CN114355852B - Agv协同搬运的方法、装置、管理设备和存储介质 - Google Patents

Agv协同搬运的方法、装置、管理设备和存储介质 Download PDF

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Abstract

本申请公开了一种AGV协同搬运的方法、装置、管理设备和存储介质，属于AGV技术领域。方法包括：获取待搬运物体的第一搬运点位和第二搬运点位的位置信息；向第一AGV发送第一调度指令，向第二AGV发送第二调度指令，第一调度指令和第二调度指令中携带第一搬运点位的位置信息；在第一AGV到达第一搬运点位，第二AGV未到达第一搬运点位的情况下，向第二AGV发送第三调度指令，第三调度指令携带第二搬运点位的位置信息；在第二AGV到达第二搬运点位的情况下，控制第一AGV和第二AGV将待搬运物体搬运至目的地。采用本申请可以同时调度两个AGV协同实现对待搬运物体的搬运。

Description

AGV协同搬运的方法、装置、管理设备和存储介质
技术领域
本申请涉及AGV技术领域，特别涉及一种AGV协同搬运的方法、装置、管理设备和存储介质。
背景技术
AGV(Automated Guided Vehicle，自动引导车)搬运物体高效灵活，且可以节省大量人力。因此，在货物仓储、自动泊取车等多种领域，AGV被广泛使用。
AGV通常由管理设备根据搬运任务统一调度。在存在对应待搬运物体的搬运任务时，管理设备在空闲AGV中选取一个AGV，并向该AGV发送待搬运物体的位置信息。AGV根据待搬运物体的位置信息，行驶至该搬运物体处，执行对待搬运物体的托举搬运。
目前，对于同一个搬运任务仅能调度一个AGV执行，然而，对于体积较大的物体，单台AGV可能无法完成搬运任务，导致搬运任务失败。
发明内容
本申请实施例提供了一种AGV协同搬运的方法、装置、管理设备和存储介质，能够实现AGV对物体的协同搬运，以解决单台AGV无法对体积较大的物体进行搬运的问题。所述技术方案如下：
第一方面，提供了一种AGV协同搬运的方法，所述方法包括：
获取待搬运物体的第一搬运点位的位置信息和第二搬运点位的位置信息；
向第一AGV发送第一调度指令，向第二AGV发送第二调度指令，其中，所述第一调度指令和所述第二调度指令均携带所述第一搬运点位的位置信息；
在确定所述第一AGV到达所述第一搬运点位，而所述第二AGV未到达所述第一搬运点位的情况下，向所述第二AGV发送第三调度指令，其中，所述第三调度指令携带所述第二搬运点位的位置信息；
在确定所述第二AGV到达所述第二搬运点位的情况下，控制所述第一AGV和所述第二AGV将所述待搬运物体搬运至目的地。
在一种可能的实现方式中，所述第二搬运点位位于AGV前往所述第一搬运点位的必经路径上。
在一种可能的实现方式中，所述获取待搬运物体的第一搬运点位的位置信息和第二搬运点位的位置信息，包括：
确定所述待搬运物体所在的停放区域；
在存储的停放区域和搬运点位的位置信息的对应关系中，确定所述待搬运物体所在的停放区域对应的两个搬运点位的位置信息；
将所述待搬运物体所在的停放区域对应的两个搬运点位的位置信息，作为所述待搬运物体的第一搬运点位的位置信息和第二搬运点位的位置信息。
在一种可能的实现方式中，所述向第一AGV发送第一调度指令，向第二AGV发送第二调度指令之前，所述方法还包括：
获取所述停放区域对应的辅助点位的位置信息，其中，所述辅助点位位于所述停放区域的入口侧的对侧；
根据所述辅助点位的位置信息、所述第一搬运点位的位置信息和所述第二搬运点位的位置信息，确定所述第一搬运点位与所述辅助点位的距离小于所述第二搬运点位与所述辅助点位的距离。
在一种可能的实现方式中，所述在确定所述第一AGV到达所述第一搬运点位，而所述第二AGV未到达所述第一搬运点位的情况下，向所述第二AGV发送第三调度指令，包括：
接收所述第一AGV按照预设周期发送的所述第一AGV的位置信息；
接收所述第二AGV按照所述预设周期发送的所述第二AGV的位置信息；
基于所述第一搬运点位的位置信息和当前周期接收到的所述第一AGV的第一位置信息，计算所述第一AGV和所述第一搬运点位的第一距离；
基于所述第一搬运点位的位置信息和所述当前周期接收到的所述第二AGV的第二位置信息，计算所述第二AGV和所述第一搬运点位的第二距离；
如果所述第一距离小于预设距离，所述第二距离大于所述预设距离，则向所述第二AGV发送第三调度指令。
在一种可能的实现方式中，所述在确定所述第二AGV到达所述第二搬运点位的情况下，控制所述第一AGV和所述第二AGV将所述待搬运物体搬运至目的地，包括：
基于所述第二AGV的位置信息和所述第二搬运点位的位置信息，计算所述第二AGV和所述第二搬运点位的第三距离；
如果所述第三距离小于所述预设距离，则控制所述第一AGV和所述第二AGV将所述待搬运物体搬运至目的地；或者，
如果所述第三距离小于所述预设距离，且接收到所述第一AGV发送的第一到位消息以及所述第二AGV发送的第二到位消息，则控制所述第一AGV和所述第二AGV将所述待搬运物体搬运至目的地；
或者，如果接收到所述第一AGV发送的到位消息以及所述第二AGV发送的到位消息，则控制所述第一AGV和所述第二AGV将所述待搬运物体搬运至目的地。
第二方面，提供了一种AGV协同搬运的装置，所述装置包括：
获取模块，用于获取待搬运物体的第一搬运点位的位置信息和第二搬运点位的位置信息；
发送模块，用于向第一AGV发送第一调度指令，向第二AGV发送第二调度指令，其中，所述第一调度指令和所述第二调度指令均携带所述第一搬运点位的位置信息；在确定所述第一AGV到达所述第一搬运点位，而所述第二AGV未到达所述第一搬运点位的情况下，向所述第二AGV发送第三调度指令，其中，所述第三调度指令携带所述第二搬运点位的位置信息；
控制模块，用于在确定所述第二AGV到达所述第二搬运点位的情况下，控制所述第一AGV和所述第二AGV将所述待搬运物体搬运至目的地。
在一种可能的实现方式中，所述第二搬运点位位于AGV前往所述第一搬运点位的必经路径上。
在一种可能的实现方式中，所述获取模块，用于：
确定所述待搬运物体所在的停放区域；
在存储的停放区域和搬运点位的位置信息的对应关系中，确定所述待搬运物体所在的停放区域对应的两个搬运点位的位置信息；
将所述待搬运物体所在的停放区域对应的两个搬运点位的位置信息，作为所述待搬运物体的第一搬运点位的位置信息和第二搬运点位的位置信息。
在一种可能的实现方式中，所述获取模块，还用于：
在存储的停放区域和辅助点位的位置信息的对应关系中，确定所述待搬运物体所在的停放区域对应的辅助点位的位置信息，其中，所述辅助点位位于对应的停放区域的入口侧的对侧；
根据所述辅助点位的位置信息、所述第一搬运点位的位置信息和所述第二搬运点位的位置信息，确定所述第一搬运点位与所述辅助点位的距离小于所述第二搬运点位与所述辅助点位的距离。
在一种可能的实现方式中，所述发送模块，用于：
接收所述第一AGV按照预设周期发送的所述第一AGV的位置信息；
接收所述第二AGV按照所述预设周期发送的所述第二AGV的位置信息；
基于所述第一搬运点位的位置信息和当前周期接收到的所述第一AGV，计算所述第一AGV和所述第一搬运点位的第一距离；
基于所述第一搬运点位的位置信息和所述当前周期接收到的所述第二AGV的第二位置信息，计算所述第二AGV和所述第一搬运点位的第二距离；
如果所述第一距离小于预设距离，所述第二距离大于所述预设距离，则向所述第二AGV发送第三调度指令。
在一种可能的实现方式中，所述控制模块，用于：
基于所述第二AGV的位置信息和所述第二搬运点位的位置信息，计算所述第二AGV和所述第二搬运点位的第三距离；
