CN112561362A - 无人递送系统订单调度方法、系统、终端及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种无人递送系统订单调度方法，基于多个机器人以及多个智能暂存货柜进行，包括以下步骤：接收用户对于配送物品的递送任务申请；根据任务申请及多个智能暂存货柜的资源负载情况进行逻辑处理，处理结果为一次订单并输出订单申请；根据订单申请进行订单的逻辑处理，处理结果为一次任务并输出任务信息；将任务信息远程发送至暂存配送物品的智能暂存货柜及执行任务的机器人，控制机器人在执行预期时间从智能暂存货柜中取出配送物品，以将配送物品递送至执行目的地，从而完成订单调度。本发明实现了无人递送任务的合理安排，既方便了用户物品的寄出也提升了机器人的递送效率。

Description

无人递送系统订单调度方法、系统、终端及存储介质

【技术领域】

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种无人递送系统订单调度方法、系统、终端及存储介质。

【背景技术】

随着机器人技术的发展，无人递送技术也越来越获得了越来越广泛的应用。在采用具有自主移动能力的机器人作为无人递送的载体时，用户通常需要先将待递送物品放进智能暂存货柜，然后机器人再从智能暂存货柜将递送物品运送至站点内，完成物品的收取。然而，在现有技术中，在接到用户的订单申请后，如何合理的安排以使得用户到达最近的智能暂存货柜将配送物品进行暂存，以及如何在预定的配送时间里合理的安排机器人使得配送效率更高等问题尚未得到很好的解决，从而使得在写字楼等场景中用户采用机器人无人递送时不够快速准确。

鉴于此，实有必要提供一种无人递送系统订单调度方法、系统、终端及存储介质以克服上述缺陷。

【发明内容】

本发明的目的是提供一种无人递送系统订单调度方法、系统、终端及存储介质，旨在改善对于用户的配送物品的暂存与无人递送安排不合理的问题，提升机器人无人配送的效率，同时便于用户方便的寄送物品。

为了实现上述目的，本发明第一方面提供一种无人递送系统订单调度方法，基于多个机器人以及多个智能暂存货柜进行，包括以下步骤：

接收用户对于配送物品的递送任务申请；其中，所述任务申请的信息包括配送物品的详细信息、出发位置、目的位置、通知方式、期望送达时间；

根据所述任务申请及多个智能暂存货柜的资源负载情况进行逻辑处理，处理结果为一次订单并输出订单申请；其中，所述订单申请包括：用于暂存配送物品的智能暂存货柜的设备号、配送物品的详细信息、执行起始地、执行目的地、执行预期时间；

根据所述订单申请进行订单的逻辑处理，处理结果为一次任务并输出任务信息；其中，所述任务信息包括：用于暂存配送物品的智能暂存货柜的设备号、执行任务的机器人的设备号、执行起始地、执行目的地、执行预期时间；

将所述任务信息远程发送至暂存配送物品的智能暂存货柜及执行任务的机器人，控制机器人在执行预期时间从智能暂存货柜中取出配送物品，以将配送物品递送至执行目的地，从而完成订单调度。

在一个优选实施方式中，所述根据所述任务申请及所述多个智能暂存货柜的资源负载情况进行逻辑处理，处理结果为一次订单并输出订单申请步骤中包括以下步骤：

获取多个智能暂存货柜的资源负载信息，判断所有的智能暂存货柜是否已经存满货物，若结果为是，则拒绝所述任务申请。

在一个优选实施方式中，所述根据所述任务申请及所述多个智能暂存货柜的资源负载情况进行逻辑处理，处理结果为一次订单并输出订单申请步骤中还包括以下步骤：

根据所述执行预期时间来判断预期时间是否有未预约的机器人来进行配送物品的配送，若结果为否，则拒绝所述任务申请。

在一个优选实施方式中，所述根据所述订单申请进行订单的逻辑处理，处理结果为一次任务并输出任务信号步骤中包括以下步骤：

根据所述任务申请中的期望送达时间与当前时间计算出时间差；

根据所述时间差与存放所述配送物品的智能暂存货柜的设备号按照由近及远的规则确定执行任务的机器人。

本发明第二方面提供一种无人递送系统订单调度系统，与多个机器人以及多个智能暂存货柜均进行远程连接，包括：

任务申请接收模块，用于接收用户对于配送物品的递送任务申请；其中，所述任务申请的信息包括配送物品的详细信息、出发位置、目的位置、通知方式、期望送达时间；

任务申请处理模块，用于根据所述任务申请及多个智能暂存货柜的资源负载情况进行逻辑处理，处理结果为一次订单并输出订单申请；其中，所述订单申请包括：用于暂存配送物品的智能暂存货柜的设备号、配送物品的详细信息、执行起始地、执行目的地、执行预期时间；

