CN113592408A - 一种仓储货物运输方法以及系统 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种仓储货物运输方法以及系统，其中方法包括：在接收到针对目标货物的入库任务时，针对入库任务生成搬运指令，搬运指令包括单个目标货物的重量；获取处于闲置状态的自主移动机器人的种类及载重量；比对不同种类的自主移动机器人的载重量与单个目标货物的重量，若存在至少一处于闲置状态的自主移动机器人的载重量不小于单个目标货物的重量，则根据预设的选取规则，从自主移动机器人中选取一个或多个作为目标机器人，并将搬运指令发送至目标机器人；否则，根据预设的调度原则，从剩余的自主移动机器人中选取协作机器人，并将搬运指令发送至协作机器人。本申请具有的技术效果是：实现自主移动机器人的有效调度，提升货物的运输效率。

Description

一种仓储货物运输方法以及系统

技术领域

本发明涉及智能仓储的技术领域，尤其是涉及一种仓储货物运输方法以及系统。

背景技术

随着物联网技术的发展，智能仓储系统因其便捷、高效的优点逐渐代替传统仓储。智能仓储系统主要通过系统指令控制自主移动机器人实现货物的转运、存放和运输，以代替人工管理和操作。其中，自主移动机器人配备有视觉系统和机械抓手，可实现无人化搬运。

相关技术中，智能仓库中通常配备有若干货架和自主移动机器人，当一批新货物入库时，即智能仓储系统新建针对新货物的入库任务时，先针对入库任务生成搬运指令，搬运指令包括新货物所在的卸货区域的地址和用于放置新货物的目标货架地址，再将搬运指令发送至仓库内处于闲置状态的自主移动机器人，以使得处于闲置状态的自主移动机器人对新货物进行搬运。

针对上述相关技术，发明人认为存在以下缺陷：由于不同批次的货物的单个重量不一致，不同型号的自主移动机器人的载重量也不一致，当处于闲置状态的自主移动机器人的载重量大于单个目标货物的重量时，会影响该自主移动机器人的移动速度以及后续的使用性能，导致货物的运输效率降低。

发明内容

为了改善货物的运输效率降低的问题，本申请提供一种仓储货物运输方法以及系统。

第一方面，本申请提供一种仓储货物运输方法，采用如下的技术方案：

在接收到针对目标货物的入库任务时，针对所述入库任务生成搬运指令，所述搬运指令包括单个目标货物的重量；

获取仓库内处于闲置状态的自主移动机器人的种类以及载重量；

比对不同种类的所述自主移动机器人的载重量与单个目标货物的重量，若存在至少一处于闲置状态的所述自主移动机器人的载重量不小于单个目标货物的重量，则根据预设的选取规则，从所述载重量不小于单个目标货物的重量的且处于闲置状态的自主移动机器人中选取一个或多个作为目标机器人，并将所述搬运指令发送至目标机器人；

否则，根据预设的调度原则，从所述仓库剩余的自主移动机器人中选取协作机器人，并将所述搬运指令发送至协作机器人。

通过采用上述技术方案，根据新入库的单个目标货物的重量，选择载重量合适的自主移动机器人，有助于减小自主移动机器人因负重过大而影响移动速度和使用性能的可能，在选择载重量合适的自主移动机器人时，优先考虑处于闲置状态且载重量合适的自主移动机器人，如果处于闲置状态且载重量合适的自主移动机器人的数量较多时，则根据预设的选取规则，从中选取目标机器人，如果处于闲置状态且载重量合适的自主移动机器人的数量较少时，则根据预设的调度原则调取仓库中处于工作状态的自主移动机器人，从而提升自主移动机器人的调度效率，进而提升运输效率。

可选的，所述若存在至少一所述自主移动机器人的载重量不小于单个目标货物的重量，则根据预设的选取规则，从所述载重量不小于单个目标货物的重量的自主移动机器人中选取一个或多个作为目标机器人包括：

若存在至少一所述自主移动机器人的载重量不小于单个目标货物的重量，则将所述载重量不小于单个目标货物的重量的自主移动机器人设置为备选机器人，并统计每种所述备选机器人的实际数量；

