KR20200111954A - 무인운반차용 수직반송기, 무인운반차용 반송 시스템, 팔레트용 수직반송기 및 팔레트용 반송 시스템 - Google Patents

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Abstract

무인운반차용 수직반송기는, 무인운반차를 자동으로 반송하는 무인운반차용 수직반송기로서, 무인운반차용 수직반송기는, 무인운반차를 수용하는 반송카, 반송카로 이동한 무인운반차의 QR코드 정보를 스캐닝하는 QR코드 스캐너, QR코드 스캐너가 스캔한 QR코드 정보에 따라 반송카를 수직으로 이동시킴으로써 무인운반차가 목적층에 반송되도록 하는 제어모듈, 및 반송카의 바닥 위에 설치되어 무인운반차를 지지하며, 반송카의 바닥에 대하여 수평 이동하는 수평 이송판을 포함하고, 수평 이송판은, 무인운반차가 반송카로 들어오거나 반송카로부터 나갈 때 반송카가 정지한 정지층의 바닥 쪽으로 전진하여 수평 이송판과 정지층의 바닥 간의 간격을 일부 또는 전부 매우는 것이다.

Description

무인운반차용 수직반송기, 무인운반차용 반송 시스템, 팔레트용 수직반송기 및 팔레트용 반송 시스템 {VERTICAL CONVEYOR FOR AGV, VERTICAL CONVEYOR SYSTEM FOR AGV, VERTICAL CONVEYOR FOR PALLET AND VERTICAL CONVEYOR SYSTEM FOR PALLET}
본 발명은 무인운반차용 수직반송기, 무인운반차용 반송 시스템, 팔레트용 수직반송기 및 팔레트용 반송 시스템으로서, 보다 구체적으로는 수직반송기가 QR코드 스캐너를 구비하여 무인운반차에 표시된 QR코드를 스캐닝하고, 이를 통해 획득한 정보를 근거로 무인운반차 또는 팔레트를 목적층으로 반송하는 무인운반차용 수직반송기, 무인운반차용 반송 시스템, 팔레트용 수직반송기 및 팔레트용 반송 시스템에 관한 것이다.
최근 물류 시스템에 무인운반차가 도입되어 사람의 직접적인 개입 없이도 자동으로 물류가 운반되고 있다. 즉, 무인운반차는 물류분야에 변화의 바람을 불어 일으키고 있다. 이러한 추세를 반영하여 미국, 중국을 중심으로 해외에서는 무인운반차를 이용한 물류자동화가 유행처럼 번지고 있고, 국내에서도 온라인물류센터를 중심으로 무인운반차를 이용한 물류혁신을 모색하고 있다.
이러한 흐름에 맞추어, 창고 내 각 층별로 별도의 무인운반차를 두어 무인운반차가 장애물을 회피하면서 자신이 위치한 층에서 물류 내지 화물을 지정된 장소로 운반하고 있으나(한국등록특허 제10-1866207호 참조), 무인운반차가 직접 서로 다른 층을 이동하면서 물류를 정해진 장소로 운반하지는 않는 실정이다.
따라서, 복수의 층을 가진 창고 내에서 물류 운반을 위해 무인운반차 이외에 추가의 장비 내지 기기가 필요하여 물류 관리 시설을 운영하는데 어려움이 있다.
이러한 문제점을 해결하기 위하여, 무인운반차가 직접 서로 다른 층을 이동하면서 물류를 정해진 장소로 운반하고, 또한 이러한 운반 시스템이 가능하도록 하는 시설을 구비한 무인운반차용 수직반송기, 무인운반차용 반송 시스템, 팔레트용 수직반송기 및 팔레트용 반송 시스템의 필요성이 대두되고 있다.
본 발명이 해결하려는 과제는, 수직반송기가 QR코드 스캐너를 구비하여 무인운반차에 표시된 QR코드를 스캐닝하고, 이를 통해 획득한 정보를 근거로 무인운반차 또는 팔레트를 목적층으로 반송하고, 수직반송기와 도달 층의 바닥 사이의 간격을 매울 수 있는 시설을 구비함으로써, 무인운반차가 문제없이 수직반송기를 드나들 수 있으며, 무인운반차가 직접 서로 다른 층을 이동하면서 물류를 정해진 장소로 운반할 수 있도록 하는, 무인운반차용 수직반송기, 무인운반차용 반송 시스템, 팔레트용 수직반송기 및 팔레트용 반송 시스템을 제공하는 데 있다.
