CN106743321A - 运载方法和运载系统 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种运载方法和运载系统，其中该运载方法包括：步骤S1、获取用户发送的请求信息，请求信息包括用户的用户位置信息；步骤S2、根据用户位置信息为用户选择相应的配送设备；步骤S3、控制所选择的配送设备来为对应的用户配送物资。本发明的技术方案通过获取需要自助服务的用户的位置信息，并选择相应的无人机或机器人以运动至用户所处位置或附近位置，以为用户提供自助服务，该技术方案打破了现有技术中自助服务设备的位置固定、无法进行调整的限制，使得用户可在任何位置均能够便利地使用到自助服务，从而可提升用户的体验感。

Description

运载方法和运载系统
技术领域
本发明涉及智能服务技术领域，特别涉及一种运载方法和运载系统。
背景技术
在某些大型活动场所内，考虑用户会根据自身需求希望得到一些物质帮助，一般会在一些特定区域内设置自助服务设备(例如，自动售卖机)，以为用户提供相应的服务。然而，现有的这种设置自助服务设备的位置是场所设计人员预先设计好的，其位置固定、无法进行调整，用户必须行动至特定位置才能够享受相应的服务，因而具有一定的局限性。
发明内容
本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一，提出了一种运载方法和运载系统。
为实现上述目的，本发明提供了一种运载方法，包括：
步骤S1、获取用户发送的请求信息，所述请求信息包括用户的用户位置信息；
步骤S2、根据所述用户位置信息为所述用户选择相应的配送设备；
步骤S3、控制所选择的所述配送设备来为对应的用户配送物资。
可选地，所述配送设备包括：机器人或无人机。
可选地，所述步骤S2包括：
步骤S201、根据所述用户位置信息、处于空闲状态或执行任务状态的各所述机器人的位置信息、处于空闲状态的各所述无人机的位置信息，确定所述用户对应的第一配送类型，所述第一配送类型包括：无人机配送、暂定机器人配送或无法配送；
当所述步骤S201确定的所述用户对应的所述第一配送类型为所述无法配送时，则执行步骤S202；当所述步骤S201确定的所述用户对应的所述第一配送类型为所述无人机配送时，则执行步骤S203；
步骤S202、向所述用户反馈请求失败的信息；
步骤S203、所述用户对应的配送设备为无人机，确定处于空闲状态且离所述用户最近的所述无人机的编号，并将具有相应编号的无人机的状态切换至执行任务状态；
当所述用户对应配送设备为无人机时，所述步骤S3具体包括：
步骤S301、控制相应编号的无人机为对应的所述用户配送物资。
可选地，所述步骤S201包括：
步骤S2011、判断所述用户对应的第一范围区域内是否存在处于空闲状态或执行任务状态的机器人，所述第一范围区域为以所述用户为中心、第一预设距离为半径的圆所围成的区域；
若存在，则执行步骤S2012；若不存在，则执行步骤S2013；
步骤S2012、根据所述用户位置信息判断用户是否在非机器人活动区域内；
若判断出所述用户在所述非机器人活动区域内，则执行所述步骤S2013；若判断出所述用户不在所述非机器人活动区域内，则确定所述用户对应的第一配送类型为所述暂定机器人配送；
步骤S2013、判断所述用户对应的第二范围区域内是否存在处于空闲状态的无人机，所述第二范围区域为以所述用户为中心、第二预设距离为半径的圆所围成的区域；
若存在，则确定所述用户对应的所述第一配送类型为所述无人机配送；否则，确定所述用户对应的所述第一配送类型为无法配送。
可选地，当所述步骤S201确定的所述用户对应的所述第一配送类型为所述暂定机器人配送时，还包括：
步骤S204、获取预设时间段内被确定的所述第一配送类型为暂定机器人配送的全部用户的所述用户位置信息，并对获取到的全部所述用户位置信息进行聚类处理，得到若干个第一聚类区域和各所述第一聚类区域的第一聚类中心的位置信息；
步骤S205、根据所述第一聚类中心的位置信息和对应的所述第一聚类区域内所包含的用户人数，确定所述第一聚类中心对应的第二配送类型，所述第二配送类型包括：无人机配送或机器人配送；
当所述步骤S205确定的所述第一聚类中心对应的所述第二配送类型为所述无人机配送时，则执行步骤S206；当所述步骤S205确定的所述第一聚类中心对应的所述第二配送类型为所述机器人配送时，则执行步骤S207；
步骤S206、所述第一聚类中心对应的所述配送设备为无人机，确定处于空闲状态且离所述第一聚类中心最近的无人机的编号，并将相应编号的无人机的状态切换至执行任务状态；
步骤S207、所述第一聚类中心对应的所述配送设备为机器人，计算处于空闲状态的各机器人和处于执行任务状态各机器人到所述第一聚类中心的配送代价；
其中，当机器人处于空闲状态时，则该机器人到所述第一聚类中心的配送代价等于该机器人到所述第一聚类中心的距离；
当机器人处于执行任务状态时，该机器人指向对应的目标位置的方向为第一方向，该机器人指向所述第一聚类中心的方向为第二方向，若所述第一方向与所述第二方向的夹角小于或等于预设角度时，则该机器人到所述第一聚类中心的配送代价等于该机器人到所述第一聚类中心的距离；若所述第一方向与所述第二方向的夹角大于预设角度时，则该机器人到所述第一聚类中心的配送代价等于该机器人到对应的所述目标位置的距离与所述目标位置到所述第一聚类中心的距离的和；
步骤S208、确定配送代价最小的机器人的编号，并将具有相应编号的机器人的状态切换至执行任务状态；
当所述第一聚类中心对应的所述配送设备为无人机时，所述步骤S3具体包括：
步骤S302、控制相应编号的无人机为对应的所述第一聚类中心配送物资。
当所述第一聚类中心对应的所述配送设备为机器人时，所述步骤S3具体包括：
步骤S303、控制相应编号的机器人为对应的所述第一聚类中心配送物资。
可选地，所述步骤S205包括：
步骤S2051、判断所述第一聚类中心对应的所述第一聚类区域内所包含的用户人数是否小于预设人数；
若步骤S2051判断出所述用户人数小于预设人数，则执行步骤S2052；若判断出所述用户人数大于或等于预设人数，则确定所述第一聚类中心对应的第二配送类型为机器人配送；
步骤S2052、判断所述第一聚类中心对应的第三范围区域内是否存在处于空闲状态或执行任务状态的机器人，所述第三范围区域为以所述第一聚类中心为圆心、第三预设距离为半径的圆所围成的区域；
若存在，则所述第一聚类中心对应的第二配送类型为机器人配送；若不存在，则所述第一聚类中心对应的第二配送类型为无人机配送。
可选地，在所述步骤S3之后还包括：
步骤S4、获取预设区域内全部人员的位置信息，并对获取到的全部人员的位置信息进行聚类处理，得到若干个第二聚类区域和各所述第二聚类区域的第二聚类中心的位置信息，全部的所述第二聚类中心构成第一集合，处于空闲状态的全部所述机器人构成第二集合；
步骤S5、计算所述第一集合中的各个第二聚类中心到所述第二集合中的各个处于空闲状态的机器人之间的距离值；
步骤S6、从步骤S5中所计算出的全部距离值中选取出最小距离值，并确定该最小距离值所对应的第二聚类中心和机器人；
步骤S7、控制该最小距离值所对应的机器人向该最小距离值所对应第二聚类中心移动，并将该最小距离值所对应的处于空闲状态的机器人的状态切换为优化分布状态；
步骤S8、从所述第一集合中剔除所述最小距离值所对应的第二聚类中心，从所述第二集合中剔除所述最小距离值所对应的机器人；
步骤S9、判断所述第一集合和所述第二集合中是否存在至少一个集合为空集；
若存在，则优化调整结束；若不存在，则继续执行步骤S5。
可选地，还包括：
步骤S10、判断处于空闲状态的各所述机器人的电量是否小于预设电量；
若判断出所述机器人的电量小于预设电量，则执行步骤S11；