将每种所述备选机器人的载重量与单个目标货物的重量相除得到每种备选机器人所能搬运的最大货物量；

根据预设的计算规则、预设的卸货总时长、货物总数以及每种备选机器人所能搬运的最大货物量，计算所需的每种所述备选机器人对应的标准数量；

比对所述实际数量与标准数量，当存在至少一个所述备选机器人的实际数量大于对应的标准数量时，根据预设的优选规则，从所述实际数量大于标准数量的所有备选机器人中选取符合标准数量个数的目标机器人；当所有所述备选机器人的实际数量均小于对应的标准数量时，根据预设的调配原则，从所有所述备选机器人或仓库内剩余的自主移动机器人中选取两种或多种目标机器人，直至所有所述目标机器人往返一次所搬运的货物总数达到预设的标准值。

通过采用上述技术方案，依据每种备选机器人的实际数量与标准数量的大小关系，选择合适的规则，并从仓库中选择合适的自主移动机器人作为目标机器人，以实现自主移动机器人的有效调度。

可选的，所述搬运指令还包括目标货物所在的卸货区域的地址和用于放置目标货物的目标货架的地址，所述根据预设的计算规则、预设的卸货总时长、货物总数以及每种备选机器人所能搬运的最大货物量，计算所需的每种所述备选机器人的标准数量包括：

获取所述卸货区域与目标货架间的距离，根据所述距离以及备选机器人的历史平均速度，计算所述备选机器人在卸货区域与目标货架之间的往返时长；

根据单个所述目标货物的重量值对应的预设的卸货时长，将所述预设的卸货时长与往返时长相加得到指令执行时长；

按照预设的取整原则，将所述卸货总时长与指令执行时长相除的结果取整后得到备选机器人的往返次数，将所述货物总数与往返次数相除的结果取整后得到备选机器人往返一次所需要搬运的货物总量，将所述货物总量与每种备选机器人所能搬运的最大货物量相除的结果取整后得到所需的每种备选机器人的标准数量。

通过采用上述技术方案，根据预设的计算规则、预设的卸货总时长、货物总数以及每种备选机器人所能搬运的最大货物量，计算所需的每种备选机器人的标准数量，以便为判断仓库内现有的每种备选机器人的数量是否充足作参考。

可选的，所述根据预设的优选规则，从所述实际数量大于标准数量的所有备选机器人中选取符合标准数量个数的目标机器人包括：

获取每种所述备选机器人的当前地址；

计算每种所述备选机器人的当前地址与目标货架之间的距离；

按照所述距离大小从小到大对所有所述备选机器人进行排序；

顺次从所有所述备选机器人中选取目标机器人，直至所述目标机器人的总数与标准数量相等。

通过采用上述技术方案，当仓库内符合要求的某种备选机器人的实际数量大于对应的标准数量的种类不止一个时，根据每种备选机器人当前位置与目标货架之间的距离，选择最小的距离值对应的备选机器人为目标机器人，以实现备选机器人的有效调度。

可选的，所述搬运指令还携带有注意事项，所述获取每种所述备选机器人的当前地址包括：

识别所述搬运指令中的注意事项，若所述注意事项为防碰撞，则获取每种所述备选机器人的可搬运货物的最大尺寸信息和新入库的目标货物的尺寸信息；

根据预设的匹配标准，判断所述备选机器人是否可以搬运新入库的目标货物，若可以，则获取可搬运新入库的所述目标货物的备选机器人的当前地址。

通过采用上述技术方案，考虑到某些新货物因为自身易碎的特质，在搬运时需要减小与外物发生碰撞的可能，所以在获取备选机器人的当前地址时，需先识别搬运指令中的注意事项，如果注意事项为防碰撞，则需判断备选机器人是否可以搬运新入库的目标货物，若可以，则获取能搬运新入库的目标货物的备选机器人的当前地址，从而无需系统获取所有的备选机器人的当前地址，有助于节省系统资源。

