CN114180255A - 用于立体仓储系统的调度方法及计算机存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种用于立体仓储系统的调度方法及计算机存储介质，该调度方法包括：向运输小车下发作业指令；根据目标终点坐标和运输小车的当前坐标计算目标节点坐标，并将目标节点坐标发送至运输小车；当目标节点为提升舱等待点时，根据运输小车的实时坐标判断运输小车是否运动至提升舱等待点；若运输小车运动至提升舱等待点，则读取提升舱的控制模块内的第一状态标识，并将第一状态标识与第二状态标识进行比对；若两者相匹配，允许运输小车进入提升舱；若两者不相匹配，重新读取提升舱的控制模块内的第一状态标识，并将重新读取的第一状态标识与第二状态标识进行比对。可实现多车同时提升/下降，提高了调度效率。

Description

用于立体仓储系统的调度方法及计算机存储介质

技术领域

本发明涉及物流技术领域，特别涉及一种用于立体仓储系统的调度方法及计算机存储介质。

背景技术

在电商物流领域中，每天来自各个电商平台上的大量订单将在电商物流中心进行集中分拣、打包。立体仓储系统作为一种重要的物流分拣设备，可有效提高空间利用率，降低物流成本，对于改善企业仓储和生产管理水平等方面具有传统仓库无可比拟的优势，因此备受行业青睐。

跨层运输车仓储系统是近年来出现的一种新型智能立体仓库。与传统的多层运输车仓储系统不同，跨层运输车仓储系统中的运输小车可通过提升舱实现跨层运动，以到达货架的不同层工作，具有更高的工作效率和适用性。一般而言，跨层运输车仓储系统主要由运输小车、提升舱、多层间隔设置的运输轨道和货架等组成。其中，运输小车可沿着运输轨道水平运行，以将货物输送至目标货架。提升舱用于接收运输小车并带动运输小车沿竖直方向运动，实现运输小车的跨层转运，以将运输小车输送至目标层(即目标货架对应的运输轨道所在层)。

目前主流的提升舱一般为单进/单出模式，即提升舱每次执行升/降任务，其内只允许承载一台运输小车。因此，目前主流的提升舱在实际执行任务的过程中，虽然会涉及到多订单任务，但是其一般不会予以综合考虑，仅是在对某一订单完成调度后，才进行下一个订单的调度，这就造成出现调度效率低，作业耗时长的问题。

发明内容

本发明的目的在于解决现有提升舱的调度效率低、作业耗时长的技术问题。为解决上述问题，本发明提供了一种用于立体仓储系统的调度方法，使得提升舱可同时提升或下降多辆运输小车进入运输轨道，从而提升调度效率、减少作业耗时。

为解决上述技术问题，本发明的实施方式公开了一种用于立体仓储系统的调度方法，立体仓储系统包括：多层沿竖直方向间隔设置的运输轨道、能够沿着运输轨道运动的多个运输小车以及提升舱，运输轨道设置于提升舱的一侧，提升舱包括多个沿竖直方向间隔设置的提升导轨，各提升导轨能够接收其所在层的运输小车并带动运输小车沿竖直方向运动以将运输小车输送至各层运输轨道；各运输小车能够将其坐标实时上传，调度方法包括：

向运输小车下发作业指令，作业指令中包括运输小车的目标终点坐标；

根据目标终点坐标和运输小车的当前坐标计算目标节点坐标，并将目标节点坐标发送至运输小车，其中，目标节点为目标终点或提升舱等待点；

当目标节点为提升舱等待点时，在运输小车运行过程中，根据运输小车的实时坐标判断运输小车是否运动至提升舱等待点；

若运输小车运动至提升舱等待点，则读取提升舱的控制模块内的第一状态标识，并将第一状态标识与第二状态标识进行比对；

若两者相匹配，允许运输小车进入提升舱；

若两者不相匹配，重新读取提升舱的控制模块内的第一状态标识，并将重新读取的第一状态标识与第二状态标识进行比对；

其中，第一状态标识可根据提升舱等待点所位于的当前层提升导轨的状态信息生成；第二状态标识包括运输小车的作业指令信息。

采用上述技术方案，通过读取提升舱的控制模块内的第一状态标识，判断待提升/下降的运输小车当前所在层的提升导轨是否被占用，以便于控制运输小车能否进入提升舱，从而，可实现多车同时提升/下降的目的，提高了调度效率。

根据本发明的另一具体实施方式，调度方法还包括：

在运输小车运行过程中，根据运输小车的实时坐标判断小车是否位于提升舱内；

当运输小车位于提升舱内时，根据运输小车的实时坐标确定运输小车当前所在层，并在提升舱的控制模块中更新与运输小车当前所在层相对应的提升导轨的状态信息。

根据本发明的另一具体实施方式，读取提升舱的控制模块内的第一状态标识，并将第一状态标识与第二状态标识进行比对包括：

当判断为运输小车运动至提升舱等待点时，向提升舱的控制模块发出查询信号；

提升舱的控制模块根据查询信号判断与该提升舱等待点相对应的提升导轨的状态信息，若提升导轨的状态信息为空，则输出与第二状态标识相同的目标状态标识；若提升导轨的状态信息不为空，则输出空信号；第一状态标识为目标状态标识或空信号；

接收目标状态标识或空信号，并将其与第二状态标识进行比对。

根据本发明的另一具体实施方式，调度方法还包括：

在运输小车运行过程中，根据运输小车的实时坐标判断小车是否位于提升舱内；

当运输小车位于提升舱内时，判断运输小车当前是否位于目标终点所在层；

若是，则控制提升导轨停止运行，向运输小车下发出舱命令；

否则，继续执行该判断运输小车当前是否位于目标终点所在层的步骤。

根据本发明的另一具体实施方式，在控制提升导轨停止运行之后，在向运输小车下发出舱命令之前，还包括：

判断目标终点所在层对应的提升舱等待点是否被占用；

若未被占用，则向运输小车下发出舱命令。

根据本发明的另一具体实施方式，运输小车的坐标的获取步骤包括：

针对每一运输轨道，沿其延伸方向，每间隔一定距离设置一二维码标签；

在运输小车上设置二维码读取装置；

运输小车通过读取其当前位置处的二维码标签获取其当前坐标。

根据本发明的另一具体实施方式，立体仓储系统还包括多层沿竖直方向间隔设置的运输轨道，运输小车能够沿运输轨道运行；在获取运输小车的坐标之前，还包括：

以提升舱的底部为原点，分别以运输轨道的延伸方向和提升舱的延伸方向为x轴和y轴，建立直角坐标系，二维码标签所包含的信息包括该二维码标签所在位置点与原点之间沿x轴方向的距离和该位置点所处的运输轨道的层数。

根据本发明的另一具体实施方式，作业指令还包括上件指令，调度方法还包括：

接收货物信息；

根据接收到的位于上件等待区域内的各运输小车的坐标，确定合适的运输小车，并向确定后的运输小车下发上件指令以使运输小车进行上件工作；上件指令包括货物条码信息和目标终点坐标。

根据本发明的另一具体实施方式，作业指令还包括上件指令，调度方法还包括：

接收货物信息；

根据接收到的位于上件等待区域内的各运输小车的坐标，确定合适的运输小车，并向确定后的运输小车下发上件指令以使运输小车进行上件工作；上件指令包括货物条码信息和目标终点坐标。

根据本发明的另一具体实施方式，货物信息包括货物尺寸；在接收到货物信息之后，调度方法还包括：

对货物尺寸进行判断；

若货物尺寸大于预设值，则发出预警；

若货物尺寸等于或小于预设值，则执行下一步；

其中，预设值为运输小车的承载尺寸极限值。

根据本发明的另一具体实施方式，作业指令还包括充电指令；在向运输小车下发上件指令之后，调度方法还包括：

判断运输小车的电量是否低于预设电量，和/或，判断运输小车是否位于充电队列；

若运输小车的电量低于预设电量，或，运输小车位于充电队列，则向运输小车下发充电指令，以使运输小车运动至充电区域。

相应地，本发明一实施例还提供了一种用于立体仓储系统的调度系统，立体仓储系统包括：多个运输小车和提升舱，提升舱包括多个沿竖直方向间隔设置的提升导轨，各提升导轨能够接收其所在层的运输小车并带动运输小车沿竖直方向运动以将运输小车输送至目标层；各运输小车能够将其坐标实时上传，调度系统包括：