步骤S11、控制电量小于预设电量的机器人到预设充电中心进行充电，并将该机器人的状态切换至充电状态。
为实现上述目的，本发明还提供了一种运载系统，包括：
用户位置信息获取模块，用于获取用户发送的请求信息，所述请求信息包括用户的用户位置信息；
配送设备选择模块，用于根据所述用户位置信息为所述用户选择相应的配送设备；
配送设备控制模块，用于控制所选择的所述配送设备来为对应的用户配送物资。
可选地，所述配送设备包括：机器人或无人机。
可选地，所述配送设备选择模块包括：
第一配送类型确定单元，用于根据所述用户位置信息、处于空闲状态或执行任务状态的各所述机器人的位置信息、处于空闲状态的各所述无人机的位置信息，确定所述用户对应的第一配送类型，所述第一配送类型包括：无人机配送、暂定机器人配送或无法配送；
信息反馈单元，用于当所述第一配送类型确定单元确定出所述用户对应的所述第一配送类型为所述无法配送时，向所述用户反馈请求失败的信息；
第一无人机管理单元，用于当所述第一配送类型确定单元确定出所述用户对应的所述第一配送类型为所述无人机配送时，确定所述用户对应的配送设备为无人机，且确定出处于空闲状态且离所述用户最近的所述无人机的编号，并将具有相应编号的无人机的状态切换至执行任务状态；
在所述第一无人机管理单元将具有相应编号的无人机的状态切换至执行任务状态后，所述配送设备控制模块具体用于控制相应编号的无人机为对应的所述用户配送物资。
可选地，所述第一配送类型确定单元包括：
第一范围区域判断子单元，用于判断所述用户对应的第一范围区域内是否存在处于空闲状态或执行任务状态的机器人，所述第一范围区域为以所述用户为中心、第一预设距离为半径的圆所围成的区域；
非机器人活动区域判断子单元，用于在第一范围区域判断子单元判断出所述用户对应的第一范围区域内存在处于空闲状态或执行任务状态的机器人时，根据所述用户位置信息判断用户是否在非机器人活动区域内；
第二范围区域判断子单元，用于在所述第一范围区域判断子单元判断出所述用户对应的第一范围区域内不存在处于空闲状态或执行任务状态的机器人时，以及在所述非机器人活动区域判断子单元判断出用户不在所述非机器人活动区域内时，判断所述用户对应的第二范围区域内是否存在处于空闲状态的无人机，所述第二范围区域为以所述用户为中心、第二预设距离为半径的圆所围成的区域；
第一配送类型确定子单元，用于在所述非机器人活动区域判断子单元判断出所述用户不在所述非机器人活动区域内时，确定出所述用户对应的第一配送类型为所述暂定机器人配送，以及在所述第二范围区域判断子单元判断出所述用户对应的第二范围区域内存在处于空闲状态的无人机时，确定出所述用户对应的第一配送类型为所述无人机配送，以及在所述第二范围区域判断子单元判断出所述用户对应的第二范围区域内不存在处于空闲状态的无人机时，确定出所述用户对应的第一配送类型为所述无法配送。
可选地，所述配送设备选择模块还包括：
第一聚类单元，用于获取预设时间段内被确定的所述第一配送类型为暂定机器人配送的全部用户的所述用户位置信息，并对获取到的全部所述用户位置信息进行聚类处理，得到若干个第一聚类区域和各所述第一聚类区域的第一聚类中心的位置信息；
所述第二配送类型确定单元，用于根据所述第一聚类中心的位置信息和对应的所述第一聚类区域内所包含的用户人数，确定所述第一聚类中心对应的第二配送类型，所述第二配送类型包括：无人机配送或机器人配送；
第二无人机管理单元，用于当所述第二配送类型确定单元确定出所述第一聚类中心对应的所述第二配送类型为所述无人机配送时，确定所述第一聚类中心对应的所述配送设备为无人机，且确定出处于空闲状态且离所述第一聚类中心最近的无人机的编号，并将相应编号的无人机的状态切换至执行任务状态；
机器人管理单元，用于当所述第二配送类型确定单元确定的所述第一聚类中心对应的所述第二配送类型为所述机器人配送时，确定所述第一聚类中心对应的所述配送设备为机器人，且计算处于空闲状态的各机器人和处于执行任务状态各机器人到所述第一聚类中心的配送代价，并确定配送代价最小的机器人的编号，将具有相应编号的机器人的状态切换至执行任务状态；其中，当机器人处于空闲状态时，则该机器人到所述第一聚类中心的配送代价等于该机器人到所述第一聚类中心的距离；当机器人处于执行任务状态时，该机器人指向对应的目标位置的方向为第一方向，该机器人指向所述第一聚类中心的方向为第二方向，若所述第一方向与所述第二方向的夹角小于或等于预设角度时，则该机器人到所述第一聚类中心的配送代价等于该机器人到所述第一聚类中心的距离；若所述第一方向与所述第二方向的夹角大于预设角度时，则该机器人到所述第一聚类中心的配送代价等于该机器人到对应的所述目标位置的距离与所述目标位置到所述第一聚类中心的距离的和；
在所述第二无人机管理单元将具有相应编号的无人机的状态切换至执行任务状态后，所述配送设备控制模块具体用于控制相应编号的无人机为对应的所述第一聚类中心配送物资；
在所述机器人管理单元将具有相应编号的无人机的状态切换至执行任务状态后，所述配送设备控制模块具体用于控制相应编号的机器人为对应的所述第一聚类中心配送物资。
可选地，所述第二配送类型确定单元包括：
用户人数判断子单元，用于判断所述第一聚类中心对应的所述第一聚类区域内所包含的用户人数是否小于预设人数；
第三范围区域判断子单元，用于若所述用户人数判断子单元判断出所述用户人数小于预设人数时，判断所述第一聚类中心对应的第三范围区域内是否存在处于空闲状态或执行任务状态的机器人，所述第三范围区域为以所述第一聚类中心为圆心、第三预设距离为半径的圆所围成的区域；
第二配送类型确定子单元，用于在用户人数判断子单元判断出所述用户人数大于或等于预设人数时，确定出所述第一聚类中心对应的第二配送类型为机器人配送，以及在所述第三范围区域判断子单元判断出所述第一聚类中心对应的第三范围区域内存在处于空闲状态或执行任务状态的机器人时，确定出所述第一聚类中心对应的第二配送类型为机器人配送，以及在所述第三范围区域判断子单元判断出所述第一聚类中心对应的第三范围区域内不存在处于空闲状态或执行任务状态的机器人时，确定出所述第一聚类中心对应的第二配送类型为无人机配送。
可选地，还包括：
人员位置信息处理模块，用于获取预设区域内全部人员的位置信息，并对获取到的全部人员的位置信息进行聚类处理，得到若干个第二聚类区域和各所述第二聚类区域的第二聚类中心的位置信息，全部的所述第二聚类中心构成第一集合，处于空闲状态的全部所述机器人构成第二集合；
距离计算模块，用于计算所述第一集合中的各个第二聚类中心到所述第二集合中的各个处于空闲状态的机器人之间的距离值；
最小距离值确定模块，用于从所述距离计算模块所计算出的全部距离值中选取出最小距离值，并确定该最小距离值所对应的第二聚类中心和机器人；
优化分布控制模块，用于控制该最小距离值所对应的机器人向该最小距离值所对应第二聚类中心移动，并将该最小距离值所对应的处于空闲状态的机器人的状态切换为优化分布状态。
数据剔除模块，用于从所述第一集合中剔除所述最小距离值所对应的第二聚类中心，从所述第二集合中剔除所述最小距离值所对应的机器人；
集合判断模块，用于判断所述第一集合和所述第二集合中是否存在至少一个集合为空集，并在判断出所述第一集合和所述第二集合均不为空集时，控制所述距离计算模块再次进行计算。
可选地，还包括：
电量判断模块，用于判断处于空闲状态的各所述机器人的电量是否小于预设电量；
充电控制模块，用于在所述电量判断模块判断出所述机器人的电量小于预设电量时，控制电量小于预设电量的机器人到预设充电中心进行充电，并将该机器人的状态切换至充电状态。
本发明具有以下有益效果：