본 발명이 해결하려는 과제들은 이상에서 언급한 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
상기 과제를 해결하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른 무인운반차용 수직반송기는, 무인운반차를 자동으로 반송하는 무인운반차용 수직반송기로서, 무인운반차용 수직반송기는, 무인운반차를 수용하는 반송카, 반송카로 이동한 무인운반차의 QR코드 정보를 스캐닝하는 QR코드 스캐너, QR코드 스캐너가 스캔한 QR코드 정보에 따라 반송카를 수직으로 이동시킴으로써 무인운반차가 목적층에 반송되도록 하는 제어모듈, 및 반송카의 바닥 위에 설치되어 무인운반차를 지지하며, 반송카의 바닥에 대하여 수평 이동하는 수평 이송판을 포함하고, 수평 이송판은, 무인운반차가 반송카로 들어오거나 반송카로부터 나갈 때 반송카가 정지한 정지층의 바닥 쪽으로 전진하여 수평 이송판과 정지층의 바닥 간의 간격을 일부 또는 전부 매우는 것이다.
상기 과제를 해결하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른 팔레트용 수직반송기는, 무인운반차가 화물을 운송하기 위해 사용하는 팔레트를 자동으로 반송하는 팔레트용 수직반송기로서, 팔레트용 수직반송기는, 팔레트가 놓이는 팔레트 스테이션이 형성된 반송카, 반송카로 이동한 제 1 무인운반차의 QR코드 정보를 스캐닝하는 QR코드 스캐너, QR코드 스캐너가 스캔한 QR코드 정보에 따라, 팔레트를 수용한 반송카를 수직으로 이동시킴으로써 팔레트가 목적층에 반송되도록 하는 제어모듈, 및 반송카의 바닥 위에 설치되어 팔레트를 지지하며, 반송카의 바닥에 대하여 수평 이동하는 수평 이송판을 포함하고, 수평 이송판은, 팔레트를 팔레트 스테이션에 두기 위해 제 1 무인운반차가 반송카로 들어올 때, 반송카가 정지한 시작층의 바닥 쪽으로 전진하여 수평 이송판과 시작층의 바닥 간의 간격을 일부 또는 전부 매우고, 팔레트를 가지고 나가기 위해 목적층에 위치한 제 2 무인운반차가 반송카로 들어올 때, 목적층의 바닥 쪽으로 전진하여 수평 이송판과 목적층의 바닥 간의 간격을 일부 또는 전부 매우는 것이다.
상기 과제를 해결하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른 무인운반차용 반송 시스템은, 무인운반차를 자동으로 반송하는 무인운반차용 반송 시스템으로서, 무인운반차용 반송 시스템은, 무인운반차용 수직반송기, 무인운반차용 수직반송기에 의해 반송되며, 운반 대상인 화물의 QR코드를 표시하는 QR코드 표시부를 포함하는 무인운반차, 및 화물의 QR코드를 무인운반차에 제공하는 창고 관리서버를 포함하고, 창고 관리서버는 무인운반차가 운반하는 화물의 QR코드를 무인운반차에 제공하고, 무인운반차는 제공받은 QR코드를 QR코드 표시부에 표시하고, 무인운반차용 수직반송기의 QR코드 스캐너는 QR코드 표시부에 표시된 QR코드를 스캐닝하여 무인운반차의 목적층을 파악하고, 무인운반차용 수직반송기의 수평 이송판은 무인운반차가 위치한 시작층의 바닥 쪽으로 전진하여 수평 이송판과 시작층의 바닥 간의 간격이 일부 또는 전부 매워지고, 무인운반차는 시작층에서 무인운반차용 수직반송기의 반송카 내부로 들어오고, 무인운반차용 수직반송기는 QR코드의 정보에 따라 무인운반차를 목적층으로 반송하고, 무인운반차용 수직반송기의 반송카가 목적층에 도달한 후에, 무인운반차용 수직반송기의 수평 이송판은 목적층의 바닥 쪽으로 전진하여 수평 이송판과 목적층의 바닥 간의 간격이 일부 또는 전부 매워지고, 무인운반차는 반송카로부터 나와 목적층으로 이동하는 것이다.
