CN112561442A - 智能递送系统及方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种智能递送系统，用于将目标对象进行递送，包括：感知控制模块，包括用于运送目标对象的机器人单元、用于暂存目标对象的暂存货柜单元；服务提供模块，包括用于处理用户发起的递送任务申请以及协调调度机器人单元与暂存货柜单元的协调联动单元，以及用于远程网络连接机器人单元及暂存货柜的单元的网络服务单元。本发明通过协调联动单元的协调中转作用，使得同一工作范围内的多个机器人与多个智能暂存货柜在执行无人递送任务时沟通顺畅、效率较高，提升了用户使用无人递送的体验。本发明还提供了一种智能递送方法。

Description

智能递送系统及方法

【技术领域】

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种智能递送系统及方法。

【背景技术】

随着机器人技术的发展，无人递送技术也越来越获得了越来越广泛的应用。发起用户可采用具有自主移动能力的机器人作为无人递送的载体将配送物品无人递送至收货用户，或者先将待递送物品放进智能暂存货柜，然后机器人再从智能暂存货柜将递送物品运送至站点内，完成物品的收取。然而，在现有技术中，对于同一工作范围内的多个机器人与多个智能暂存货柜在执行无人递送任务时沟通较为混乱，效率较低，从而降低了用户使用无人递送的体验。

鉴于此，实有必要提供一种智能递送系统及方法以克服上述缺陷。

【发明内容】

本发明的目的是提供一种智能递送系统及方法，旨在改善同一工作范围内的多个机器人与多个智能暂存货柜在执行无人递送任务时沟通较为混乱、效率较低的问题，提升用户使用无人递送的体验。

为了实现上述目的，本发明提供了一种智能递送系统，用于将目标对象进行递送，包括：

感知控制模块，包括用于运送所述目标对象的机器人单元、用于暂存所述目标对象的暂存货柜单元；

服务提供模块，包括用于处理用户发起的递送任务申请以及协调调度所述机器人单元与所述暂存货柜单元的协调联动单元，以及用于远程网络连接所述机器人单元及所述暂存货柜的单元的网络服务单元。

在一个优选实施方式中，所述感知控制模块还包括物联网控制单元，所述物联网控制单元用于将物联网组件与所述机器人单元及所述暂存货柜的单元进行协调控制。

在一个优选实施方式中，所述服务提供模块还包括统计查询单元、分析对比单元、报警提醒单元及控制操作单元；所述统计查询单元用于提供所述目标对象的递送进度及所述暂存货柜单元的资源负载的查询，所述分析对比单元用于提供所述机器人单元的任务筛选，所述报警提醒单元用于提醒用户收取所述目标对象，所述控制操作单元用于与用户进行人机交互。

本发明还提供了一种智能递送方法，用于将发起用户的目标对象递送到收货用户，包括以下步骤：

机器人单元接收发起用户的目标对象与发起的任务申请，并将所述任务申请发送至服务提供模块；其中，所述任务申请包括所述目标对象的出发位置、目的位置、通知方式、期望送达时间；

协调联动单元根据所述机器人单元中所有机器人的预约配送情况的进行逻辑处理，将所述任务申请处理为一次任务，并通过网络服务单元向所述机器人单元输出任务信息；其中，所述任务信息包括执行机器人的设备号、执行起始地、执行目的地、执行预期时间；

所述机器人单元根据所述任务信息安排执行机器人在所述执行预期时间将所述目标对象递送至执行目的地。

在一个优选实施方式中，所述机器人单元根据所述任务信息安排执行机器人在所述执行预期时间将所述目标对象递送至执行目的地步骤中包括以下子步骤：

所述机器人单元对所述服务提供模块发送的任务按照预定的筛选条件进行任务筛选；其中，所述筛选条件包括所有机器人的续航能力、就近原则、运载状态；

判断所述执行机器人是否通过筛选，若结果为否，则拒绝发起用户的任务申请；若结果为是，则安排所述执行机器人在所述执行预期时间将所述目标对象递送至执行目的地，并按照所述通知方式通知收货用户取出所述目标对象。

本发明再次提供了一种智能递送方法，用于将发起用户的目标对象放置在暂存货柜单元，然后通过机器人单元递送至收货用户，包括以下步骤：

所述暂存货柜单元接收发起用户的任务申请与目标对象，并将所述任务申请发送至服务提供模块；其中，所述任务申请包括所述目标对象的详细信息、出发位置、目的位置、通知方式、期望送达时间；