本发明提供了一种运载方法和运载系统，其中该运载方法包括：步骤S1、获取用户发送的请求信息，请求信息包括用户的用户位置信息；步骤S2、根据用户位置信息为用户选择相应的配送设备；步骤S3、控制所选择配送设备来为对应的用户配送物资。本发明的技术方案通过获取需要自助服务的用户的位置信息，并选择相应的无人机或机器人以运动至用户所处位置或附近位置，以为用户提供自助服务，该技术方案打破了现有技术中自助服务设备的位置固定、无法进行调整的限制，使得用户可在任何位置均能够便利地使用到自助服务，从而可提升用户的体验感。
附图说明
图1为本发明实施例一提供的一种运载方法的流程图；
图2为本发明实施例二提供的一种运载方法的流程图；
图3为本发明中步骤S201的具体流程图；
图4为本发明中步骤S205的具体流程图；
图5为本发明中计算配送代价的原理图；
图6为本发明实施例三提供的一种运载方法的流程图；
图7为本发明实施例四提供的一种运载系统的结构示意图；
图8为图7中配送设备选择模块的结构示意图。
具体实施方式
为使本领域的技术人员更好地理解本发明的技术方案，下面结合附图对本发明提供的一种运载方法和运载系统进行详细描述。
需要说明的是，本发明中的“机器人”是指能够根据相应的指令自动执行工作的机器装置，为适用于智能服务场景，该机器人身上可搭载有大量的物资，以供用户进行挑选。本发明中的“无人机”是指利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机，该无人机可搭载一定量的物资，以供用户进行挑选。与机器人相比，无人机的移动速度更快、可运行距离更远，但是无人机在单位距离的运行成本更高。各机器人和无人机上均装载有差分GPS，用于无人机和机器人的定位。
为便于系统的管理，本发明中的机器人可在空闲状态、执行任务状态、任务完成状态、充电状态、优化分布状态之间进行切换。本发明中无人机可在空闲状态、执行任务状态、任务完成状态之间进行切换。
其中，“空闲状态”是指机器人/无人机当前空闲(无运载任务)；“执行任务状态”是指机器人/无人机当前正在执行任务(有明确的目标位置)，当机器人完成任务后在原地自动切换至任务完成状态，以等待系统的下一步指令(例如系统控制机器人由任务完成状态切换至空闲状态)，当无人机完成任务后自动返回至出发位置(对应的停机坪)，在由目标位置返回至出发位置的过程中无人机处于任务完成状态，并在返回至出发位置后等待系统的下一步指令。“充电状态”是指机器人当前正在充电。“优化分布状态”是指机器人当前没有执行任务但是需要根据系统的指令运动至对应位置。
此外，本发明中的“用户”是指当前正在请求需要自助服务的人或设备，而“人员”是指一般的自然人，其包括当前的用户群体和非用户群体。
实施例一
图1为本发明实施例一提供的一种运载方法的流程图，如图1所示，该运载方法包括：
步骤S1、获取用户发送的请求信息。
在本发明中，当用户需要自助服务时，可通过移动终端(如手机，平板电脑等)来向相应的运载系统发送相应的请求信息，该请求信息中包含有用户当前的用户位置信息。当然，该请求信息中还可以包含其他信息，例如用户的身份信息。
运载系统接收用户发送的请求信息，从而可得知该用户的当前位置。
步骤S2、根据用户位置信息为用户选择相应的配送设备。
在本发明中，可选地，该运载系统中配送设备包括：无人机和机器人。在步骤S2中，该运载系统根据接收到的用户位置信息来为选择是采用无人机为该用户配送物资，还是采用机器人为该用户配送物资。
步骤S3、控制所选择的配送设备来为对应的用户配送物资。
在步骤S3中，该系统根据步骤S2所选择出的无人机或机器人，来控制该无人机或机器人运动至对应用户的所处位置或附近位置，以为用户提供自助服务。
需要说明的是，本实施例中配送设备不限于无人机和机器人，其还可以为其他具备运载和配送功能的设备。
本发明的技术方案通过获取需要自助服务的用户的位置信息，并选择相应的运载设备以运动至用户所处位置或附近位置，以为用户提供自助服务。该技术方案打破了现有技术中自助服务设备的位置固定、无法进行调整的限制，使得用户可在任何位置均能够便利地使用到自助服务，从而可提升用户的体验感。
实施例二
需要说明的是，在本实施例中的配送设备包括无人机和机器人。
图2为本发明实施例二提供的一种运载方法的流程图，如图2所示，该运载方法包括：
步骤S1、获取用户发送的请求信息。
步骤S201、根据用户位置信息、处于空闲状态或执行任务状态的各机器人的位置信息、处于空闲状态的各无人机的位置信息，确定用户对应的第一配送类型。
其中，第一配送类型包括：无人机配送、暂定机器人配送或无法配送。
图3为本发明中步骤S201的具体流程图，如图3所示，可选地，步骤S201包括：
步骤S2011、判断用户对应的第一范围区域内是否存在处于空闲状态或执行任务状态的机器人。
其中，第一范围区域为以用户为中心、第一预设距离为半径的圆所围成的区域。
在实际应用中，考虑到机器人和无人机的运行成本，一般会优先考虑用户机器人配送。本实施例中的第一预设距离可根据机器人的单次最大运动距离来设定，例如，若机器人的单次最大运动距离为1km，则该第一预设距离可设为小于或等于1km的某一个值。
在步骤S2011中，若判断出该用户对应的第一范围区域内存在处于空闲状态或执行任务状态的机器人，则表明理论上有机器人能够运动至该用户所处位置，此时执行步骤S2012；否则，表面没有机器人能够运动至该用户所处位置，此时执行步骤S2013。
步骤S2012、根据用户位置信息判断用户是否在非机器人活动区域内。
虽然在用户对应的第一范围区域内存在处于空闲状态或执行任务的机器人，但是若用户处于非机器人活动区域(因受环境、地形等因素限定而导致机器人无法到达的区域，该非机器人活动区域可预先规划出来)内，则表明还是无法采用机器人配送。
在本实施例中，当步骤S2012判断出用户不在非机器人活动区域内时，则表明可以采用机器人来为该用户进行配送，此时确定出该用户对应的第一配送类型为暂定机器人配送。当步骤S2012判断出用户在非机器人活动区域内时，则表明需要采用无人机来为该用户进行配送或无法配送，此时执行步骤S2013。
步骤S2013、判断用户对应的第二范围区域内是否存在处于空闲状态的无人机。
其中，第二范围区域为以用户为中心、第二预设距离为半径的圆所围成的区域。
本实施例中的第二预设距离可根据无人机的单次最大运动距离来设定，例如，若机器人的单次最大运动距离为2km，则该第二预设距离可设为小于或等于2km的某一个值。在实际应用中，该第二预设距离一般大于第一预设距离。例如，第二预设距离取值为2km，第一预设距离取值为1km。
若步骤S2013判断出用户对应的第二范围区域内存在处于空闲状态的无人机，则表面可以采用无人机为该用户进行配送，此时确定出该用户对应的第一配送类型为无人机配送；否则，确定该用户对应的第一配送类型为无法配送。
需要说明的是，当步骤S201确定出用户对应的第一配送类型为无法配送时，则执行步骤S202；当步骤S201确定出用户对应的第一配送类型为无人机配送时，则执行步骤S203；当步骤S201确定出用户对应的第一配送类型为暂定机器人配送时，则执行步骤S204。
步骤S202、向用户反馈请求失败的信息。
在没有机器人和无人机能够为该用户进行配送时，则系统会向该用户反馈请求失败的信息。用户可以隔一段时间或换一个位置后再次向系统发送请求信息。
步骤S203、用户对应的配送设备为无人机，确定处于空闲状态且离用户最近的无人机的编号，并将具有相应编号的无人机的状态切换至执行任务状态。
在步骤S203中，针对第一配送类型为无人机配送的用户，则确定出该用户对应的配送设备为无人机。此时，可计算该用户与各处于空闲状态的无人机之间的距离值，并确定出距离值最小的一个无人机对应的编号，同时将具有相应编号的无人机的状态切换至执行任务状态。
步骤S204、获取预设时间段内被确定的第一配送类型为暂定机器人配送的全部用户的用户位置信息，并对获取到的全部用户位置信息进行聚类处理，得到若干个第一聚类区域和各第一聚类区域的第一聚类中心的位置信息。
