CN107977763B - 一种资源分配方法和相关装置 - Google Patents

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Abstract

本发明实施例公开了一种资源配送方法和相关装置，资源分配服务器提供了资源的配送位置和资源重量的第一对应关系，可以根据该第一对应关系及机器人的载重额度将资源聚类为多个聚类，其中每个聚类所包括的资源的总重量小于该载重额度。在根据该多个聚类为该机器人确定出至少包括一个聚类的一个批次资源后，可以将该批次的资源分配给该机器人。可见，在向机器人分配资源时考虑到了所分配资源的配送位置，使得配送位置较近的资源可以集中分配给机器人配送，缩短了配送过程中相邻两个资源之间的移动距离，从而提高了机器人的配送效率。

Description

一种资源分配方法和相关装置
技术领域
本发明涉及数据处理领域，特别是涉及一种资源分配方法和相关装置。
背景技术
随着机器人技术的发展，机器人可以代替人完成各种工作，实现各种功能。例如机器人可以应用于物流领域，实现对资源的配送，这里的资源可以包括包裹、文件、外卖等需要送达指定配送位置的物品。机器人可以从资源集中点例如邮局一次携带一个或一批资源，然后依次将这些资源配送到所指定的配送位置。
目前，为机器人分配需配送资源所依据的主要是资源达到资源集中点的时间，例如将同一时间段达到资源集中点的多个资源分配给一个机器人，由该机器人携带这些资源完成配送工作。
发明内容
虽然这种资源分配方式可以快速的将资源集中点获取的资源对机器人进行分配，但并未考虑所分配资源的配送位置，导致在分配给一个机器人的资源中，各个资源的配送位置比较分散，机器人在配送完一个资源后，下一个待配送资源的配送位置可能距离很远，这样机器人花费在路上的时间较多，降低了配送效率。
为了解决上述技术问题，本发明提供了一种资源分配方法和相关装置，缩短了配送过程中相邻两个资源之间的移动距离，从而提高了机器人的配送效率。
本发明实施例公开了如下技术方案：
第一方面，本发明提供了一种资源分配方法，应用于多个机器人在指定立体空间内的资源配送，所述指定区域内存在多个配送位置，所述方法包括：
提供资源的配送位置和资源重量的第一对应关系；
根据所述第一对应关系以及机器人的载重额度对资源进行聚类，得到多个聚类，所述多个聚类中的每一个聚类所包括资源的总重量小于所述载重额度，并且每一个聚类所包括资源的配送位置之间的立体空间配送距离小于第一预设距离；
根据所述多个聚类为所述机器人确定出一个批次的资源，所述批次的资源的总重量小于所述载重额度，所述批次的资源中包括第一聚类，所述第一聚类为所述多个聚类中的一个聚类；
为所述机器人分配所述批次的资源。
可选的，所述根据所述多个聚类为所述机器人确定出一个批次的资源，包括：
计算所述第一聚类中资源的配送位置与第二聚类中资源的配送位置之间的距离关系，所述第二聚类为所述多个聚类中的一个聚类；
若所述距离关系小于第二预设距离，将所述第一聚类和所述第二聚类确定为关联聚类；
根据所述关联聚类为所述机器人确定出所述批次的资源，所述批次的资源中包括所述第一聚类和第二聚类。
可选的，在所述根据所述多个聚类为所述机器人确定出一个批次的资源之前，包括：
判断所述多个聚类中单个聚类所包括资源的数量；
所述根据所述多个聚类为所述机器人确定出一个批次的资源，具体为：
将包括资源数量最多的聚类作为第一聚类。
可选的，所述根据所述多个聚类为所述机器人确定出一个批次的资源，包括：
获取所述机器人的电量信息；
根据所述电量信息和所述载重额度确定出所述机器人的最小移动距离；
根据所述多个聚类中资源的配送位置，计算配送总距离小于所述最小移动距离的可分配聚类，所述可分配聚类中包括所述第一聚类；
根据所述可分配聚类为所述机器人确定出所述批次的资源。
可选的，所述根据所述电量信息和所述载重额度确定出所述机器人的最小移动距离，包括：
获取历史电量消耗数据，所述历史电量消耗数据中包括载重量、移动距离和所消耗电量三者之间的第二对应关系；
根据所述第二对应关系建立训练模型，所述训练模型用于通过电量和载重量确定机器人的移动距离；
通过向所述训练模型输入所述电量信息和所述载重额度确定出所述机器人的最小移动距离。
可选的，所述历史电量消耗数据为所述机器人和/或与所述机器人同类型机器人的历史电量消耗数据。
可选的，所述根据所述第一对应关系以及机器人的载重额度对资源进行聚类，包括：
根据所述最小移动距离、所述第一对应关系以及机器人的载重额度对资源进行聚类，得到所述多个聚类，所述多个聚类中的每一个聚类所包括资源的配送总距离小于所述最小移动距离。
可选的，所述根据所述第一对应关系以及机器人的载重额度对资源进行聚类，包括：
获取资源的体积参数以及机器人的载重空间容量；
根据所述体积参数、所述第一对应关系以及机器人的载重空间容量对资源进行聚类，得到多个聚类，所述多个聚类中的每一个聚类所包括资源的总体积小于所述载重空间容量。
第二方面，本发明提供了一种资源分配装置，应用于多个机器人在指定立体空间内的资源配送，所述指定区域内存在多个配送位置，所述装置包括提供单元、聚类单元、确定单元和分配单元：
所述提供单元，用于提供资源的配送位置和资源重量的第一对应关系；
所述聚类单元，用于根据所述第一对应关系以及机器人的载重额度对资源进行聚类，得到多个聚类，所述多个聚类中的每一个聚类所包括资源的总重量小于所述载重额度，并且每一个聚类所包括资源的配送位置之间的立体空间配送距离小于第一预设距离；
所述确定单元，用于根据所述多个聚类为所述机器人确定出一个批次的资源，所述批次的资源的总重量小于所述载重额度，所述批次的资源中包括第一聚类，所述第一聚类为所述多个聚类中的一个聚类；
所述分配单元，用于为所述机器人分配所述批次的资源。
可选的，所述确定单元还用于计算所述第一聚类中资源的配送位置与第二聚类中资源的配送位置之间的距离关系，所述第二聚类为所述多个聚类中的一个聚类；若所述距离关系小于第二预设距离，将所述第一聚类和所述第二聚类确定为关联聚类；根据所述关联聚类为所述机器人确定出所述批次的资源，所述批次的资源中包括所述第一聚类和第二聚类。
可选的，所述确定单元还用于获取所述机器人的电量信息；根据所述电量信息和所述载重额度确定出所述机器人的最小移动距离；根据所述多个聚类中资源的配送位置，计算配送总距离小于所述最小移动距离的可分配聚类，所述可分配聚类中包括所述第一聚类；根据所述可分配聚类为所述机器人确定出所述批次的资源。
第三方面，本发明提供了一种资源分配服务器，所述资源分配服务器应用于多个机器人在指定立体空间内的资源配送，所述指定区域内存在多个配送位置，所述资源分配服务器包括存储器、接收器和发送器，以及分别与所述存储器、所述接收器和所述发送器连接的处理器，所述存储器用于存储一组程序指令，所述处理器用于调用所述存储器存储的程序指令执行如下操作：
触发所述接收器提供资源的配送位置和资源重量的第一对应关系；
根据所述第一对应关系以及机器人的载重额度对资源进行聚类，得到多个聚类，所述多个聚类中的每一个聚类所包括资源的总重量小于所述载重额度，并且每一个聚类所包括资源的配送位置之间的立体空间配送距离小于第一预设距离；
根据所述多个聚类为所述机器人确定出一个批次的资源，所述批次的资源的总重量小于所述载重额度，所述批次的资源中包括第一聚类，所述第一聚类为所述多个聚类中的一个聚类；
触发所述发送器为所述机器人分配所述批次的资源。
可选的，所述处理器还用于调用所述存储器存储的程序指令执行如下操作：
计算所述第一聚类中资源的配送位置与第二聚类中资源的配送位置之间的距离关系，所述第二聚类为所述多个聚类中的一个聚类；
若所述距离关系小于第二预设距离，将所述第一聚类和所述第二聚类确定为关联聚类；
根据所述关联聚类为所述机器人确定出所述批次的资源，所述批次的资源中包括所述第一聚类和第二聚类。
可选的，所述处理器还用于调用所述存储器存储的程序指令执行如下操作：
判断所述多个聚类中单个聚类所包括资源的数量；
将包括资源数量最多的聚类作为第一聚类。
