CN111429030A - 一种自主移动机器人集成调度系统及集成调度方法 - Google Patents

一种自主移动机器人集成调度系统及集成调度方法 Download PDF

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Abstract

本发明公开一种自主移动机器人集成调度方法，包括：获取用户输入的自主移动机器人的设备识别信息；基于所获取的设备识别信息查找相应的自主移动机器人主体应用接口配置参数；利用所查找到的接口配置参数配置接口接入自主移动机器人；对所接入的自主移动机器人配置系统参数使自主移动机器人接受系统调度管理，本发明还公开一种自主移动机器人的集成调度系统，本发明能将各型号机器人接入系统中，实现对机器人集中管理，使调度系统能满足机器人的使用，系统集中提供对外应用接口满足需要调度管理的业务系统，使系统能管理不同功能机器人。本发明调度系统还能实现机器人充电、执行业务流程中处理多台机器人相互避让的功能，提高了机器人工作效率。

Description

一种自主移动机器人集成调度系统及集成调度方法
技术领域
本发明属于智能调度技术领域，具体地说涉及一种自主移动机器人集成调度系统及集成调度方法。
背景技术
目前市场上拥有众多不同品牌、不同应用场景的自主移动机器人，每种机器人都拥有独立的应用接口方法，用来解决不同的业务问题，但是缺少一种统一的调度系统完成对多种自主移动机器人进行统一的调度管理。
因此，现有技术还有待于进一步发展和改进。
发明内容
针对现有技术的种种不足，为了解决上述问题，现提出一种自主移动机器人集成调度系统及集成调度方法，该系统能将不同品牌，不同应用场景的自主移动机器人统一进行调度管理，满足业务需要。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：
一种自主移动机器人集成调度方法，包括：获取用户输入的自主移动机器人的设备识别信息；基于所获取的设备识别信息查找相应的自主移动机器人主体应用接口配置参数；利用所查找到的接口配置参数配置接口接入自主移动机器人；对所接入的自主移动机器人配置系统参数使自主移动机器人接受系统调度管理。
优选的，所述设备识别信息包括设备型号、设备生产厂家。
优选的，预先建立包含不同自主移动机器人应用接口配置参数的数据库，所述数据库中存储有应用接口配置参数与设备识别信息一一对应的对应表，所述数据库中包含用于调用接口配置参数完成接口配置的配置程序和用于执行调度管理的系统参数。
进一步的，基于所获取的设备识别信息查找相应的自主移动机器人主体应用接口配置参数具体为：利用所获取的设备识别信息在数据库中查找相匹配的接口配置参数和配置程序。
进一步的，利用所查找到的接口配置参数配置接口接入自主移动机器人具体为：调用并执行所匹配的配置程序，利用所查找到的接口配置参数配置接口，完成自主移动机器人接入。
优选的，所述调度管理包括：周期性获取所接入的自主移动机器人的运行状态；针对所获取的当前自主移动机器人遇障状态，或基于自主移动机器人自动反馈的避让请求，查找与当前状态或避让请求所匹配的避让调度指令，利用所查找的避让调度指令调度自主移动机器人移动避让；针对所获取的当前自主移动机器人电量状态，或基于自主移动机器人自动反馈的充电请求，查找与当前电量状态或充电请求所匹配的充电调度指令，利用所查找到的充电避让指令调度自主移动机器人移动至充电位点充电。
优选的，所述调度管理具体为：接收用户输入的调车指令；抓取自主移动机器人实时状态，查找当前处于空闲状态的机器人，基于调车指令中发货位点信息从所查找到的自主移动机器人中确定用以执行调度任务的目标机器人；向目标自主移动机器人发送移动就位指令，调度目标自主移动机器人到达发货位点完成取货；基于调车指令中目的地信息规划路径，并基于所规划路径调度目标自主移动机器人移动至目的地。
优选的，所述调度管理具体为：接收用户输入的业务操作完毕的反馈信息后，抓取目标自主移动机器人业务操作完成状态，基于所查找的业务操作完成状态判断业务操作是否正常完毕，若是，则调度完成任务的自主移动机器人返回预设待命位点。
一种自主移动机器人集成调度系统，包括：获取模块，用于获取用户输入的自主移动机器人的设备识别信息；查找模块，用于基于获取模块所获取的设备识别信息查找相应的自主移动机器人主体应用接口配置参数；配置模块，用于利用查找模块所查找到的接口配置参数配置接口接入自主移动机器人，以及对所接入的自主移动机器人配置系统参数；调度模块，用于使接入系统的自主移动机器人接受系统调度管理。
有益效果：
本发明提供一种自主移动机器人集成调度系统及调度方法，通过本发明调度系统能够将拥有成熟应用接口方法的众多自主移动机器人顺利接入系统中，并实现对多种型号的自主移动机器人集中管理，使得调度系统能够满足各种型号机器人的使用，另外系统集中提供对外应用接口以满足需要调度管理的业务系统，从而使系统能够适应不同功能机器人的管理需求。本发明调度系统还能够实现自动管理机器人充电、执行业务流程中处理多台机器人相互避让的功能，提高了机器人工作效率。