在本实施例中，对于第一配送类型为暂定机器人配送的用户采用集中式配送方式进行。具体地，获取预设时间段(例如1min)内被确定的第一配送类型为暂定机器人配送的全部用户的用户位置信息，并采用聚类算法来对获取到的全部用户位置信息进行聚类处理，得到若干个第一聚类区域和各第一聚类区域的第一聚类中心的位置信息。
需要说明的是，本实施例中对用户位置信息进行聚类处理时所采用的聚类算法可以为现有技术中任一聚类算法，利用聚类算法来对若干个坐标(用户位置信息)进行聚类的具体过程此处不进行详细描述。本实施例中，通过聚类处理可得到若干个第一聚类区域以及各第一聚类区域的第一聚类中心的位置信息。
在后续分配配送任务过程中，可以以第一聚类区域(包括若干个用户)为单元向各第一聚类区域的第一聚类中心进行配送。
步骤S205、根据第一聚类中心的位置信息和对应的第一聚类区域内所包含的用户人数，确定第一聚类中心对应的第二配送类型。
在步骤S205中，可根据各第一聚类中心的位置信息和对应的第一聚类区域内所包含的用户人数，确定各第一聚类中心对应的第二配送类型，其中，第二配送类型包括：无人机配送或机器人配送。
图4为本发明中步骤S205的具体流程图，如图4所示，可选地，步骤S205包括：
步骤S2051、判断第一聚类中心对应的第一聚类区域内所包含的用户人数是否小于预设人数。
对于用户人数相对较多的第一聚类区域，则必须使用物资运载量相对较大的机器人来进行配送；而对应用户人数相对较多的第一聚类区域即可以采用机器人来进行配送也可采用无人机来配送。
本实施例中，该预设人数可根据实际情况进行相应设置。
在步骤S2051中，若判断出第一聚类区域内的用户人数大于或等于预设人数，则表明该第一聚类区域内的用户人数相对较多，此时可确定该第一聚类区域的第一聚类中心的对应的第二配送类型为机器人配送；若判断出第一聚类区域内的用户人数小于预设人数，则执行步骤S2052。
步骤S2052、判断第一聚类中心对应的第三范围区域内是否存在处于空闲状态或执行任务状态的机器人。
其中，第三范围区域为以第一聚类中心为圆心、第三预设距离为半径的圆所围成的区域。在实际应用中，该第三预设距离一般为一个取值相对较小的值(小于第一预设距离的二分之一)例如，200m。
在步骤S2052中，若判断出第一聚类中心对应的第三范围区域内存在处于空闲状态或执行任务状态的机器人时，则表明有距离该第一聚类中心很近且能够执行配送任务的机器人，此时可确定该第一聚类中心对应的第二配送类型为机器人配送；若判断出第一聚类中心对应的第三范围区域内不存在处于空闲状态或执行任务状态的机器人时，则确定第一聚类中心对应的第二配送类型为无人机配送。
需要说明的是，当判断出第一聚类中心对应的第三范围区域内不存在处于空闲状态或执行任务状态的机器人时，从理论上来说对于该第一聚类中心既可以采用无人机配送也可以采用机器人配送，然而本实施例中考虑到无人机配送速度快的特点，采用无人机进行配送，从而能减少配送时间，进而能有效提升用户的体验感。
当步骤S205确定的第一聚类中心对应的第二配送类型为无人机配送时，则执行步骤S206；当步骤S205确定的第一聚类中心对应的第二配送类型为机器人配送时，则执行步骤S207；
步骤S206、第一聚类中心对应的配送设备为无人机，确定处于空闲状态且离第一聚类中心最近的无人机的编号，并将相应编号的无人机的状态切换至执行任务状态。
针对第二配送类型为无人机配送的第一聚类中心，则确定出该第一聚类中心对应的配送设备为无人机。此时，可计算该第一聚类中心与各处于空闲状态的无人机之间的距离值，并确定出距离值最小的一个无人机对应的编号，同时将具有相应编号的无人机的状态切换至执行任务状态。
由上述内容可见，在本实施例中对于第一配送类型为暂定机器人配送的部分用户，其最终对应的配送设备可能为无人机。
步骤S207、第一聚类中心对应的配送设备为机器人，计算处于空闲状态的各机器人和处于执行任务状态各机器人到第一聚类中心的配送代价。
其中，当机器人处于空闲状态时，则该机器人到第一聚类中心的配送代价等于该机器人到第一聚类中心的距离。
当机器人处于执行任务状态时，该机器人指向对应的目标位置的方向为第一方向，该机器人指向第一聚类中心的方向为第二方向，若第一方向与第二方向的夹角小于或等于预设角度时，则该机器人到第一聚类中心的配送代价等于该机器人到第一聚类中心的距离；若第一方向与第二方向的夹角大于预设角度时，则该机器人到第一聚类中心的配送代价等于该机器人到对应的目标位置的距离与目标位置到第一聚类中心的距离的和。
图5为本发明中计算配送代价的原理图，如图5所示，假定第一聚类中心C1为对应的配送设备为机器人的一个聚类中心，机器人R1、R2分别为处于空闲状态的机器人，机器人R3为处于执行任务状态的机器人，且机器人R2当前任务的目标位置为P1。
其中，若机器人R1到第一聚类中心C1的距离为a1，机器人R2到第一聚类中心C1的距离为a2，机器人R3到第一聚类中心C1的距离为a3，机器人R3到目标位置P1的距离为a4，目标位置P1到第一聚类中心C1的距离为a5，机器人R3指向对应的目标位置P1的方向为第一方向F1，该机器人R3指向第一聚类中心C1的方向为第二方向F2,第一方向与第二方向的夹角为θ。
此时，机器人R1到第一聚类中心C1的配送代价等于距离a1，机器人R2到第一聚类中心C1的配送代价等于距离为a2。
对于机器人R3而言，若夹角θ小于或等于预设角度，则表明机器人R3、第一聚类中心C1和目标位置P1近似在一条直线上，此时机器人R3即便处于执行任务状态也可顺带完成对第一聚类中心C1的配送，机器人R3到第一聚类中心C1的配送代价等于距离a3。需要说明的是，若后续过程中选用机器人R3对第一聚类中心C1进行配送时，当距离a3小于距离a4时，则机器人R3可先配送至第一聚类中心C1，再配送至目标位置P1；当距离a3大于或等于距离a4时，则机器人R3可先配送至目标位置P1，再配送至第一聚类中心C1。
若夹角θ大于预设角度，此时机器人R3需要先执行完成配送至目标位置P1的任务，再去完成配送至第一聚类中心C1的任务，则机器人R3到第一聚类中心C1的配送代价等于距离a4与距离a5的和。
需要说明的是，本实施例中的预设角度可根据实际情况进行相应取值。
步骤S208、确定配送代价最小的机器人的编号，并将具有相应编号的机器人的状态切换至执行任务状态。
以图5所示情况为例，当夹角θ小于或等于预设角度时，则在步骤S208中，需要比较距离a1、距离a2、距离a3三者的大小，并从中选择出距离值最小的一个所对应的机器人的编号；
当夹角θ大于预设角度时，则在步骤S208中，需要比较距离a1、距离a2、距离a4+a5三者的大小，并从中选择出距离值最小的一个所对应的机器人的编号。
在确定出配送代价最小的机器人的编号后，将相应编号的机器人的状态切换至执行任务状态。需要说明的是，若步骤S208中确定的配送代价最小的机器人本身处于执行任务状态，则维持该机器人的执行任务状态，并将新任务分配至该机器人即可。
需要说明的是，在不断为各第一聚类中心分配机器人或无人机时，可能出现机器人和无人机不足的问题，此时可将未分配的各第一聚类中心所对应的第一聚类区域内的全部用户的请求信息进行保存，并将其放入至下一个预设时间段内所获取的第一配送类型为暂定机器人配送的全部用户的用户位置信息中，以继续处理。
在步骤S203、步骤S206和步骤S208执行完后，均继续执行步骤S3。
具体第，当步骤S203执行完后，此时后续执行的步骤S3具体包括：
步骤S301、控制相应编号的无人机为对应的用户配送物资。
运载系统控制相应编号的无人机运动至用户所处的位置，以为用户提供自助服务。在该用户结束自助服务后，该无人机自动切换至任务完成状态且飞回至相应的停机坪。
当步骤S206执行完后，此时后续执行的步骤S3具体包括：
步骤S302、控制相应编号的无人机为对应的第一聚类中心配送物资。