接收模块，用于接收运输小车上传的实时坐标；

指令下发模块，用于向运输小车下发作业指令，作业指令中包括运输小车的目标终点坐标；

计算模块，分别与指令下发模块和接收模块相连，用于根据目标终点坐标和接收模块接收到的运输小车的当前坐标计算目标节点坐标，并将目标节点坐标发送至运输小车，其中，目标节点为目标终点或提升舱等待点；

位置判断模块，与接收模块相连，用于当目标节点为提升舱等待点时，在运输小车运行过程中，根据接收模块接收到的运输小车的实时坐标判断运输小车是否运动至提升舱等待点；

状态判断模块，用于当位置判断模块判断为运输小车运动至提升舱等待点，读取提升舱的控制模块内的第一状态标识，并将第一状态标识与第二状态标识进行比对，若第一状态标识与第二状态标识不相匹配，则状态判断模块重新读取第一状态标识并将重新读取的第一状态标识与第二状态标识进行比对；

指令下发模块还用于当状态判断模块判断为第一状态标识与第二状态标识相匹配时，下发允许进舱指令至运输小车；

其中，第一状态标识可根据提升舱等待点所位于的当前层提升导轨的状态信息生成；第二状态标识包括运输小车的作业指令信息。

根据本发明的另一具体实施方式，调度系统还包括更新模块；其中，

位置判断模块还用于在运输小车运行过程中，根据接收模块接收到的运输小车的实时坐标判断小车是否位于提升舱内；

更新模块用于当位置判断模块判断为运输小车位于提升舱内时，根据接收模块接收到的运输小车的实时坐标确定运输小车当前所在层，并在提升舱的控制模块中更新与运输小车当前所在层相对应的提升导轨的状态信息。

根据本发明的另一具体实施方式，调度系统还包括：存储模块，存储模块用于根据作业指令生成第二状态标识并对其进行存储；

状态判断模块读取提升舱的控制模块内的第一状态标识并将第一状态标识与第二状态标识进行比对的步骤包括：

当位置判断模块判断为运输小车运动至提升舱等待点时，状态判断模块向提升舱的控制模块发出查询信号；

提升舱的控制模块根据查询信号判断与该提升舱等待点相对应的提升导轨的状态信息，若提升导轨的状态信息为空，则提升舱的控制模块生成与第二状态标识相同的目标状态标识并输出至状态判断模块；若提升导轨的状态信息不为空，则提升舱的控制模块生成空信号并输出至状态判断模块；其中，第一状态标识为目标状态标识或空信号；

状态判断模块调取存储模块中的第二状态标识，并将接收的目标状态标识或空信号与调取的第二状态标识进行比对。

根据本发明的另一具体实施方式，调度系统还包括控制模块；其中，

位置判断模块还用于在运输小车运行过程中，根据接收到的运输小车的实时坐标判断小车是否位于提升舱内；以及，当运输小车位于提升舱内时，判断运输小车当前是否位于目标终点所在层；以及，当运输小车不位于目标终点所在层时，继续判断运输小车为位置；

指令下发模块还用于当位置判断模块判断为运输小车位于目标终点所在层时，向运输小车下发出舱命令；

控制模块用于当位置判断模块判断为运输小车位于目标终点所在层时，控制提升导轨停止运行。

根据本发明的另一具体实施方式，调度系统还包括：

占用判断模块，用于在控制模块控制提升导轨停止运行之后且在指令下发模块下发出舱命令之前，判断目标终点所在层对应的提升舱等待点是否被占用；

若判断为未被占用，则指令下发模块下发出舱命令。

根据本发明的另一具体实施方式，立体仓储系统还包括多层沿竖直方向间隔设置的运输轨道，运输小车能够沿运输轨道运行；

各运输轨道，沿其延伸方向，等间距设有多个二维码标签；二维码标签所代表的信息包括该位置点对应的坐标；

运输小车上设有二维码读取装置。

根据本发明的另一具体实施方式，运输小车的坐标获取步骤包括：

以提升舱的底部为原点，分别以运输轨道的延伸方向和提升舱的延伸方向为x轴和y轴，建立直角坐标系，二维码标签所包含的信息包括该二维码标签所在位置点与原点之间沿x轴方向的距离和该位置点所处的运输轨道的层数；

运输小车通过其上的二维码读取装置读取运输轨道上的二维码标签以获得其当前坐标。

根据本发明的另一具体实施方式，作业指令返回指令，运输小车还用于在完成货物放置之后，发出上件完成信号；指令下发模块信号还用于根据运输小车发出的上件完成信号向运输小车下发返回指令，以使运输小车返回至上件等待区域。

根据本发明的另一具体实施方式，作业指令还包括上件指令，调度系统还包括信息处理模块；

信息处理模块用于接收货物信息并根据接收模块接收到的位于上件等待区域内的各运输小车的坐标，确定合适的运输小车；

指令下发模块还用于向信息处理模块确定的运输小车下发上件指令以使运输小车进行上件工作；上件指令包括货物条码信息和目标终点坐标。

根据本发明的另一具体实施方式，货物信息包括货物尺寸；调度系统还包括货物判断模块和预警模块；其中，

货物判断模块用于对货物尺寸进行判断；若货物尺寸大于预设值，则预警模块发出预警；若货物尺寸等于或小于预设值，信息处理模块确定合适的运输小车；

其中，预设值为运输小车的承载尺寸极限值。

根据本发明的另一具体实施方式，作业指令还包括充电指令；调度系统还包括：

电量判断模块，用于在指令下发模块向运输小车下发上件指令之后，判断运输小车的电量是否低于预设电量，和/或，判断运输小车是否位于充电队列；

若运输小车的电量低于预设电量，或，运输小车位于充电队列，则指令下发模块向运输小车下发充电指令，以使运输小车运动至充电区域。

相应地，本发明的一实施例还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有指令，指令被计算机加载时使得计算机执行上述调度方法。

附图说明

图1示出本发明实施例提供的立体仓储系统的立体图一；

图2示出本发明实施例提供的立体仓储系统的立体图二；

图3示出本发明实施例提供的立体仓储系统的立体图三；

图4示出本发明实施例提供的立体仓储系统中提升舱的立体图；

图5示出本发明实施例提供的调度方法的流程图一；

图6示出本发明实施例提供的调度方法的流程图二；

图7示出本发明实施例提供的处理设备的结构框图；

图8示出本发明实施例提供的片上系统的结构框图；

图9示出本发明实施例提供的调度系统的结构框图。

具体实施方式

以下由特定的具体实施例说明本发明的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭示的内容轻易地了解本发明的其他优点及功效。虽然本发明的描述将结合较佳实施例一起介绍，但这并不代表此发明的特征仅限于该实施方式。恰恰相反，结合实施方式作发明介绍的目的是为了覆盖基于本发明的权利要求而有可能延伸出的其它选择或改造。为了提供对本发明的深度了解，以下描述中将包含许多具体的细节。本发明也可以不使用这些细节实施。此外，为了避免混乱或模糊本发明的重点，有些具体细节将在描述中被省略。需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

应注意的是，在本说明书中，相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明的实施方式作进一步地详细描述。

目前主流提升舱的运动控制是基于PLC进行控制的，其运动最小指令是从一个点位到另一个点位，指令执行后，执行过程中不会中断。通常指令是由上层系统根据任务状态，基于某种调度算法，进行指令的生成和派发。由于调度算法设置的问题，造成提升舱只允许单进/单出，在一定程度上了影响了调度效率。