可选的，所述根据预设的调配原则，从所有所述备选机器人或仓库内剩余的自主移动机器人中选取两种或多种目标机器人包括：

统计每种所述备选机器人的实际数量与对应的标准数量的差值的绝对值；

将最小的所述绝对值对应的备选机器人设置为首选机器人；

将所述首选机器人所能搬运的最大货物量与对应的实际数量相乘得到首选机器人往返一次所能搬运的实际货物量，并将所述预设的标准值与实际货物量相减得到剩余货物量；

比对所述剩余货物量与其余备选机器人所能搬运的最大货物量，若存在至少一个其余所述备选机器人所能搬运的最大货物量大于剩余货物量，则将其中任一所述备选机器人设置为目标机器人；否则，根据预设的补充规则，从剩余的所述备选机器人中继续选取目标机器人。

通过采用上述技术方案，当仓库内的所有种类的备选机器人的实际数量不足时，系统需先将实际数量最多的备选机器人设置为首选机器人，再计算剩余货物量，如果存在一个备选机器人所能搬运的最大货物量大于剩余货物量，则将该备选机器人设置为目标机器人；否则，从剩余的备选机器人中继续选取合适的目标机器人，从而实现对仓库内其余自主移动机器人的有效调度。

可选的，所述根据预设的补充规则，从剩余的所述备选机器人中继续选取目标机器人包括：

将所述剩余货物量与其余每种备选机器人所能搬运的最大货物量相除的结果取整后得到其余每种备选机器人对应的补充数量；

比对每种备选机器人的补充数量与对应的实际数量，若存在至少一种所述备选机器人的补充数量不大于对应的实际数量，则获取所述备选机器人的当前地址与目标货架之间的距离，并将最小的所述距离对应的备选机器人设置为目标机器人；

否则，顺次将所述当前地址与目标货架之间的距离最小的某种备选机器人设置为补充机器人，直至每种所述补充机器人的数量与对应的所能搬运的最大货物量相乘后的结果的总和不小于剩余货物量。

通过采用上述技术方案，若其余备选机器人中不存在单个备选机器人所能搬运的最大货物量大于剩余货物量时，则先计算每种备选机器人对应的补充数量，再根据补充数量与对应的实际数量之间的关系，选择合适的目标机器人或设置合适的补充机器人，以实现备选机器人的有效调度。

第二方面，本申请提供一种仓储货物运输系统，采用如下的技术方案：所述系统包括：

搬运指令生成模块，用于在接收到针对目标货物的入库任务时，针对所述入库任务生成搬运指令，所述搬运指令包括单个目标货物的重量；

信息获取模块，用于获取仓库内处于闲置状态的自主移动机器人的种类以及载重量；

搬运指令发送模块，用于比对不同种类的所述自主移动机器人的载重量与单个目标货物的重量，若存在至少一处于闲置状态的所述自主移动机器人的载重量不小于单个目标货物的重量，则根据预设的选取规则，从所述载重量不小于单个目标货物的重量的且处于闲置状态的自主移动机器人中选取一个或多个作为目标机器人，并将所述搬运指令发送至目标机器人；

否则，根据预设的调度原则，从所述仓库剩余的自主移动机器人中选取协作机器人，并将所述搬运指令发送至协作机器人。

通过采用上述技术方案，根据新入库的单个目标货物的重量，选择载重量合适的自主移动机器人，有助于减小自主移动机器人因负重过大而影响移动速度和使用性能的可能，在选择载重量合适的自主移动机器人时，优先考虑处于闲置状态且载重量合适的自主移动机器人，如果处于闲置状态且载重量合适的自主移动机器人的数量较多时，则根据预设的选取规则，从中选取目标机器人，如果处于闲置状态且载重量合适的自主移动机器人的数量较少时，则根据预设的调度原则调取仓库中处于工作状态的自主移动机器人，从而提升自主移动机器人的调度效率，进而提升运输效率。

第三方面，本申请提供一种计算机设备，采用如下的技术方案：包括存储器和处理器，所述存储器上存储有能够被处理器加载并执行如上所述任一种仓储货物运输方法的计算机程序。

通过采用上述技术方案，根据新入库的单个目标货物的重量，选择载重量合适的自主移动机器人，有助于减小自主移动机器人因负重过大而影响移动速度和使用性能的可能，在选择载重量合适的自主移动机器人时，优先考虑处于闲置状态且载重量合适的自主移动机器人，如果处于闲置状态且载重量合适的自主移动机器人的数量较多时，则根据预设的选取规则，从中选取目标机器人，如果处于闲置状态且载重量合适的自主移动机器人的数量较少时，则根据预设的调度原则调取仓库中处于工作状态的自主移动机器人，从而提升自主移动机器人的调度效率，进而提升运输效率。