可选的，所述处理器还用于调用所述存储器存储的程序指令执行如下操作：
触发所述接收器获取所述机器人的电量信息；
根据所述电量信息和所述载重额度确定出所述机器人的最小移动距离；
根据所述多个聚类中资源的配送位置，计算配送总距离小于所述最小移动距离的可分配聚类，所述可分配聚类中包括所述第一聚类；
根据所述可分配聚类为所述机器人确定出所述批次的资源。
可选的，所述处理器还用于调用所述存储器存储的程序指令执行如下操作：
触发所述接收器获取历史电量消耗数据，所述历史电量消耗数据中包括载重量、移动距离和所消耗电量三者之间的第二对应关系；
根据所述第二对应关系建立训练模型，所述训练模型用于通过电量和载重量确定机器人的移动距离；
通过向所述训练模型输入所述电量信息和所述载重额度确定出所述机器人的最小移动距离。
可选的，所述历史电量消耗数据为所述机器人和/或与所述机器人同类型机器人的历史电量消耗数据。
可选的，所述处理器还用于调用所述存储器存储的程序指令执行如下操作：
根据所述最小移动距离、所述第一对应关系以及机器人的载重额度对资源进行聚类，得到所述多个聚类，所述多个聚类中的每一个聚类所包括资源的配送总距离小于所述最小移动距离。
可选的，所述处理器还用于调用所述存储器存储的程序指令执行如下操作：
触发所述接收器获取资源的体积参数以及机器人的载重空间容量；
根据所述体积参数、所述第一对应关系以及机器人的载重空间容量对资源进行聚类，得到多个聚类，所述多个聚类中的每一个聚类所包括资源的总体积小于所述载重空间容量。
第四方面，本发明提供了一种配送方法，所述方法包括：
机器人向服务器发送配送请求；
所述机器人获取所述服务器返回的批次信息，所述批次信息中包括所述服务器根据所述载重额度为所述机器人所分配的一个批次的资源的信息，所述批次的资源中包括第一聚类，所述第一聚类为服务器对资源进行聚类所得到多个聚类中的一个聚类，所述第一聚类所包括资源的总重量小于所述机器人的载重额度，并且所述第一聚类所包括资源的配送位置之间的立体空间配送距离小于第一预设距离；
所述机器人根据所述信息装载所述批次中包括的资源；
所述机器人携带所述批次的资源进行配送。
可选的，在所述机器人获取所述服务器返回的批次信息之前，还包括：
所述机器人向所述服务器发送电量信息，以使得所述服务器根据所述电量信息和所述载重额度确定出所述机器人的最小移动距离；根据所述多个聚类中资源的配送位置，计算配送总距离小于所述最小移动距离的可分配聚类，所述可分配聚类中包括所述第一聚类；根据所述可分配聚类为所述机器人确定出所述批次的资源。
第五方面，本发明提供了一种配送装置，所述装置包括发送单元、获取单元、装载单元和配送单元：
所述发送单元，用于向服务器发送配送请求；
所述获取单元，用于获取所述服务器返回的批次信息，所述批次信息中包括所述服务器根据所述载重额度为所述机器人所分配的一个批次资源的信息，所述批次的资源中包括第一聚类，所述第一聚类所包括资源的总重量小于所述机器人的载重额度，并且所述第一聚类所包括资源的配送位置之间的立体空间配送距离小于第一预设距离；
所述装载单元，用于根据所述信息装载所述批次中包括的资源；
所述配送单元，用于携带所述批次的资源进行配送。
可选的，在所述机器人获取所述服务器返回的批次信息之前，还包括：
所述机器人向所述服务器发送电量信息，以使得所述服务器根据所述电量信息和所述载重额度确定出所述机器人的最小移动距离；根据所述多个聚类中资源的配送位置，计算配送总距离小于所述最小移动距离的可分配聚类，所述可分配聚类中包括所述第一聚类；根据所述可分配聚类为所述机器人确定出所述批次的资源。
第六方面，本发明提供了一种用于配送的机器人，所述机器人包括存储器、接收器和发送器，以及分别与所述存储器、所述接收器和所述发送器连接的处理器，所述存储器用于存储一组程序指令，所述处理器用于调用所述存储器存储的程序指令执行如下操作：
触发所述发送器向服务器发送配送请求；
触发所述接收器获取所述服务器返回的批次信息，所述批次信息中包括所述服务器根据所述载重额度为所述机器人所分配的一个批次资源的信息，所述批次的资源中包括第一聚类，所述第一聚类所包括资源的总重量小于所述机器人的载重额度，并且所述第一聚类所包括资源的配送位置之间的立体空间配送距离小于第一预设距离；
根据所述信息装载所述批次中包括的资源；
携带所述批次的资源进行配送。
可选的，所述处理器还用于调用所述存储器存储的程序指令执行如下操作：
触发所述发送器向所述服务器发送电量信息，以使得所述服务器根据所述电量信息和所述载重额度确定出所述机器人的最小移动距离；根据所述多个聚类中资源的配送位置，计算配送总距离小于所述最小移动距离的可分配聚类，所述可分配聚类中包括所述第一聚类；根据所述可分配聚类为所述机器人确定出所述批次的资源。
由上述技术方案可以看出，在本发明的资源分配服务器提供了资源的配送位置和资源重量的第一对应关系，可以根据该第一对应关系及机器人的载重额度将资源聚类为多个聚类，其中每个聚类所包括的资源的总重量小于该载重额度。在根据该多个聚类为该机器人确定出至少包括一个聚类的一个批次资源后，可以将该批次的资源分配给该机器人。可见，在向机器人分配资源时考虑到了所分配资源的配送位置，使得配送位置较近的资源可以集中分配给机器人配送，缩短了配送过程中相邻两个资源之间的移动距离，从而提高了机器人的配送效率。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例提供的一种资源分配的系统示意图；
图2为本发明实施例提供的一种资源分配方法的方法流程图；
图3为本发明实施例提供的另一种资源分配方法的方法流程图；
图4为本发明实施例提供的一种资源分配装置的装置结构图；
图5为本发明实施例提供的一种资源分配服务器的硬件结构图；
图6为本发明实施例提供的一种配送方法的方法流程图；
图7为本发明实施例提供的一种配送装置的装置结构图；
图8为本发明实施例提供的一种用于配送的机器人的硬件结构图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
物流配送行业在近几年间高速蓬勃发展，然而物流企业往往会由于高居不下的人力、物力、时间成本等因素导致市场竞争力的下降，因此引入智慧物流，采用智能设备、智能设施、云计算、大数据等先进的信息技术的网络集成系统，来解决物流配送行业所面临的各类成本问题，以提高时间效率。其中，将丰富多样的机器人技术应用在智慧物流过程中，通过各种机器人产品携带资源以完成物流配送工作，逐渐成为当今物流企业提升物流自动化、信息化水平的手段之一。
在使用机器人配送资源前，需要对其所需配送的资源进行分配，目前分配资源给机器人的依据主要是资源达到资源集中点的时间，在为机器人分配资源时，例如可以将同一时间段达到资源集中点的时间的一个或多个资源作为一个批次分配给一个机器人，由该机器人携带这一批次资源完成配送工作，以实现自动为用户提供配送服务的功能。然而，按照现有的资源分配方式为每台机器人分配配送资源时，虽然可以实现资源的快速分配，但却并未考虑到所分配资源的配送位置，导致分配给一个机器人的资源中，各个资源的配送位置比较分散，使得机器人在配送完一个资源后，下一个待配送资源的配送位置与当前配送完成的资源所在位置相距甚远，从而增加了机器人在配送路程上的时间花费，降低了配送效率。
为此，本发明实施例提供了一种资源分配方法和相关装置，在本发明的资源分配服务器中具有预先获取的有关配送位置和资源重量的第一对应关系，可以根据该第一对应关系及机器人的载重额度将资源聚类为多个聚类，并根据得到的聚类为该机器人分配一个批次的资源。可见，在向机器人分配资源时考虑到了所分配资源的配送位置，使得配送位置较近的资源可以集中分配给机器人配送，缩短了配送过程中相邻两个资源之间的移动距离，从而提高了机器人的配送效率。