本发明的一个实施例提供了一种用于立体仓储系统的调度方法。如图1至图4所示，该立体仓储系统1主要包括运输小车20、提升舱40、运输轨道组10和货架30。其中，运输轨道组10设置在提升舱40的一侧，其包括多层沿竖直方向(图1中Y向所示)间隔设置的运输轨道11，每层运输轨道11沿水平方向(图1中X向所示)延伸设置，各运输小车20可沿着运输轨道11水平运行，以将货物输送至目标货架。提升舱40包括多个沿竖直方向间隔设置的提升导轨41，提升导轨41能够接收其所在层的运输小车20并带动运输小车20沿竖直方向运动，即实现运输小车20的跨层运动，将运输小车20输送至目标层。仓储系统还可以包括货架30，上述的货架30设于运输轨道组10的第三方向(图1至图3中Z方向所示)的一侧和另一侧。即运输轨道组10的第三方向的两侧都设有货架30，也可以在运输轨道11的第三方向的一侧或另一侧设有货架30。

具体地，如图5所示，该调度方法包括：

步骤S1：向运输小车下发作业指令，作业指令中包括运输小车的目标终点坐标；

步骤S2：根据目标终点坐标和接收到作业指令的运输小车的当前坐标计算目标节点坐标，并将目标节点坐标发送至该运输小车，其中，目标节点为目标终点或提升舱等待点。

具体来说，运输小车既可以沿着运输轨道11水平运动，也可以被提升导轨带动沿竖直方向运动，运输小车的运动可以为直线运动，因此，当运输小车当前所在层与目标终点所在层不同时，运输小车需要先运动至其对应层的提升舱等待点，然后再经由提升舱40转运至目标终点所在层，最后运输小车沿目标终点所在层的运输轨道11运动至目标终点。此时，计算获得的目标节点坐标为运输小车当前所在层对应的提升舱等待点坐标。即当运输小车当前位置不与目标终点位于同一层时，需要计算出运输小车需先运动到达的该层的提升舱等待点的坐标，并将该提升舱等待点坐标发送至运输小车。而当运输小车当前所在层与目标终点所在层相同时，则不需要经过提升舱40进行升降转运，因此此时计算的目标节点坐标即为目标终点坐标。

具体地，提升舱等待点位于运输轨道11上，是进入提升舱40前的一位置点。针对一提升舱40而言，其对应于每层运输轨道11上，均分别设置一提升舱等待点。以7层运输轨道11为例，针对提升舱40，1层到7层运输轨道11上对应该层进入提升舱40前的对应位置处均会设置提升舱等待点，且这些提升舱等待点的位置坐标可以预先存储在调度系统中。

假使以提升舱40底部的中心位置(图4中H点所示)为原点，以运输轨道11延伸方向为x轴，以提升舱40的延伸方向为y轴建立坐标系，坐标系内各点的横坐标代表该点与原点之间的距离在x轴方向上的投影长度，坐标系内各点的纵坐标代表该点所处的层数，假使可在各条运输轨道11上每隔50cm设置一坐标，那么提升舱40内第n层提升导轨的坐标为(0,n)，第n层运输轨道11上的各点的坐标依次为(50,n)、(100,n)、(150,n)、(200,n)……如上所说，提升舱等待点位于运输轨道11上，是进入提升舱40前的一位置点，因此，提升舱40的该n层对应的提升舱等待点的坐标为(50,n)，比如，提升舱40第5层对应的提升舱等待点的坐标为(50,5)，提升舱40第7层对应的提升舱等待点的坐标为(50,7)。

如上，运输小车可以沿直线运动，因此，目标节点坐标的计算过程可以为：在向运输小车下发作业指令后，先判断运输小车的当前坐标和目标节点坐标中的纵坐标是否相等，若不相等，则根据运输小车当前坐标中的纵坐标，确定与该纵坐标对应的提升舱等待点坐标，此时的目标节点坐标即为该提升层等待点坐标；若运输小车的当前坐标和目标节点坐标中的纵坐标相等，那么目标节点坐标即为目标终点坐标。

举例而言，当运输小车由初始点(300,2)去往目标终点(600,5)时(即运输小车由2层某个位置去往5层的某个位置点)，可以根据运输小车上传的坐标(300,2)和作业指令中的目标终点坐标(600,5)中的纵坐标(本例中，分别为2和5)判断该运输小车是不是位于目标层(本例中为5层)，因为本例中初始点和目标终点的纵坐标不同，因此该运输小车不位于目标层，那么其目标节点即为运输小车当前所在层(即2层)对应的提升舱等待点坐标(50,2)，此时调度系统会将该目标节点坐标发送至运输小车，运输小车接收到坐标后，会从初始点(300,2)运动至提升舱等待点(50,2)。进一步，如果运输小车的初始位置位于目标终点所在层，比如运输小车由初始点(100,5)去往目标终点(1200,5)时，此时根据这两点对应的纵坐标均是5，因此，可以判断为运输小车位于目标层，那么此时计算的目标节点坐标即为目标终点坐标(1200,5)，在运输小车接收到该坐标后，会直接由初始点(100,5)运动至目标终点(1200,5)。

步骤S3：当目标节点为提升舱等待点时，在运输小车运行过程中，根据接收到的运输小车的实时坐标判断运输小车是否运动至提升舱等待点。

具体而言，运输小车内置有运动控制模块，该运动控制模块可接收立体仓储系统下发的目标节点坐标，并控制运输小车运动至与目标节点坐标对应的目标节点。

当运输小车与目标终点不在同一层时，立体仓储系统会将计算得到的提升舱等待点目标传送至在运输小车，使得运输小车向提升舱等待点运动。并且在运输小车向提升舱等待点运动的过程中，运输小车会将其坐标实时上传，每次接收到运输小车的坐标后，均将该坐标与提升舱等待点坐标进行比对以判断运输小车是否达到提升舱等待点，若运输小车的坐标与提升舱等待点坐标相同，则判断为运输小车到达提升仓等待点，否则，没有到达。

步骤S4：若判断为运输小车运动至提升舱等待点，则读取提升舱40的控制模块内的第一状态标识，并将第一状态标识与第二状态标识进行比对；

若两者相匹配，允许运输小车进入提升舱40；

若两者不相匹配，重新读取提升舱40的控制模块内的第一状态标识，并将重新读取的第一状态标识与第二状态标识进行比对。

其中，第一状态标识可根据提升舱等待点所位于的当前层提升导轨的状态信息生成；第二状态标识包括运输小车的作业指令信息。

具体而言，如果运输小车当前所在层对应的提升导轨未被占用，那么可生成与第二状态标识相匹配的第一状态标识；若运输小车当前所在层对应的提升导轨被占用，那么生成的第一状态标识则与第二状态标识不相匹配。且如果提升舱40的控制模块内的第一状态标识与运输小车的第二状态标识不匹配，那么便会重复执行步骤S4直至提升舱40的控制模块内的第一状态标识与第二状态标识相匹配以允许运输小车进入提升舱40。

进一步地，当运输小车到达提升舱等待点后，调度系统会向提升舱40的控制模块发出一信号，提升舱40的控制模块根据该信号判断该提升舱等待点对应的提升导轨是否被占用，若未被占用，则提升舱40的控制模块会生成与第二状态标识相同的目标状态标识，此时读取的提升舱40控制模块内的第一状态标识为该目标状态标识，即此时读取的第一状态标识与第二状态标识能够相匹配，允许运输小车进入提升舱40；相反的，若运输小车到达提升舱等待点后，该提升舱等待点对应的提升导轨是否被占用，那么当调度系统向提升舱40的控制模块发出一信号后，提升舱40的控制模块根据该信号判断对应的提升导轨已被占用，此时，提升舱40的控制模块不会输出与第二状态标识相同的目标状态标识(或者也可以理解为此时提升舱40的控制模块输出的状态标识为空信号)，即此时读取的提升舱40控制模块内的第一状态标识为空信号，则此时的第一状态标识与第二状态标识不相匹配，运输小车不被允许进入提升舱40，调度系统会重新读取提升舱40的控制模块内的第一状态标识，并将其与第二状态标识重新比对，直至相匹配，才允许运输小车进入提升舱40。由于调度系统每次接收到的运输小车的坐标时，均会根据该坐标判断运输小车是否位于提升舱40内以及位于提升舱40内第几层，因此当调度系统获知运输小车位于提升舱40内的层数时，可以根据获知结果(即运输小车当前位于提升舱40内的层数)实时更新哪层或哪些层提升导轨被占用以及该提升导轨被哪个运输小车占用，而第一状态标识信息是根据提升导轨的状态信息生成的，因此每次读取的第一状态标识也可能会发生改变。