运载系统控制相应编号的无人机运动至第一聚类中心，在该无人机快要到达或已到达第一聚类中心时，向该第一聚类中心所对应的第一聚类区域内的全部用户发送前往第一聚类中心的提醒信息，以为该第一聚类区域内的全部用户提供自助服务。在该第一聚类区域内的全部用户结束自助服务后，该无人机自动切换至任务完成状态且飞回至相应的停机坪。
当步骤S208执行完后，此时后续执行的步骤S3具体包括：
步骤S303、控制相应编号的机器人为对应的第一聚类中心配送物资。
运载系统控制相应编号的机器人运动至第一聚类中心，在该机器人快要到达或已到达第一聚类中心时，向该第一聚类中心所对应的第一聚类区域内的全部用户发送前往第一聚类中心的提醒信息，以为该第一聚类区域内的全部用户提供自助服务。在该第一聚类区域内的全部用户结束自助服务后，该机器人自动切换至任务完成状态且等待运载系统的下一步指示；其中，若该机器人还有其他任务需要执行，则运载系统控制该机器人再次切换至执行任务状态，并控制该机器人向下一个任务对应的目标位置运动；若该机器人没有其他任务，则运载系统控制该机器人切换至空闲状态，并维持不动。
实施例三
需要说明的是，在本实施例中的配送设备包括无人机和机器人。
图6为本发明实施例三提供的一种运载方法的流程图，如图6所示，除了包括上述实施例一中的步骤S1～步骤S3外，在步骤S3之后还包括步骤S4～步骤S11，下面仅对步骤S4～步骤S11进行描述。
步骤S4、获取预设区域内全部人员的位置信息，并对获取到的全部人员的位置信息进行聚类处理，得到若干个第二聚类区域和各第二聚类区域的第二聚类中心的位置信息，全部的第二聚类中心构成第一集合，处于空闲状态的全部机器人构成第二集合。
该预设区域内的人员分为两种：用户和非用户。在步骤S4中，可通过采集该预设区域内用户和非用户的手机网络信号，通过手机网络信号可定位出该手机(人员)所处的位置，从而能够获取到预设区域内全部人员的位置信息。需要说明的在，利用手机网络信号进行定位的技术手段为本领域的常用技术手段，其具体过程此处不进行详细描述。
在获取到预设区域内全部人员的位置信息后，采用预设的聚类算法来对获取到的全部人员的位置信息进行聚类处理，得到若干个第二聚类区域和各第二聚类区域的第二聚类中心的位置信息。在本实施例中，通过对预设区域内全部人员的位置信息进行聚类处理，其处理结果可有效反应出该预设区域内的人流密度分布，以为后续的优化分布调整提供参考。
为便于后续的优化分布处理，将全部的第二聚类中心构成第一集合，处于空闲状态的全部机器人构成第二集合。
步骤S5、计算第一集合中的各个第二聚类中心到第二集合中的各个处于空闲状态的机器人之间的距离值。
步骤S6、从上述计算出的全部距离值中选取出最小距离值，并确定该最小距离值所对应的第二聚类中心和机器人。
步骤S7、控制该最小距离值所对应的机器人向该最小距离值所对应第二聚类中心移动，并将该最小距离值所对应的处于空闲状态的机器人的状态切换为优化分布状态。
在每一次调整过程中，均选择调整代价(移动距离)最小的处于空闲状态的机器人前往相应的第二聚类中心。
步骤S8、从第一集合中剔除最小距离值所对应的第二聚类中心，从第二集合中剔除最小距离值所对应的机器人。
步骤S9、判断第一集合和第二集合中是否存在至少一个集合为空集。
若在步骤S9中判断出第一集合和第二集合均不为空集时，则继续执行上述步骤S5，以继续进行优化分布调整。若在步骤S9中判断出第一集合和/或第二集合为空集时，则优化分布调整结束，并将处于优化分布状态的各机器人的状态切换至空闲状态。
在本实施例中，处于空闲状态的机器人会根据当前人流密度分布进行自动位置调整，以在后续系统分频任务时，增大处于空闲状态的机器人能够进行配送的概率，并有效缩短机器人的配送距离，从而能缩短配送时间，进而能有效提升用户的体验感。
步骤S10、判断处于空闲状态的各机器人的电量是否小于预设电量。
若步骤S10判断出处于空闲状态的某个机器人的电量小于预设电量，则执行步骤S11；否则，表示该机器人的电量正常。
需要说明的是，该预设电量可根据实际需要继续相应设置。
步骤S11、控制电量小于预设电量的机器人到预设充电中心进行充电，并将该机器人的状态切换至充电状态。
在本实施例中，可预先对人流密度进行调研，并分析得出人流密度较为集中区域，并在该集中区域设立充电中心，以供机器人进行充电。当然，可以根据其他需求来设定充电中心的位置。
在步骤S10中检测出处于空闲状态的某个机器人的电量小于预设电量时，则运载系统控制该机器人到有空闲充电桩位且距离最近的充电中心进行充电，并将该机器人的状态切换至充电状态。当该机器人完成充电后，则再次将该机器人的状态切换至空闲状态。
需要说明的是，本实施例中步骤S9和步骤S4的先后顺序不作限定，步骤S9也可先于步骤S4执行或与步骤S4执行，本领域技术人员应该知晓的是，仅需满足步骤S4和步骤S10均位于步骤S3之后执行，且步骤S5～步骤S9位于步骤S4之后执行，步骤S11位于步骤S10之后执行即可，具体组合方案此处不再一一列举。
此外，本实施例中的步骤S2也可替换为上述实施例二中的步骤S201～步骤S208，步骤S3也可替换为上述实施例中的步骤S301～步骤S303。
本实施例提供的运载方法不但能随时随地的为用户提供自助服务，而且通过优化分布可有效提升用户的体验感。此外，充电中心的设置，还能有效保持机器人的自动持续运行。
实施例四
图7为本发明实施例四提供的一种运载系统的结构示意图，如图7所示，该运载系统用于实施上述实施例一～实施例三中的提供的运载方法，该运载系统包括：用户位置信息获取模块1、配送设备选择模块2和配送设备控制模块3。
其中，用户位置信息获取模块1用于获取用户发送的请求信息，请求信息包括用户的用户位置信息。
配送设备选择模块2用于根据用户位置信息为用户选择相应的配送设备。
配送设备控制模块3用于控制所选择的配送设备来为对应的用户配送物资。
本实施例中的用户位置信息获取模块1用于执行上述实施例一中的步骤S1，配送设备选择模块2用于执行上述实施例一中的步骤S2，配送设备控制模块3用于执行上述实施例一中的步骤S3，对于上述三个模块的具体描述可参见前述实施例一中步骤S1～步骤S3的描述，此处不再赘述。
本实施例中可选地，配送设备包括：机器人或无人机。
图8为图7中配送设备选择模块2的结构示意图，如图8所示，可选地，配送设备选择模块2包括：第一配送类型确定单元201、信息反馈单元202和第一无人机管理单元203。
其中，第一配送类型确定单元201用于根据用户位置信息、处于空闲状态或执行任务状态的各机器人的位置信息、处于空闲状态的各无人机的位置信息，确定用户对应的第一配送类型，第一配送类型包括：无人机配送、暂定机器人配送或无法配送。
信息反馈单元202用于当第一配送类型确定单元201确定出用户对应的第一配送类型为无法配送时，向用户反馈请求失败的信息；
第一无人机管理单元203用于当第一配送类型确定单元201确定出用户对应的第一配送类型为无人机配送时，确定用户对应的配送设备为无人机，且确定出处于空闲状态且离用户最近的无人机的编号，并将具有相应编号的无人机的状态切换至执行任务状态。
在第一无人机管理单元203将具有相应编号的无人机的状态切换至执行任务状态后，配送设备控制模块3具体用于控制相应编号的无人机为对应的用户配送物资。
本实施例中的第一配送类型确定单元201用于执行上述实施例二中的步骤S201，信息反馈单元202用于执行上述实施例二中的步骤S202，第一无人机管理单元203用于执行上述实施例二中的步骤S203，对于上述三个单元的具体描述可参见前述实施例二中步骤S201～步骤S203的描述，此处不再赘述。
进一步可选地，第一配送类型确定单元201包括：第一范围区域判断子单元2011、非机器人活动区域判断子单元2012、第二范围区域判断子单元2013、第一配送类型确定子单元2014。