在本发明实施例主要通过资源分配服务器和机器人的交互来实现。如图1所示，资源300可以是存放在资源集中点中尚未分配给机器人200的资源的总称或者尚未进行配送的资源的总称，这里的资源可以是包括包裹、文件、外卖等需要送达指定配送位置的物品。资源集中点可以是一个暂时集中保存资源的地点，例如邮局，物流仓库、转运站、资源生产地等用来存放资源的地点。本发明实施例可以应用于多个机器人在指定立体空间内的资源配送，所述指定立体空间可以是指一个具有具体范围的区域，例如某个小区，某个园区等，所述指定立体空间内存在多个配送位置，例如小区中的某个门店、某一层的某个住宅等可以用于接收资源的立体概念上的位置。
资源分配服务器100可以提供资源的配送位置和资源重量的第一对应关系。提供第一对应关系的方式可以至少包括预设和接收。以预设为例，对于每一个到达资源集中点的资源，资源分配服务器100可以获取该资源的重量以及该资源的配送位置，并可以预先建立和保存资源的重量和配送位置的对应关系，也就是本发明实施例中所涉及的第一对应关系。除了预设的方式，该第一对应关系还可以通过接收的方式得到，例如通过第三方设备获取该第一对应关系。
通过第一对应关系中的配送位置，可以在为机器人200分配配送资源的过程中，作为对资源进行聚类的依据之一。对资源进行聚类组合后会获得一个或多个聚类，其中包括第一聚类400。所获得的每一个聚类可以是由资源300中配送位置满足特定筛选条件的多个资源所组成的集合。本发明并不限定如何进行聚类，总之可以达到聚类后，处于同一个聚类中资源的配送位置相距较近的效果即可。其中，对资源所进行的聚类方式可以是按照聚类分析计算方法来完成的，该聚类分析计算方法可以包括层次聚类法、划分聚类法、密度聚类法等方法中的一种或多种的组合。而通过第一对应关系中的重量，可以确保处于一个聚类的资源总重量不会过大，能够由机器人携带进行配送。
为机器人200分配一个批次的资源中可以包括一个或多个聚类，例如第一聚类400。除此之外，还可以包括资源中的未与其他资源实现聚类的单个资源。在为机器人200分配一个批次的资源的过程中，可以依据特定的分配原则来确定将哪个或哪些聚类作为一个批次分配给机器人200，由机器人200携带这一批次的资源进行配送。
接下来详细介绍本发明实施例所提供的资源分配方法。图2为本发明实施例提供的一种资源分配方法的方法流程图，所述方法包括：
S200：提供资源的配送位置和资源重量的第一对应关系。
S201：根据所述第一对应关系以及机器人的载重额度对资源进行聚类，得到多个聚类，所述多个聚类中的每一个聚类所包括资源的总重量小于所述载重额度，并且每一个聚类所包括资源的配送位置之间的立体空间配送距离小于第一预设距离。
举例说明，资源分配服务器可以控制、管理一台或多台用于物流配送的机器人，故可以预先获得其所控制的全部机器人各自的载重额度。资源分配服务器获取机器人的载重额度的方式本方案并不限定，可以是通过机器人与资源分配服务器之间的信号传输来获取。一般情况下，相同类型机器人的载重额度可以相同，不同类型机器人的载重额度可以不同。在进行聚类时，需要考虑到机器人的载重额度。
本发明并不限定每一次为机器人分配资源时均需要对资源进行聚类，为了节约计算资源，可以将一次聚类得到的多个聚类分配完后再进行下一次聚类。这种情况的应用场景可以是一个资源分配服务器控制多台相同类型机器人的情况，由于相同类型机器人的载重额度一般相同，故针对这一类型机器人的载重额度所进行聚类得到的多个聚类可以适用于这一类型的每一台机器人。
不过在需要进行聚类的资源较少，或者可控制机器人的载重额度均不相同的情况下，也可以在每一次对机器人分配一个批次的资源时，都进行一次聚类。
在资源分配服务器分别预先获取到第一对应关系与本次等待被分配资源的机器人的载重额度后，资源分配服务器可以根据第一对应关系中资源的配送位置，采用聚类分析计算方法将资源中满足特定筛选条件的资源进行聚类组合，同时，在聚类组合的过程中还需将进行聚类组合的资源所具有的总重量与等待被分配资源的机器人的载重额度进行对比，确保聚类组合后所获得的每一个聚类所包括资源的总重量小于该机器人的载重额度，能够使该机器人有能力携带至少一个聚类中的资源进行配送。
本发明并不限定如何进行聚类，总之可以达到聚类后，处于同一个聚类中资源的配送位置相距较近的效果即可。例如可以计算两个资源的配送位置之间的距离，若两个资源的配送位置之间的距离小于预设阈值，可以将这两个资源放在一个聚类中。例如也可以计算资源的配送位置是否落入一个预定的配送区间内，并将配送位置落入同一个预定配送区间内的资源放在一个聚类中。
针对通过计算两个资源的配送位置之间的距离进行聚类的方式，本发明实施例提供了一种具体方式。
例如资源分配服务器采用层次聚类法分别计算出资源中两个资源的配送位置之间的距离，并将资源中满足两个资源的配送位置之间的距离小于第一预设距离的资源进行聚类组合，同时，在聚类组合的过程中还需对进行聚类组合的资源所具有的总重量与等待被分配资源的机器人的载重额度进行对比，以确保聚类组合后所获得的每一个聚类所包括资源的总重量小于该机器人的载重额度。其中，计算资源中两个资源的配送位置之间的距离公式为：
Figure BDA0001138852240000121
其中，d(i,j)为获得的资源中任意两个资源：资源i和资源j的配送位置之间的距离，xi和yi为资源i配送位置的坐标，xj和yj为资源j配送位置的坐标。
为了能够快速、精确地计算出资源中两个资源的配送位置之间的距离，可以采用通用横墨卡托格网系统(Universal Transverse Mercartor Grid System，UTM)坐标系，将资源的配送位置转换为对应的经纬度信息，并映射到UTM坐标系上，以便快速实现对两个资源的配送位置之间的距离进行计算。通过UTM坐标可以提高计算两个配送位置之间立体空间配送距离的计算效率。
第一预设距离可以作为资源分配服务器针对资源中两个资源的配送位置之间距离而设定的资源距离的判断依据。若两个资源的配送位置之间距离超过第一预设距离，可以理解为这两个资源的配送位置距离过远，放到一个聚类中分配给机器人会增加机器人配送路程上所消耗的时间。若两个资源的配送位置之间距离小于第一预设距离，可以理解为这两个资源的配送位置距离较近，放到一个聚类中分配给机器人会减少机器人配送路程上所消耗的时间，有助于提高机器人的配送效率。例如资源分配服务器设定的资源距离最大范围值是500米，则在计算出资源中两两资源的配送位置之间距离后，将配送位置之间距离小于500米的资源进行聚类组合，从而得到一个聚类。
针对两个配送位置之间距离的计算方式，可以相应的设置不同的第一预设距离。例如计算两个配送位置之间的距离是到达实际配送位置之间的距离，如资源集中点中2个资源A与B的配送位置处于同一座大楼的不同层，通过计算得出资源A与资源B的配送位置之间的实际到达路径距离为300米，针对这种计算距离的方式，可以将第一预设距离设置的稍大，例如500米，那么可以将资源A与B聚为一类。例如计算两个配送位置之间的距离是两个资源之间通过空间路径到达的配送位置之间的距离，即不考虑两个配送位置的垂直落差和之间的连通关系，如2个处于同一座大楼的不同层的资源A与B为例，通过计算得出资源A与资源B的配送位置之间的空间距离为50米，针对这种计算距离的方式，可以将第一预设距离设置的稍小，例如60米，那么可以将资源A与B聚为一类。
S202：根据所述多个聚类为所述机器人确定出一个批次的资源，所述批次的资源的总重量小于所述载重额度，所述批次的资源中包括第一聚类，所述第一聚类为所述多个聚类中的一个聚类。
S203：为所述机器人分配所述批次的资源。
举例说明，在资源分配服务器对资源进行聚类组合得到多个聚类后，可以从该多个聚类中选出合适的聚类作为分配给机器人的一个批次的资源的组成部分，所选出的合适的聚类中包括该第一聚类，由资源分配服务器将包含第一聚类的一个批次的资源分配给该机器人进行配送。同时，为了保证本次等待被分配资源的机器人能够正常进行配送，还需要确保为其分配的批次的资源所含第一聚类中的全部资源的总重量要小于该机器人自身的载重额度。
