工作时间段的结束时间点触发对应的下一步工作事件为开始工作事件并等待事件触发；若否，设置最近的禁止工作时间段的结束时间点触发对应的下一步工作事件为继续工作事件。

11.根据权利要求10所述的机器人，其特征在于，所述工作计划数据还包括机器人工作频率。

12.根据权利要求11所述的机器人，其特征在于，所述最近的禁止工作时间段根据当前时间和禁止工作时间段获取。

13.根据权利要求12所述的机器人，其特征在于，所述执行策略生成模块根据当前时间和工作频率获取最近的开始工作时间点。

14.根据权利要求13所述的机器人，其特征在于，所述执行策略生成模块还用于判断最近的开始工作时间点是否在最近的禁止工作时间段的开始时间点之前，若是，设置最近的开始工作时间点触发对应的下一步工作事件为开始工作事件并等待事件触发；若否，设置最近的禁止工作时间段的开始时间点触发对应的下一步工作事件为禁止工作事件。

15.根据权利要求14所述的机器人，其特征在于，所述控制模块还用于根据对应的下一步工作事件以及机器人的当前状态控制机器人执行保持当前状态、开始继续工作、开始新一次工作或停止工作中的一个任务。

16.根据权利要求10所述的机器人，其特征在于，所述执行策略生成模块通过RTC获取当前时间。