其中，第一范围区域判断子单元2011用于判断用户对应的第一范围区域内是否存在处于空闲状态或执行任务状态的机器人，第一范围区域为以用户为中心、第一预设距离为半径的圆所围成的区域；
非机器人活动区域判断子单元2012用于在第一范围区域判断子单元2011判断出用户对应的第一范围区域内存在处于空闲状态或执行任务状态的机器人时，根据用户位置信息判断用户是否在非机器人活动区域内；
第二范围区域判断子单元2013用于在第一范围区域判断子单元2011判断出用户对应的第一范围区域内不存在处于空闲状态或执行任务状态的机器人时，以及在非机器人活动区域判断子单元2012判断出用户不在非机器人活动区域内时，判断用户对应的第二范围区域内是否存在处于空闲状态的无人机，第二范围区域为以用户为中心、第二预设距离为半径的圆所围成的区域。
第一配送类型确定子单元2014用于在非机器人活动区域判断子单元2012判断出用户不在非机器人活动区域内时，确定出用户对应的第一配送类型为暂定机器人配送，以及在第二范围区域判断子单元2013判断出用户对应的第二范围区域内存在处于空闲状态的无人机时，确定出用户对应的第一配送类型为无人机配送，以及在第二范围区域判断子单元2013判断出用户对应的第二范围区域内不存在处于空闲状态的无人机时，确定出用户对应的第一配送类型为无法配送。
需要说明的是，本实施例中的第一范围区域判断子单元2011用于执行上述实施例二中的步骤S2011，非机器人活动区域判断子单元2012用于执行上述实施例二中的步骤S2012、第二范围区域判断子单元2013用于执行上述实施例二中的步骤S2013。对于上述三个子单元的具体描述可参见前述实施例二中步骤S2011～步骤S2013的描述，此处不再赘述
可选地，配送设备选择模块2还包括：第一聚类单元204、第二配送类型确定单元205、第二无人机管理单元206和机器人管理单元207。
其中，第一聚类单元204用于获取预设时间段内被确定的第一配送类型为暂定机器人配送的全部用户的用户位置信息，并对获取到的全部用户位置信息进行聚类处理，得到若干个第一聚类区域和各第一聚类区域的第一聚类中心的位置信息；
第二配送类型确定单元205用于根据第一聚类中心的位置信息和对应的第一聚类区域内所包含的用户人数，确定第一聚类中心对应的第二配送类型，第二配送类型包括：无人机配送或机器人配送。
第二无人机管理单元206用于当第二配送类型确定单元205确定出第一聚类中心对应的第二配送类型为无人机配送时，确定第一聚类中心对应的配送设备为无人机，且确定出处于空闲状态且离第一聚类中心最近的无人机的编号，并将相应编号的无人机的状态切换至执行任务状态。
机器人管理单元207用于当第二配送类型确定单元205确定的第一聚类中心对应的第二配送类型为机器人配送时，确定第一聚类中心对应的配送设备为机器人，且计算处于空闲状态的各机器人和处于执行任务状态各机器人到第一聚类中心的配送代价，并确定配送代价最小的机器人的编号，将具有相应编号的机器人的状态切换至执行任务状态；其中，当机器人处于空闲状态时，则该机器人到第一聚类中心的配送代价等于该机器人到第一聚类中心的距离；当机器人处于执行任务状态时，该机器人指向对应的目标位置的方向为第一方向，该机器人指向第一聚类中心的方向为第二方向，若第一方向与第二方向的夹角小于或等于预设角度时，则该机器人到第一聚类中心的配送代价等于该机器人到第一聚类中心的距离；若第一方向与第二方向的夹角大于预设角度时，则该机器人到第一聚类中心的配送代价等于该机器人到对应的目标位置的距离与目标位置到第一聚类中心的距离的和。
在第二无人机管理单元206将具有相应编号的无人机的状态切换至执行任务状态后，配送设备控制模块3具体用于控制相应编号的无人机为对应的第一聚类中心配送物资；
在机器人管理单元207将具有相应编号的无人机的状态切换至执行任务状态后，配送设备控制模块3具体用于控制相应编号的机器人为对应的第一聚类中心配送物资。
需要说明书的，本实施例中的第一聚类单元204用于执行上述实施例二中的步骤S204，第二配送类型确定单元205用于执行上述实施例二中的步骤S205，第二无人机管理单元206用于执行上述实施例二中的步骤S206，机器人管理单元207用于执行上述实施例二中的步骤S207和步骤S208。对于上述四个单元的具体描述可参见前述实施例二中步骤S204～步骤S208的描述，此处不再赘述。
可选地，第二配送类型确定单元205包括：用户人数判断子单元2051、第三范围区域判断子单元2052和第二配送类型确定子单元2053。
其中，用户人数判断子单元2051用于判断第一聚类中心对应的第一聚类区域内所包含的用户人数是否小于预设人数。
第三范围区域判断子单元2052用于若用户人数判断子单元2051判断出用户人数小于预设人数时，判断第一聚类中心对应的第三范围区域内是否存在处于空闲状态或执行任务状态的机器人，第三范围区域为以第一聚类中心为圆心、第三预设距离为半径的圆所围成的区域。
第二配送类型确定子单元2053用于在用户人数判断子单元2051判断出用户人数大于或等于预设人数时，确定出第一聚类中心对应的第二配送类型为机器人配送，以及在第三范围区域判断子单元2052判断出第一聚类中心对应的第三范围区域内存在处于空闲状态或执行任务状态的机器人时，确定出第一聚类中心对应的第二配送类型为机器人配送，以及在第三范围区域判断子单元2052判断出第一聚类中心对应的第三范围区域内不存在处于空闲状态或执行任务状态的机器人时，确定出第一聚类中心对应的第二配送类型为无人机配送。
需要说明书的，本实施例中的用户人数判断子单元2051用于执行上述实施例一中的步骤S2051，第三范围区域判断子单元2052用于执行上述实施例二中的步骤S2052。对于上述两个子单元的具体描述可参见前述实施例二中步骤S2051～步骤S2052的描述，此处不再赘述。
可选地，该运载系统还包括：人员位置信息处理模块4、距离计算模块5、最小距离值确定模块6、优化分布控制模块7、数据剔除模块8和集合判断模块9。
其中，人员位置信息处理模块4用于获取预设区域内全部人员的位置信息，并对获取到的全部人员的位置信息进行聚类处理，得到若干个第二聚类区域和各第二聚类区域的第二聚类中心的位置信息，全部的第二聚类中心构成第一集合，处于空闲状态的全部机器人构成第二集合。
距离计算模块5用于计算第一集合中的各个第二聚类中心到第二集合中的各个处于空闲状态的机器人之间的距离值。
最小距离值确定模块6用于从距离计算模块5所计算出的全部距离值中选取出最小距离值，并确定该最小距离值所对应的第二聚类中心和机器人。
优化分布控制模块7用于控制该最小距离值所对应的机器人向该最小距离值所对应第二聚类中心移动，并将该最小距离值所对应的处于空闲状态的机器人的状态切换为优化分布状态。
数据剔除模块8用于从第一集合中剔除最小距离值所对应的第二聚类中心，从第二集合中剔除最小距离值所对应的机器人。
集合判断模块9用于判断第一集合和第二集合中是否存在至少一个集合为空集，并在判断出第一集合和第二集合均不为空集时，控制距离计算模块5再次进行计算。
需要说明的是，本实施例中的人员位置信息处理模块4用于执行上述实施例三中的步骤S4，距离计算模块5用于执行上述实施例三中的步骤S5，最小距离值确定模块6用于执行上述实施例三中的步骤S6，优化分布控制模块7用于执行上述实施例三中的步骤S7，数据剔除模块8用于执行上述实施例三中的步骤S8，集合判断模块9用于执行上述实施例三中的步骤S9。对于上述六个模块的具体描述可参见前述实施例三中步骤S4～步骤S9的描述，此处不再赘述。
可选地，该运载系统还包括：电量判断模块10和充电控制模块11。
其中，电量判断模块10用于判断处于空闲状态的各机器人的电量是否小于预设电量；