为了提高本次等待被分配资源的机器人在配送过程中的自身利用率，本发明实施例中的资源分配服务器可以依据特定的分配原则，从获得的全部聚类中选择出与该机器人较为合适的一个聚类作为其第一聚类，以完成本次配送任务。资源分配服务器可以根据聚类中所包括资源的数量多寡作为确定出第一聚类的依据，例如可以在聚类后，判断通过聚类得到的多个聚类中单个聚类所包括资源的数量，并将包括资源数量最多的聚类作为第一聚类。从而将具有该第一聚类的一个批次的资源分配给机器人可以使得该机器人在能够顺利完成一次配送任务的前提下，尽可能的在一个配送范围内配送较多的资源，提高机器人的自身利用率。
资源分配服务器也可以根据聚类中所包括资源的平均配送位置到资源集中点的距离长短作为确定出第一聚类的依据，例如将平均配送位置到资源集中点的距离最短的聚类作为第一聚类。将具有该第一聚类的一个批次的资源分配给机器人可以使得该机器人较快抵达配送第一聚类中资源的配送位置，缩短了配送时间。
为资源进行聚类后再进行机器人的资源分配，可以使得等待被分配资源的机器人进行本次配送任务时，其所携带的批次的资源包括的第一聚类中的资源之间的关联性比与其他聚类中所包括的资源之间的关联性更强，进而使得机器人的配送效率得到提高。其中，此处所涉及到的关联性可以是资源的配送位置之间的距离长短，或是资源的配送位置之间的距离小于某一预设阈值。
根据上述实施例可以看出，资源分配服务器提供了资源的配送位置和资源重量的第一对应关系，可以根据该第一对应关系及机器人的载重额度将资源聚类为多个聚类，其中每个聚类所包括的资源的总重量小于该载重额度。在根据该多个聚类为该机器人确定出至少包括一个聚类的一个批次资源后，可以将该批次的资源分配给该机器人。可见，在向机器人分配资源时考虑到了所分配资源的配送位置，使得配送位置较近的资源可以集中分配给机器人配送，缩短了配送过程中相邻两个资源之间的移动距离，从而提高了机器人的配送效率。
聚类后所获得的多个聚类之间也存在一定的关联性，当至少两个聚类之间的关联性较强，且满足资源分配服务器的设定要求时，资源分配服务器就可以将这些聚类进行组合，作为一个批次的资源统一分配给一个机器人进行配送。相应的，此处所涉及到的关联性可以是两个聚类的配送位置之间的距离长短，或是两个聚类的配送位置之间的距离小于某一预设阈值
因此，在图2所对应实施例的基础上，在执行S202时，可以先计算第一聚类中资源的配送位置与第二聚类中资源的配送位置之间的距离关系，这里所述的第二聚类可以是通过聚类得到的多个聚类中的一个聚类。对计算得到的距离关系进行判断，若距离关系小于第二预设距离，将第一聚类和第二聚类确定为关联聚类，此时，第一聚类与第二聚类之间的关联性相较第一聚类与其他聚类之间的关联性要更强，适合于一起配送。
一种可能的情况中，距离关系可以是第一聚类中资源的配送位置与第二聚类中资源的配送位置之间的平均距离，在对计算得到的配送位置之间的距离关系进行判断的过程中，可以将平均距离作为判断依据。两个聚类中资源的配送位置之间的平均距离可以通过下式得到：
Figure BDA0001138852240000151
计算获得第一聚类中资源的配送位置与第二聚类中资源的配送位置之间的平均距离为D(A,B)，其中，|A|为聚类A中包括的资源的数量，|B|为聚类B中包括的资源的数量，a为聚类A中包括的一个资源，b为聚类B中包括的一个资源，d(a,b)为a与b这两个资源的配送位置之间的距离。
第二预设距离可以作为资源分配服务器针对获得的全部聚类中两个聚类所含资源的配送位置之间平均距离而设定的聚类距离判断依据，用于判断两个聚类之间是否适于一起配送，也就是是否具有关联关系。
若两个聚类之间的平均距离超过第二预设距离，可以理解为这两个聚类的平均位置相距过远，作为一个批次的资源分配给一个机器人来配送会增加机器人配送路程上所消耗的时间，即可以确定这两个聚类不是关联聚类，不适于作为一个批次的资源进行分配。
若两个聚类之间的平均距离小于第二预设距离，可以理解为这两个聚类的平均位置相距较近，为一个批次的资源分配给一个机器人也不会过多的增加配送路程上所消耗的时间，即可以确定这两个聚类是关联聚类，适于作为一个批次的资源进行分配。例如资源分配服务器设定的聚类距离最大范围值是1000米，则可以将第一聚类作为本次计算的标准，分别计算其他聚类与第一聚类所含资源的配送位置之间平均距离，平均距离小于1000米的一个聚类作为第二聚类，确定是与第一聚类为关联聚类，能够一起交由同一个机器人完成配送。需要注意的是，是否将第一聚类和第二聚类一起作为一个批次的资源分配给一个机器人还需要考虑这个机器人的载重额度，即第一聚类和第二聚类所包括资源的总重量要小于这个机器人的载重额度。另外，本发明也并限定一个批次的资源中只能包括最多两个聚类的资源，也可以包括更多聚类的资源。
相应的，在为机器人分配一个批次的资源时，就可以根据关联聚类为机器人分配一个批次的资源，该批次的资源中包括第一聚类和第二聚类，进而在向机器人分配资源时，考虑到了依据两两聚类所含资源的配送位置之间平均距离来判断是否可以将两个或多个聚类进行关联组合，一起由同一机器人进行配送，同时也避免了将包含距离较近的多个聚类的两个批次的资源任务分别交由不同机器人来完成，使得距离较近的聚类能够集中分配给同一机器人进行配送，缩短了相邻聚类之间的移动距离，既提高了机器人的配送效率，又节约了时间成本。
在为机器人分配资源的过程中，还可以考虑资源的体积参数，以及机器人的载重空间容量，以避免出现一个批次的资源所占体积过大，一个机器人难以携带的情况出现。
在图2所对应实施例的基础上，可以将资源的体积参数以及机器人的载重空间容量运用到聚类过程中，以便后续为等待被分配资源的机器人进行分配工作。S201的具体聚类过程包括：获取资源的体积参数以及机器人的载重空间容量，资源的体积参数可以是资源所占空间的长、宽、高中任意一个或多个的组合。机器人的载重空间容量可以是机器人所能承载资源所占其空间的长、宽、高中任意一个或多个的组合。
根据体积参数、第一对应关系以及机器人的载重空间容量对资源进行聚类，得到多个聚类，所获得的多个聚类中的一个聚类所包括资源的总体积小于所述载重空间容量。换句话说，本发明实施例的资源分配服务器在分别获取到体积参数、第一对应关系以及本次等待被分配资源的机器人的载重空间容量后，可以根据每一个资源的体积参数、第一对应关系中的资源的配送位置，采用聚类分析计算方法将资源中满足特定筛选条件的资源进行聚类组合，同时，在聚类组合的过程中还需将进行聚类组合的资源所占的空间容量之和与等待被分配资源的机器人的载重空间容量进行对比，确保聚类组合后所获得的每一个聚类各自包括资源所占的空间容量处于该机器人能够承载的载重空间容量范围内，能够使机器人顺利完成本次配送任务。
下面结合具体实例进行说明，例如资源分配服务器所获取到的资源包括A、B、和C，资源A的体积是25立方米，资源B的体积是50立方米，资源C的体积是18立方米，再结合其所获取到的第一对应关系，采用聚类分析计算方法分别计算出资源A、B、C中两两资源的配送位置之间距离均满足资源分配服务器设定的特定筛选条件，之后再将要进行聚类组合的资源A、B、C所占的空间容量之和与等待被分配资源的机器人的载重空间容量70立方米进行对比，分析出可以作为一个聚类的资源包括资源A与资源C，或者可以作为一个聚类的资源包括资源B与资源C，即使资源A、B和C的配送位置距离很近，且资源A、B和C的总重量小于机器人的载重额度，也由于体积的问题而不能将资源A、B和C作为一个聚类。
在为机器人分配资源的过程中，除了从资源自身具有的属性以及机器人的承载能力等因素来考虑提高机器人的配送效率外，还可以结合机器人自身独有的能力如机器人所能行驶的移动距离来进一步实现配送效率的提高。故在图2所对应实施例的基础上，在为机器人分配一个批次的资源之前，还可以先获取所述机器人的电量信息，并根据所述电量信息和所述载重额度确定出所述机器人的最小移动距离。
举例说明，机器人的最小移动距离可以是在机器人所承载的资源重量达到其预设载重额度的前提下，所计算出来的该机器人能够移动的距离值。其中，预设载重额度可以是机器人依据自身承载能力设置的一个最大载重额度值，也可以是机器人依据自身承载能力设置的一个载重额度范围值。