如果所述第三距离小于所述预设距离，则控制所述第一AGV和所述第二AGV将所述待搬运物体搬运至目的地；或者，
如果所述第三距离小于所述预设距离，且接收到所述第一AGV发送的第一到位消息以及所述第二AGV发送的第二到位消息，则控制所述第一AGV和所述第二AGV将所述待搬运物体搬运至目的地；
或者，如果接收到所述第一AGV发送的到位消息以及所述第二AGV发送的到位消息，则控制所述第一AGV和所述第二AGV将所述待搬运物体搬运至目的地。
第三方面，提供了一种AGV协同搬运的方法，所述方法包括：
获取待搬运物体的第一搬运点位的位置信息和第二搬运点位的位置信息；
向第一AGV发送第一调度指令，向第二AGV发送第二调度指令，其中，所述第一调度指令和所述第二调度指令均携带所述第二搬运点位的位置信息；
在确定所述第一AGV到达所述第二搬运点位，而所述第二AGV未到达所述第二搬运点位的情况下，向所述第一AGV发送第三调度指令，其中，所述第三调度指令携带所述第一搬运点位的位置信息；
在确定所述第一AGV到达所述第一搬运点位且所述第二AGV到达所述第二搬运点位的情况下，控制所述第一AGV和所述第二AGV将所述待搬运物体搬运至目的地。
在一种可能的实现方式中，所述第二搬运点位位于AGV前往所述第一搬运点位的必经路径上。
在一种可能的实现方式中，所述获取待搬运物体的第一搬运点位的位置信息和第二搬运点位的位置信息，包括：
确定所述待搬运物体所在的停放区域；
在存储的停放区域和搬运点位的位置信息的对应关系中，确定所述待搬运物体所在的停放区域对应的两个搬运点位的位置信息；
将所述待搬运物体所在的停放区域对应的两个搬运点位的位置信息，作为所述待搬运物体的第一搬运点位的位置信息和第二搬运点位的位置信息。
在一种可能的实现方式中，所述向第一AGV发送第一调度指令，向第二AGV发送第二调度指令之前，所述方法还包括：
获取所述停放区域对应的辅助点位的位置信息，其中，所述辅助点位位于所述停放区域的入口侧的对侧；
根据所述辅助点位的位置信息、所述第一搬运点位的位置信息和所述第二搬运点位的位置信息，确定所述第一搬运点位与所述辅助点位的距离小于所述第二搬运点位与所述辅助点位的距离。
在一种可能的实现方式中，所述在确定所述第一AGV到达所述第二搬运点位，而所述第二AGV未到达所述第二搬运点位的情况下，向所述第一AGV发送第三调度指令，包括：
接收所述第一AGV按照预设周期发送的所述第一AGV的位置信息；
接收所述第二AGV按照所述预设周期发送的所述第二AGV的位置信息；
基于所述第一搬运点位的位置信息和当前周期接收到的所述第一AGV的第一位置信息，计算所述第一AGV和所述第二搬运点位的第一距离；
基于所述第一搬运点位的位置信息和所述当前周期接收到的所述第二AGV的第二位置信息，计算所述第二AGV和所述第二搬运点位的第二距离；
如果所述第一距离小于预设距离，所述第二距离大于所述预设距离，则向所述第一AGV发送第三调度指令。
在一种可能的实现方式中，所述在确定所述第一AGV到达所述第一搬运点位且所述第二AGV到达所述第二搬运点位的情况下，控制所述第一AGV和所述第二AGV将所述待搬运物体搬运至目的地，包括：
基于所述第二AGV的位置信息和所述第二搬运点位的位置信息，计算所述第二AGV和所述第二搬运点位的第三距离；
基于所述第一AGV的位置信息和所述第一搬运点位的位置信息，计算所述第一AGV和所述第一搬运点位的第四距离；
如果所述第三距离所述预设距离且所述第四距离小于所述预设距离，则控制所述第一AGV和所述第二AGV将所述待搬运物体搬运至目的地；或者，
如果所述第三距离小于预设距离、所述第四距离小于所述预设距离，且接收到所述第一AGV发送的第一到位消息以及所述第二AGV发送的第二到位消息，则控制所述第一AGV和所述第二AGV将所述待搬运物体搬运至目的地；
或者，如果接收到所述第一AGV发送的到位消息以及所述第二AGV发送的到位消息，则控制所述第一AGV和所述第二AGV将所述待搬运物体搬运至目的地。
第四方面，提供了一种AGV协同搬运的装置，所述装置包括：
获取模块，用于获取待搬运物体的第一搬运点位的位置信息和第二搬运点位的位置信息；
发送模块，用于向第一AGV发送第一调度指令，向第二AGV发送第二调度指令，其中，所述第一调度指令和所述第二调度指令均携带所述第二搬运点位的位置信息；在确定所述第一AGV到达所述第二搬运点位，而所述第二AGV未到达所述第二搬运点位的情况下，向所述第一AGV发送第三调度指令，其中，所述第三调度指令携带所述第一搬运点位的位置信息；
控制模块，用于在确定所述第一AGV到达所述第一搬运点位且所述第二AGV到达所述第二搬运点位的情况下，控制所述第一AGV和所述第二AGV将所述待搬运物体搬运至目的地。
在一种可能的实现方式中，所述第二搬运点位位于AGV前往所述第一搬运点位的必经路径上。
在一种可能的实现方式中，所述获取模块，用于：
确定所述待搬运物体所在的停放区域；
在存储的停放区域和搬运点位的位置信息的对应关系中，确定所述待搬运物体所在的停放区域对应的两个搬运点位的位置信息；
将所述待搬运物体所在的停放区域对应的两个搬运点位的位置信息，作为所述待搬运物体的第一搬运点位的位置信息和第二搬运点位的位置信息。
在一种可能的实现方式中，所述获取模块，还用于：
获取所述停放区域对应的辅助点位的位置信息，其中，所述辅助点位位于所述停放区域的入口侧的对侧；
根据所述辅助点位的位置信息、所述第一搬运点位的位置信息和所述第二搬运点位的位置信息，确定所述第一搬运点位与所述辅助点位的距离小于所述第二搬运点位与所述辅助点位的距离。
在一种可能的实现方式中，所述发送模块，用于：
接收所述第一AGV按照预设周期发送的所述第一AGV的位置信息；
接收所述第二AGV按照所述预设周期发送的所述第二AGV的位置信息；
基于所述第一搬运点位的位置信息和当前周期接收到的所述第一AGV的第一位置信息，计算所述第一AGV和所述第二搬运点位的第一距离；
基于所述第一搬运点位的位置信息和所述当前周期接收到的所述第二AGV的第二位置信息，计算所述第二AGV和所述第二搬运点位的第二距离；
如果所述第一距离小于预设距离，所述第二距离大于所述预设距离，则向所述第一AGV发送第三调度指令。
在一种可能的实现方式中，所述控制模块，用于：
基于所述第二AGV的位置信息和所述第二搬运点位的位置信息，计算所述第二AGV和所述第二搬运点位的第三距离；
基于所述第一AGV的位置信息和所述第一搬运点位的位置信息，计算所述第一AGV和所述第一搬运点位的第四距离；
如果所述第三距离所述预设距离且所述第四距离小于所述预设距离，则控制所述第一AGV和所述第二AGV将所述待搬运物体搬运至目的地；或者，
如果所述第三距离小于预设距离、所述第四距离小于所述预设距离，且接收到所述第一AGV发送的第一到位消息以及所述第二AGV发送的第二到位消息，则控制所述第一AGV和所述第二AGV将所述待搬运物体搬运至目的地；
或者，如果接收到所述第一AGV发送的到位消息以及所述第二AGV发送的到位消息，则控制所述第一AGV和所述第二AGV将所述待搬运物体搬运至目的地。
第五方面，提供了一种管理设备，所述管理设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令，所述至少一条指令所述处理器加载并执行以实现如上述第一方面或第三方面所述的AGV协同搬运的方法。
第六方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有至少一条指令，所述至少一条指令由所述处理器加载并执行以实现如上述第一方面或第三方面所述的AGV协同搬运的方法。