订单逻辑处理模块，用于根据所述订单申请进行订单的逻辑处理，处理结果为一次任务并输出任务信息；其中，所述任务信息包括：用于暂存配送物品的智能暂存货柜的设备号、执行任务的机器人的设备号、执行起始地、执行目的地、执行预期时间；

任务信息调度模块，用于将所述任务信息远程发送至暂存配送物品的智能暂存货柜及执行任务的机器人，控制机器人在执行预期时间从智能暂存货柜中取出配送物品，以将配送物品递送至执行目的地，从而完成订单调度。

在一个优选实施方式中，所述任务申请处理模块包括：

货柜负载判断单元，用于获取多个智能暂存货柜的资源负载信息，判断所有的智能暂存货柜是否已经存满货物，若结果为是，则拒绝所述任务申请。

在一个优选实施方式中，所述任务申请处理模块还包括：

机器人时间判断单元，用于根据所述执行预期时间来判断预期时间是否有未预约的机器人来进行配送物品的配送，若结果为否，则拒绝所述任务申请。

在一个优选实施方式中，所述订单逻辑处理模块包括：

暂存时间计算单元，用于根据所述任务申请中的期望送达时间与当前时间计算出时间差；

机器人确定单元，用于根据所述时间差与存放所述配送物品的智能暂存货柜的设备号按照由近及远的规则确定执行任务的机器人。

本发明第三方面提供了一种终端，所述终端包括存储器、处理器以及存储在所述存储器并可在所述处理器上运行的无人递送系统订单调度程序，所述无人递送系统订单调度程序被所述处理器执行时实现如上述实施方式中任一项所述的无人递送系统订单调度方法的各个步骤。

本发明第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有无人递送系统订单调度程序，所述无人递送系统订单调度程序被处理器执行时实现如上述实施方式任一项所述的无人递送系统订单调度方法的各个步骤。

本发明提供的无人递送系统订单调度方法，首先根据用户发送的任务申请与多个智能暂存货柜的资源负载情况来确定位于用户最近最便捷的智能暂存货柜，便于用户将配送物品放置于智能暂存货柜内；然后在根据智能暂存货柜的位置与多个机器人的相对位置关系来确定一个机器人在执行预期时间去执行无人递送任务，从而实现了无人递送任务的合理安排，既方便了用户物品的寄出也提升了机器人的递送效率。

【附图说明】

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本发明提供的无人递送系统订单调度方法的流程图；

图2为图1所示无人递送系统订单调度方法中步骤S102的子步骤流程图；

图3为图1所示无人递送系统订单调度方法中步骤S102的另一子步骤的流程图；

图4为图1所示无人递送系统订单调度方法中步骤S103的子步骤流程图；

图5为本发明提供的无人递送系统订单调度系统的框架图；

图6为图5所示无人递送系统订单调度系统中另一实施例的框架图；

图7为图5所示无人递送系统订单调度系统中又一实施例的框架图；

图8为图5所示无人递送系统订单调度系统中订单逻辑处理模块的子框架图。

【具体实施方式】

为了使本发明的目的、技术方案和有益技术效果更加清晰明白，以下结合附图和具体实施方式，对本发明进行进一步详细说明。应当理解的是，本说明书中描述的具体实施方式仅仅是为了解释本发明，并不是为了限定本发明。

还应当理解，在此本发明说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本发明。如在本发明说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。

还应当进一步理解，在本发明说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

在本发明的实施例中，第一方面提供一种无人递送系统订单调度方法，基于多个机器人以及多个智能暂存货柜进行，将发起用户需要配送的物品根据资源负载情况来安排智能暂存货柜进行暂存，以及安排最适合的机器人来完成无人递送，提升用户的使用体验与机器人的配送效率。其中，本方法通过无人递送系统订单调度系统进行，无人递送系统订单调度系统通过4G等方式与多个机器人以及多个智能暂存货柜建立远程通讯连接。

如图1所示，无人递送系统订单调度方法包括以下步骤S101-S104。

在步骤S101中，接收用户对于配送物品的递送任务申请；其中，任务申请的信息包括配送物品的详细信息、出发位置、目的位置、通知方式、期望送达时间。

在本步骤中，用户可通过移动终端或者任一个智能暂存货柜的人机交互界面进行无人递送任务申请，将需要配送的目标对象(即配送物品)放入智能暂存货柜系统中。将配送物品的尺寸大小、类型等详细信息、自身的出发位置、所要配送的目的位置(例如同一楼宇的不同楼层或者同一办公园区的不同楼宇)、通知方式(例如短信、公众号等方式)、期望送达的时间点等信息进行填写、上传。