计算一个机器人的最小移动距离，可以获知等待被分配资源的机器人当前所剩余的电量信息，如剩余90％的电量，再结合该机器人的载重额度，可以计算出该机器人在携带了资源重量等于其载重额度的资源的情况下，在消耗完该机器人当前所剩余的电量信息之前所能移动的距离值，进而能够依据机器人的最小移动距离为机器人选择合适的批次的资源进行分配，避免机器人因自身能力不足而导致在物流配送过程中出现配送未成功、无法顺利返回资源集中点等问题。
确定出机器人的最小移动距离后，可以在为该机器人分配一个批次的资源时，可以根据所述多个聚类中资源的配送位置，计算配送总距离小于所述最小移动距离的可分配聚类，所述可分配聚类中包括所述第一聚类。
举例说明，在为机器人分配一个批次的资源之前，针对得到的多个聚类，可以计算配送完一个聚类的资源需要机器人移动多远的距离，并与机器人的最小移动距离进行比较，以此判断若将一个聚类分配给该机器人，以该机器人所具有的电量，是否能够完成配送并回到可充电的地点例如资源集中点。将配送总距离小于所述最小移动距离的聚类作为可分配聚类，以用于为机器人分配。即根据所述可分配聚类为所述机器人分配一个批次的资源。
计算一个机器人的最小移动距离的方式本发明并不限定，例如可以是根据机器人剩余电量的比例来进行推算。不过计算精度相对不高。
为了提高计算精度，本发明实施例提出了一种依据机器人的电量信息和载重额度确定机器人的最小移动距离的方法，具体包括：获取历史电量消耗数据，该历史电量消耗数据中包括载重量、移动距离和所消耗电量三者之间的第二对应关系。也就是说，可以预先从本次等待被分配资源的机器人处获得该机器人之前已经顺利完成的配送任务，并从这些配送任务中分析得到每一次配送任务所承载的载重量、完成该配送任务所移动的移动距离以及从出发到顺利返回资源集中点的过程中所消耗的电量值，并将与每一次配送任务对应的载重量、移动距离和所消耗电量三者之间的关系进行记录，作为第二对应关系，保存在该机器人的历史电量消耗数据中。以某一机器人为例，具体表现形式如下表1所示：
表1：第二对应关系
载重量 移动距离 所消耗电量
30公斤 2000米 75％
45公斤 1000米 86％
20公斤 3500米 90％
一般情况下，相同类型机器人的历史电量消耗数据可以相同，不同类型机器人的历史电量消耗数据可以不同。故历史电量消耗数据可以包括一个机器人的历史电量消耗数据或是属于同类型的多个机器人的历史电量消耗数据的任意一种或多种情况的组合。
之后，资源分配服务器再根据第二对应关系建立训练模型，该训练模型用于通过电量和载重量确定机器人的移动距离。换句话说，资源分配服务器可以针对机器人的第二对应关系建立一个训练模型，以便在接收到以该机器人的电量和载重量作为输入变量时，能够通过该训练模型预先存储的第二对应关系，匹配出与该电量、载重量所对应的移动距离。
本发明并不限定为每一个机器人确定其移动距离时均需要建立训练模型，为了节约计算资源，可以依据属于同类型的多个机器人的历史电量消耗数据中所包括的第二对应关系，建立针对属于同类型的多个机器人的训练模型，以便确定该机器人的移动距离。这种情况的应用场景可以是一个资源分配服务器控制多台相同类型机器人的情况，由于相同类型机器人的历史电量消耗数据一般相同，故能够依据属于同类型的多个机器人的历史电量消耗数据中所包括的第二对应关系，建立一个可以适用于这一类型的每一台机器人的训练模型。
不过在历史电量消耗数据所含的数据信息量较少时，或者可控制机器人的历史电量消耗数据均不相同的情况下，也可以针对一个机器人的第二对应关系建立对应的训练模型，以确定该机器人的移动距离。
在建立好训练模型后，可以通过向训练模型输入电量信息和载重额度确定出符合该电量信息和载重额度的移动距离，即该机器人的最小移动距离。
举例说明，仍以表1所示内容为例进行阐述，比如一种情况下，在资源分配服务器已知本次等待被分配资源的机器人的当前电量为86％，载重量为45公斤时，可以将当前电量为86％，载重量为45公斤输入到该机器人的训练模型中，从而匹配出该机器人的移动距离为1000米。比如另一种情况下，在资源分配服务器已知本次等待被分配资源的机器人的当前电量为82％，载重量为42公斤时，可以将当前电量为82％，载重量为42公斤输入到该机器人的训练模型中，若该训练模型所存的第二对应关系中没有与该输入变量精准对应的移动距离，则资源分配服务器可以通过该训练模型利用已有的第二对应关系中的数据进行分析，进而匹配出与当前电量为82％，载重量为42公斤较为匹配的移动距离1400米，或是利用已有的第二对应关系中的数据，计算与当前电量为82％，载重量为42公斤较为匹配的移动距离为1000米，以确保机器人能够顺利完成本次配送任务。
本申请实施例所提供的计算机器人的最小移动距离的步骤，可以在对资源进行聚类之前实施，也可以在对资源聚类得到多个聚类之后实施。
针对在对资源进行聚类之前实施的情况，将机器人的最小移动距离结合到对资源进行聚类的过程，能够进一步提高聚类组合的准确度，以便将包含这些聚类的批次的资源分配给机器人后，可以尽可能提高机器人顺利完成配送。在图2所对应实施例的基础上，参见图3，所述方法包括：
S301：根据所述最小移动距离、所述第一对应关系以及机器人的载重额度对资源进行聚类，得到所述多个聚类，所述多个聚类中的一个聚类所包括资源的配送总距离小于所述最小移动距离。
S302：根据所述多个聚类中资源的配送位置，计算配送总距离小于所述最小移动距离的可分配聚类，所述可分配聚类中包括所述第一聚类。
举例说明，在资源分配服务器分别预先获取到本次等待被分配资源的机器人的最小移动距离、第一对应关系与该机器人的载重额度后，资源分配服务器会根据第一对应关系中的资源的配送位置，采用聚类分析计算方法将资源中满足特定筛选条件的资源进行聚类组合，同时，在聚类组合的过程中还需将进行聚类组合的资源的配送总距离与等待被分配资源的机器人的最小移动距离进行对比，确保聚类组合后所获得的每一个聚类所包括资源的配送总距离小于该机器人的最小移动距离，能够使机器人正常进行本次配送任务，并顺利返回资源集中点。
S303：根据所述可分配聚类为所述机器人分配一个批次的资源。
举例说明，由于资源集中点的资源数量不断发生变化，会导致获得的可分配聚类的数量为一个或多个的情况发生。因此，在可分配聚类的数量为一个的情况下，资源分配服务器就将该可分配聚类作为一个批次的资源，分配给机器人进行本次配送任务。在可分配聚类的数量为多个的情况下，资源分配服务器会先依据特定的分配原则对获得的全部聚类进行择优选择，如优先选择所含资源的配送总距离最小的一个可分配聚类作为一个批次的资源，分配给机器人进行本次配送任务，再如优先选择所含资源数量最多的一个可分配聚类作为一个批次的资源，分配给机器人进行本次配送任务。
根据上述实施例可以看出，可以通过资源分配服务器中所具有的预先获取的机器人的最小移动距离、有关配送位置和资源重量的第一对应关系及机器人的载重额度将资源聚类为多个聚类，并根据多个聚类中资源的配送位置，计算配送总距离小于该最小移动距离的可分配聚类，再依据可分配聚类为机器人分配一个批次的资源。可见，将机器人的最小移动距离考虑到向机器人分配资源的过程中，可以确保机器人所分配的批次的资源所含的资源全部成功配送给客户，解决了机器人因分配的资源所需移动的总距离超过其自身所能移动的最大距离而导致机器人无法顺利完成物流配送任务的问题。且该机器人能够顺利返回资源集中点，既缩减了耗费在不必要的配送路程上的时间，又增加了机器人安全返航的机率，提高了配送效率，降低了成本。
图4为本发明实施例提供的一种资源分配装置的装置结构图，应用于多个机器人在指定立体空间内的资源配送，所述指定区域内存在多个配送位置，所述装置包括提供单元401、聚类单元402、确定单元403和分配单元404：
提供单元401，用于提供资源的配送位置和资源重量的第一对应关系。
聚类单元402，用于根据所述第一对应关系以及机器人的载重额度对资源进行聚类，得到多个聚类，所述多个聚类中的每一个聚类所包括资源的总重量小于所述载重额度，并且每一个聚类所包括资源的配送位置之间的立体空间配送距离小于第一预设距离。