第四方面，本申请提供一种存储介质，采用如下的技术方案：存储有能够被处理器加载并执行上述任一种仓储货物运输方法的计算机程序。

通过采用上述技术方案，根据新入库的单个目标货物的重量，选择载重量合适的自主移动机器人，有助于减小自主移动机器人因负重过大而影响移动速度和使用性能的可能，在选择载重量合适的自主移动机器人时，优先考虑处于闲置状态且载重量合适的自主移动机器人，如果处于闲置状态且载重量合适的自主移动机器人的数量较多时，则根据预设的选取规则，从中选取目标机器人，如果处于闲置状态且载重量合适的自主移动机器人的数量较少时，则根据预设的调度原则调取仓库中处于工作状态的自主移动机器人，从而提升自主移动机器人的调度效率，进而提升运输效率。

综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：

1.根据新入库的单个目标货物的重量，选择载重量合适的自主移动机器人，有助于减小自主移动机器人因负重过大而影响移动速度和使用性能的可能，根据处于闲置状态且载重量合适的自主移动机器人的数量选择合适的规则进行调度，从而提升目标货物的运输效率；

2.依据每种备选机器人的实际数量与标准数量的大小关系，选择合适的规则，并从仓库中选择合适的自主移动机器人作为目标机器人，以实现自主移动机器人的有效调度；

3.当仓库内符合要求的某种备选机器人的实际数量大于对应的标准数量的种类不止一个时，根据每种备选机器人当前位置与目标货架之间的距离，选择最小的距离值对应的备选机器人为目标机器人，以实现备选机器人的有效调度；

4.考虑到某些新货物因为自身易碎的特质，在搬运时需要减小与外物发生碰撞的可能，所以在获取备选机器人的当前地址时，需先识别搬运指令中的注意事项，如果注意事项为防碰撞，则需判断备选机器人是否可以搬运新入库的目标货物，若可以，则获取能搬运新入库的目标货物的备选机器人的当前地址，从而无需系统获取所有的备选机器人的当前地址，有助于节省系统资源；

5.当仓库内的所有种类的备选机器人的实际数量不足时，系统需先将实际数量最多的备选机器人设置为首选机器人，再计算剩余货物量，如果存在一个备选机器人所能搬运的最大货物量大于剩余货物量，则将该备选机器人设置为目标机器人；否则，从剩余的备选机器人中继续选取合适的目标机器人，从而实现对仓库内其余自主移动机器人的有效调度。

附图说明

图1是本申请实施例中仓储货物运输方法的流程图。

图2是本申请实施例中仓储货物运输系统的结构框图。

附图标记说明：201、搬运指令生成模块；202、信息获取模块；203、搬运指令发送模块。

具体实施方式

以下结合附图1-2对本申请作进一步详细说明。

本申请实施例公开一种仓储货物运输方法，该方法基于一调度系统，调度系统可对仓库内的所有自主移动机器人进行调度。本申请实施例中的仓库内配备有若干货架以及自主移动机器人，自主移动机器人自带导航及定位功能，且仓库内设置有专门的卸货区域。

如图1所示，该方法包括以下步骤：

S100，生成搬运指令。

具体来说，当有新的目标货物需要入库时，该调度系统的后台管理中心人员录入针对目标货物的入库任务，并生成相应的搬运指令，搬运指令包括目标货物所在的卸货区域的地址、用于放置目标货物的目标货架的地址以及单个目标货物的重量。其中，通过卸货区域的地址、目标货架的地址，方便自主移动机器人自行规划移动路径。

S200，获取仓库内处于闲置状态的自主移动机器人的种类以及载重量。

具体来说，由于不同批次的目标货物的种类以及单个目标货物的重量均不一致，所以仓库内通常配备有多种不同型号的自主移动机器人。调度系统中预先存储有关于不同种类的自主移动机器人的载重量的关系表，如下表所示：