第七方面，提供了一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品在管理设备中运行时，使得所述管理设备实现如上述第一方面或第三方面所述的AGV协同搬运的方法。
本申请实施例提供的技术方案带来的有益效果是：
本申实施例提供的技术方案，通过同时调度两个AGV实现对待搬运物体的协同搬运，可以有效解决目前AGV调度仅支持单个AGV调度，以致无法对部分物体进行搬运的问题。此外，本申请实施例提供的技术方案，还考虑了待搬运物体两个搬运点位的实际位置关系，在第二搬运点位位于以第一搬运点位为终点的路径时，先调度两个AGV都向第一搬运点位行驶，在一个AGV到达而另一个AGV未到达时，调度未到达的AGV向第二搬运点位行驶，这样可以避免两个AGV因为路径冲突而无法完成搬运的问题。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请实施例提供的一种AGV停车取车场景示意图；
图2是本申请实施例提供的一种AGV协同搬运的方法流程图；
图3是本申请实施例提供的一种辅助点位的示意图；
图4是本申请实施例提供的一种AGV搬运车辆的示意图；
图5是本申请实施例提供的一种目的点位的示意图；
图6是本申请实施例提供的一种AGV协同搬运的方法流程图；
图7是本申请实施例提供的一种AGV协同搬运的装置的结构示意图；
图8是本申请实施例提供的一种管理设备的结构示意图。
具体实施方式
为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请实施方式作进一步地详细描述。
本申请实施例提供了一种AGV协同搬运的方法，该方法可以应用在AGV停车取车场景下，由管理设备实现。其中，管理设备可以为服务器，还可以为多台服务器组成的服务器集群。
参见图1是一种AGV停车取车场景的示意图。图1示出的车库布局仅为一种示例，本申请实施例对于车库布局不做限定。在AGV停车取车场景下，用户在需要停车时，可以将车辆驾驶至车库的入口车位处，并向管理设备发送停车请求。然后，管理设备调度AGV将入口车位的车辆搬运至车库中的车位。用户在需要取车时，可以向管理设备发送取车请求，管理设备调度AGV将用户的车辆在车库中搬运至出口，用户在出口处开走车辆即可。
图2是本申请实施例提供的一种AGV协同搬运的方法流程图。参见图2，该实施例包括：
步骤201、获取待搬运物体的第一搬运点位的位置信息和第二搬运点位的位置信息。
在实施中，用户在需要对待搬运物体进行搬运时，可以通过终端设备向管理设备发送对待搬运物体的搬运请求。
下面分别以AGV停车场景和AGV取车场景为例，对终端向管理设备发送搬运请求进行说明。
一、AGV停车场景
在该场景下，待搬运物体为车辆，搬运请求为停车请求。
用户需要将车辆停到车库时，可以先将车辆驾驶到车库的入库车位。然后，通过车库的终端设备向管理设备发送停车请求。其中，停车请求中携带车辆所在的入库车位的标识。
具体的，一个入库车位可以对应一个终端设备，那么，用户将车辆驾驶至某入库车位后，可以通过该入库车位对应的终端设备向管理设备发送停车请求，入库车位的标识可以预先设置在终端设备中。
或者，多个入库车位对应一个终端设备，那么，用户将车辆驾驶至某入库车位后，可以先在该入库车位对应的终端设备中输入或选择该入库车位的标识。然后，再通过终端设备向管理设备发送对车辆的停车请求。
管理设备在接收到停车请求后，在空闲车位中选择一个车位作为车辆的待使用车位。具体的，可以按照预先设置的顺序的进行选择。例如，车库中的每个车位对应一个编号，编号从0开始递增，每次选择待使用车位时，均选择编号最小的空闲车位作为待使用车位。
二、AGV取车场景
在该场景下，待搬运物体为车辆，搬运请求为取车请求。
用户需要取车时，可以在车库的终端设备中输入取车码，然后通过终端设备向管理设备发送取车请求。其中，取车请求中携带用户输入的取车码。
该取车码可以为用户在通过终端设备发送停车请求时终端设备生成的，相应的，终端设备发送的停车请求中，也会携带该取车码。管理设备在分配待使用车位时，将取车码和分配的待使用车位进行关联。具体的，管理设备可以建立取车码和待使用车位的对应关系表。
在接收到搬运请求后，管理设备获取待搬运物体对应的第一搬运点位的位置信息和第二搬运点位的位置信息。
在不同的场景下，此处获取搬运点位的位置信息的方法也不相同，下面仍分别以AGV停车场景和AGV取车场景为例进行说明：
一、AGV停车场景
在AGV搬运车辆时，两个搬运点位分别为车辆的前轴中点和后轴中点。用户在将车辆停到入库车位时，可能停的位置不正，并且管理设备也无法获知车辆的车型，从而无法准确确定出车辆的前轴和后轴的位置。因此，技术人员可以在管理设备中预存每个入库车位对应的两个搬运点位的位置信息。具体的，预存的搬运点位的位置信息可以由技术人员计算得到，在计算某个入库车位对应的两个搬运点位的位置信息时，可以根据该入库车位在车库地图中的位置信息、理想情况下车辆在入库车位中的停车位置以及平均轴距等数据预估得到。平均轴距可以为允许进入车库的车型的平均轴距。
二、AGV取车场景
在车辆被两个AGV搬运到待使用车位后，管理设备中可以将此时车辆对应的两个搬运点位的位置信息和车辆所在车位进行关联。具体的，两个AGV将车辆搬运到待使用车位后，可以向管理设备上报各自当前的位置信息，管理设备接收到两个AGV的位置信息后，将这两个AGV的位置信息作为搬运点位的位置信息和车位进行关联。相应的，管理设备在接收到取车请求后，先根据取车码确定车辆所在的车位，再获取车辆所在的车位对应的两个搬运点位的位置信息。另外，在车辆被取出车位后，删除该车辆所在的车位和搬运点位的位置信息的关联关系。
此外，管理设备在接收到搬运请求后，还要在空闲AGV中选择两个AGV用来搬运待搬运物体。具体的，管理设备可以选择距离待搬运物体最近的两个AGV用来搬运待搬运物体。例如，在AGV停车场景下或AGV取车场景下，管理设备可以选择距离车辆所在车位的最近的两个AGV用来搬运待搬运物体。
步骤202、向第一AGV发送第一调度指令，向第二AGV发送第二调度指令。
其中，第一调度指令和第二调度指令中均携带第一搬运点位的位置信息，第二搬运点位位于AGV前往第一搬运点位的必经路径上。
在实施中，管理设备获取到待搬运物体对应的两个搬运点位的位置信息后，可以在两个搬运点位中确定出第一搬运点位。具体的，管理设备获取待搬运物体所在的停放区域对应的辅助点位的位置信息。然后，分别计算两个搬运点位和辅助点位之间的距离，将与辅助点位的距离较小的搬运点位作为第一搬运点位。其中，辅助点位位于待搬运物体所在停放区域的入口侧的对侧。
下面以AGV停车取车场景为例，对第一搬运点位的确定进行说明。
在AGV停车取车场景下，待搬运物体所在的停放区域为车辆所在的车位。在管理设备中可以预先存储有每个车位对应的辅助点位的位置信息。如图3所示，辅助点位位于车位入口侧的对侧。管理设备在获取到两个搬运点位的位置信息后，先在存储的车位和辅助点位的位置信息的对应关系中，确定出待搬运车辆所在车位对应的辅助点位的位置信息。然后，分别计算两个搬运点位和该辅助点位的距离，将与该辅助点位距离较小的搬运点位确定为第一搬运点位。
在确定出第一搬运点位后，管理设备向选取的第一AGV(选取的两个AGV中的任一AGV)发送第一调度指令，向第二AGV发送第二调度指令，其中，第一调度指令和第二调度指令中均携带第一搬运点位的位置信息。第一调度指令和第二调度指令可以相同也可以不同。
第一AGV在接收到第一调度指令后，向第一搬运点位行驶。第二AGV在接收到第二调度指令后，也向第一搬运点位行驶。
步骤203、在确定第一AGV到达第一搬运点位，而第二AGV未到达第一搬运点位的情况下，向第二AGV发送第三调度指令。
其中，第三调度指令携带待运输物体的第二搬运点位的位置信息。