协调联动单元根据所述暂存货柜单元中所有智能暂存货柜的资源负载情况与机器人单元中所有机器人的预约配送情况进行逻辑处理，将所述任务申请处理为一次任务，并通过网络服务单元向所述暂存货柜单元及所述机器人单元输出任务信息；其中，所述任务信息包括暂存有所述目标对象的智能暂存货柜的设备号、执行递送任务的执行机器人的设备号、所述目标对象的详细信息、执行起始地、执行目的地、执行预期时间；

所述执行机器人在所述执行预期时间运行至暂存有所述目标对象的智能暂存货柜上，取出所述目标对象并递送到所述执行目的地。

在一个优选实施方式中，所述执行机器人在所述执行预期时间运行至暂存有所述目标对象的智能暂存货柜上，取出所述目标对象并递送到所述执行目的地步骤中包括以下子步骤：

所述机器人单元对所述服务提供模块发送的任务按照预定的筛选条件进行任务筛选；其中，所述筛选条件包括所有机器人的续航能力、就近原则、运载状态；

判断所述执行机器人是否通过筛选，若结果为否，则拒绝发起用户的任务申请；若结果为是，则安排所述执行机器人在所述执行预期时间运行至暂存有所述目标对象的智能暂存货柜上，取出所述目标对象并递送到所述执行目的地，并按照所述通知方式通知收货用户取出所述目标对象。

本发明提供的智能递送系统与方法，通过网络服务单元将机器人单元与暂存货柜单元进行远程相互连接，同时通过协调联动单元将发起用户发起的递送任务申请进行逻辑处理，生成任务信息并发送至机器人单元与暂存货柜单元，因此，通过协调联动单元的协调中转作用，使得同一工作范围内的多个机器人与多个智能暂存货柜在执行无人递送任务时沟通顺畅、效率较高，提升了用户使用无人递送的体验。

【附图说明】

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本发明提供的智能递送系统的系统架构图；

图2为本发明提供的智能递送方法第一种实施方式的流程图；

图3为图2所示智能递送方法中步骤103的子步骤流程图；

图4为本发明提供的智能递送方法第二种实施方式的流程图；

图5为图4所示智能递送方法中步骤203的子步骤流程图。

【具体实施方式】

为了使本发明的目的、技术方案和有益技术效果更加清晰明白，以下结合附图和具体实施方式，对本发明进行进一步详细说明。应当理解的是，本说明书中描述的具体实施方式仅仅是为了解释本发明，并不是为了限定本发明。

还应当理解，在此本发明说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本发明。如在本发明说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。

还应当进一步理解，在本发明说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

在本发明的实施例中，第一方面提供一种智能递送系统100，用于将目标对象200在同一工作区域(例如办公园区、楼宇、楼层等)进行递送。其中，系统在运行的过程中，包括多种特定目的的实体合集参与，例如用户实体(包括个人用户与企业用户)、目标对象实体(例如外卖、快递物品、办公用品、文件等)。用户可通过与智能递送系统100的接口进行网络通讯，进行目标对象的任务递送。

如图1所示，智能递送系统100还包括感知控制模块10与服务提供模块20。

感知控制模块10，包括用于运送目标对象200的机器人单元11、用于暂存目标对象的暂存货柜单元12。具体的，机器人单元11包括多个具有自主移动能力的机器人，每个机器人都具有一个对应的设备号进行编号。暂存货柜单元12包括多个能够将目标对象进行暂存的智能暂存货柜，每个智能暂存货柜也都具有一个对应的设备号进行编号。因此，以每个智能暂存货柜作为一个站点，机器人可在不同的用户之间、用户与智能暂存货柜之间、不同的智能暂存货柜之间将目标对象进行递送。

进一步的，感知控制模块10还包括物联网控制单元13。物联网控制单元13用于将物联网组件与机器人单元11及暂存货柜单元12进行协调控制。其中，物联网组件包括智能电梯等，通过各种传感测量技术来实时监控机器人的递送进度、智能暂存货柜的储物容量变化等。

服务提供模块20，包括用于处理用户发起的递送任务申请以及协调调度机器人单元与暂存货柜单元的协调联动单元21，以及用于远程网络连接机器人单元11及暂存货柜的单元12的网络服务单元22。