标识	型号	载重量
			01	A	(0,10kg)
02	B	[10kg,20kg]
			03	C	(20 kg,30 kg)
……	……	……

调度系统生成搬运指令后，通过上述的关系表获取仓库内处于闲置状态的所有自主移动机器人的种类以及载重量。

S300，将搬运指令发送至对应的自主移动机器人。

具体来说，调度系统先比对不同种类的且处于闲置状态的自主移动机器人的载重量，若存在至少一个处于闲置状态的自主移动机器人的载重量不小于单个目标货物的重量，则调度系统根据预设的选取规则，从载重量不小于单个目标货物的重量的且处于闲置状态的自主移动机器人中选取一个或多个作为目标机器人，并将搬运指令发送至目标机器人；否则，调度系统根据预设的调度原则，从仓库内剩余的自主移动机器人中选取协作机器人，并将搬运指令发送至协作机器人。

在一个实施例中，调度系统根据预设的选取规则，从载重量不小于单个目标货物的重量的自主移动机器人中选取一个或多个作为目标机器人包括：

调度系统先将载重量不小于单个目标货物的重量的自主移动机器人设置为备选机器人，并统计每种备选机器人的实际数量，将每种备选机器人的载重量与单个目标货物的重量相除得到每种备选机器人所能搬运的最大货物量；调度系统再根据预设的计算规则、预设的卸货总时长、货物总数以及每种备选机器人所能搬运的最大货物量，计算所需的每种备选机器人对应的标准数量；比对实际数量与标准数量，当存在至少一个备选机器人的实际数量大于相应的标准数量时，调度系统根据预设的优选规则，从所有同种备选机器人中选取符合标准数量个数的目标机器人；当所有备选机器人的实际数量均小于对应的标准数量时，调度系统根据预设的调配原则，从所有备选机器人或仓库内剩余的自主移动机器人中选取两种或多种目标机器人，直至所有目标机器人往返一次所搬运的货物总数达到预设的标准值。

在一个实施例中，根据预设的计算规则、预设的卸货总时长、货物总数以及每种备选机器人所能搬运的最大货物量，计算所需的每种备选机器人的标准数量包括：

调度系统获取卸货区域与目标货架间的距离，根据该距离以及备选机器人的历史平均速度，计算备选机器人在卸货区域与目标货架之间的往返时长，根据单个目标货物的重量值对应的预设的卸货时长，将往返时长与备选机器人对应的预设的卸货时长相加得到指令执行时长，调度系统再按照预设的取整规则，将卸货总时长与指令执行时长相除的结果取整后得到每种备选机器人的往返次数，将货物总数与往返次数相除的结果取整后得到每种备选机器人往返一次所需要搬运的货物总量，该货物总量即为上述的预设的标准值，将货物总量与每种备选机器人所能搬运的最大货物量相除的结果取整后得到所需的每种备选机器人的标准数量。

比如，卸货总时长以20分钟为例，货物总数以35箱为例，备选机器人所能搬运的最大货物量以2箱为例，若指令执行时长为6分钟，则将卸货总时长与指令时长相除后的结果约为3.3次，则往返次数取4，将货物总数与往返次数相除后的结果约为8.8，则得到往返一次需要搬运的货物总量为9箱，将货物总量与备选机器人所能搬运的最大货物量相除后的结果为4.5，则得到所需的备选机器人的标准数量为5。

在一个实施例中，考虑到某些新入库的货物的易碎特性，搬运指令中还携带有注意事项。调度系统根据预设的优选规则，从所有同种备选机器人中选取符合标准数量个数的目标机器人包括：

调度系统先获取每种备选机器人的可搬运货物的最大尺寸信息和新入库的目标货物的尺寸信息，其中，可搬运货物的最大尺寸信息包括长度最大值、宽度最大值以及高度最大值，新入库的目标货物的尺寸信息包括长度值、宽度值和高度值；调度系统再根据预设的匹配标准，判断备选机器人是否可以搬运新入库的目标货物，若目标货物的长度值小于长度最大值、目标货物的宽度值小于宽度最大值、目标货物的高度值小于高度最大值，则判定备选机器人可以搬运新入库的目标货物，调度系统再获取可以搬运新入库的目标货物的当前地址，计算备选机器人的当前地址与目标货架之间的距离，按照距离大小从小到大对所有备选机器人进行排序，顺次从所有备选机器人中选取目标机器人，直至目标机器人的总数与对应的标准数量的值相等。