在步骤S102中，根据任务申请及多个智能暂存货柜的资源负载情况进行逻辑处理，处理结果为一次订单并输出订单申请；其中，订单申请包括：用于暂存配送物品的智能暂存货柜的设备号、配送物品的详细信息、执行起始地、执行目的地、执行预期时间。

在本步骤中，接收到用户发送的任务申请后，调取所有智能暂存货柜的资源负载情况，通过逻辑处理找出最靠近用户的智能暂存货柜(通常为用户进行任务申请的那一台设备)，如果用户当前所在位置的智能暂存货柜已满，则进行路径分析，通过分析计算得出用户所要行进路径最短的智能暂存货柜，并获得该智能暂存货柜的设备号(即每台智能暂存货柜对应的唯一编码)，将该设备号的智能暂存货柜位置发送给用户的移动终端或者当前所处位置的智能暂存货柜的显示界面上。

同时，根据该用户的任务申请生成为一次订单，订单申请中包括：用于暂存配送物品的智能暂存货柜的设备号(即离用户最近的未存满的智能暂存货柜的编号)、配送物品的详细信息、执行起始地、执行目的地、执行预期时间(均可参考任务申请中的信息)。因此，通过首先对智能暂存货柜的合理安排，便于用户对配送物品的投递，提升了用户使用无人递送的便利性。

进一步的，在一个实施例中，如图2所示，步骤S102中包括以下步骤S1021：获取多个智能暂存货柜的资源负载信息，判断所有的智能暂存货柜是否已经存满货物，若结果为是，则拒绝任务申请。

具体的，若所有的智能暂存货柜均已经存满，表明用户的配送物品已经无法暂存，继而无法实现无人递送，此时则拒绝该用户对于这个订单的任务申请。同时可以建议用户需求其他方式进行递送(例如人工递送)，或者如果递送时间充裕的话，可建议该用户换个时间再来需求无人递送服务。当出现拒绝任务申请的时候，对拒绝的次数进行统计并上报，便于后台管理人员根据任务日志来决定是否需要增加智能暂存货柜的投放。

更进一步的，在一个实施例中，如图3所示，步骤S102中还包括以下步骤S1022：根据执行预期时间来判断预期时间是否有未预约的机器人来进行配送物品的配送，若结果为否，则拒绝任务申请。

具体的，当获取到用户发送的期望送达时间信息后，获取所有机器人的任务日志并进行查询，查找在该期望送到时间附近是否为未预约的机器人闲置，若所有的机器人在该时间附近均已安排了任务，表明没有机器人可进行无人递送，此时则拒绝该用户对于这个订单的任务申请；同时可以建议用户需求其他方式进行递送(例如人工递送)，或者换一个期望送达时间。

综上所述，只有当用户的期望送达时间有空闲机器人，且智能暂存货柜有空闲的架子可用来暂存用户的配送物品，才接受这个订单，避免耽误用户的物品递送。

在步骤S103中，根据订单申请进行订单的逻辑处理，处理结果为一次任务并输出任务信息；其中，任务信息包括：用于暂存配送物品的智能暂存货柜的设备号、执行任务的机器人的设备号、执行起始地、执行目的地、执行预期时间。

在本步骤中，当确定了用户暂行配送物品的智能暂存货柜后，便确认在期望送达时间具有空闲，且离该智能暂存货柜最近的机器人来执行该用户的无人递送任务。其中，根据该智能暂存货柜所在位置与配送物品的执行目的地的距离以及机器人执行任务时的平均速度来计算出该机器人从该该智能暂存货柜所在位置到执行目的地所要花费的时间，然后通过用户的期望送达时间减去运送过程中花费的时间，即为该机器人执行任务时的执行预期时间。

具体的，如图4所示，步骤S103包括步骤S1031-S1032。

在步骤S1031中，根据任务申请中的期望送达时间与当前时间计算出时间差。具体的，该时间差即为用户的配送物品在智能暂存货柜中的暂存时间。

在步骤S1032中，根据时间差与存放配送物品的智能暂存货柜的设备号按照由近及远的规则确定执行任务的机器人。具体的，以存放配送物品的智能暂存货柜所处的位置为基准，来找出执行预期时间附近距离最近的具有空闲的机器人，减小机器人的进行路径，提升机器人递送的效率。

在步骤S104中，将任务信息远程发送至暂存配送物品的智能暂存货柜及执行任务的机器人，控制机器人在执行预期时间从智能暂存货柜中取出配送物品，以将配送物品递送至执行目的地，从而完成订单调度。