在实施中，第一AGV和第二AGV在行驶过程中，均按照预设周期向管理设备发送当前的位置信息。
管理设备接收第一AGV按照预设周期发送的第一AGV的位置信息，接收第二AGV按照预设周期发送的第二AGV的位置信息。
在每个预设周期内，管理设备在接收到第一AGV的位置信息和第二AGV的位置信息后，基于第一AGV的位置信息和第一搬运点位的位置信息，计算第一AGV和第一搬运点位的第一距离，并基于第二AGV的位置信息和第一搬运点位的位置信息，计算第二AGV和第一搬运点位的第二距离。
然后，根据第一距离，判断第一AGV是否到达第一搬运点位，并根据第二距离判断第二AGV是否到达搬运点位。具体的，判断方法可以为：
管理设备判断第一距离与预设距离之间的大小关系，如果第一距离大于预设距离，则确定第一AGV未到达第一搬运点位，如果第一距离不大于预设距离，则确定第一AGV到达第一搬运点位。判断第二AGV达到第一搬运点位的方法，与判断第一AGV是否到达第一搬运点位的方法相同。预设距离可以由技术人员根据实际情况进行设置，例如，0.1m-0.3m。
如果第一距离小于上述预设距离，且第二距离大于上述预设距离，则确定第一AGV已经到达第一搬运点位，而第二AGV还未到达第一搬运点位，在此情况下，管理设备向第二AGV发送第三调度指令。其中，第三调度指令携带待运输物体的第二搬运点位的位置信息。
此外，在AGV停车场景下，因为第一搬运点位的位置信息和第二搬运点位的位置信息均是预估的，因此，AGV在距离搬运点位预设距离时，可以通过侧向设置的激光传感器在预设范围内检测操作位，操作位即为汽车轮胎。在检测到操作位后，AGV调整自己的位置，以可以对操作位进行操作。
在一种可能的实现中，AGV在根据自己的位置信息判断自己到达指定搬运点位，且完成位置调整后，可以向管理设备发送到位消息，到位消息中可以携带AGV当前的位置信息。相应的，判断第一AGV和第二AGV是否到达第一搬运点位的方法还可以如下：
方法一、如果接收到第一AGV发送的到位消息，则确定第一AGV到达第一搬运点位。如果未接收到第二AGV发送的到位消息，则确定第二AGV未到达第一搬运点位。
方法二、如果第一距离小于预设距离且接收到第一AGV发送的到位消息，则确定第一AGV已经到达搬运点位。如果第二距离大于预设距离和/或未接收到第二AGV发送的到位消息，则确定第二AGV还未到达第一搬运点位。
步骤204、在确定第二AGV到达第二搬运点位的情况下，控制第一AGV和第二AGV将待搬运物体搬运至目的地。
在实施中，第二AGV在接收到第三调度指令后，开始向第二搬运点位行驶。第二AGV在行驶过程中，按照预设周期向管理设备发送当前的位置信息。管理设备在接收到该第二AGV的位置信息后，基于第二AGV的位置信息和第二搬运点位的位置信息，计算第二AGV和第二搬运点位的第三距离。然后，判断第三距离与预设距离之间的大小关系。如果第三距离小于预设距离，则确定第二AGV已经达到第二搬运点位。
在一种可能的实现中，AGV在根据自己的位置判断自己到达指定搬运点位且完成位置调整后，可以向管理设备发送到位消息。相应的，管理设备判断第二AGV是否到达第二搬运点位的方法还可以如下：
方法一、如果接收到第二AGV发送的到位消息，则确定第二AGV到达第二搬运点位。
方法二、如果第三距离小于预设距离且接收到第二AGV发送的到位消息，则确定第二AGV到达第二搬运点位。
管理设备在确定第一AGV已经到达第一搬运点位，且第二AGV已经到达第二搬运点位的情况下，同时向第一AGV和第二AGV发送托举操作指令。
第一AGV和第二AGV接收到托举操作指令后，可以执行对待搬运物体的托举操作。下面以待搬运物体为车辆为例，对AGV托举待搬运物体进行说明。
参见图4，一个AGV设置有四个夹齿，每两个夹齿位于AGV的一侧。AGV通过同一侧的夹齿对汽车的一侧轮胎进行夹持操作。然后，AGV托举机构带动夹齿向上托举汽车。
第一AGV和第二AGV均可以预先设置托举高度和托举速度，且为了避免待搬运物体在被托举过程中倾倒滑落，第一AGV和第二AGV预先设置的托举高度相同，托举速度也相同。
在一种可能的实现方式中，AGV对于待搬运物体的整个托举过程，可以分为托举准备过程和托举执行过程。相应的，管理设备在确定第一AGV已经到达第一搬运点位，且第二AGV已经到达第二搬运点位的情况下，向第一AGV和第二AGV发送托举准备指令。第一AGV和第二AGV接收到托举准备指令后，开始执行托举准备工作。例如，在待搬运物体为车辆的情况下，托举准备工作为调节夹齿伸出长度以及间距，对汽车轮胎进行夹持。
AGV在完成托举准备工作后，向管理设备反馈托举准备完成消息，管理设备在接收到第一AGV和第二AGV反馈的托举准备完成消息后，向第一AGV和第二AGV发送托举执行指令。
第一AGV和第二AGV接收到托举执行指令后，按照预先设置的托举高度和托举速度，对待搬运物体执行托举操作。
此外，第一AGV和第二AGV可以并未预先设置相同的托举速度，在此情况下，第一AGV和第二AGV在执行托举操作的过程中可以进行同步校验。
具体的，在接收到托举准备指令后或者接收到托举执行指令后，第一AGV和第二AGV之间可以通过蓝牙、wifi等方式建立通信连接。在执行托举操作的过程中，第一AGV可以实时向第二AGV发送本方的托举高度，同样的，第二AGV也可以实时向第一AGV发送本方的托举高度。第一AGV和第二AGV中的任意一个可以在本方的托举高度相比于对方的托举高度的超前高度值达到预设阀值时，降低本方的托举速度。
在将待搬运物体托举到预设的托举高度后，第一AGV和第二AGV均向管理设备发送托举执行完成消息。
管理设备在接收到第一AGV和第二AGV发送的托举执行完成消息后，向第一AGV发送第四调度指令，向第二AGV发送第五调度指令。其中，第四调度指令中携带第一目的点位的位置信息，第五调度指令中携带第二目的点位的位置信息。
在AGV停车取车场景下，第二目的点位与目的车位的入口侧的距离大于第一目的点位与目的车位的入口侧的距离。在AGV停车场景下，目的车位为车库中的待使用车位，在AGV取车场景下，目的车位为出口设置的车位。
在AGV停车取车场景下，第一目的点位的位置信息和第二目的点位的位置信息可以为管理设备根据目的车位的位置信息和车辆的轴距计算出的。如图5所示，第一目的点位和第二目的点位位于目的车位的目标对称轴上，且第一目的点位和第二目的点位之间的距离为车辆的轴距，第二目的点位与车位入口侧对侧的距离为L，L为预设数值。其中，目的对称轴为垂直于车位宽度方向的对称轴。
第一AGV接收到第四调度指令，且第二AGV接收到第五调度指令后，第一AGV和第二AGV开始协同搬运待搬运物体至目的地。
在协同搬运过程中，第一AGV和第二AGV之间可以利用线速度差的积分值和角速度差的积分值实现同步性校验，使得第一AGV和第二AGV之间形成具有虚拟桥接作用的同步约束。
具体的，第一AGV的线速度v1可以分解为分量v1x和v1y，第二AGV的线速度v2可以分解为分量v2x和v2y，第一AGV的角速度为w1，第二AGV的角速度为w2。第一AGV和第二AGV之间的线速度差和角速度差的积分值计算可以如下：
∫(v1x-v2x)＝∫△vx
∫(v1y-v2y)＝∫△vy
∫(w1-w2)＝∫△w
在协同搬运的过程中，第一AGV和第二AGV中的任意一个都可以在本方计算出的至少一个积分值为正值、且达到预设阈值时减小本方的行驶速度。
本申请实施例提供的技术方案，通过同时调度两个AGV实现对待搬运物体的协同搬运，可以有效解决目前AGV调度仅支持单个AGV调度，以致无法对部分物体进行搬运的问题。此外，本申请实施例提供的技术方案，还考虑了待搬运物体两个搬运点位的实际位置关系，在第二搬运点位位于以第一搬运点位为终点的路径时，先调度两个AGV都向第一搬运点位行驶，在一个AGV到达而另一个AGV未到达时，调度未到达的AGV向第二搬运点位行驶，这样可以避免两个AGV因为路径冲突而无法完成搬运的问题。