协调联动单元21用于对用户发起的任务申请进行逻辑处理，对任务申请中描述的目标对象的详细信息(例如尺寸、类型等)进行分析处理，合理安排离用户最近的智能暂存货柜来存放发起用户的目标对象(即待配送物品)，然后在根据用户的期望送达时间进行机器人的调配，根据就近原则安排在该时间点空闲的机器人去执行递送任务。网络服务单元22用于提供无线网络连接的功能，例如通过4G网络的方式将协调联动单元21、机器人单元11与暂存货柜单元12进行远程实时连接，及时的将任务信息进行发送通知，提升各单元之间沟通的效率与畅通。

进一步的，服务提供模块20还包括统计查询单元23、分析对比单元24、报警提醒单元25及控制操作单元26。统计查询单元23用于提供目标对象的递送进度及暂存货柜单元12的资源负载的查询，分析对比单元24用于提供机器人单元11的任务筛选，报警提醒单元25用于提醒用户收取目标对象，控制操作单元26用于与用户进行人机交互。

本发明还提供了一种智能递送方法，第一种实施方式中，用于将发起用户的目标对象递送到收货用户，其中不经过暂存货柜单元进行暂存，通过机器人单元实现两个用户实体之间的直接递送。

具体的，在第一种实施方式中，如图2所示，智能递送方法包括以下步骤S101-S103。

在步骤S101中，机器人单元接收发起用户的目标对象与发起的任务申请，并将任务申请发送至服务提供模块；其中，任务申请包括目标对象的出发位置、目的位置、通知方式、期望送达时间。

具体的，发起用户在终端或机器人单元发起任务申请，并将所要配送的目标对象进行信息上传，包括出发位置(即发起用户当前所在的位置)、目的位置(即收货用户所在的位置)、通知方式(例如短信、、语音电话、公众号通知等)、期望送达的时间(即可进行提前预约配送)。需要说明的是，发起用户可在机器人单元中的任一闲置机器人进行任务申请，并将目标对象放入到该机器人上。机器人可将目标对象放置于暂存货柜系统内或者站点中直至期望送达时间。在本实施例中，发起用户向机器人单元发送申请，机器人单元收到任务申请后将该递送任务的申请发送至服务提供模块。

在步骤S102中，协调联动单元根据机器人单元中所有机器人的预约配送情况的进行逻辑处理，将任务申请处理为一次任务，并通过网络服务单元向机器人单元输出任务信息；其中，任务信息包括执行机器人的设备号、执行起始地、执行目的地、执行预期时间。

在本步骤中，协调联动单元根据机器人单元的所有机器人在期望送达时间的预约配送情况进行逻辑处理，找出该时间点未进行预约的机器人来完成递送任务(该机器人即为执行机器人)，生成为一次任务并输出任务信息。该任务信息通过网络服务单元进行实时发送，将该一次任务添加进执行机器人的任务执行列表中。

在步骤S103中，机器人单元根据任务信息安排执行机器人在执行预期时间将目标对象递送至执行目的地。

机器人单元接收到任务信息后，将该一次任务落实到执行机器人上。机器人在执行预期时间前预定的时间在执行起始地(即发起用户所在的位置)取走目标对象，然后在执行预期时间将目标对象递送至执行目的地(即收货用户所在的位置)，并按照发起用户在任务申请是所指示的通知方式通知收货用户在执行机器人身上取出目标对象，从而完成一次递送。

进一步的，如图3所示，步骤S103中包括以下子步骤S1031-S1032。

在步骤S1031中，机器人单元对所述服务提供模块发送的任务按照预定的筛选条件进行任务筛选；其中，筛选条件包括所有机器人的续航能力、就近原则、运载状态。

具体的，当协调联动单元将执行机器人的设备号发送至机器人单元时，机器人单元获取该执行机器人的续航状态(例如电量百分比)、是否属于最接近发起用户位置的空闲机器人、是否空箱等。

在步骤S1032中，判断执行机器人是否通过筛选，若结果为否，则拒绝发起用户的任务申请；若结果为是，则安排执行机器人在执行预期时间将目标对象递送至执行目的地，并按照通知方式通知收货用户取出目标对象。

具体的，在筛选过程中，若该执行机器人的电量不足使得该执行机器人从执行起始地运动到执行目的地，或者对该执行机器人运动路径的规划不合理、又或者该执行机器人的运载箱已经存放有其他用户的物品，则任务该执行机器人不能完成递送任务。此时，机器人单元可向协调联动单元拒绝本次任务申请，然后有协调联动单元安排其他的执行机器人来执行该任务，然后机器人单元再进行任务筛选。因此，通过任务筛选过程，保证了智能递送任务的正常进行，减小了因机器人因素导致的递送任务超时或者未完成。