具体地，以具有20台运输小车的7层立体仓储系统为例详细阐述下上述步骤。

该立体仓储系统包括7层沿竖直方向间隔设置的运输导轨以及20台运输小车，且提升舱40中具有7层提升导轨。其中，20台运输小车分别命名为1号车、2号车……20号车；各提升导轨分别命名为1层提升导轨、2层提升导轨……7层提升导轨；各层运输导轨的编号分别为：1层、2层……7层。

需要说明的是，对于每个提升导轨而言，其编号不是固定的，即当该提升导轨位于几层，其就是几层提升导轨，比如，当提升导轨位于2层时，其编号为2层提升导轨，而当其运动至4层时，其编号相应改为4层提升导轨，这种设置方法便于后续的调度运算。

如上所说，第二状态标识可以包括运输小车的作业信息，以2号车去5层为例，假使2号车的初始坐标为(100,1)，其目标终点坐标(2400,5)，当向2号车下发去5层上件的作业指令后，此时对应的第二状态标识可以为“2号车去5层”，该第二状态标识可以信息的形式被存储在调度系统内。当调度系统将作业指令下发至运输小车后，调度系统首先会对接收到的2号车当前的初始坐标(100,1)和目标终点坐标(2400,5)进行比对，判断他们的纵坐标是否相同，以判断2号车是否位于目标层，因为本例中2号车的初始坐标和目标终点坐标中的纵坐标不同，因此下一步会根据2号车当前坐标中的纵坐标计算相应的目标节点坐标，在本例中该目标节点坐标具体为第一层的提升舱等待点坐标(50,1)，然后将该坐标下发至2号车以使其运动至该位置。

当2号车根据接收到的目标节点坐标运动至1层的提升舱等待点后，调度系统会向提升舱40的控制模块发出一信号，提升舱40的控制模块根据该信号判断该提升舱等待点对应的1层提升导轨是否被占用，若未被占用，则提升舱40的控制模块会生成与第二状态标识相同的目标状态标识(可具体为“2号车去5层”)，此时读取的第一状态标识为该目标状态标识，即“2号车去5层”，其与第二状态标识相匹配，因此允许运输小车进入提升舱40；相反的，若2号车到达提升舱等待点后，该提升舱等待点对应的1层提升导轨被占用，那么当调度系统向提升舱40的控制模块发出一信号后，提升舱40控制模块不会输出目标状态标识(可以认为提升舱40的控制模块输出的状态标识为空信号)，那么此时，读取的第一状态标识为空信号，其与第二状态标识不相匹配，运输小车不被允许进入提升舱40，2号车会在此位置继续等待，在该过程中，调度系统会重新读取提升舱40的控制模块内的第一状态标识，并将其与第二状态标识重新比对，直至相匹配，才允许运输小车进入提升舱40。

进一步地，以初始位置位于2层的4号小车要去往6层为例，当4号车运动至2层的提升舱等待点，若提升舱40内的2层提升导轨未被占用，那么则不管提升舱40内的1层、3层、4层或其它层提升导轨是否被占用，提升舱40控制模块均能根据查询信号生成与第二状态标识相配的目标状态标识，即读取提升舱40控制模块内的第一状态标识与第二状态标识能够匹配，允该许运输小车进入提升舱40内。

采用本调度方法，通过读取提升舱40的控制模块内的第一状态标识，判断待提升/下降的运输小车当前所在层的提升导轨是否被占用，以便于控制运输小车能否进入提升舱40，从而，可实现多车同时提升/下降的目的。

示例性地，读取提升舱40的控制模块内的第一状态标识，并将第一状态标识与第二状态标识进行比对包括：

当判断为运输小车运动至提升舱等待点时，向提升舱40的控制模块发出查询信号；

提升舱40的控制模块根据查询信号判断与该提升舱等待点相对应的提升导轨的状态信息，若提升导轨的状态信息为空，则提升舱40的控制模块输出与第二状态标识相同的目标状态标识；若提升导轨的状态信息不为空，则提升舱40的控制模块输出空信号；第一状态标识为目标状态标识或空信号；

接收目标状态标识或空信号，并将其与第二状态标识进行比对。

如上所说，如果运输小车当前所在层对应的提升导轨未被占用，那么读取到的提升舱40的控制模块内的第一状态标识与运输小车的第二状态标识相匹配；若运输小车当前所在层对应的提升导轨被占用，那么读取到的提升舱40的控制模块内的第一状态标识与运输小车的第二状态标识不相匹配。由于运输小车是运动的，因此各提升导轨是否处于被占用状态在不同的时刻其可能会发生改变，因而导致每次读取到的控制模块内的第一状态标识也会随之改变。

进一步地，提升舱40可以设为两个，分别位于运输导轨组10的两侧，其中一个提升舱40为上升提升舱，另一个提升舱40为下降提升舱，以便于提高调度效率。即，如图1所示，当提升时，运输小车20沿着运输轨道11进入右侧的上升提升舱的提升通道内，在右侧的上升提升舱的提升通道内被向上提升，然后进入相应层数的运输轨道；当需要下降时，运输小车20沿着运输轨道11运动到左侧的下降提升舱的提升通道内，运输小车20在左侧的下降提升舱的提升通道内向下运动，以进入目标层运输轨道，这就形成了图1和图3所示的循环运动路径A。本领域技术人员可以理解，运输小车20也能够沿着与上述的循环运动路径A相反的运动路径在左侧的提升舱、运输轨道组10以及右侧的提升舱间循环运动。

当提升舱40分别上升提升舱和下降提升舱时，可以在提升舱的控制模块内，对各提升舱内的提升导轨分别进行标记，比如将上升提升舱内的提升导轨分别命名为：上升1号提升导轨、上升2号提升导轨……，将下降提升舱内的提升导轨分别命名为：下降1号提升导轨、下降2号提升导轨……。这两个提升舱4可共用一个控制模块，即在控制模块的文档内，分别存有上升1号提升导轨及其对应的状态信息、上升2号提升导轨及其对应的状态信息，以及，下降1号提升导轨及其对应的状态信息、下降2号提升导轨及其对应的状态信息等等。且建立坐标系时，可以其中一个提升舱的底部中心位置为原点进行建立。如以左侧上升提升舱的底部中心位置H为原点，运输轨道延伸方向为x轴，左部提升舱延伸方向为y轴建立坐标系，那么此时左侧上升提升舱内第n层提升导轨对应的坐标为(0，n)，而右侧下降提升舱内第n层提升导轨对应的坐标为(d，n)，d为两提升舱底部中心沿x轴方向的距离。

示例性地，该调度方法还包括：在获取运输小车的坐标之前建立坐标系，以便于表示运输小车和各位置点的坐标。

具体地，该坐标系的建立步骤包括：以提升舱40的底部为原点，分别以运输轨道11的延伸方向和提升舱40的延伸方向为x轴和y轴，建立直角坐标系，二维码标签所包含的信息包括该二维码标签所在位置点与原点之间沿x轴方向的距离和该位置点所处的运输轨道11的层数。

举例而言，如果运输小车的坐标为(50，2)，那么代表该运输小车当前位于第2层，且该运输小车距离坐标原点沿运输轨道11方向上的距离为50cm。

进一步地，运输小车的坐标的获取步骤包括：

针对每一运输轨道11，沿其延伸方向，每间隔一定距离设置一二维码标签；

在运输小车上设置二维码读取装置；

运输小车通过读取其当前位置处的二维码标签获取其当前坐标。

即在各运输轨道11上每间隔一定距离(比如50cm)就设置一二维码标签，该二维码标签上包含有其所在位置的坐标信息。在各运输小车上具安装二维码扫描装置，当运输小车在运输轨道11上运行时，可通过二维码扫描装置扫描轨道上的二维码标签，并把扫描结果上传至立体仓储系统，从而知道该运输小车当前在的位置坐标。具体地，坐标中的横坐标为小车与原点的距离，坐标中的纵坐标为层数。