本申请实施例还提供了一种AGV协同搬运的方法，参见图6，该方法可以包括如下处理步骤：
步骤601、获取待搬运物体的第一搬运点位的位置信息和第二搬运点位的位置信息。
该步骤601的具体处理与上述步骤201的具体处理相同，在此不再赘述。
步骤602、向第一AGV发送第一调度指令，向第二AGV发送第二调度指令。
其中，第一调度指令和第二调度指令均携带第二搬运点位的位置信息。第二搬运点位位于AGV前往第一搬运点位的必经路径上。
该步骤602的具体处理与上述步骤202的具体处理相似，区别仅在于步骤202中第一调度指令和第二调度指令均携带第一搬运点位的位置信息。
步骤603、在确定第一AGV到达第二搬运点位，而第二AGV未到达第二搬运点位的情况下，向第一AGV发送第三调度指令。
其中，第三调度指令携带第一搬运点位的位置信息。
在实施中，第一AGV和第二AGV在行驶过程中，均按照预设周期向管理设备发送当前的位置信息。
管理设备接收第一AGV按照预设周期发送的第一AGV的位置信息，接收第二AGV按照预设周期发送的第二AGV的位置信息。
在每个预设周期内，管理设备在接收到第一AGV的位置信息和第二AGV的位置信息后，基于第一AGV的位置信息和第二搬运点位的位置信息，计算第一AGV和第二搬运点位的第一距离，并基于第二AGV的位置信息和第二搬运点位的位置信息，计算第二AGV和第一搬运点位的第二距离。
然后，根据第一距离，判断第一AGV是否到达第二搬运点位，并根据第二距离判断第二AGV是否到达第二搬运点位。具体的，判断方法可以为：
管理设备判断第一距离与预设距离之间的大小关系，如果第一距离大于预设距离，则确定第一AGV到达第二搬运点位，如果第一距离不大于预设距离，则确定第一AGV未到达第二搬运点位。判断第二AGV达到第二搬运点位的方法，与判断第一AGV是否到达第二搬运点位的方法相同。预设距离可以由技术人员根据实际情况进行设置，例如0.1m-0.3m。
如果第一距离小于上述预设距离，且第二距离大于上述预设距离，则确定第一AGV已经到达第二搬运点位，而第二AGV还未到达第二搬运点位，在此情况下，管理设备向第一AGV发送第三调度指令。其中，第三调度指令携带待运输物体的第一搬运点位的位置信息。
此外，在AGV停车场景下，因为第一搬运点位的位置信息和第二搬运点位的位置信息均是预估的，因此，AGV在距离搬运点位预设距离时，可以通过侧向设置的激光传感器在预设范围内检测操作位，操作位即为汽车轮胎。在检测到操作位后，AGV调整自己的位置，以可以对操作位进行操作。
在一种可能的实现中，AGV在根据自己的位置信息判断自己到达指定搬运点位，且完成位置调整后，可以向管理设备发送到位消息。相应的，判断第一AGV和第二AGV是否到达第二搬运点位的方法还可以如下：
方法一、如果接收到第一AGV发送的第一到位消息，则确定第一AGV到达第二搬运点位。如果未接收到第二AGV发送的第二到位消息，则确定第二AGV未到达第二搬运点位。
方法二、如果第一距离小于预设距离且接收到第一AGV发送的第一到位消息，则确定第一AGV到达第二搬运点位。如果第二距离大于预设距离和/或未接收到第二AGV发送的第二到位消息，则确定第二AGV未到达第二搬运点位。
其中，第一到位消息为管理设备在当前协同搬运任务中接收到的所述第一AGV首次发送的到位消息。第二到位消息为管理设备在当前协同搬运任务中接收到的所述第二AGV首次发送的到位消息。
步骤604、在确定第一AGV到达第一搬运点位且第二AGV到达第二搬运点位的情况下，控制第一AGV和第二AGV将待搬运物体搬运至目的地。
在实施中，第一AGV在接收到第三调度指令后，开始向第一搬运点位行驶。管理设备基于第一AGV的位置信息和第一搬运点位的位置信息，计算第一AGV和第一搬运点位的第三距离。然后，判断第三距离与预设距离之间的大小关系。如果第三距离小于预设距离，则确定第一AGV已经达到第一搬运点位。此外，管理设备还要判断第二距离是否小于预设距离，如果第二距离小于预设距离，则确定第二AGV到达第二搬运点位。在第一AGV到达第一搬运点位且第二AGV到达第二搬运点位的情况下，控制第一AGV和第二AGV将待搬运物体搬运至目的地。
在一种可能的实现中，AGV在根据自己的位置信息判断自己到达指定搬运点位，且完成位置调整后，可以向管理设备发送到位消息。相应的，判断第一AGV是否到达第一搬运点位，以及第二AGV是否到达第二搬运点位的方法还可以如下：
方法一、如果接收到第一AGV发送的第三到位消息，则确定第一AGV到达第一搬运点位。如果接收到第二AGV发送的第二到位消息，则确定第二AGV到达第二搬运点位。
方法二、如果第三距离小于预设距离且接收到第一AGV发送的第三到位消息，则确定第一AGV到达第一搬运点位。如果第二距离大于预设距离且接收到第二AGV发送的第二到位消息，则确定第二AGV已经到达第二搬运点位。
其中，第三到位消息为管理设备在当前协同搬运任务中接收到的第一AGV第二次发送的到位消息。
在确定第一AGV到达第一搬运点位且第二AGV到达第二搬运点位的情况下，控制第一AGV和第二AGV将待搬运物体搬运至目的地。
具体控制第一AGV和第二AGV将待搬运物体搬运至目的地的处理，与上述步骤204中第一AGV和第二AGV将待搬运物体搬运至目的地的处理相同，在此不做赘述。
本申请实施例提供的技术方案，通过同时调度两个AGV实现对待搬运物体的协同搬运，可以有效解决目前AGV调度仅支持单个AGV调度，以致无法对部分物体进行搬运的问题。此外，本申请实施例提供的技术方案，还考虑了待搬运物体两个搬运点位的实际位置关系，在第二搬运点位位于前往第一搬运点位的必经路径上的情况下，先调度两个AGV都向第二搬运点位行驶，在一个AGV到达而另一个AGV未到达时，调度到达的AGV向第一搬运点位行驶，而未到达的AGV则可以继续向第一搬运点位行驶，这样可以避免两个AGV因为路径冲突而无法完成搬运的问题。
基于相同的技术构思，本申请实施例还提供了一种AGV协同搬运的装置，如图7所示，该装置包括：
获取模块710，用于获取待搬运物体的第一搬运点位的位置信息和第二搬运点位的位置信息；
发送模块720，用于向第一AGV发送第一调度指令，向第二AGV发送第二调度指令，其中，所述第一调度指令和所述第二调度指令均携带所述第一搬运点位的位置信息，其中，所述第二搬运点位位于以所述第一搬运点位为终点的AGV行驶路径上；在确定所述第一AGV到达所述第一搬运点位，而所述第二AGV未到达所述第一搬运点位的情况下，向所述第二AGV发送第三调度指令，其中，所述第三调度指令携带所述第二搬运点位的位置信息；
控制模块730，用于在确定所述第二AGV到达所述第二搬运点位的情况下，控制所述第一AGV和所述第二AGV将所述待搬运物体搬运至目的地。
在一种可能的实现方式中，所述获取模块710，用于：
确定所述待搬运物体所在的停放区域；
在存储的停放区域和搬运点位的位置信息的对应关系中，确定所述待搬运物体所在的停放区域对应的两个搬运点位的位置信息；
将所述待搬运物体所在的停放区域对应的两个搬运点位的位置信息，作为所述待搬运物体的第一搬运点位的位置信息和第二搬运点位的位置信息
在一种可能的实现方式中，所述获取模块710，还用于：
在存储的停放区域和辅助点位的位置信息的对应关系中，确定所述待搬运物体所在的停放区域对应的辅助点位的位置信息，其中，所述辅助点位位于对应的停放区域的入口侧的对侧；
根据所述辅助点位的位置信息、所述第一搬运点位的位置信息和所述第二搬运点位的位置信息，确定所述第一搬运点位与所述辅助点位的距离小于所述第二搬运点位与所述辅助点位的距离。
在一种可能的实现方式中，所述发送模块720，用于：