确定单元403，用于根据所述多个聚类为所述机器人确定出一个批次的资源，所述批次的资源的总重量小于所述载重额度，所述批次的资源中包括第一聚类，所述第一聚类为所述多个聚类中的一个聚类。
分配单元404，用于为所述机器人分配所述批次的资源。
以上单元的说明请参见图2所对应实施例的相关描述，这里不再赘述。
可选的，所述确定单元还用于计算所述第一聚类中资源的配送位置与第二聚类中资源的配送位置之间的距离关系，所述第二聚类为所述多个聚类中的一个聚类；若所述距离关系小于第二预设距离，将所述第一聚类和所述第二聚类确定为关联聚类；根据所述关联聚类为所述机器人确定出所述批次的资源，所述批次的资源中包括所述第一聚类和第二聚类。
可选的，所述确定单元还用于获取所述机器人的电量信息；根据所述电量信息和所述载重额度确定出所述机器人的最小移动距离；根据所述多个聚类中资源的配送位置，计算配送总距离小于所述最小移动距离的可分配聚类，所述可分配聚类中包括所述第一聚类；根据所述可分配聚类为所述机器人确定出所述批次的资源。
可见，在本发明的资源分配服务器中具有预先获取的有关配送位置和资源重量的第一对应关系，可以根据该第一对应关系及机器人的载重额度将资源聚类为多个聚类，并根据得到的聚类为该机器人分配一个批次的资源。可见，在向机器人分配资源时考虑到了所分配资源的配送位置，使得配送位置较近的资源可以集中分配给机器人配送，缩短了配送过程中相邻两个资源之间的移动距离，从而提高了机器人的配送效率。
图5为本发明实施例提供的一种资源分配服务器的硬件结构图，所述资源分配服务器500应用于多个机器人在指定立体空间内的资源配送，所述指定区域内存在多个配送位置，所述资源分配服务器500包括存储器501、接收器502和发送器503，以及分别与所述存储器501、所述接收器502和所述发送器503连接的处理器504，所述存储器501用于存储一组程序指令，所述处理器504用于调用所述存储器501存储的程序指令执行如下操作：
触发所述接收器502提供资源的配送位置和资源重量的第一对应关系；
根据所述第一对应关系以及机器人的载重额度对资源进行聚类，得到多个聚类，所述多个聚类中的每一个聚类所包括资源的总重量小于所述载重额度，并且每一个聚类所包括资源的配送位置之间的立体空间配送距离小于第一预设距离；
根据所述多个聚类为所述机器人确定出一个批次的资源，所述批次的资源的总重量小于所述载重额度，所述批次的资源中包括第一聚类，所述第一聚类为所述多个聚类中的一个聚类；
触发所述发送器503为所述机器人分配所述批次的资源。
可选地，所述处理器504可以为中央处理器(Central Processing Unit，CPU)，所述存储器501可以为随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)类型的内部存储器，所述接收器502和所述发送器503可以包含普通物理接口，所述物理接口可以为以太(Ethernet)接口或异步传输模式(Asynchronous Transfer Mode，ATM)接口。所述处理器504、发送器503、接收器502和存储器501可以集成为一个或多个独立的电路或硬件，如：专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)。
可选的，所述处理器还用于调用所述存储器存储的程序指令执行如下操作：
计算所述第一聚类中资源的配送位置与第二聚类中资源的配送位置之间的距离关系，所述第二聚类为所述多个聚类中的一个聚类；
若所述距离关系小于第二预设距离，将所述第一聚类和所述第二聚类确定为关联聚类；
根据所述关联聚类为所述机器人确定出所述批次的资源，所述批次的资源中包括所述第一聚类和第二聚类。
可选的，所述处理器还用于调用所述存储器存储的程序指令执行如下操作：
判断所述多个聚类中单个聚类所包括资源的数量；
将包括资源数量最多的聚类作为第一聚类。
可选的，所述处理器还用于调用所述存储器存储的程序指令执行如下操作：
触发所述接收器获取所述机器人的电量信息；
根据所述电量信息和所述载重额度确定出所述机器人的最小移动距离；
根据所述多个聚类中资源的配送位置，计算配送总距离小于所述最小移动距离的可分配聚类，所述可分配聚类中包括所述第一聚类；
根据所述可分配聚类为所述机器人确定出所述批次的资源。
可选的，所述处理器还用于调用所述存储器存储的程序指令执行如下操作：
触发所述接收器获取历史电量消耗数据，所述历史电量消耗数据中包括载重量、移动距离和所消耗电量三者之间的第二对应关系；
根据所述第二对应关系建立训练模型，所述训练模型用于通过电量和载重量确定机器人的移动距离；
通过向所述训练模型输入所述电量信息和所述载重额度确定出所述机器人的最小移动距离。
可选的，所述历史电量消耗数据为所述机器人和/或与所述机器人同类型机器人的历史电量消耗数据。
可选的，所述处理器还用于调用所述存储器存储的程序指令执行如下操作：
根据所述最小移动距离、所述第一对应关系以及机器人的载重额度对资源进行聚类，得到所述多个聚类，所述多个聚类中的每一个聚类所包括资源的配送总距离小于所述最小移动距离。
可选的，所述处理器还用于调用所述存储器存储的程序指令执行如下操作：
触发所述接收器获取资源的体积参数以及机器人的载重空间容量；
根据所述体积参数、所述第一对应关系以及机器人的载重空间容量对资源进行聚类，得到多个聚类，所述多个聚类中的每一个聚类所包括资源的总体积小于所述载重空间容量。
可见，在本发明的资源分配服务器提供了资源的配送位置和资源重量的第一对应关系，可以根据该第一对应关系及机器人的载重额度将资源聚类为多个聚类，其中每个聚类所包括的资源的总重量小于该载重额度。在根据该多个聚类为该机器人确定出至少包括一个聚类的一个批次的资源资源后，可以将该批次的资源分配给该机器人。可见，在向机器人分配资源时考虑到了所分配资源的配送位置，使得配送位置较近的资源可以集中分配给机器人配送，缩短了配送过程中相邻两个资源之间的移动距离，从而提高了机器人的配送效率。
接下来从机器人的角度来进一步描述本发明的技术方案。图6为本发明实施例提供的一种配送方法的方法流程图，所述方法包括：
S601：机器人向服务器发送配送请求。
通过配送请求，可以使得服务器明确该机器人已经可以继续提供服务了，所述配送请求中可以包括所述机器人的载重额度，使得服务器端可以更快捷的确定该可以提供配送服务的机器人的载重额度。或者该配送请求中可以包括该机器人的标识，使得服务器可以通过标识确定该机器人的载重额度。
S602：所述机器人获取所述服务器返回的批次信息，所述批次信息中包括所述服务器根据所述载重额度为所述机器人所分配的一个批次资源的信息，所述批次的资源中包括第一聚类，所述第一聚类所包括资源的总重量小于所述机器人的载重额度，并且所述第一聚类所包括资源的配送位置之间的立体空间配送距离小于第一预设距离。
S603：所述机器人根据所述信息装载所述批次的资源中包括的资源。
S604：所述机器人携带所述批次的资源进行配送。
举例说明，在机器人装载该批次资源的过程中，还可以确定出这批次资源中每个资源的配置位置，从而可以根据配送位置设定好配送先后以及配送路线。
可选的，在所述机器人获取所述服务器返回的批次的资源信息之前，还包括：
所述机器人向所述服务器发送电量信息，以使得所述服务器根据所述电量信息和所述载重额度确定出所述机器人的最小移动距离；根据所述多个聚类中资源的配送位置，计算配送总距离小于所述最小移动距离的可分配聚类，所述可分配聚类中包括所述第一聚类；根据所述可分配聚类为所述机器人确定出所述批次的资源。
可见，在向机器人分配资源时考虑到了所分配资源的配送位置，使得配送位置较近的资源可以集中分配给机器人配送，缩短了配送过程中相邻两个资源之间的移动距离，从而提高了机器人的配送效率。
图7为本发明实施例提供的一种配送装置的装置结构图，所述装置包括发送单元701、获取单元702、装载单元703和配送单元704：
所述发送单元701，用于向服务器发送配送请求。