附图说明
图1是本发明具体实施例中自主移动机器人集成调度方法流程图；
图2是本发明具体实施例中自主移动机器人集成调度系统原理框图；
图3是本发明具体实施例中自主移动机器人集成调度系统运行流程图。
具体实施方式
为了使本领域的人员更好地理解本发明的技术方案，下面结合本发明的附图，对本发明的技术方案进行清楚、完整的描述，基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的其它类同实施例，都应当属于本申请保护的范围。此外，以下实施例中提到的方向用词，例如“上”“下”“左”“右”等仅是参考附图的方向，因此，使用的方向用词是用来说明而非限制本发明创造。
如图1所示为本发明提供一种自主移动机器人集成调度方法，包括：
S100：获取用户输入的自主移动机器人的设备识别信息，所述设备识别信息包括设备型号、设备生产厂家。
S200：基于所获取的设备识别信息查找相应的自主移动机器人主体应用接口配置参数，通过用户输入的自主移动机器人的设备识别信息与预先建立的包含不同自主移动机器人应用接口配置参数的数据库进行匹配查找到相匹配的接口配置参数和配置程序，所述数据库中存储有应用接口配置参数与设备识别信息一一对应的对应表，所述数据库中包含用于调用接口配置参数完成接口配置的配置程序和用于执行调度管理的系统参数。
S300：利用所查找到的接口配置参数配置接口接入自主移动机器人，调用并执行所匹配的配置程序，利用所查找到的接口配置参数配置接口，完成自主移动机器人的接入。
S400：对所接入的自主移动机器人配置系统参数使自主移动机器人接受系统调度管理。
本发明还提供一种自主移动机器人集成调度系统，其包括：获取模块，用于获取用户输入的自主移动机器人的设备识别信息；查找模块，用于基于获取模块所获取的设备识别信息查找相应的自主移动机器人主体应用接口配置参数；配置模块，用于利用查找模块所查找到的接口配置参数配置接口接入自主移动机器人，以及对所接入的自主移动机器人配置系统参数；调度模块，用于使接入系统的自主移动机器人接受系统调度管理。
如图2所示的实施例中，本发明调度系统通过成熟应用接口方法将众多自主移动机器人接入本调度系统，同时，基于业务系统算法接口与各业务系统对接，使得用户可通过不同业务系统端口对机器人进行调度使用，调度系统实现了集中管理多种型号的自主移动机器人的目的，也实现了对应不同对外应用接口，满足不同调度需求的目的。
如图3所示实施例中，本发明周期性获取所接入的自主移动机器人的运行状态；针对所获取的当前自主移动机器人遇障状态，或基于自主移动机器人自动反馈的避让请求，查找与当前状态或避让请求所匹配的避让调度指令，利用所查找的避让调度指令调度自主移动机器人移动避让；同时，周期性获得所接入的自主移动机器人的电量状态，针对所获取的当前自主移动机器人电量状态，或基于自主移动机器人自动反馈的充电请求，查找与当前电量状态或充电请求所匹配的充电调度指令，利用所查找到的充电避让指令调度自主移动机器人移动至充电位点充电。
当接收用户输入的调车指令后；抓取自主移动机器人实时状态，查找当前处于空闲状态的机器人，基于调车指令中发货位点信息从所查找到的自主移动机器人中确定用以执行调度任务的目标机器人；向目标自主移动机器人发送移动就位指令，调度目标自主移动机器人到达发货位点完成取货；基于调车指令中目的地信息规划路径，并基于所规划路径调度目标自主移动机器人移动至目的地。
当接收用户输入的业务操作完毕的反馈信息后，抓取目标自主移动机器人业务操作完成状态，基于所查找的业务操作完成状态判断业务操作是否正常完毕，若是，则调度完成任务的自主移动机器人返回预设待命位点。
基于如图3所示的流程方法实现的自主移动机器人的调度实施例，其方法步骤为：
步骤1，确定待加入调度系统的自主移动机器人的主体应用接口方法。
步骤2：调度系统增加扩展接口方法接入待加入调度系统的自主移动机器人。
步骤3：将多台自主移动机器人依次加入调度系统。
步骤4：配置系统参数。
步骤5：实时监控机器人状态。
步骤6：实时监控多台机器人避让处理。
步骤7：实时监控机器人自动充电处理。
步骤8：实时监控机器人自动充电处理。
步骤9：实时监控业务系统调车指令，发现调车指令立即处理，车队检查是否有空闲机器人，有空闲，调度机器人就位；没有空闲，告知用户等待。
步骤10：调车就位后，提醒用户机器人已经就位。
步骤11：用户执行具体业务操作。
步骤12：业务操作完毕，下达新目的地调度指令。
步骤13：调度安全检查。
步骤14：依据指令规划路径。
步骤15：调度机器人到达目的地。
步骤16：调度到目的地就位后，提醒用户机器人已经就位。
步骤17：用户执行具体业务操作。
步骤18：用户告知调度算法业务操作完毕。
步骤19：检查业务操作是否正常完毕。
步骤20：调度机器人到达车库待命。
以上已将本发明做一详细说明，以上所述，仅为本发明之较佳实施例而已，当不能限定本发明实施范围，即凡依本申请范围所作均等变化与修饰，皆应仍属本发明涵盖范围内。