具体地，在提升舱40内的各层也设置有二维码标签，其包器所在位置的坐标信息，具体表现为位置层数，若以上升提升舱40的底部为原点建立坐标系，那么上升提升舱40内各二维码标签所对应的坐标信息为(0，y1)，y1为1、2……等正整数，表示位置所在层数。而下降提升舱40内各层设置的二维码标签所对应的坐标信息即为(d，y2)，其中的d为两个提升舱40之间的水平距离(即沿运输轨道11方向上的距离)，其根据实际情况进行设定；y2与y1相同，也表示层数，为1、2……等正整数。

比如，以两个提升舱40之间的水平距离为1000cm，且在各层运输轨道11上每间隔50cm设置一电子标签，并且以上升提升舱40的底部为原点建立坐标系为例，那么上升提升舱内第n层提升导轨对应的坐标为(0，n)，下降提升舱第n层提升导轨对应的坐标为(1000，n)；且第n层运输导轨与上升提升舱对应的提升舱等待点为(50，n)，与下降提升舱对应的提升舱等待点坐标为(950，n)。即，若在运输轨道两侧分别设置一提升舱，那么每层运输轨道上可设置两个提升舱等点，分别对应设置于左右两个提升舱进舱前的位置处。

根据运输小车实时上传的坐标即可知道运输小车的具体位置以及判断运输小车是否位于提升舱40内、位于哪个提升舱内以及位于提升舱内的第几层。

示例性地，调度方法还包括：

在运输小车运行过程中，根据运输小车的实时坐标判断小车是否位于提升舱40内；

当运输小车位于提升舱40内时，根据运输小车的实时坐标确定运输小车当前所在层，并在提升舱40的控制模块中更新与运输小车当前所在层相对应的提升导轨的状态信息。

具体地，各层提升导轨是否被占用以及被哪辆运输小车占用的信息可以存储在提升舱40的控制模块内，比如，可以以文档形式存储于控制模块内。该文档包含各提升导轨的编号，以及与该层提升导轨对应的状态信息。当提升导轨被占用时，还会在文档中显示该提升导轨被哪辆运输小车占用，以及该运输小车的作业指令中的目标层。因此当通过判断小车的实时位置坐标，判断位于提升舱40的运输小车具体处于第几层提升导轨后，可以在提升舱40的控制模块内将该层提升导轨对应的信息更改为被占用以及占用该提升导轨的运输小车的信息。

比如，通过判断得到2号车和4号车分别位于提升舱40内的3号提升导轨和4号提升导轨，那么，便会将各提升导轨的状态信息进行更新，具体为，在文档中搜寻3号提升导轨和4号提升导轨，并将它们的对应信息相应更改。将3号提升导轨对应的信息更新为被2号5层(表示该提升导轨被2号车占用，2号车去往5层)，将4号提升导轨对应的信息更新为被4号6层(表示该提升导轨被4号车占用，4号车去往6层)。具体地，运输小车去往几层，是通过提取运输小车作业指令中的目标终点坐标信息获取的。

示例性地，调度方法还包括：

在运输小车运行过程中，根据接收到的运输小车的实时坐标判断小车是否位于提升舱40内；

当运输小车位于提升舱40内时，判断运输小车当前是否位于目标终点所在层；

若是，则控制提升导轨停止运行，向运输小车下发出舱命令；

否则，继续执行该判断运输小车当前是否位于目标终点所在层的步骤。

具体地，可以根据运输小车的横坐标判断其是否位于提升舱40内。如上所说，当运输小车位于提升舱40内时，其横坐标应该为0或者d(d为两个提升舱40之间的水平距离)。即如果运输小车的当前坐标中的横坐标不为0或者d，那么运输小车就不在提升舱40内，否则，运输小车在提升舱40内。具体地，运输小车，在上升提升舱40还是下降提升舱40，也可以利用横坐标判断。进一步地，运输小车位于提升舱40的哪一层以及是否位于目标终点所在层，也可以根据其坐标判断。对以上升提升舱40的底部为原点建立坐标系，两提升舱40间的水平距离为1000cm而言，若运输小车的坐标为(50，2)，那么可判断为运输小车不在两提升舱40内。若运输小车的坐标为(0，2)，那么可判断为运输小车当前位于上升提升舱的第2层，若运输小车的坐标为(1000，4)，那么可判断为运输小车当前位于下降提升舱的第4层。进一步地，若目标终点坐标为(500，4)，那么当小车在提升舱40内时，为了判断运输小车是否达到目标层，可将运输小车坐标中的纵坐标与目标终点坐标中的纵坐标相比较，若相同，则在同一层，若不同，则不在同一层。

示例性地，在控制提升导轨停止运行之后，在向运输小车下发出舱命令之前，该调度方法还包括：

判断目标终点所在层对应的提升舱等待点是否被占用；

若未被占用，则向运输小车下发出舱命令。

即，在运输小车出舱之前，会先判断提升层等待点是否被其他运输小车占用，如果被占用的话，那么便不会下发出舱指令，待该提升舱等待点未被占用才会下发出舱命令。

具体地，运输轨道11上的各二维码标签所对应的坐标位置点的信息也会被存储至立体仓储系统中，其也可以以文档形式进行存储，与提升舱40控制模块内的状态标识信息相似，文档中存储有相应坐标的编号以及对应的状态信息。因此，可以通过查询该文档，获取提升舱等待点是否被小车占用。当其被运输小车占用时，位于此层的待出舱的运输小车暂不出舱，此时，系统可控制占用该提升舱等待点的运输小车转移以是提升舱40内的运输小车能够顺利出舱，或这也可以等待，直至该占用提升舱等待点的运输小车接受其他任务离开时再下发出舱命令。

示例性地，作业指令包括返回指令，调度方法还包括：

当运输小车完成货物放置之后，运输小车发出上件完成信号至立体仓储系统；

立体仓储系统接收到上件完成信号，向运输小车下发返回指令，以使运输小车返回至上件等待区域。

即，当各运输小车将货物运输至目的地后，该运输小车会向立体仓储系统发出一信号，以告知系统其完成任务，系统接收到运输小车发出的该信号，会向运输小车下发返回指令，以使运输小车返回至上件点继续等待分配任务。这样便于提高新任务的执行速度。

示例性地，作业指令还包括上件指令，调度方法还包括：

接收货物信息；

根据接收到的位于上件等待区域内的各运输小车的坐标，确定合适的运输小车，并向确定后的运输小车下发上件指令以使运输小车进行上件工作；上件指令包括货物条码信息和目标终点坐标。另外，当接收到货物信息后，调度系统还可因将该货物信息发送至库存管理系统，以便于库存管理系统即时更新货物信息。

具体地，当有货物到达上件台时，工作人员会对货物进行扫码，经货物信息上传至仓储系统(具体为仓储系统的调度系统)，调度系统接收到货物信息后，会在位于等待区域内的运输小车中寻找合适的运输小车(具体为该区域内坐标最靠近上件点坐标的运输小车)，向其下发上件指令，上件指令包括货物条码信息和目标终点坐标，调度系统会在计算出目标节点坐标，将目标节点坐标传输至运输小车，亦是运输小车进行上件工作；

示例性地，货物信息包括货物尺寸；在接收到货物信息之后，调度方法还包括：

对货物尺寸进行判断；

若货物尺寸大于预设值，则发出预警；

若货物尺寸等于或小于预设值，则执行下一步；

其中，预设值为运输小车的承载尺寸极限值。

具体地，该步骤可在接收到货物信息之后且在确定合适的运输小车之前进行。即，系统会根据获取的尺寸信息与小车的承载尺寸的极限值进行比对，当超过此值时，会发生预警，以提示操作人员前来处理。这样便于任务的顺利进行，防止任务失败，或对运输小车造成损坏。