所述获取单元702，用于获取所述服务器返回的批次信息，所述批次信息中包括所述服务器根据所述载重额度为所述机器人所分配的一个批次资源的信息，所述批次的资源中包括第一聚类，所述第一聚类所包括资源的总重量小于所述载重额度，并且所述第一聚类所包括资源的配送位置之间的立体空间配送距离小于第一预设距离。
所述装载单元703，用于根据所述信息装载所述批次的资源中包括的资源。
所述配送单元704，用于携带所述批次的资源进行配送。
可选的，在所述机器人获取所述服务器返回的批次信息之前，还包括：
所述机器人向所述服务器发送电量信息，以使得所述服务器根据所述电量信息和所述载重额度确定出所述机器人的最小移动距离；根据所述多个聚类中资源的配送位置，计算配送总距离小于所述最小移动距离的可分配聚类，所述可分配聚类中包括所述第一聚类；根据所述可分配聚类为所述机器人确定出所述批次的资源。
图8为本发明实施例提供的一种用于配送的机器人的硬件结构图，所述机器人800包括存储器801、接收器802和发送器803，以及分别与所述存储器801、所述接收器802和所述发送器803连接的处理器804，所述存储器801用于存储一组程序指令，所述处理器804用于调用所述存储器801存储的程序指令执行如下操作：
触发所述发送器803向服务器发送配送请求；
触发所述接收器802获取所述服务器返回的批次信息，所述批次信息中包括所述服务器根据所述载重额度为所述机器人所分配的一个批次资源的信息，所述批次的资源中包括第一聚类，所述第一聚类所包括资源的总重量小于所述载重额度，并且所述第一聚类所包括资源的配送位置之间的立体空间配送距离小于第一预设距离；
根据所述信息装载所述批次的资源中包括的资源；
携带所述批次的资源进行配送。
可选地，所述处理器804可以为CPU，所述存储器801可以为RAM类型的内部存储器，所述接收器802和所述发送器803可以包含普通物理接口，所述物理接口可以为Ethernet接口或ATM接口。所述处理器804、发送器803、接收器802和存储器801可以集成为一个或多个独立的电路或硬件，如ASIC。
可选的，所述处理器还用于调用所述存储器存储的程序指令执行如下操作：
触发所述发送器向所述服务器发送电量信息，以使得所述服务器根据所述电量信息和所述载重额度确定出所述机器人的最小移动距离；根据所述多个聚类中资源的配送位置，计算配送总距离小于所述最小移动距离的可分配聚类，所述可分配聚类中包括所述第一聚类；根据所述可分配聚类为所述机器人确定出所述批次的资源。
本领域普通技术人员可以理解：实现上述方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成，前述程序可以存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，执行包括上述方法实施例的步骤；而前述的存储介质可以是下述介质中的至少一种：只读存储器(英文：read-only memory，缩写：ROM)、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
需要说明的是，本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于设备及系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述得比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。以上所描述的设备及系统实施例仅仅是示意性的，其中作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。
以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应该以权利要求的保护范围为准。

Claims (25)

1.一种资源分配方法，其特征在于，应用于多个机器人在指定立体空间内的资源配送，所述指定区域内存在多个配送位置，所述方法包括：
提供资源的配送位置和资源重量的第一对应关系；
根据所述第一对应关系以及机器人的载重额度对资源进行聚类，得到多个聚类，所述多个聚类中的每一个聚类所包括资源的总重量小于所述载重额度，并且每一个聚类所包括资源的配送位置之间的立体空间配送距离小于第一预设距离；
根据所述多个聚类为所述机器人确定出一个批次的资源，所述批次的资源的总重量小于所述载重额度，所述批次的资源中包括第一聚类，所述第一聚类为所述多个聚类中的一个聚类；
为所述机器人分配所述批次的资源。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述多个聚类为所述机器人确定出一个批次的资源，包括：
计算所述第一聚类中资源的配送位置与第二聚类中资源的配送位置之间的距离关系，所述第二聚类为所述多个聚类中的一个聚类；
若所述距离关系小于第二预设距离，将所述第一聚类和所述第二聚类确定为关联聚类；
根据所述关联聚类为所述机器人确定出所述批次的资源，所述批次的资源中包括所述第一聚类和第二聚类。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据所述多个聚类为所述机器人确定出一个批次的资源之前，包括：
判断所述多个聚类中单个聚类所包括资源的数量；
所述根据所述多个聚类为所述机器人确定出一个批次的资源，具体为：
将包括资源数量最多的聚类作为第一聚类。
4.根据权利要求1至3任意一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述多个聚类为所述机器人确定出一个批次的资源，包括：
获取所述机器人的电量信息；
根据所述电量信息和所述载重额度确定出所述机器人的最小移动距离；
根据所述多个聚类中资源的配送位置，计算配送总距离小于所述最小移动距离的可分配聚类，所述可分配聚类中包括所述第一聚类；
根据所述可分配聚类为所述机器人确定出所述批次的资源。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述电量信息和所述载重额度确定出所述机器人的最小移动距离，包括：
获取历史电量消耗数据，所述历史电量消耗数据中包括载重量、移动距离和所消耗电量三者之间的第二对应关系；
根据所述第二对应关系建立训练模型，所述训练模型用于通过电量和载重量确定机器人的移动距离；
通过向所述训练模型输入所述电量信息和所述载重额度确定出所述机器人的最小移动距离。
6.根据权利要求5 所述的方法，其特征在于，所述历史电量消耗数据为所述机器人和/或与所述机器人同类型机器人的历史电量消耗数据。
7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一对应关系以及机器人的载重额度对资源进行聚类，包括：
根据所述最小移动距离、所述第一对应关系以及机器人的载重额度对资源进行聚类，得到所述多个聚类，所述多个聚类中的每一个聚类所包括资源的配送总距离小于所述最小移动距离。
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一对应关系以及机器人的载重额度对资源进行聚类，包括：
获取资源的体积参数以及机器人的载重空间容量；
根据所述体积参数、所述第一对应关系以及机器人的载重空间容量对资源进行聚类，得到多个聚类，所述多个聚类中的每一个聚类所包括资源的总体积小于所述载重空间容量。
9.一种资源分配装置，其特征在于，应用于多个机器人在指定立体空间内的资源配送，所述指定区域内存在多个配送位置，所述装置包括提供单元、聚类单元、确定单元和分配单元：
所述提供单元，用于提供资源的配送位置和资源重量的第一对应关系；
所述聚类单元，用于根据所述第一对应关系以及机器人的载重额度对资源进行聚类，得到多个聚类，所述多个聚类中的每一个聚类所包括资源的总重量小于所述载重额度，并且每一个聚类所包括资源的配送位置之间的立体空间配送距离小于第一预设距离；