在一个实施例中，调度系统根据预设的调配原则，从所有备选机器人或仓库内剩余的自主移动机器人中选取两种或多种目标机器人包括：

调度系统先统计每种备选机器人的实际数量与对应的标准数量的差值的绝对值，再将最小的绝对值对应的备选机器人设置为首选机器人，再将首选机器人所能搬运的最大货物量与对应的实际数量相乘得到首选机器人往返一次所能搬运的实际货物量，并将预设的标准值与实际货物量相减得到剩余货物量，再比对剩余货物量与其余备选机器人所能搬运的最大货物量，若存在至少一个其余备选机器人的最大货物量大于剩余货物量，则将其中任一备选机器人设置为目标机器人；否则，调度系统根据预设的补充规则，从剩余的备选机器人中继续选取目标机器人。

在一个实施例中，调度系统根据预设的补充规则，从剩余的备选机器人中继续选取目标机器人的包括：

调度系统将剩余货物量与其余每种备选机器人所能搬运的最大货物量相除的结果取整后得到其余每种备选机器人对应的补充数量，比对每种备选机器人的补充数量与对应的实际数量，若存在至少一种备选机器人的补充数量不大于对应的实际数量，则获取备选机器人的当前地址与目标货架之间的距离，并将最小的距离对应的备选机器人设置为目标机器人；否则，调度系统顺次将当前地址与目标货架之间的距离最小的某种备选机器人设置为补充机器人，直至每种补充机器人的数量与对应的所能搬运的最大货物量相乘后的结果的总和不小于剩余货物量。

在一个实施例中，若不存在任何一个处于闲置状态的自主移动机器人的载重量不小于单个目标货物的重量，则调度系统根据预设的调度原则，从仓库内剩余的自主移动机器人中选取协作机器人，并将搬运指令发送至协作机器人包括：

具体来说，当仓库内处于闲置状态的自主移动机器人的载重量均不满足于单个目标货物的重量要求时，调度系统需从仓库内处于工作状态的自主移动机器人中选取协作机器人，其中，处于工作状态的自主移动机器人指的是正在执行转运指令的自主移动机器人。

选取时，调度系统先获取处于工作状态的自主移动机器人的转运指令，转运指令包括目标货物送达地址以及目标货物的单个重量，调度系统先获取处于工作状态的自主移动机器人当前所搬运的目标货物的总重量以及该种自主移动机器人的载重量，比对处于工作状态的自主移动机器人的载重量与所搬运的目标货物的总重量，若处于工作状态的自主移动机器人的载重量与所搬运的目标货物的总重量的差值大于单个目标货物的重量，则调度系统将该处于工作状态的自主移动机器人设置为待选机器人，并按照待选机器人的当前地址与目标货架之间的距离大小，从小到大对所有待选机器人进行排序，并按照预设的距离范围，顺次将处于预设的距离范围内的待选机器人设置为协作机器人。

比如，预设的距离范围为（0,50m），当待选机器人的目标送达地址与新入库的目标货物的目标货架的地址之间的距离在（0,50m）之内，则将该待选机器人设置为协作机器人。

本申请实施例的实施原理为：根据新入库的单个目标货物的重量，选择载重量合适的自主移动机器人，在选择时，优先考虑处于闲置状态且载重量合适的自主移动机器人，如果处于闲置状态且载重量合适的自主移动机器人的数量较多时，则根据预设的选取规则，从中选取目标机器人；如果处于闲置状态且载重量合适的自主移动机器人的数量较少时，则根据预设的调度原则调取仓库中处于工作状态的自主移动机器人，从而提升自主移动机器人的调度效率，进而提升运输效率。