在第二种实施方式中，用于将发起用户的目标对象放置在暂存货柜单元，然后通过机器人单元递送至收货用户。当发起用户将要远离所在位置从而需要提前预约时，可将目标对象暂存于智能暂存货柜内，等到了预定时间，机器人取走目标对象然后递送至收货用户。其中，关于机器人单元部分的实现原理与实施方式可参考第一种实施方式的描述，以下不再赘述。

如图4所示，在第二种实施方式中，智能递送方法包括以下步骤S201-S203。

在步骤S201中，暂存货柜单元接收发起用户的任务申请与目标对象，并将任务申请发送至服务提供模块；其中，任务申请包括目标对象的详细信息、出发位置、目的位置、通知方式、期望送达时间。

具体的，发起用户在终端或暂存货柜单元中的任一个智能暂存货柜发起任务申请。若发起用户是在终端上进行远程申请，则可安排机器人在发起用户当前的所在取走目标对象，然后暂存在智能暂存货柜内，然后在期望送达时间附近将目标对象取出并递送至收货用户。若发起用户是在智能暂存货柜发起任务申请，则可直接将目标对象暂存在该智能暂存货柜内。

在步骤S202中，协调联动单元根据暂存货柜单元中所有智能暂存货柜的资源负载情况与机器人单元中所有机器人的预约配送情况进行逻辑处理，将任务申请处理为一次任务，并通过网络服务单元向暂存货柜单元及机器人单元输出任务信息；其中，任务信息包括暂存有目标对象的智能暂存货柜的设备号、执行递送任务的执行机器人的设备号、目标对象的详细信息、执行起始地、执行目的地、执行预期时间。

在本实施例中，用户通过终端远程申请，协调联动单元根据暂存货柜单元中所有智能暂存货柜的资源负载情况计算得出离发起用户所在位置最近的具有闲置架子的智能暂存货柜，发起用户可将目标对象放置于该智能暂存货柜内。在其他实施例中，当发起用户是在智能暂存货柜发起任务申请时，智能暂存货柜的设备号即为发起用户发起任务申请的那台智能暂存货柜。

在步骤S203中，执行机器人在执行预期时间运行至暂存有目标对象的智能暂存货柜上，取出目标对象并递送到执行目的地。

进一步的，如图5所示，步骤S203包括以下子步骤S2031-S2032。需要说明的是，步骤S2031-S2032的具体实施过程可参考步骤S1031-S1032，故以下不再赘述。

在步骤S2031中，机器人单元对服务提供模块发送的任务按照预定的筛选条件进行任务筛选；其中，筛选条件包括所有机器人的续航能力、就近原则、运载状态。

在步骤S2032中，判断执行机器人是否通过筛选，若结果为否，则拒绝发起用户的任务申请；若结果为是，则安排执行机器人在执行预期时间运行至暂存有目标对象的智能暂存货柜上，取出目标对象并递送到执行目的地，并按照通知方式通知收货用户取出目标对象。

综上所述，本发明提供的智能递送系统与方法，通过网络服务单元将机器人单元与暂存货柜单元进行远程相互连接，同时通过协调联动单元将发起用户发起的递送任务申请进行逻辑处理，生成任务信息并发送至机器人单元与暂存货柜单元，因此，通过协调联动单元的协调中转作用，使得同一工作范围内的多个机器人与多个智能暂存货柜在执行无人递送任务时沟通顺畅、效率较高，提升了用户使用无人递送的体验。

本发明还提供了一种终端(图中未示出)，终端包括存储器、处理器以及存储在存储器并可在处理器上运行的智能递送程序，智能递送程序被处理器执行时实现如上述实施方式中任一项所述的智能递送方法的各个步骤。

本发明最后提供了一种计算机可读存储介质(图中未示出)，计算机可读存储介质存储有智能递送程序，智能递送程序被处理器执行时实现如上述实施方式任一项所述的智能递送方法的各个步骤。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及方法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

在本发明所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的系统或装置/终端设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的系统或装置/终端设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

本发明并不仅仅限于说明书和实施方式中所描述，因此对于熟悉领域的人员而言可容易地实现另外的优点和修改，故在不背离权利要求及等同范围所限定的一般概念的精神和范围的情况下，本发明并不限于特定的细节、代表性的设备和这里示出与描述的图示示例。