具体的，智能暂存货柜与机器人接收到远程发送的任务信息后，机器人在执行预期时间运行到暂存有配送物品的智能暂存货柜，然后取出配送物品并转存至机器人的设备内。机器人根据任务信息中到达执行目的地，然后以发起用户所指示的通知方式通知收货用户收取配送物品，收货用户取出配送物品，最后机器人回到任务信息中的执行起始地，任务完成。

综上所述，本发明提供的无人递送系统订单调度方法，首先根据用户发送的任务申请与多个智能暂存货柜的资源负载情况来确定位于用户最近最便捷的智能暂存货柜，便于用户将配送物品放置于智能暂存货柜内；然后在根据智能暂存货柜的位置与多个机器人的相对位置关系来确定一个机器人在执行预期时间去执行无人递送任务，从而完成无人递送任务的合理安排，既方便了用户物品的寄出也提升了机器人的递送效率。

本发明第二方面提供一种无人递送系统订单调度系统100，与多个机器人以及多个智能暂存货柜均进行远程连接，无人递送系统订单调度系统通过4G等方式与多个机器人以及多个智能暂存货柜建立远程通讯连接。需要说明的是，无人递送系统订单调度系统100的实现原理与实施方式与上述的无人递送系统订单调度方法相一致，故以下不再赘述。

如图5所示，无人递送系统订单调度系统100包括：

任务申请接收模块10，用于接收用户对于配送物品的递送任务申请；其中，任务申请的信息包括配送物品的详细信息、出发位置、目的位置、通知方式、期望送达时间；

任务申请处理模块20，用于根据任务申请及多个智能暂存货柜的资源负载情况进行逻辑处理，处理结果为一次订单并输出订单申请；其中，订单申请包括：用于暂存配送物品的智能暂存货柜的设备号、配送物品的详细信息、执行起始地、执行目的地、执行预期时间；

订单逻辑处理模块30，用于根据订单申请进行订单的逻辑处理，处理结果为一次任务并输出任务信息；其中，任务信息包括：用于暂存配送物品的智能暂存货柜的设备号、执行任务的机器人的设备号、执行起始地、执行目的地、执行预期时间；

任务信息调度模块40，用于将任务信息远程发送至暂存配送物品的智能暂存货柜及执行任务的机器人，控制机器人在执行预期时间从智能暂存货柜中取出配送物品，以将配送物品递送至执行目的地，从而完成订单调度。

进一步的，在一个实施例中，如图6所示，任务申请处理模块20包括：

货柜负载判断单元21，用于获取多个智能暂存货柜的资源负载信息，判断所有的智能暂存货柜是否已经存满货物，若结果为是，则拒绝任务申请。

更进一步的，在一个实施例中，如图7所示，任务申请处理模块20还包括：

机器人时间判断单元22，用于根据执行预期时间来判断预期时间是否有未预约的机器人来进行配送物品的配送，若结果为否，则拒绝任务申请。

进一步的，在一个实施例中，如图8所示，订单逻辑处理模块30包括：

暂存时间计算单元31，用于根据任务申请中的期望送达时间与当前时间计算出时间差；

机器人确定单元32，用于根据时间差与存放所述配送物品的智能暂存货柜的设备号按照由近及远的规则确定执行任务的机器人。

本发明第三方面提供了一种终端(图中未示出)，终端包括存储器、处理器以及存储在存储器并可在处理器上运行的无人递送系统订单调度程序，无人递送系统订单调度程序被处理器执行时实现如上述实施方式中任一项所述的无人递送系统订单调度方法的各个步骤。

本发明第四方面提供了一种计算机可读存储介质(图中未示出)，计算机可读存储介质存储有无人递送系统订单调度程序，无人递送系统订单调度程序被处理器执行时实现如上述实施方式任一项所述的无人递送系统订单调度方法的各个步骤。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及方法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

在本发明所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的系统或装置/终端设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的系统或装置/终端设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

本发明并不仅仅限于说明书和实施方式中所描述，因此对于熟悉领域的人员而言可容易地实现另外的优点和修改，故在不背离权利要求及等同范围所限定的一般概念的精神和范围的情况下，本发明并不限于特定的细节、代表性的设备和这里示出与描述的图示示例。

Claims (10)