基于上述方法，本申请实施例还公开一种仓储货物运输系统。

结合图2，该系统包括以下三个模块：

搬运指令生成模块201，用于在接收到针对目标货物的入库任务时，针对入库任务生成搬运指令；

信息获取模块202，用于获取仓库内处于闲置状态的自主移动机器人的种类以及载重量；

搬运指令发送模块203，用于比对不同种类的自主移动机器人的载重量与单个目标货物的重量，若存在至少一自主移动机器人的载重量不小于单个目标货物的重量，则根据预设的选取规则，从载重量不小于单个目标货物的重量的自主移动机器人中选取一个或多个作为目标机器人，并将搬运指令发送至目标机器人；否则，根据预设的调度原则，从仓库剩余的自主移动机器人中选取协作机器人，并将定搬运指令发送至协作机器人。

本申请实施例还公开一种计算机设备。

具体来说，该设备包括存储器和处理器，存储器上存储有能够被处理器加载并执行上述一种仓储货物运输方法的计算机程序。

本申请实施例还公开一种计算机可读存储介质。

具体来说，该计算机可读存储介质，其存储有能够被处理器加载并执行如上一种仓储货物运输方法的计算机程序，该计算机可读存储介质例如包括：U盘、移动硬盘、只读存储器（Read-OnlyMemory，ROM）、随机存取存储器（RandomAccessMemory，RAM）、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

本具体实施方式的实施例均为本申请的较佳实施例，并非依此限制本申请的保护范围，故：凡依本申请的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种仓储货物运输方法，其特征在于，包括：

在接收到针对目标货物的入库任务时，针对所述入库任务生成搬运指令，所述搬运指令包括单个目标货物的重量；

获取仓库内处于闲置状态的自主移动机器人的种类以及载重量；

比对不同种类的所述自主移动机器人的载重量与单个目标货物的重量，若存在至少一处于闲置状态的所述自主移动机器人的载重量不小于单个目标货物的重量，则根据预设的选取规则，从所述载重量不小于单个目标货物的重量的且处于闲置状态的自主移动机器人中选取一个或多个作为目标机器人，并将所述搬运指令发送至目标机器人；

否则，根据预设的调度原则，从所述仓库剩余的自主移动机器人中选取协作机器人，并将所述搬运指令发送至协作机器人。

2.根据权利要求1所述的一种仓储货物运输方法，其特征在于，所述若存在至少一所述自主移动机器人的载重量不小于单个目标货物的重量，则根据预设的选取规则，从所述载重量不小于单个目标货物的重量的自主移动机器人中选取一个或多个作为目标机器人包括：

若存在至少一所述自主移动机器人的载重量不小于单个目标货物的重量，则将所述载重量不小于单个目标货物的重量的自主移动机器人设置为备选机器人，并统计每种所述备选机器人的实际数量；

将每种所述备选机器人的载重量与单个目标货物的重量相除得到每种备选机器人所能搬运的最大货物量；

根据预设的计算规则、预设的卸货总时长、货物总数以及每种备选机器人所能搬运的最大货物量，计算所需的每种所述备选机器人对应的标准数量；

比对所述实际数量与标准数量，当存在至少一个所述备选机器人的实际数量大于对应的标准数量时，根据预设的优选规则，从所述实际数量大于标准数量的所有备选机器人中选取符合标准数量个数的目标机器人；当所有所述备选机器人的实际数量均小于对应的标准数量时，根据预设的调配原则，从所有所述备选机器人或仓库内剩余的自主移动机器人中选取两种或多种目标机器人，直至所有所述目标机器人往返一次所搬运的货物总数达到预设的标准值。

3.根据权利要求2所述的一种仓储货物运输方法，其特征在于，所述搬运指令还包括目标货物所在的卸货区域的地址和用于放置目标货物的目标货架的地址，所述根据预设的计算规则、预设的卸货总时长、货物总数以及每种备选机器人所能搬运的最大货物量，计算所需的每种所述备选机器人的标准数量包括：

获取所述卸货区域与目标货架间的距离，根据所述距离以及备选机器人的历史平均速度，计算所述备选机器人在卸货区域与目标货架之间的往返时长；

根据单个所述目标货物的重量值对应的预设的卸货时长，将所述预设的卸货时长与往返时长相加得到指令执行时长；

按照预设的取整原则，将所述卸货总时长与指令执行时长相除的结果取整后得到备选机器人的往返次数，将所述货物总数与往返次数相除的结果取整后得到备选机器人往返一次所需要搬运的货物总量，将所述货物总量与每种备选机器人所能搬运的最大货物量相除的结果取整后得到所需的每种备选机器人的标准数量。