接收所述第一AGV按照预设周期发送的所述第一AGV的位置信息；
接收所述第二AGV按照所述预设周期发送的所述第二AGV的位置信息；
基于所述第一搬运点位的位置信息和当前周期接收到的所述第一AGV，计算所述第一AGV和所述第一搬运点位的第一距离；
基于所述第一搬运点位的位置信息和所述当前周期接收到的所述第二AGV的第二位置信息，计算所述第二AGV和所述第一搬运点位的第二距离；
如果所述第一距离小于预设距离，所述第二距离大于所述预设阈值，则向所述第二AGV发送第三调度指令。
在一种可能的实现方式中，所述控制模块730，用于：
基于所述第二AGV的位置信息和所述第二搬运点位的位置信息，计算所述第二AGV和所述第二搬运点位的第三距离，如果所述第三距离小于所述预设距离，则控制所述第一AGV和所述第二AGV将所述待搬运物体搬运至目的地，或者，如果所述第三距离小于所述预设距离，且接收到所述第一AGV发送的到位消息以及所述第二AGV发送的到位消息，则控制所述第一AGV和所述第二AGV将所述待搬运物体搬运至目的地；
或者，如果接收到所述第一AGV发送的到位消息以及所述第二AGV发送的到位消息，则控制所述第一AGV和所述第二AGV将所述待搬运物体搬运至目的地。
本申实施例提供的技术方案，通过同时调度两个AGV实现对待搬运物体的协同搬运，可以有效解决目前AGV调度仅支持单个AGV调度，以致无法对部分物体进行搬运的问题。此外，本申请实施例提供的技术方案，还考虑了待搬运物体两个搬运点位的实际位置关系，在第二搬运点位位于以第一搬运点位为终点的路径时，先调度两个AGV都向第一搬运点位行驶，在一个AGV到达而另一个AGV未到达时，调度未到达的AGV向第二搬运点位行驶，这样可以避免两个AGV因为路径冲突而无法完成搬运的问题。
如图7所示的AGV协同搬运的装置还可以实现如下功能：
获取模块710，用于获取待搬运物体的第一搬运点位的位置信息和第二搬运点位的位置信息；
发送模块720，用于向第一自动引导车AGV发送第一调度指令，向第二AGV发送第二调度指令，其中，所述第一调度指令和所述第二调度指令均携带所述第二搬运点位的位置信息；在确定所述第一AGV到达所述第二搬运点位，而所述第二AGV未到达所述第二搬运点位的情况下，向所述第一AGV发送第三调度指令，其中，所述第三调度指令携带所述第一搬运点位的位置信息；
控制模块730，用于在确定所述第一AGV到达所述第一搬运点位且所述第二AGV到达所述第二搬运点位的情况下，控制所述第一AGV和所述第二AGV将所述待搬运物体搬运至目的地。
在一种可能的实现方式中，所述获取模块710，还用于：
获取所述停放区域对应的辅助点位的位置信息，其中，所述辅助点位位于所述停放区域的入口侧的对侧；
根据所述辅助点位的位置信息、所述第一搬运点位的位置信息和所述第二搬运点位的位置信息，确定所述第一搬运点位与所述辅助点位的距离小于所述第二搬运点位与所述辅助点位的距离。
在一种可能的实现方式中，所述发送模块720，用于：
接收所述第一AGV按照预设周期发送的所述第一AGV的位置信息；
接收所述第二AGV按照所述预设周期发送的所述第二AGV的位置信息；
基于所述第一搬运点位的位置信息和当前周期接收到的所述第一AGV的第一位置信息，计算所述第一AGV和所述第二搬运点位的第一距离；
基于所述第一搬运点位的位置信息和所述当前周期接收到的所述第二AGV的第二位置信息，计算所述第二AGV和所述第二搬运点位的第二距离；
如果所述第一距离小于预设距离，所述第二距离大于所述预设距离，则向所述第一AGV发送第三调度指令。
在一种可能的实现方式中，所述控制模块730，用于：
基于所述第一AGV的位置信息和所述第一搬运点位的位置信息，计算所述第一AGV和所述第一搬运点位的第三距离，如果所述第二距离小于所述预设距离且所述第三距离小于所述预设距离，则控制所述第一AGV和所述第二AGV将所述待搬运物体搬运至目的地，或者，如果所述第二距离小于预设距离、所述第三距离小于所述预设距离，且接收到所述第一AGV发送的第一到位消息以及所述第二AGV发送的第二到位消息，则控制所述第一AGV和所述第二AGV将所述待搬运物体搬运至目的地；
或者，如果接收到所述第一AGV发送的到位消息以及所述第二AGV发送的到位消息，则控制所述第一AGV和所述第二AGV将所述待搬运物体搬运至目的地。
本申请实施例提供的技术方案，通过同时调度两个AGV实现对待搬运物体的协同搬运，可以有效解决目前AGV调度仅支持单个AGV调度，以致无法对部分物体进行搬运的问题。此外，本申请实施例提供的技术方案，还考虑了待搬运物体两个搬运点位的实际位置关系，在第二搬运点位位于前往第一搬运点位的必经路径上的情况下，先调度两个AGV都向第二搬运点位行驶，在一个AGV到达而另一个AGV未到达时，调度到达的AGV向第一搬运点位行驶，而未到达的AGV则可以继续向第一搬运点位行驶，这样可以避免两个AGV因为路径冲突而无法完成搬运的问题。
需要说明的是：上述实施例提供的AGV协同搬运的装置在进行AGV协同搬运时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将设备的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的AGV协同搬运的装置与AGV协同搬运的方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。
图8示出了本申请一个示例性实施例提供的管理设备800的结构框图。
通常，管理设备800包括有：处理器801和存储器802。
处理器801可以包括一个或多个处理核心，比如4核心处理器、8核心处理器等。处理器801可以采用DSP(Digital Signal Processing，数字信号处理)、FPGA(Field－Programmable Gate Array，现场可编程门阵列)、PLA(Programmable Logic Array，可编程逻辑阵列)中的至少一种硬件形式来实现。处理器801也可以包括主处理器和协处理器，主处理器是用于对在唤醒状态下的数据进行处理的处理器，也称CPU(Central ProcessingUnit，中央处理器)；协处理器是用于对在待机状态下的数据进行处理的低功耗处理器。在一些实施例中，处理器801可以在集成有GPU(Graphics Processing Unit，图像处理器)，GPU用于负责显示屏所需要显示的内容的渲染和绘制。一些实施例中，处理器801还可以包括AI(Artificial Intelligence，人工智能)处理器，该AI处理器用于处理有关机器学习的计算操作。
存储器802可以包括一个或多个计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是非暂态的。存储器802还可包括高速随机存取存储器，以及非易失性存储器，比如一个或多个磁盘存储设备、闪存存储设备。在一些实施例中，存储器802中的非暂态的计算机可读存储介质用于存储至少一个指令，该至少一个指令用于被处理器801所执行以实现本申请中方法实施例提供的AGV协同搬运的方法。
在一些实施例中，管理设备800还可选包括有：外围设备接口803和至少一个外围设备。处理器801、存储器802和外围设备接口803之间可以通过总线或信号线相连。各个外围设备可以通过总线、信号线或电路板与外围设备接口803相连。具体地，外围设备包括：射频电路804、电源805中的至少一种。
外围设备接口803可被用于将I/O(Input/Output，输入/输出)相关的至少一个外围设备连接到处理器801和存储器802。在一些实施例中，处理器801、存储器802和外围设备接口803被集成在同一芯片或电路板上；在一些其他实施例中，处理器801、存储器802和外围设备接口803中的任意一个或两个可以在单独的芯片或电路板上实现，本实施例对此不加以限定。