充电控制模块11用于在电量判断模块10判断出机器人的电量小于预设电量时，控制电量小于预设电量的机器人到预设充电中心进行充电，并将该机器人的状态切换至充电状态。
需要说明的是，本实施例中的电量判断模块10用于执行上述实施例三中的步骤S10，充电控制模块11用于执行上述实施例三中的步骤S11，对于上述两个模块的具体描述可参见前述实施例三中步骤S10～步骤S11的描述，此处不再赘述。
此外，本实施例中的配送设备控制模块3具体还可用于执行上述实施例二中的步骤S301、步骤S302、步骤S303，具体描述可参见上述实施例中相应内容。
本实施例提供的运载系统不但能随时随地的为用户提供自助服务，而且通过优化分布可有效提升用户的体验感。此外，充电中心的设置，还能有效保持机器人的自动持续运行。
可以理解的是，以上实施方式仅仅是为了说明本发明的原理而采用的示例性实施方式，然而本发明并不局限于此。对于本领域内的普通技术人员而言，在不脱离本发明的精神和实质的情况下，可以做出各种变型和改进，这些变型和改进也视为本发明的保护范围。

Claims (16)

1.一种运载方法，其特征在于，包括：
步骤S1、获取用户发送的请求信息，所述请求信息包括用户的用户位置信息；
步骤S2、根据所述用户位置信息为所述用户选择相应的配送设备；
步骤S3、控制所选择的所述配送设备为对应的用户配送物资。
2.根据权利要求1所述的运载方法，其特征在于，所述运载设备包括：机器人和无人机。
3.根据权利要求2所述的运载方法，其特征在于，所述步骤S2包括：
步骤S201、根据所述用户位置信息、处于空闲状态或执行任务状态的各所述机器人的位置信息、处于空闲状态的各所述无人机的位置信息，确定所述用户对应的第一配送类型，所述第一配送类型包括：无人机配送、暂定机器人配送或无法配送；
当所述步骤S201确定的所述用户对应的所述第一配送类型为所述无法配送时，则执行步骤S202；当所述步骤S201确定的所述用户对应的所述第一配送类型为所述无人机配送时，则执行步骤S203；
步骤S202、向所述用户反馈请求失败的信息；
步骤S203、所述用户对应的配送设备为无人机，确定处于空闲状态且离所述用户最近的所述无人机的编号，并将具有相应编号的无人机的状态切换至执行任务状态；
当所述用户对应配送设备为无人机时，所述步骤S3具体包括：
步骤S301、控制相应编号的无人机为对应的所述用户配送物资。
4.根据权利要求3所述的运载方法，其特征在于，所述步骤S201包括：
步骤S2011、判断所述用户对应的第一范围区域内是否存在处于空闲状态或执行任务状态的机器人，所述第一范围区域为以所述用户为中心、第一预设距离为半径的圆所围成的区域；
若存在，则执行步骤S2012；若不存在，则执行步骤S2013；
步骤S2012、根据所述用户位置信息判断用户是否在非机器人活动区域内；
若判断出所述用户在所述非机器人活动区域内，则执行所述步骤S2013；若判断出所述用户不在所述非机器人活动区域内，则确定所述用户对应的第一配送类型为所述暂定机器人配送；
步骤S2013、判断所述用户对应的第二范围区域内是否存在处于空闲状态的无人机，所述第二范围区域为以所述用户为中心、第二预设距离为半径的圆所围成的区域；
若存在，则确定所述用户对应的所述第一配送类型为所述无人机配送；否则，确定所述用户对应的所述第一配送类型为无法配送。
5.根据权利要求3所述的运载方法，其特征在于，当所述步骤S201确定的所述用户对应的所述第一配送类型为所述暂定机器人配送时，还包括：
步骤S204、获取预设时间段内被确定的所述第一配送类型为暂定机器人配送的全部用户的所述用户位置信息，并对获取到的全部所述用户位置信息进行聚类处理，得到若干个第一聚类区域和各所述第一聚类区域的第一聚类中心的位置信息；
步骤S205、根据所述第一聚类中心的位置信息和对应的所述第一聚类区域内所包含的用户人数，确定所述第一聚类中心对应的第二配送类型，所述第二配送类型包括：无人机配送或机器人配送；
当所述步骤S205确定的所述第一聚类中心对应的所述第二配送类型为所述无人机配送时，则执行步骤S206；当所述步骤S205确定的所述第一聚类中心对应的所述第二配送类型为所述机器人配送时，则执行步骤S207；
步骤S206、所述第一聚类中心对应的所述配送设备为无人机，确定处于空闲状态且离所述第一聚类中心最近的无人机的编号，并将相应编号的无人机的状态切换至执行任务状态；
步骤S207、所述第一聚类中心对应的所述配送设备为机器人，计算处于空闲状态的各机器人和处于执行任务状态各机器人到所述第一聚类中心的配送代价；
其中，当机器人处于空闲状态时，则该机器人到所述第一聚类中心的配送代价等于该机器人到所述第一聚类中心的距离；
当机器人处于执行任务状态时，该机器人指向对应的目标位置的方向为第一方向，该机器人指向所述第一聚类中心的方向为第二方向，若所述第一方向与所述第二方向的夹角小于或等于预设角度时，则该机器人到所述第一聚类中心的配送代价等于该机器人到所述第一聚类中心的距离；若所述第一方向与所述第二方向的夹角大于预设角度时，则该机器人到所述第一聚类中心的配送代价等于该机器人到对应的所述目标位置的距离与所述目标位置到所述第一聚类中心的距离的和；
步骤S208、确定配送代价最小的机器人的编号，并将具有相应编号的机器人的状态切换至执行任务状态；
当所述第一聚类中心对应的所述配送设备为无人机时，所述步骤S3具体包括：
步骤S302、控制相应编号的无人机为对应的所述第一聚类中心配送物资；
当所述第一聚类中心对应的所述配送设备为机器人时，所述步骤S3具体包括：
步骤S303、控制相应编号的机器人为对应的所述第一聚类中心配送物资。
6.根据权利要求5所述的运载方法，其特征在于，所述步骤S205包括：
步骤S2051、判断所述第一聚类中心对应的所述第一聚类区域内所包含的用户人数是否小于预设人数；
若步骤S2051判断出所述用户人数小于预设人数，则执行步骤S2052；若判断出所述用户人数大于或等于预设人数，则确定所述第一聚类中心对应的第二配送类型为机器人配送；
步骤S2052、判断所述第一聚类中心对应的第三范围区域内是否存在处于空闲状态或执行任务状态的机器人，所述第三范围区域为以所述第一聚类中心为圆心、第三预设距离为半径的圆所围成的区域；
若存在，则所述第一聚类中心对应的第二配送类型为机器人配送；若不存在，则所述第一聚类中心对应的第二配送类型为无人机配送。
7.根据权利要求2所述的运载方法，其特征在于，在所述步骤S3之后还包括：
步骤S4、获取预设区域内全部人员的位置信息，并对获取到的全部人员的位置信息进行聚类处理，得到若干个第二聚类区域和各所述第二聚类区域的第二聚类中心的位置信息，全部的所述第二聚类中心构成第一集合，处于空闲状态的全部所述机器人构成第二集合；
步骤S5、计算所述第一集合中的各个第二聚类中心到所述第二集合中的各个处于空闲状态的机器人之间的距离值；
步骤S6、从步骤S5中所计算出的全部距离值中选取出最小距离值，并确定该最小距离值所对应的第二聚类中心和机器人；
步骤S7、控制该最小距离值所对应的机器人向该最小距离值所对应第二聚类中心移动，并将该最小距离值所对应的处于空闲状态的机器人的状态切换为优化分布状态；
步骤S8、从所述第一集合中剔除所述最小距离值所对应的第二聚类中心，从所述第二集合中剔除所述最小距离值所对应的机器人；
步骤S9、判断所述第一集合和所述第二集合中是否存在至少一个集合为空集；
若存在，则优化调整结束；若不存在，则继续执行步骤S5。
8.根据权利要求2所述的运载方法，其特征在于，还包括：
步骤S10、判断处于空闲状态的各所述机器人的电量是否小于预设电量；
若判断出所述机器人的电量小于预设电量，则执行步骤S11；
步骤S11、控制电量小于预设电量的机器人到预设充电中心进行充电，并将该机器人的状态切换至充电状态。
9.一种运载系统，其特征在于，包括：