4.根据权利要求2所述的一种仓储货物运输方法，其特征在于，所述根据预设的优选规则，从所述实际数量大于标准数量的所有备选机器人中选取符合标准数量个数的目标机器人包括：

获取每种所述备选机器人的当前地址；

计算每种所述备选机器人的当前地址与目标货架之间的距离；

按照所述距离大小从小到大对所有所述备选机器人进行排序；

顺次从所有所述备选机器人中选取目标机器人，直至所述目标机器人的总数与标准数量相等。

5.根据权利要求4所述的一种仓储货物运输方法，其特征在于，所述搬运指令还携带有注意事项，所述获取每种所述备选机器人的当前地址包括：

识别所述搬运指令中的注意事项，若所述注意事项为防碰撞，则获取每种所述备选机器人的可搬运货物的最大尺寸信息和新入库的目标货物的尺寸信息；

根据预设的匹配标准，判断所述备选机器人是否可以搬运新入库的目标货物，若可以，则获取可搬运新入库的所述目标货物的备选机器人的当前地址。

6.根据权利要求2所述的一种仓储货物运输方法，其特征在于，所述根据预设的调配原则，从所有所述备选机器人或仓库内剩余的自主移动机器人中选取两种或多种目标机器人包括：

统计每种所述备选机器人的实际数量与对应的标准数量的差值的绝对值；

将最小的所述绝对值对应的备选机器人设置为首选机器人；

将所述首选机器人所能搬运的最大货物量与对应的实际数量相乘得到首选机器人往返一次所能搬运的实际货物量，并将所述预设的标准值与实际货物量相减得到剩余货物量；

比对所述剩余货物量与其余备选机器人所能搬运的最大货物量，若存在至少一个其余所述备选机器人所能搬运的最大货物量大于剩余货物量，则将其中任一所述备选机器人设置为目标机器人；否则，根据预设的补充规则，从剩余的所述备选机器人中继续选取目标机器人。

7.根据权利要求6所述的一种仓储货物运输方法，其特征在于，所述根据预设的补充规则，从剩余的所述备选机器人中继续选取目标机器人包括：

将所述剩余货物量与其余每种备选机器人所能搬运的最大货物量相除的结果取整后得到其余每种备选机器人对应的补充数量；

比对每种备选机器人的补充数量与对应的实际数量，若存在至少一种所述备选机器人的补充数量不大于对应的实际数量，则获取所述备选机器人的当前地址与目标货架之间的距离，并将最小的所述距离对应的备选机器人设置为目标机器人；

否则，顺次将所述当前地址与目标货架之间的距离最小的某种备选机器人设置为补充机器人，直至每种所述补充机器人的数量与对应的所能搬运的最大货物量相乘后的结果的总和不小于剩余货物量。

8.一种仓储货物运输方法系统，其特征在于，所述系统包括：

搬运指令生成模块(201)，用于在接收到针对目标货物的入库任务时，针对所述入库任务生成搬运指令，所述搬运指令包括单个目标货物的重量；

信息获取模块(202)，用于获取仓库内处于闲置状态的自主移动机器人的种类以及载重量；

搬运指令发送模块(203)，用于比对不同种类的所述自主移动机器人的载重量与单个目标货物的重量，若存在至少一处于闲置状态的所述自主移动机器人的载重量不小于单个目标货物的重量，则根据预设的选取规则，从所述载重量不小于单个目标货物的重量的且处于闲置状态的自主移动机器人中选取一个或多个作为目标机器人，并将所述搬运指令发送至目标机器人；

否则，根据预设的调度原则，从所述仓库剩余的自主移动机器人中选取协作机器人，并将所述搬运指令发送至协作机器人。

9.一种计算机设备，其特征在于：包括存储器和处理器，所述存储器上存储有能够被处理器加载并执行如权利要求1至7中任一种仓储货物运输方法的计算机程序。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，存储有能够被处理器加载并执行如权利要求1至7中任一种仓储货物运输方法的计算机程序。

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