示例性地，作业指令还包括充电指令；在向运输小车下发上件指令之后，调度方法还包括：

判断运输小车的电量是否低于预设电量，和/或，判断运输小车是否位于充电队列；

若运输小车的电量低于预设电量，或，运输小车位于充电队列，则向运输小车下发充电指令，以使运输小车运动至充电区域。

即，当系统接收到货物信息后，会对运输小车的电量进行分析，如果此时运输小车需要充电或位于充电队列，那么系统会控制运输小车去充电。这样能够防止运输小车因电量不足导致任务失败。

示例性地，在向运输小车下发作业指令之后，在根据目标终点坐标和运输小车的当前坐标计算目标节点坐标之前，该调度方法还可以包括：

根据运输小车的当前坐标判断运输小车是否位于提升舱40内；

若运输小车不位于提升舱40内，则执行下一步；

否则，判断运输小车是否位于目标终点所在层；

若运输小车位于目标终点所在层，则控制提升导轨停止运行，向运输小车下发出舱命令；

若运输小车不位于目标终点所在层，则继续判断运输小车是否位于目标终点所在层。

下面，以图6所示的方法为例，具体阐述下本调度方法所涉及的步骤：

运输小车通电启动，运输小车将其坐标上传，根据接收到的运输小车的坐标判断运输小车的三种运动状态，分别为不在提升舱40内(即在运输轨道11上)、在上升提升舱40内以及在下降提升舱40内；当小车不在提升舱40内时，根据小车当前坐标和作业指令中的目标终点坐标计算其目标节点坐标，并将目标节点坐标发送至运输小车，以使运输小车运行，在运输小车运行过程中判断运输小车是否到达目标点；而当运输小车位于提升舱40内时，则会判断运输小车是否到达目标层；且在达到目标层后，提升舱40会停止运行，然后判断出提升舱40的前一个点是否被其他小车占用，若被占用，则继续等待，直至未被占用时，再允许运输小车出舱。

具体而言，作业指令可以为上件指令、充电指令等，其对应的目标终点可以分别为上件点、放货点、充电点等。其中，当作业指令为上件指令时，当系统接收到货物信息后，会向运输小车下发上件指令，此时系统会进一步判断运输小车的电量是否低于预设值，或者运输小车是否在充电队列，若没有，那么运输小车执行上件任务；如果电量低或位于充电队列，那么运输小车去充电。

进一步地，在运输小车的运行过程中，当小车到达提升舱等待点后，系统会读取提升舱40控制模块内的第一状态标识，并将该第一状态标识与第二状态标识进行比对，以判断该层的提升导轨能够允许运输小车进入，若允许，则运输小车进入提升舱40，若不允许，等返回重新读取提升舱40控制模块内的第一状态标识并进行判断，直至匹配成功，运输小车才能够进入该层提升导轨内。

相应地，本发明的一实施例还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有指令，指令被计算机加载时使得计算机执行上述调度方法。

现在参考图7，所示为根据本申请的一个实施例的电子设备400的框图。电子设备400可以包括耦合到控制器中枢403的一个或多个处理器401。对于至少一个实施例，控制器中枢403经由诸如前端总线(FSB，Front Side Bus)之类的多分支总线、诸如快速通道连(QPI，QuickPath Interconnect)之类的点对点接口或者类似的连接406与处理器401进行通信。处理器401执行控制一般类型的数据处理操作的指令。在一实施例中，控制器中枢403包括，但不局限于，图形存储器控制器中枢(GMCH，Graphics&Memory Controller Hub)(未示出)和输入/输出中枢(IOH，Input Output Hub)(其可以在分开的芯片上)(未示出)，其中GMCH包括存储器和图形控制器并与IOH耦合。

电子设备400还可包括耦合到控制器中枢403的协处理器402和存储器404。或者，存储器和GMCH中的一个或两者可以被集成在处理器内(如本申请中所描述的)，存储器404和协处理器402直接耦合到处理器401以及控制器中枢403，控制器中枢403与IOH处于单个芯片中。

存储器404可以是例如动态随机存取存储器(DRAM，Dynamic Random AccessMemory)、相变存储器(PCM，Phase Change Memory)或这两者的组合。存储器404中可以包括用于存储数据和/或指令的一个或多个有形的、非暂时性计算机可读介质。计算机可读存储介质中存储有指令，具体而言，存储有该指令的暂时和永久副本。该指令可以包括：由处理器中的至少一个执行时导致电子设备400实施如图1所示方法的指令。当指令在计算机上运行时，使得计算机执行上述任一实施例或组合实施例公开的方法。

在一个实施例中，协处理器402是专用处理器，诸如例如高吞吐量MIC(ManyIntegrated Core，集成众核)处理器、网络或通信处理器、压缩引擎、图形处理器、GPGPU(General-purpose computing on graphics processing units，图形处理单元上的通用计算)或嵌入式处理器等等。协处理器402的任选性质用虚线表示在图7中。

在一个实施例中，电子设备400可以进一步包括网络接口(NIC，NetworkInterface Controller)406。网络接口406可以包括收发器，用于为电子设备400提供无线电接口，进而与任何其他合适的设备(如前端模块，天线等)进行通信。在各种实施例中，网络接口406可以与电子设备400的其他组件集成。网络接口406可以实现上述实施例中的通信单元的功能。

电子设备400可以进一步包括输入/输出(I/O，Input/Output)设备405。I/O405可以包括：用户界面，该设计使得用户能够与电子设备400进行交互；外围组件接口的设计使得外围组件也能够与电子设备400交互；和/或传感器设计用于确定与电子设备400相关的环境条件和/或位置信息。

值得注意的是，图7仅是示例性的。即虽然图7中示出了电子设备400包括处理器401、控制器中枢403、存储器404等多个器件，但是，在实际的应用中，使用本申请各方法的设备，可以仅包括电子设备400各器件中的一部分器件，例如，可以仅包含处理器401和网络接口406。图7中可选器件的性质用虚线示出。

现在参考图8，所示为根据本申请的一实施例的SoC(System on Chip，片上系统)500的框图。在图8中，相似的部件具有同样的附图标记。另外，虚线框是更先进的SoC的可选特征。在图8中，SoC500包括：互连单元550，其被耦合至处理器510；系统代理单元580；总线控制器单元590；集成存储器控制器单元540；一组或一个或多个协处理器520，其可包括集成图形逻辑、图像处理器、音频处理器和视频处理器；静态随机存取存储器(SRAM，StaticRandom-Access Memory)单元530；直接存储器存取(DMA，Direct Memory Access)单元560。在一个实施例中，协处理器520包括专用处理器，诸如例如网络或通信处理器、压缩引擎、GPGPU(General-purpose computing on graphics processing units，图形处理单元上的通用计算)、高吞吐量MIC处理器或嵌入式处理器等。

静态随机存取存储器(SRAM)单元530可以包括用于存储数据和/或指令的一个或多个有形的、非暂时性计算机可读介质。计算机可读存储介质中存储有指令，具体而言，存储有该指令的暂时和永久副本。该指令可以包括：由处理器中的至少一个执行时导致SoC实施如1所示方法的指令。当指令在计算机上运行时，使得计算机执行上述实施例中公开的方法。

本申请的各方法实施方式均可以以软件、磁件、固件等方式实现。

可将程序代码应用于输入指令，以执行本文描述的各功能并生成输出信息。可以按已知方式将输出信息应用于一个或多个输出设备。为了本申请的目的，处理系统包括具有诸如例如数字信号处理器(DSP，Digital Signal Processor)、微控制器、专用集成电路(ASIC)或微处理器之类的处理器的任何系统。

程序代码可以用高级程序化语言或面向对象的编程语言来实现，以便与处理系统通信。在需要时，也可用汇编语言或机器语言来实现程序代码。事实上，本文中描述的机制不限于任何特定编程语言的范围。在任一情形下，该语言可以是编译语言或解释语言。