用户位置信息获取模块，用于获取用户发送的请求信息，所述请求信息包括用户的用户位置信息；
配送设备选择模块，用于根据所述用户位置信息为所述用户选择相应的配送设备；
配送设备控制模块，用于控制所选择的所述配送设备来为对应的用户配送物资。
10.根据权利要求9所述的运载系统，其特征在于，所述配送设备包括：机器人或无人机。
11.根据权利要求10所述的运载系统，其特征在于，所述配送设备选择模块包括：
第一配送类型确定单元，用于根据所述用户位置信息、处于空闲状态或执行任务状态的各所述机器人的位置信息、处于空闲状态的各所述无人机的位置信息，确定所述用户对应的第一配送类型，所述第一配送类型包括：无人机配送、暂定机器人配送或无法配送；
信息反馈单元，用于当所述第一配送类型确定单元确定出所述用户对应的所述第一配送类型为所述无法配送时，向所述用户反馈请求失败的信息；
第一无人机管理单元，用于当所述第一配送类型确定单元确定出所述用户对应的所述第一配送类型为所述无人机配送时，确定所述用户对应的配送设备为无人机，且确定出处于空闲状态且离所述用户最近的所述无人机的编号，并将具有相应编号的无人机的状态切换至执行任务状态；
在所述第一无人机管理单元将具有相应编号的无人机的状态切换至执行任务状态后，所述配送设备控制模块具体用于控制相应编号的无人机为对应的所述用户配送物资。
12.根据权利要求11所述的运载系统，其特征在于，所述第一配送类型确定单元包括：
第一范围区域判断子单元，用于判断所述用户对应的第一范围区域内是否存在处于空闲状态或执行任务状态的机器人，所述第一范围区域为以所述用户为中心、第一预设距离为半径的圆所围成的区域；
非机器人活动区域判断子单元，用于在第一范围区域判断子单元判断出所述用户对应的第一范围区域内存在处于空闲状态或执行任务状态的机器人时，根据所述用户位置信息判断用户是否在非机器人活动区域内；
第二范围区域判断子单元，用于在所述第一范围区域判断子单元判断出所述用户对应的第一范围区域内不存在处于空闲状态或执行任务状态的机器人时，以及在所述非机器人活动区域判断子单元判断出用户不在所述非机器人活动区域内时，判断所述用户对应的第二范围区域内是否存在处于空闲状态的无人机，所述第二范围区域为以所述用户为中心、第二预设距离为半径的圆所围成的区域；
第一配送类型确定子单元，用于在所述非机器人活动区域判断子单元判断出所述用户不在所述非机器人活动区域内时，确定出所述用户对应的第一配送类型为所述暂定机器人配送，以及在所述第二范围区域判断子单元判断出所述用户对应的第二范围区域内存在处于空闲状态的无人机时，确定出所述用户对应的第一配送类型为所述无人机配送，以及在所述第二范围区域判断子单元判断出所述用户对应的第二范围区域内不存在处于空闲状态的无人机时，确定出所述用户对应的第一配送类型为所述无法配送。
13.根据权利要求11所述的运载系统，其特征在于，所述配送设备选择模块还包括：
第一聚类单元，用于获取预设时间段内被确定的所述第一配送类型为暂定机器人配送的全部用户的所述用户位置信息，并对获取到的全部所述用户位置信息进行聚类处理，得到若干个第一聚类区域和各所述第一聚类区域的第一聚类中心的位置信息；
所述第二配送类型确定单元，用于根据所述第一聚类中心的位置信息和对应的所述第一聚类区域内所包含的用户人数，确定所述第一聚类中心对应的第二配送类型，所述第二配送类型包括：无人机配送或机器人配送；
第二无人机管理单元，用于当所述第二配送类型确定单元确定出所述第一聚类中心对应的所述第二配送类型为所述无人机配送时，确定所述第一聚类中心对应的所述配送设备为无人机，且确定出处于空闲状态且离所述第一聚类中心最近的无人机的编号，并将相应编号的无人机的状态切换至执行任务状态；
机器人管理单元，用于当所述第二配送类型确定单元确定的所述第一聚类中心对应的所述第二配送类型为所述机器人配送时，确定所述第一聚类中心对应的所述配送设备为机器人，且计算处于空闲状态的各机器人和处于执行任务状态各机器人到所述第一聚类中心的配送代价，并确定配送代价最小的机器人的编号，将具有相应编号的机器人的状态切换至执行任务状态；其中，当机器人处于空闲状态时，则该机器人到所述第一聚类中心的配送代价等于该机器人到所述第一聚类中心的距离；当机器人处于执行任务状态时，该机器人指向对应的目标位置的方向为第一方向，该机器人指向所述第一聚类中心的方向为第二方向，若所述第一方向与所述第二方向的夹角小于或等于预设角度时，则该机器人到所述第一聚类中心的配送代价等于该机器人到所述第一聚类中心的距离；若所述第一方向与所述第二方向的夹角大于预设角度时，则该机器人到所述第一聚类中心的配送代价等于该机器人到对应的所述目标位置的距离与所述目标位置到所述第一聚类中心的距离的和；
在所述第二无人机管理单元将具有相应编号的无人机的状态切换至执行任务状态后，所述配送设备控制模块具体用于控制相应编号的无人机为对应的所述第一聚类中心配送物资；
在所述机器人管理单元将具有相应编号的无人机的状态切换至执行任务状态后，所述配送设备控制模块具体用于控制相应编号的机器人为对应的所述第一聚类中心配送物资。
14.根据权利要求13所述的运载系统，其特征在于，所述第二配送类型确定单元包括：
用户人数判断子单元，用于判断所述第一聚类中心对应的所述第一聚类区域内所包含的用户人数是否小于预设人数；
第三范围区域判断子单元，用于若所述用户人数判断子单元判断出所述用户人数小于预设人数时，判断所述第一聚类中心对应的第三范围区域内是否存在处于空闲状态或执行任务状态的机器人，所述第三范围区域为以所述第一聚类中心为圆心、第三预设距离为半径的圆所围成的区域；
第二配送类型确定子单元，用于在用户人数判断子单元判断出所述用户人数大于或等于预设人数时，确定出所述第一聚类中心对应的第二配送类型为机器人配送，以及在所述第三范围区域判断子单元判断出所述第一聚类中心对应的第三范围区域内存在处于空闲状态或执行任务状态的机器人时，确定出所述第一聚类中心对应的第二配送类型为机器人配送，以及在所述第三范围区域判断子单元判断出所述第一聚类中心对应的第三范围区域内不存在处于空闲状态或执行任务状态的机器人时，确定出所述第一聚类中心对应的第二配送类型为无人机配送。
15.根据权利要求10所述的运载系统，其特征在于，还包括：
人员位置信息处理模块，用于获取预设区域内全部人员的位置信息，并对获取到的全部人员的位置信息进行聚类处理，得到若干个第二聚类区域和各所述第二聚类区域的第二聚类中心的位置信息，全部的所述第二聚类中心构成第一集合，处于空闲状态的全部所述机器人构成第二集合；
距离计算模块，用于计算所述第一集合中的各个第二聚类中心到所述第二集合中的各个处于空闲状态的机器人之间的距离值；
最小距离值确定模块，用于从所述距离计算模块所计算出的全部距离值中选取出最小距离值，并确定该最小距离值所对应的第二聚类中心和机器人；
优化分布控制模块，用于控制该最小距离值所对应的机器人向该最小距离值所对应第二聚类中心移动，并将该最小距离值所对应的处于空闲状态的机器人的状态切换为优化分布状态；
数据剔除模块，用于从所述第一集合中剔除所述最小距离值所对应的第二聚类中心，从所述第二集合中剔除所述最小距离值所对应的机器人；
集合判断模块，用于判断所述第一集合和所述第二集合中是否存在至少一个集合为空集，并在判断出所述第一集合和所述第二集合均不为空集时，控制所述距离计算模块再次进行计算。
16.根据权利要求10所述的运载系统，其特征在于，还包括：
电量判断模块，用于判断处于空闲状态的各所述机器人的电量是否小于预设电量；
充电控制模块，用于在所述电量判断模块判断出所述机器人的电量小于预设电量时，控制电量小于预设电量的机器人到预设充电中心进行充电，并将该机器人的状态切换至充电状态。
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