1.一种无人递送系统订单调度方法，基于多个机器人以及多个智能暂存货柜进行，其特征在于，包括以下步骤：

接收用户对于配送物品的递送任务申请；其中，所述任务申请的信息包括配送物品的详细信息、出发位置、目的位置、通知方式、期望送达时间；

根据所述任务申请及多个智能暂存货柜的资源负载情况进行逻辑处理，处理结果为一次订单并输出订单申请；其中，所述订单申请包括：用于暂存配送物品的智能暂存货柜的设备号、配送物品的详细信息、执行起始地、执行目的地、执行预期时间；

根据所述订单申请进行订单的逻辑处理，处理结果为一次任务并输出任务信息；其中，所述任务信息包括：用于暂存配送物品的智能暂存货柜的设备号、执行任务的机器人的设备号、执行起始地、执行目的地、执行预期时间；

将所述任务信息远程发送至暂存配送物品的智能暂存货柜及执行任务的机器人，控制机器人在执行预期时间从智能暂存货柜中取出配送物品，以将配送物品递送至执行目的地，从而完成订单调度。

2.如权利要求1所述的无人递送系统订单调度方法，其特征在于，所述根据所述任务申请及所述多个智能暂存货柜的资源负载情况进行逻辑处理，处理结果为一次订单并输出订单申请步骤中包括以下步骤：

获取多个智能暂存货柜的资源负载信息，判断所有的智能暂存货柜是否已经存满货物，若结果为是，则拒绝所述任务申请。

3.如权利要求2所述的无人递送系统订单调度方法，其特征在于，所述根据所述任务申请及所述多个智能暂存货柜的资源负载情况进行逻辑处理，处理结果为一次订单并输出订单申请步骤中还包括以下步骤：

根据所述执行预期时间来判断预期时间是否有未预约的机器人来进行配送物品的配送，若结果为否，则拒绝所述任务申请。

4.如权利要求1所述的无人递送系统订单调度方法，其特征在于，所述根据所述订单申请进行订单的逻辑处理，处理结果为一次任务并输出任务信号步骤中包括以下步骤：

根据所述任务申请中的期望送达时间与当前时间计算出时间差；

根据所述时间差与存放所述配送物品的智能暂存货柜的设备号按照由近及远的规则确定执行任务的机器人。

5.一种无人递送系统订单调度系统，与多个机器人以及多个智能暂存货柜均进行远程连接，其特征在于，包括：

任务申请接收模块，用于接收用户对于配送物品的递送任务申请；其中，所述任务申请的信息包括配送物品的详细信息、出发位置、目的位置、通知方式、期望送达时间；

任务申请处理模块，用于根据所述任务申请及多个智能暂存货柜的资源负载情况进行逻辑处理，处理结果为一次订单并输出订单申请；其中，所述订单申请包括：用于暂存配送物品的智能暂存货柜的设备号、配送物品的详细信息、执行起始地、执行目的地、执行预期时间；

订单逻辑处理模块，用于根据所述订单申请进行订单的逻辑处理，处理结果为一次任务并输出任务信息；其中，所述任务信息包括：用于暂存配送物品的智能暂存货柜的设备号、执行任务的机器人的设备号、执行起始地、执行目的地、执行预期时间；

任务信息调度模块，用于将所述任务信息远程发送至暂存配送物品的智能暂存货柜及执行任务的机器人，控制机器人在执行预期时间从智能暂存货柜中取出配送物品，以将配送物品递送至执行目的地，从而完成订单调度。

6.如权利要求5所述的无人递送系统订单调度系统，其特征在于，所述任务申请处理模块包括：

货柜负载判断单元，用于获取多个智能暂存货柜的资源负载信息，判断所有的智能暂存货柜是否已经存满货物，若结果为是，则拒绝所述任务申请。

7.如权利要求6所述的无人递送系统订单调度系统，其特征在于，所述任务申请处理模块还包括：

机器人时间判断单元，用于根据所述执行预期时间来判断预期时间是否有未预约的机器人来进行配送物品的配送，若结果为否，则拒绝所述任务申请。

8.如权利要求1所述的无人递送系统订单调度系统，其特征在于，所述订单逻辑处理模块包括：

暂存时间计算单元，用于根据所述任务申请中的期望送达时间与当前时间计算出时间差；

机器人确定单元，用于根据所述时间差与存放所述配送物品的智能暂存货柜的设备号按照由近及远的规则确定执行任务的机器人。

9.一种终端，其特征在于，所述终端包括存储器、处理器以及存储在所述存储器并可在所述处理器上运行的无人递送系统订单调度程序，所述无人递送系统订单调度程序被所述处理器执行时实现如权利要求1-4任一项所述的无人递送系统订单调度方法的各个步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有无人递送系统订单调度程序，所述无人递送系统订单调度程序被处理器执行时实现如权利要求1-4任一项所述的无人递送系统订单调度方法的各个步骤。

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