Claims (10)

1.一种自主移动机器人集成调度方法，其特征在于，包括：
获取用户输入的自主移动机器人的设备识别信息；
基于所获取的设备识别信息查找相应的自主移动机器人主体应用接口配置参数；
利用所查找到的接口配置参数配置接口接入自主移动机器人；
对所接入的自主移动机器人配置系统参数使自主移动机器人接受系统调度管理。
2.根据权利要求1所述的自主移动机器人集成调度方法，其特征在于，所述设备识别信息包括设备型号、设备生产厂家。
3.根据权利要求1所述的自主移动机器人集成调度方法，其特征在于，预先建立包含不同自主移动机器人应用接口配置参数的数据库，所述数据库中存储有应用接口配置参数与设备识别信息一一对应的对应表。
4.根据权利要求3所述的自主移动机器人集成调度方法，其特征在于，所述数据库中包含用于调用接口配置参数完成接口配置的配置程序和用于执行调度管理的系统参数。
5.根据权利要求4所述的自主移动机器人集成调度方法，其特征在于，基于所获取的设备识别信息查找相应的自主移动机器人主体应用接口配置参数具体为：
利用所获取的设备识别信息在数据库中查找相匹配的接口配置参数和配置程序。
6.根据权利要求5所述的自主移动机器人集成调度方法，其特征在于，利用所查找到的接口配置参数配置接口接入自主移动机器人具体为：
调用并执行所匹配的配置程序，利用所查找到的接口配置参数配置接口，完成自主移动机器人接入。
7.根据权利要求6所述的自主移动机器人集成调度方法，其特征在于，所述调度管理包括：
周期性获取所接入的自主移动机器人的运行状态；
针对所获取的当前自主移动机器人遇障状态，或基于自主移动机器人自动反馈的避让请求，查找与当前状态或避让请求所匹配的避让调度指令，利用所查找的避让调度指令调度自主移动机器人移动避让；
针对所获取的当前自主移动机器人电量状态，或基于自主移动机器人自动反馈的充电请求，查找与当前电量状态或充电请求所匹配的充电调度指令，利用所查找到的充电避让指令调度自主移动机器人移动至充电位点充电。
8.根据权利要求6所述的自主移动机器人集成调度方法，其特征在于，所述调度管理具体为：
接收用户输入的调车指令；
抓取自主移动机器人实时状态，查找当前处于空闲状态的机器人，基于调车指令中发货位点信息从所查找到的自主移动机器人中确定用以执行调度任务的目标机器人；
向目标自主移动机器人发送移动就位指令，调度目标自主移动机器人到达发货位点完成取货；
基于调车指令中目的地信息规划路径，并基于所规划路径调度目标自主移动机器人移动至目的地。
9.根据权利要求8所述的自主移动机器人集成调度方法，其特征在于，所述调度管理具体为：
接收用户输入的业务操作完毕的反馈信息后，抓取目标自主移动机器人业务操作完成状态，基于所查找的业务操作完成状态判断业务操作是否正常完毕，若是，则调度完成任务的自主移动机器人返回预设待命位点。
10.一种自主移动机器人集成调度系统，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取用户输入的自主移动机器人的设备识别信息；
查找模块，用于基于获取模块所获取的设备识别信息查找相应的自主移动机器人主体应用接口配置参数；
配置模块，用于利用查找模块所查找到的接口配置参数配置接口接入自主移动机器人，以及对所接入的自主移动机器人配置系统参数；
调度模块，用于使接入系统的自主移动机器人接受系统调度管理。
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