所述确定单元，用于根据所述多个聚类为所述机器人确定出一个批次的资源，所述批次的资源的总重量小于所述载重额度，所述批次的资源中包括第一聚类，所述第一聚类为所述多个聚类中的一个聚类；
所述分配单元，用于为所述机器人分配所述批次的资源。
10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述确定单元还用于计算所述第一聚类中资源的配送位置与第二聚类中资源的配送位置之间的距离关系，所述第二聚类为所述多个聚类中的一个聚类；若所述距离关系小于第二预设距离，将所述第一聚类和所述第二聚类确定为关联聚类；根据所述关联聚类为所述机器人确定出所述批次的资源，所述批次的资源中包括所述第一聚类和第二聚类。
11.根据权利要求9或10所述的装置，其特征在于，所述确定单元还用于获取所述机器人的电量信息；根据所述电量信息和所述载重额度确定出所述机器人的最小移动距离；根据所述多个聚类中资源的配送位置，计算配送总距离小于所述最小移动距离的可分配聚类，所述可分配聚类中包括所述第一聚类；根据所述可分配聚类为所述机器人确定出所述批次的资源。
12.一种资源分配服务器，其特征在于，所述资源分配服务器应用于多个机器人在指定立体空间内的资源配送，所述指定区域内存在多个配送位置，所述资源分配服务器包括存储器、接收器和发送器，以及分别与所述存储器、所述接收器和所述发送器连接的处理器，所述存储器用于存储一组程序指令，所述处理器用于调用所述存储器存储的程序指令执行如下操作：
触发所述接收器提供资源的配送位置和资源重量的第一对应关系；
根据所述第一对应关系以及机器人的载重额度对资源进行聚类，得到多个聚类，所述多个聚类中的每一个聚类所包括资源的总重量小于所述载重额度，并且每一个聚类所包括资源的配送位置之间的立体空间配送距离小于第一预设距离；
根据所述多个聚类为所述机器人确定出一个批次的资源，所述批次的资源的总重量小于所述载重额度，所述批次的资源中包括第一聚类，所述第一聚类为所述多个聚类中的一个聚类；
触发所述发送器为所述机器人分配所述批次的资源。
13.根据权利要求12所述的资源分配服务器，其特征在于，所述处理器还用于调用所述存储器存储的程序指令执行如下操作：
计算所述第一聚类中资源的配送位置与第二聚类中资源的配送位置之间的距离关系，所述第二聚类为所述多个聚类中的一个聚类；
若所述距离关系小于第二预设距离，将所述第一聚类和所述第二聚类确定为关联聚类；
根据所述关联聚类为所述机器人确定出所述批次的资源，所述批次的资源中包括所述第一聚类和第二聚类。
14.根据权利要求12所述的资源分配服务器，其特征在于，所述处理器还用于调用所述存储器存储的程序指令执行如下操作：
判断所述多个聚类中单个聚类所包括资源的数量；
将包括资源数量最多的聚类作为第一聚类。
15.根据权利要求12至14任意一项所述的资源分配服务器，其特征在于，所述处理器还用于调用所述存储器存储的程序指令执行如下操作：
触发所述接收器获取所述机器人的电量信息；
根据所述电量信息和所述载重额度确定出所述机器人的最小移动距离；
根据所述多个聚类中资源的配送位置，计算配送总距离小于所述最小移动距离的可分配聚类，所述可分配聚类中包括所述第一聚类；
根据所述可分配聚类为所述机器人确定出所述批次的资源。
16.根据权利要求15所述的资源分配服务器，其特征在于，所述处理器还用于调用所述存储器存储的程序指令执行如下操作：
触发所述接收器获取历史电量消耗数据，所述历史电量消耗数据中包括载重量、移动距离和所消耗电量三者之间的第二对应关系；
根据所述第二对应关系建立训练模型，所述训练模型用于通过电量和载重量确定机器人的移动距离；
通过向所述训练模型输入所述电量信息和所述载重额度确定出所述机器人的最小移动距离。
17.根据权利要求16所述的资源分配服务器，其特征在于，所述历史电量消耗数据为所述机器人和/或与所述机器人同类型机器人的历史电量消耗数据。
18.根据权利要求15所述的资源分配服务器，其特征在于，所述处理器还用于调用所述存储器存储的程序指令执行如下操作：
根据所述最小移动距离、所述第一对应关系以及机器人的载重额度对资源进行聚类，得到所述多个聚类，所述多个聚类中的每一个聚类所包括资源的配送总距离小于所述最小移动距离。
19.根据权利要求12所述的资源分配服务器，其特征在于，所述处理器还用于调用所述存储器存储的程序指令执行如下操作：
触发所述接收器获取资源的体积参数以及机器人的载重空间容量；
根据所述体积参数、所述第一对应关系以及机器人的载重空间容量对资源进行聚类，得到多个聚类，所述多个聚类中的每一个聚类所包括资源的总体积小于所述载重空间容量。
20.一种配送方法，其特征在于，所述方法包括：
机器人向服务器发送配送请求；
所述机器人获取所述服务器返回的批次信息，所述批次信息中包括所述服务器根据载重额度为所述机器人所分配的一个批次的资源的信息，所述批次的资源中包括第一聚类，所述第一聚类为服务器对资源进行聚类所得到多个聚类中的一个聚类，所述第一聚类所包括资源的总重量小于所述机器人的载重额度，并且所述第一聚类所包括资源的配送位置之间的立体空间配送距离小于第一预设距离；
所述机器人根据所述信息装载所述批次中包括的资源；
所述机器人携带所述批次的资源进行配送。
21.根据权利要求20所述的方法，其特征在于，在所述机器人获取所述服务器返回的批次信息之前，还包括：
所述机器人向所述服务器发送电量信息，以使得所述服务器根据所述电量信息和所述载重额度确定出所述机器人的最小移动距离；根据所述多个聚类中资源的配送位置，计算配送总距离小于所述最小移动距离的可分配聚类，所述可分配聚类中包括所述第一聚类；根据所述可分配聚类为所述机器人确定出所述批次的资源。
22.一种配送装置，其特征在于，所述装置包括发送单元、获取单元、装载单元和配送单元：
所述发送单元，用于向服务器发送配送请求；
所述获取单元，用于获取所述服务器返回的批次信息，所述批次信息中包括所述服务器根据载重额度为机器人所分配的一个批次资源的信息，所述批次的资源中包括第一聚类，所述第一聚类所包括资源的总重量小于所述机器人的载重额度，并且所述第一聚类所包括资源的配送位置之间的立体空间配送距离小于第一预设距离；
所述装载单元，用于根据所述信息装载所述批次中包括的资源；
所述配送单元，用于携带所述批次的资源进行配送。
23.根据权利要求22所述的装置，其特征在于，在所述机器人获取所述服务器返回的批次信息之前，还包括：
所述机器人向所述服务器发送电量信息，以使得所述服务器根据所述电量信息和所述载重额度确定出所述机器人的最小移动距离；根据多个聚类中资源的配送位置，计算配送总距离小于所述最小移动距离的可分配聚类，所述可分配聚类中包括所述第一聚类；根据所述可分配聚类为所述机器人确定出所述批次的资源。
24.一种用于配送的机器人，其特征在于，所述机器人包括存储器、接收器和发送器，以及分别与所述存储器、所述接收器和所述发送器连接的处理器，所述存储器用于存储一组程序指令，所述处理器用于调用所述存储器存储的程序指令执行如下操作：
触发所述发送器向服务器发送配送请求；
触发所述接收器获取所述服务器返回的批次信息，所述批次信息中包括所述服务器根据载重额度为所述机器人所分配的一个批次资源的信息，所述批次的资源中包括第一聚类，所述第一聚类所包括资源的总重量小于所述机器人的载重额度，并且所述第一聚类所包括资源的配送位置之间的立体空间配送距离小于第一预设距离；
根据所述信息装载所述批次中包括的资源；
携带所述批次的资源进行配送。
25.根据权利要求24所述的机器人，其特征在于，所述处理器还用于调用所述存储器存储的程序指令执行如下操作：
触发所述发送器向所述服务器发送电量信息，以使得所述服务器根据所述电量信息和所述载重额度确定出所述机器人的最小移动距离；根据多个聚类中资源的配送位置，计算配送总距离小于所述最小移动距离的可分配聚类，所述可分配聚类中包括所述第一聚类；根据所述可分配聚类为所述机器人确定出所述批次的资源。
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