至少一个实施例的一个或多个方面可以由存储在计算机可读存储介质上的表示性指令来实现，指令表示处理器中的各种逻辑，指令在被机器读取时使得该机器制作用于执行本文的技术的逻辑。被称为“IP(Intellectual Property，知识产权)核”的这些表示可以被存储在有形的计算机可读存储介质上，并被提供给多个客户或生产设施以加载到实际制造该逻辑或处理器的制造机器中。

在一些情况下，指令转换器可用来将指令从源指令集转换至目标指令集。例如，指令转换器可以变换(例如使用静态二进制变换、包括动态编译的动态二进制变换)、变形、仿真或以其它方式将指令转换成将由核来处理的一个或多个其它指令。指令转换器可以用软件、硬件、固件或其组合实现。指令转换器可以在处理器上、在处理器外或者部分在处理器上且部分在处理器外。

相应地，本发明的一实施例还提供了一种用于立体仓储系统的调度系统，立体仓储系统包括：多个运输小车和提升舱40，提升舱40包括多个沿竖直方向间隔设置的提升导轨，各提升导轨能够接收其所在层的运输小车并带动运输小车沿竖直方向运动以将运输小车输送至目标层；各运输小车能够将其坐标实时上传，如图9所示，调度系统包括：

接收模块101，用于接收运输小车上传的实时坐标；

指令下发模块104，用于向运输小车下发作业指令，作业指令中包括运输小车的目标终点坐标；

计算模块103，分别与指令下发模块104和接收模块101相连，用于根据目标终点坐标和接收模块101接收到的运输小车的当前坐标计算目标节点坐标，并将目标节点坐标发送至运输小车，其中，目标节点为目标终点或提升舱等待点；

位置判断模块102，与接收模块101相连，用于当目标节点为提升舱等待点时，在运输小车运行过程中，根据接收模块101接收到的运输小车的实时坐标判断运输小车是否运动至提升舱等待点；

状态判断模块105，用于当位置判断模块102判断为运输小车运动至提升舱等待点，读取提升舱40的控制模块106内的第一状态标识，并将第一状态标识与第二状态标识进行比对，若第一状态标识与第二状态标识不相匹配，则状态判断模块105重新读取第一状态标识并将重新读取的第一状态标识与第二状态标识进行比对；

指令下发模块104还用于当状态判断模块105判断为第一状态标识与第二状态标识相匹配时，下发允许进舱指令至运输小车；

其中，第一状态标识可根据提升舱等待点所位于的当前层提升导轨的状态信息生成；第二状态标识包括运输小车的作业指令信息。

如果提升舱40的控制模块内的第一状态标识与运输小车的第二状态标识不匹配，那么状态判断模块便会重复读取第一状态标识并将之与第二状态标识进行比对，直至提升舱40的控制模块内的第一状态标识与第二状态标识相匹配以允许运输小车进入提升舱40。具体地，提升舱40的控制模块内的第一状态标识可以根据各层提升导轨是否被占用生成。第二状态标识可以包括运输小车的作业信息，以2号车去5层为例，其对应的第二状态标识可以未“2号车去5层”。仍以2号车去5层为例，当2号车到达提升舱等待点后，调度系统会向提升舱40的控制模块发出一信号，提升舱40的控制模块根据该信号判断该提升舱等待点对应的提升导轨是否被占用，若未被占用，则提升舱40的控制模块会生成与第二状态标识相同的目标状态标识(可具体为“2号车去5层”)，此时读取的第一状态标识即为该目标状态标识，其与第二状态标识相匹配，允许运输小车进入提升舱40；相反的，若2号车到达提升舱等待点后，该提升舱等待点对应的提升导轨是否被占用，那么当调度系统向提升舱40的控制模块发出一信号后，提升舱40的控制模块根据该信号判断对应的提升导轨已被占用，此时，提升舱40的控制模块不会输出与第二状态标识相同的目标状态标识(或者也可以理解为提升舱40的控制模块输出的目标状态标识为空信号)，那么此时，读取的第一状态标识为空信号，其与第二状态标识不相匹配，运输小车不被允许进入提升舱40。当运输小车不被允许进入提升舱40时，调度系统会重新读取提升舱40的控制模块内的第一状态标识，并将其与第二状态标识重新比对，直至相匹配，才允许运输小车进入提升舱40。由于调度系统每次接收到的运输小车的坐标时，均会根据该坐标判断运输小车是否位于提升舱40内以及位于提升舱40内第几层，因此当调度系统获知运输小车位于提升舱40内的层数时，可以根据获知结果(即运输小车当前位于提升舱40内的层数)实时更新哪层或哪些层提升导轨被占用以及该提升导轨被哪个运输小车占用，而第一状态标识信息是根据提升导轨的状态信息生成的，因此每次查询生成的第一状态标识也可能会发生改变。

采用本调度系统，通过读取提升舱40的控制模块内的第一状态标识，判断待提升/下降的运输小车当前所在层的提升导轨是否被占用，以便于控制运输小车能否进入提升舱40，从而，可实现多车同时提升/下降的目的。

示例性的，该调度系统还包括更新模块；其中，

位置判断模块102还用于在运输小车运行过程中，根据接收模块101接收到的运输小车的实时坐标判断小车是否位于提升舱40内；

更新模块用于当位置判断模块102判断为运输小车位于提升舱40内时，根据接收模块101接收到的运输小车的实时坐标确定运输小车当前所在层，并在提升舱40的控制模块106中更新与运输小车当前所在层相对应的提升导轨的状态信息。

示例性地，该调度系统还包括：存储模块，存储模块用于根据作业指令生成第二状态标识并对其进行存储；

状态判断模块105读取提升舱40的控制模块106内的第一状态标识并将第一状态标识与第二状态标识进行比对的步骤包括：

当位置判断模块102判断为运输小车运动至提升舱等待点时，状态判断模块105向提升舱40的控制模块106发出查询信号；

提升舱40的控制模块106根据查询信号判断与该提升舱等待点相对应的提升导轨的状态信息，若提升导轨的状态信息为空，则提升舱40的控制模块106生成与第二状态标识相同的目标状态标识并输出至状态判断模块105；若提升导轨的状态信息不为空，则提升舱40的控制模块106生成空信号并输出至状态判断模块105；其中，第一状态标识为目标状态标识或空信号；

状态判断模块105调取存储模块中的第二状态标识，并将接收的目标状态标识或空信号与调取的第二状态标识进行比对。

示例性的，调度系统还包括控制模块；其中，

位置判断模块102还用于在运输小车运行过程中，根据接收到的运输小车的实时坐标判断小车是否位于提升舱40内；以及，当运输小车位于提升舱40内时，判断运输小车当前是否位于目标终点所在层；以及，当运输小车不位于目标终点所在层时，继续判断运输小车为位置；

指令下发模块104还用于当位置判断模块102判断为运输小车位于目标终点所在层时，向运输小车下发出舱命令；

控制模块用于当位置判断模块102判断为运输小车位于目标终点所在层时，控制提升导轨停止运行。

示例性的，调度系统还包括：

占用判断模块，用于在控制模块控制提升导轨停止运行之后且在指令下发模块104下发出舱命令之前，判断目标终点所在层对应的提升舱等待点是否被占用；

若判断为未被占用，则指令下发模块104下发出舱命令。

示例性的，立体仓储系统还包括多层沿竖直方向间隔设置的运输轨道11，运输小车能够沿运输轨道11运行；运输轨道11，沿其延伸方向，等间距设有多个二维码标签；二维码标签所代表的信息包括该位置点对应的坐标；运输小车上设有二维码读取装置。

示例性的，运输小车的坐标获取步骤包括：

以提升舱40的底部为原点，分别以运输轨道11的延伸方向和提升舱40的延伸方向为x轴和y轴，建立直角坐标系，二维码标签所包含的信息包括该二维码标签所在位置点与原点之间沿x轴方向的距离和该位置点所处的运输轨道11的层数；