射频电路804用于接收和发射RF(Radio Frequency，射频)信号，也称电磁信号。射频电路804通过电磁信号与通信网络以及其他通信设备进行通信。射频电路804将电信号转换为电磁信号进行发送，或者，将接收到的电磁信号转换为电信号。可选地，射频电路804包括：天线系统、RF收发器、一个或多个放大器、调谐器、振荡器、数字信号处理器、编解码芯片组、用户身份模块卡等等。射频电路804可以通过至少一种无线通信协议来与其它终端进行通信。该无线通信协议包括但不限于：城域网、各代移动通信网络(2G、3G、4G及5G)、无线局域网和/或WiFi(Wireless Fidelity，无线保真)网络。在一些实施例中，射频电路804还可以包括NFC(Near Field Communication，近距离无线通信)有关的电路，本申请对此不加以限定。
电源805用于为管理设备800中的各个组件进行供电。电源805可以是交流电、直流电、一次性电池或可充电电池。当电源805包括可充电电池时，该可充电电池可以支持有线充电或无线充电。该可充电电池还可以用于支持快充技术。
本领域技术人员可以理解，图8中示出的结构并不构成对管理设备800的限定，可以包括比图示更多或更少的组件，或者组合某些组件，或者采用不同的组件布置。
在示例性实施例中，还提供了一种计算机可读存储介质，例如包括指令的存储器，上述指令可由终端中的处理器执行以完成上述实施例中AGV协同搬运的方法。该计算机可读存储介质可以是非暂态的。例如，所述计算机可读存储介质可以是ROM(Read-OnlyMemory，只读存储器)、RAM(Random Access Memory，随机存取存储器)、CD-ROM(CompactDisc Read-Only Memory，光盘只读存储器)、磁带、软盘和光数据存储设备等。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。
以上所述仅为本申请的可选实施例，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (16)

1.一种AGV协同搬运的方法，其特征在于，所述方法包括：
获取待搬运物体的第一搬运点位的位置信息和第二搬运点位的位置信息；
向第一AGV发送第一调度指令，向第二AGV发送第二调度指令，其中，所述第一调度指令和所述第二调度指令均携带所述第一搬运点位的位置信息；
接收所述第一AGV按照预设周期发送的所述第一AGV的位置信息；
接收所述第二AGV按照所述预设周期发送的所述第二AGV的位置信息；
基于所述第一搬运点位的位置信息和当前周期接收到的所述第一AGV的第一位置信息，计算所述第一AGV和所述第一搬运点位的第一距离；
基于所述第一搬运点位的位置信息和所述当前周期接收到的所述第二AGV的第二位置信息，计算所述第二AGV和所述第一搬运点位的第二距离；
如果所述第一距离小于或等于预设距离，且所述第二距离大于所述预设距离，则确定所述第一AGV到达所述第一搬运点位，且所述第二AGV未到达所述第一搬运点位，向所述第二AGV发送第三调度指令，其中，所述第三调度指令携带所述第二搬运点位的位置信息；
在确定所述第二AGV到达所述第二搬运点位的情况下，控制所述第一AGV和所述第二AGV将所述待搬运物体搬运至目的地。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第二搬运点位位于AGV前往所述第一搬运点位的必经路径上。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取待搬运物体的第一搬运点位的位置信息和第二搬运点位的位置信息，包括：
确定所述待搬运物体所在的停放区域；
在存储的停放区域和搬运点位的位置信息的对应关系中，确定所述待搬运物体所在的停放区域对应的两个搬运点位的位置信息；
将所述待搬运物体所在的停放区域对应的两个搬运点位的位置信息，作为所述待搬运物体的第一搬运点位的位置信息和第二搬运点位的位置信息。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述向第一AGV发送第一调度指令，向第二AGV发送第二调度指令之前，所述方法还包括：
获取所述停放区域对应的辅助点位的位置信息，其中，所述辅助点位位于所述停放区域的入口侧的对侧；
根据所述辅助点位的位置信息、所述第一搬运点位的位置信息和所述第二搬运点位的位置信息，确定所述第一搬运点位与所述辅助点位的距离小于所述第二搬运点位与所述辅助点位的距离。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在确定所述第二AGV到达所述第二搬运点位的情况下，控制所述第一AGV和所述第二AGV将所述待搬运物体搬运至目的地，包括：
基于所述第二AGV的位置信息和所述第二搬运点位的位置信息，计算所述第二AGV和所述第二搬运点位的第三距离，如果所述第三距离小于所述预设距离，则控制所述第一AGV和所述第二AGV将所述待搬运物体搬运至目的地，或者，如果所述第三距离小于所述预设距离，且接收到所述第一AGV发送的到位消息以及所述第二AGV发送的到位消息，则控制所述第一AGV和所述第二AGV将所述待搬运物体搬运至目的地；
或者，如果接收到所述第一AGV发送的到位消息以及所述第二AGV发送的到位消息，则控制所述第一AGV和所述第二AGV将所述待搬运物体搬运至目的地。
6.一种AGV协同搬运的装置，其特征在于，所述装置包括：
获取模块，用于获取待搬运物体的第一搬运点位的位置信息和第二搬运点位的位置信息；
发送模块，用于向第一AGV发送第一调度指令，向第二AGV发送第二调度指令，其中，所述第一调度指令和所述第二调度指令均携带所述第一搬运点位的位置信息；接收所述第一AGV按照预设周期发送的所述第一AGV的位置信息；接收所述第二AGV按照所述预设周期发送的所述第二AGV的位置信息；基于所述第一搬运点位的位置信息和当前周期接收到的所述第一AGV的第一位置信息，计算所述第一AGV和所述第一搬运点位的第一距离；基于所述第一搬运点位的位置信息和所述当前周期接收到的所述第二AGV的第二位置信息，计算所述第二AGV和所述第一搬运点位的第二距离；如果所述第一距离小于或等于预设距离，且所述第二距离大于所述预设距离，则确定所述第一AGV到达所述第一搬运点位，且所述第二AGV未到达所述第一搬运点位，向所述第二AGV发送第三调度指令，其中，所述第三调度指令携带所述第二搬运点位的位置信息；
控制模块，用于在确定所述第二AGV到达所述第二搬运点位的情况下，控制所述第一AGV和所述第二AGV将所述待搬运物体搬运至目的地。
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述第二搬运点位位于AGV前往所述第一搬运点位的必经路径上；
所述获取模块，用于：
确定所述待搬运物体所在的停放区域；在存储的停放区域和搬运点位的位置信息的对应关系中，确定所述待搬运物体所在的停放区域对应的两个搬运点位的位置信息；将所述待搬运物体所在的停放区域对应的两个搬运点位的位置信息，作为所述待搬运物体的第一搬运点位的位置信息和第二搬运点位的位置信息；
所述获取模块，还用于：
在存储的停放区域和辅助点位的位置信息的对应关系中，确定所述待搬运物体所在的停放区域对应的辅助点位的位置信息，其中，所述辅助点位位于对应的停放区域的入口侧的对侧；根据所述辅助点位的位置信息、所述第一搬运点位的位置信息和所述第二搬运点位的位置信息，确定所述第一搬运点位与所述辅助点位的距离小于所述第二搬运点位与所述辅助点位的距离；