Claims (7)

1.一种智能递送系统，用于将目标对象进行递送，其特征在于，包括：

感知控制模块，包括用于运送所述目标对象的机器人单元、用于暂存所述目标对象的暂存货柜单元；

服务提供模块，包括用于处理用户发起的递送任务申请以及协调调度所述机器人单元与所述暂存货柜单元的协调联动单元，以及用于远程网络连接所述机器人单元及所述暂存货柜的单元的网络服务单元。

2.如权利要求1所述的智能递送系统，其特征在于，所述感知控制模块还包括物联网控制单元，所述物联网控制单元用于将物联网组件与所述机器人单元及所述暂存货柜的单元进行协调控制。

3.如权利要求1所述的智能递送系统，其特征在于，所述服务提供模块还包括统计查询单元、分析对比单元、报警提醒单元及控制操作单元；所述统计查询单元用于提供所述目标对象的递送进度及所述暂存货柜单元的资源负载的查询，所述分析对比单元用于提供所述机器人单元的任务筛选，所述报警提醒单元用于提醒用户收取所述目标对象，所述控制操作单元用于与用户进行人机交互。

4.一种智能递送方法，用于将发起用户的目标对象递送到收货用户，其特征在于，包括以下步骤：

机器人单元接收发起用户的目标对象与发起的任务申请，并将所述任务申请发送至服务提供模块；其中，所述任务申请包括所述目标对象的出发位置、目的位置、通知方式、期望送达时间；

协调联动单元根据所述机器人单元中所有机器人的预约配送情况的进行逻辑处理，将所述任务申请处理为一次任务，并通过网络服务单元向所述机器人单元输出任务信息；其中，所述任务信息包括执行机器人的设备号、执行起始地、执行目的地、执行预期时间；

所述机器人单元根据所述任务信息安排执行机器人在所述执行预期时间将所述目标对象递送至执行目的地。

5.如权利要求4所述的智能递送方法，其特征在于，所述机器人单元根据所述任务信息安排执行机器人在所述执行预期时间将所述目标对象递送至执行目的地步骤中包括以下子步骤：

所述机器人单元对所述服务提供模块发送的任务按照预定的筛选条件进行任务筛选；其中，所述筛选条件包括所有机器人的续航能力、就近原则、运载状态；

判断所述执行机器人是否通过筛选，若结果为否，则拒绝发起用户的任务申请；若结果为是，则安排所述执行机器人在所述执行预期时间将所述目标对象递送至执行目的地，并按照所述通知方式通知收货用户取出所述目标对象。

6.一种智能递送方法，用于将发起用户的目标对象放置在暂存货柜单元，然后通过机器人单元递送至收货用户，其特征在于，包括以下步骤：

所述暂存货柜单元接收发起用户的任务申请与目标对象，并将所述任务申请发送至服务提供模块；其中，所述任务申请包括所述目标对象的详细信息、出发位置、目的位置、通知方式、期望送达时间；

协调联动单元根据所述暂存货柜单元中所有智能暂存货柜的资源负载情况与机器人单元中所有机器人的预约配送情况进行逻辑处理，将所述任务申请处理为一次任务，并通过网络服务单元向所述暂存货柜单元及所述机器人单元输出任务信息；其中，所述任务信息包括暂存有所述目标对象的智能暂存货柜的设备号、执行递送任务的执行机器人的设备号、所述目标对象的详细信息、执行起始地、执行目的地、执行预期时间；

所述执行机器人在所述执行预期时间运行至暂存有所述目标对象的智能暂存货柜上，取出所述目标对象并递送到所述执行目的地。

7.如权利要求6所述的智能递送方法，其特征在于，所述执行机器人在所述执行预期时间运行至暂存有所述目标对象的智能暂存货柜上，取出所述目标对象并递送到所述执行目的地步骤中包括以下子步骤：

所述机器人单元对所述服务提供模块发送的任务按照预定的筛选条件进行任务筛选；其中，所述筛选条件包括所有机器人的续航能力、就近原则、运载状态；

判断所述执行机器人是否通过筛选，若结果为否，则拒绝发起用户的任务申请；若结果为是，则安排所述执行机器人在所述执行预期时间运行至暂存有所述目标对象的智能暂存货柜上，取出所述目标对象并递送到所述执行目的地，并按照所述通知方式通知收货用户取出所述目标对象。

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