运输小车通过其上的二维码读取装置读取运输轨道11上的二维码标签以获得其当前坐标。

示例性的，作业指令返回指令，运输小车还用于在完成货物放置之后，发出上件完成信号；指令下发模块104信号还用于根据运输小车发出的上件完成信号向运输小车下发返回指令，以使运输小车返回至上件等待区域。

示例性的，作业指令还包括上件指令，调度系统还包括信息处理模块；

信息处理模块用于接收货物信息并根据接收模块101接收到的位于上件等待区域内的各运输小车的坐标，确定合适的运输小车；

指令下发模块104还用于向信息处理模块确定的运输小车下发上件指令以使运输小车进行上件工作；上件指令包括货物条码信息和目标终点坐标。

示例性的，货物信息包括货物尺寸；调度系统还包括货物判断模块和预警模块；其中，

货物判断模块用于对货物尺寸进行判断；若货物尺寸大于预设值，则预警模块发出预警；若货物尺寸等于或小于预设值，信息处理模块确定合适的运输小车；

其中，预设值为运输小车的承载尺寸极限值。

示例性的，作业指令还包括充电指令；调度系统还包括：

电量判断模块，用于在信息处理模块确定好运输小车之后，在指令下发模块104向运输小车下发上件指令之前，判断运输小车的电量是否低于预设电量，和/或，判断运输小车是否位于充电队列；

若运输小车的电量低于预设电量，或，运输小车位于充电队列，则指令下发模块104向运输小车下发充电指令，以使运输小车运动至充电区域。

本发明提供了一种用于立体仓储系统的调度方法和系统，能够通过读取提升舱40的控制模块内的第一状态标识，判断待提升/下降的运输小车当前所在层的提升导轨是否被占用，以便于控制运输小车能否进入提升舱40，从而，可实现多车同时提升/下降的目的。

虽然通过参照本发明的某些优选实施方式，已经对本发明进行了图示和描述，但本领域的普通技术人员应该明白，以上内容是结合具体的实施方式对本发明所作的进一步详细说明，不能认定本发明的具体实施只局限于这些说明。本领域技术人员可以在形式上和细节上对其作各种改变，包括做出若干简单推演或替换，而不偏离本发明的精神和范围。

Claims (12)

1.一种用于立体仓储系统的调度方法，所述立体仓储系统包括：多个运输小车和提升舱，所述提升舱包括多个沿竖直方向间隔设置的提升导轨，各所述提升导轨能够接收其所在层的运输小车并带动所述运输小车沿竖直方向运动以将所述运输小车输送至目标层；其特征在于，各所述运输小车能够将其坐标实时上传，所述调度方法包括：

向所述运输小车下发作业指令，所述作业指令中包括所述运输小车的目标终点坐标；

根据所述目标终点坐标和所述运输小车的当前坐标计算目标节点坐标，并将所述目标节点坐标发送至所述运输小车，其中，目标节点为目标终点或提升舱等待点；

当所述目标节点为所述提升舱等待点时，在所述运输小车运行过程中，根据所述运输小车的实时坐标判断所述运输小车是否运动至所述提升舱等待点；

若判断为所述运输小车运动至所述提升舱等待点，则读取所述提升舱的控制模块内的第一状态标识，并将所述第一状态标识与第二状态标识进行比对；

若两者相匹配，允许所述运输小车进入所述提升舱；

若两者不相匹配，重新读取所述提升舱的控制模块内的第一状态标识，并将重新读取的所述第一状态标识与所述第二状态标识进行比对；

其中，所述第一状态标识可根据所述提升舱等待点所位于的当前层提升导轨的状态信息生成；所述第二状态标识包括所述运输小车的作业指令信息。

2.如权利要求1所述的调度方法，其特征在于，还包括：

在所述运输小车运行过程中，根据所述运输小车的实时坐标判断所述小车是否位于提升舱内；

当所述运输小车位于所述提升舱内时，根据所述运输小车的实时坐标确定所述运输小车当前所在层，并在所述提升舱的控制模块中更新与所述运输小车当前所在层相对应的提升导轨的状态信息。

3.如权利要求1或2所述的调度方法，其特征在于，所述读取所述提升舱的控制模块内的第一状态标识，并将所述第一状态标识与第二状态标识进行比对包括：

当判断为所述运输小车运动至所述提升舱等待点时，向所述提升舱的控制模块发出查询信号；

所述提升舱的控制模块根据所述查询信号判断与该提升舱等待点相对应的提升导轨的状态信息，若所述提升导轨的状态信息为空，则输出与所述第二状态标识相同的目标状态标识；若所述提升导轨的状态信息不为空，则输出空信号；所述第一状态标识为所述目标状态标识或所述空信号；

接收所述目标状态标识或所述空信号，并将其与所述第二状态标识进行比对。

4.如权利要求1所述的调度方法，其特征在于，还包括：

在所述运输小车运行过程中，根据所述运输小车的实时坐标判断所述小车是否位于提升舱内；

当所述运输小车位于所述提升舱内时，判断所述运输小车当前是否位于目标终点所在层；

若是，则控制提升导轨停止运行，向所述运输小车下发出舱命令；

否则，继续执行该判断所述运输小车当前是否位于目标终点所在层的步骤。

5.如权利要求4所述的调度方法，其特征在于，在控制提升导轨停止运行之后，在向所述运输小车下发出舱命令之前，还包括：

判断目标终点所在层对应的提升舱等待点是否被占用；

若未被占用，则向所述运输小车下发所述出舱命令。

6.如权利要求1所述的调度方法，其特征在于，所述运输小车的坐标的获取步骤包括：

针对每一所述运输轨道，沿其延伸方向，每间隔一定距离设置一二维码标签；

在所述运输小车上设置二维码读取装置；

所述运输小车通过读取其当前位置处的所述二维码标签获取其当前坐标。

7.如权利要求6所述的调度方法，其特征在于，所述立体仓储系统还包括多层沿竖直方向间隔设置的运输轨道，所述运输小车能够沿所述运输轨道运行；在获取所述运输小车的坐标之前，还包括：

以所述提升舱的底部为原点，分别以所述运输轨道的延伸方向和所述提升舱的延伸方向为x轴和y轴，建立直角坐标系，所述二维码标签所包含的信息包括该二维码标签所在位置点与原点之间沿x轴方向的距离和该位置点所处的运输轨道的层数。

8.如权利要求1所述的调度方法，其特征在于，所述作业指令包括返回指令，所述调度方法还包括：

当所述运输小车完成货物放置之后，所述运输小车发出上件完成信号至所述立体仓储系统；

所述立体仓储系统接收到所述上件完成信号，向所述运输小车下发所述返回指令，以使所述运输小车返回至上件等待区域。

9.如权利要求8所述的调度方法，其特征在于，所述作业指令还包括上件指令，所述调度方法还包括：

接收货物信息；

根据接收到的位于所述上件等待区域内的各所述运输小车的坐标，确定合适的运输小车，并向确定后的所述运输小车下发所述上件指令以使所述运输小车进行上件工作；所述上件指令包括货物条码信息和目标终点坐标。

10.如权利要求9所述的调度方法，其特征在于，所述货物信息包括货物尺寸；在接收到所述货物信息之后，所述调度方法还包括：

对所述货物尺寸进行判断；

若所述货物尺寸大于预设值，则发出预警；

若所述货物尺寸等于或小于所述预设值，则执行下一步；

其中，所述预设值为所述运输小车的承载尺寸极限值。

11.如权利要求9所述的调度方法，其特征在于，所述作业指令还包括充电指令；在向所述运输小车下发所述上件指令之后，所述调度方法还包括：

判断所述运输小车的电量是否低于预设电量，和/或，判断所述运输小车是否位于充电队列；

若所述运输小车的电量低于所述预设电量，或，所述运输小车位于所述充电队列，则向所述运输小车下发所述充电指令，以使所述运输小车运动至充电区域。

12.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有指令，所述指令被计算机加载时使得所述计算机执行如权利要求1至11任一项所述的调度方法。

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