所述控制模块，用于：
基于所述第二AGV的位置信息和所述第二搬运点位的位置信息，计算所述第二AGV和所述第二搬运点位的第三距离，如果所述第三距离小于所述预设距离，则控制所述第一AGV和所述第二AGV将所述待搬运物体搬运至目的地；或者，如果所述第三距离小于所述预设距离，且接收到所述第一AGV发送的到位消息以及所述第二AGV发送的到位消息，则控制所述第一AGV和所述第二AGV将所述待搬运物体搬运至目的地；或者，如果接收到所述第一AGV发送的到位消息以及所述第二AGV发送的到位消息，则控制所述第一AGV和所述第二AGV将所述待搬运物体搬运至目的地。
8.一种AGV协同搬运的方法，其特征在于，所述方法包括：
获取待搬运物体的第一搬运点位的位置信息和第二搬运点位的位置信息；
向第一AGV发送第一调度指令，向第二AGV发送第二调度指令，其中，所述第一调度指令和所述第二调度指令均携带所述第二搬运点位的位置信息；
接收所述第一AGV按照预设周期发送的所述第一AGV的位置信息；
接收所述第二AGV按照所述预设周期发送的所述第二AGV的位置信息；
基于所述第一搬运点位的位置信息和当前周期接收到的所述第一AGV的第一位置信息，计算所述第一AGV和所述第二搬运点位的第一距离；
基于所述第一搬运点位的位置信息和所述当前周期接收到的所述第二AGV的第二位置信息，计算所述第二AGV和所述第二搬运点位的第二距离；
如果所述第一距离小于或等于预设距离，且所述第二距离大于所述预设距离，则向所述第一AGV发送第三调度指令，其中，所述第三调度指令携带所述第一搬运点位的位置信息；
在确定所述第一AGV到达所述第一搬运点位且所述第二AGV到达所述第二搬运点位的情况下，控制所述第一AGV和所述第二AGV将所述待搬运物体搬运至目的地。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述第二搬运点位位于AGV前往所述第一搬运点位的必经路径上。
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述获取待搬运物体的第一搬运点位的位置信息和第二搬运点位的位置信息，包括：
确定所述待搬运物体所在的停放区域；
在存储的停放区域和搬运点位的位置信息的对应关系中，确定所述待搬运物体所在的停放区域对应的两个搬运点位的位置信息；
将所述待搬运物体所在的停放区域对应的两个搬运点位的位置信息，作为所述待搬运物体的第一搬运点位的位置信息和第二搬运点位的位置信息。
11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述向第一AGV发送第一调度指令，向第二AGV发送第二调度指令之前，所述方法还包括：
获取所述停放区域对应的辅助点位的位置信息，其中，所述辅助点位位于所述停放区域的入口侧的对侧；
根据所述辅助点位的位置信息、所述第一搬运点位的位置信息和所述第二搬运点位的位置信息，确定所述第一搬运点位与所述辅助点位的距离小于所述第二搬运点位与所述辅助点位的距离。
12.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述在确定所述第一AGV到达所述第一搬运点位且所述第二AGV到达所述第二搬运点位的情况下，控制所述第一AGV和所述第二AGV将所述待搬运物体搬运至目的地，包括：
基于所述第一AGV的位置信息和所述第一搬运点位的位置信息，计算所述第一AGV和所述第一搬运点位的第三距离，如果所述第二距离小于所述预设距离且所述第三距离小于所述预设距离，则控制所述第一AGV和所述第二AGV将所述待搬运物体搬运至目的地，或者，如果所述第二距离小于预设距离、所述第三距离小于所述预设距离，且接收到所述第一AGV发送的第一到位消息以及所述第二AGV发送的第二到位消息，则控制所述第一AGV和所述第二AGV将所述待搬运物体搬运至目的地；
或者，如果接收到所述第一AGV发送的到位消息以及所述第二AGV发送的到位消息，则控制所述第一AGV和所述第二AGV将所述待搬运物体搬运至目的地。
13.一种AGV协同搬运的装置，其特征在于，所述装置包括：
获取模块，用于获取待搬运物体的第一搬运点位的位置信息和第二搬运点位的位置信息；
发送模块，用于向第一AGV发送第一调度指令，向第二AGV发送第二调度指令，其中，所述第一调度指令和所述第二调度指令均携带所述第二搬运点位的位置信息；接收所述第一AGV按照预设周期发送的所述第一AGV的位置信息；接收所述第二AGV按照所述预设周期发送的所述第二AGV的位置信息；基于所述第一搬运点位的位置信息和当前周期接收到的所述第一AGV的第一位置信息，计算所述第一AGV和所述第二搬运点位的第一距离；基于所述第一搬运点位的位置信息和所述当前周期接收到的所述第二AGV的第二位置信息，计算所述第二AGV和所述第二搬运点位的第二距离；如果所述第一距离小于或等于预设距离且所述第二距离大于所述预设距离，则向所述第一AGV发送第三调度指令，其中，所述第三调度指令携带所述第一搬运点位的位置信息；
控制模块，用于在确定所述第一AGV到达所述第一搬运点位且所述第二AGV到达所述第二搬运点位的情况下，控制所述第一AGV和所述第二AGV将所述待搬运物体搬运至目的地。
14.根据权利要求13所述的装置，其特征在于，所述第二搬运点位位于AGV前往所述第一搬运点位的必经路径上；
所述获取模块，用于：
确定所述待搬运物体所在的停放区域；在存储的停放区域和搬运点位的位置信息的对应关系中，确定所述待搬运物体所在的停放区域对应的两个搬运点位的位置信息；将所述待搬运物体所在的停放区域对应的两个搬运点位的位置信息，作为所述待搬运物体的第一搬运点位的位置信息和第二搬运点位的位置信息；
所述获取模块，还用于：
获取所述停放区域对应的辅助点位的位置信息，其中，所述辅助点位位于所述停放区域的入口侧的对侧；根据所述辅助点位的位置信息、所述第一搬运点位的位置信息和所述第二搬运点位的位置信息，确定所述第一搬运点位与所述辅助点位的距离小于所述第二搬运点位与所述辅助点位的距离；
所述控制模块，用于：
基于所述第二AGV的位置信息和所述第二搬运点位的位置信息，计算所述第二AGV和所述第二搬运点位的第三距离，基于所述第一AGV的位置信息和所述第一搬运点位的位置信息，计算所述第一AGV和所述第一搬运点位的第四距离，如果所述第三距离所述预设距离且所述第四距离小于所述预设距离，则控制所述第一AGV和所述第二AGV将所述待搬运物体搬运至目的地，或者，如果所述第三距离小于预设距离、所述第四距离小于所述预设距离，且接收到所述第一AGV发送的到位消息以及所述第二AGV发送的到位消息，则控制所述第一AGV和所述第二AGV将所述待搬运物体搬运至目的地；或者，如果接收到所述第一AGV发送的到位消息以及所述第二AGV发送的到位消息，则控制所述第一AGV和所述第二AGV将所述待搬运物体搬运至目的地。
15.一种管理设备，其特征在于，所述管理设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令，所述至少一条指令由所述处理器加载并执行以实现如权利要求1至权利要求5或权利要求8至权利要求12中任一所述的AGV协同搬运的方法。
16.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有至少一条指令，所述至少一条指令由处理器加载并执行以实现如权利要求1至权利要求5或权利要求8至权利要求12中任一所述的AGV协同搬运的方法。
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