상기 과제를 해결하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른 팔레트용 반송 시스템은, 팔레트를 자동으로 반송하는 팔레트용 반송 시스템으로서, 팔레트용 반송 시스템은, 팔레트용 수직반송기, 팔레트용 수직반송기에 의해 반송될 팔레트를 팔레트용 수직반송기로 운반하며, 팔레트 상에 놓인 화물의 QR코드를 표시하는 QR코드 표시부를 포함하는 제 1 무인운반차, 팔레트의 목적층에 위치한 제 2 무인운반차, 및 화물의 QR코드를 제 1 무인운반차에 제공하는 창고 관리서버를 포함하고, 창고 관리서버는 제 1 무인운반차가 운반하는 화물의 QR코드를 제 1 무인운반차에 제공하고, 제 1 무인운반차는 제공받은 QR코드를 QR코드 표시부에 표시하고, 팔레트용 수직반송기의 QR코드 스캐너는 QR코드 표시부에 표시된 QR코드를 스캐닝하여 팔레트의 목적층을 파악하고, 팔레트용 수직반송기의 수평 이송판은 제 1 무인운반차가 위치한 시작층의 바닥 쪽으로 전진하여 수평 이송판과 시작층의 바닥 간의 간격이 일부 또는 전부 매워지고, 제 1 무인운반차는 시작층에서 팔레트용 수직반송기의 반송카 내부로 들어가 팔레트를 놓고 나오고, 팔레트용 수직반송기는 QR코드의 정보에 따라 팔레트를 목적층으로 반송하고, 팔레트용 수직반송기의 반송카가 목적층에 도달한 후에, 팔레트용 수직반송기의 수평 이송판은 목적층의 바닥 쪽으로 전진하여 수평 이송판과 목적층의 바닥 간의 간격이 일부 또는 전부 매워지고, 제 2 무인운반차는 반송카로 들어가 팔레트를 가지고 나오는 것이다.
본 발명에 따르면, 수직반송기가 QR코드 스캐너를 구비하여 무인운반차에 표시된 QR코드를 스캐닝하고, 이를 통해 획득한 정보를 근거로 무인운반차 또는 팔레트를 목적층으로 반송하고, 수직반송기와 도달 층의 바닥 사이의 간격을 매울 수 있는 시설을 구비함으로써, 무인운반차가 문제없이 수직반송기를 드나들 수 있으며, 무인운반차가 직접 서로 다른 층을 이동하면서 물류를 정해진 장소로 운반할 수 있도록 하는, 무인운반차용 수직반송기, 무인운반차용 반송 시스템, 팔레트용 수직반송기 및 팔레트용 반송 시스템을 제공할 수 있다.
도 1 은 본 발명의 일 실시예에 따른 무인운반차용 반송 시스템의 개념도이다.
도 2 는 본 발명의 일 실시예에 따른 무인운반차용 반송 시스템 하에서 무인운반차가 반송되는 과정을 나타낸 도면이다.
도 3 은 본 발명의 일 실시예에 따른 무인운반차용 반송 시스템을 구성하는 무인운반차의 간략 사시도이다.
도 4 는 본 발명의 일 실시예에 따른 무인운반차용 반송 시스템을 구성하는 수평 이송판을 나타낸 도면이다.
도 5 는 본 발명의 일 실시예에 따른 무인운반차용 반송 시스템을 구성하는 수평 이송판이 전후진하는 과정을 나타낸 도면이다.
도 6 및 7 은 본 발명의 일 실시예에 따른 무인운반차용 반송 시스템을 구성하는 무인지게차가 무인운반차로부터 화물을 넘겨받는 과정을 나타낸 도면이다.
도 8 은 본 발명의 일 실시예에 따른 팔레트용 반송 시스템의 개념도이다.
도 9 는 본 발명의 일 실시예에 따른 팔레트용 반송 시스템 하에서 팔레트가 반송되는 과정을 나타낸 도면이다.
본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이다.
본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 "포함한다(comprises)" 및/또는 "포함하는(comprising)"은 언급된 구성요소, 단계 및 동작은 하나 이상의 다른 구성요소, 단계 및 동작의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다.
도 1 내지 7 을 참조하여, 본 발명의 일 실시예에 따른 무인운반차용 반송 시스템을 설명한다. 도 1 은 본 발명의 일 실시예에 따른 무인운반차용 반송 시스템의 개념도이다. 도 2 는 본 발명의 일 실시예에 따른 무인운반차용 반송 시스템 하에서 무인운반차가 반송되는 과정을 나타낸 도면이다. 도 3 은 본 발명의 일 실시예에 따른 무인운반차용 반송 시스템을 구성하는 무인운반차의 간략 사시도이다. 도 4 는 본 발명의 일 실시예에 따른 무인운반차용 반송 시스템을 구성하는 수평 이송판을 나타낸 도면이다. 도 5 는 본 발명의 일 실시예에 따른 무인운반차용 반송 시스템을 구성하는 수평 이송판이 전후진하는 과정을 나타낸 도면이다. 도 6 및 7 은 본 발명의 일 실시예에 따른 무인운반차용 반송 시스템을 구성하는 무인지게차가 무인운반차로부터 화물을 넘겨받는 과정을 나타낸 도면이다.
도 1 내지 7 을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 무인운반차용 반송 시스템은, 무인운반차(30)를 자동으로 반송하는 무인운반차용 반송 시스템으로서, 무인운반차(AGV; automated guided vehicle)(30, 35), 무인운반차용 수직반송기(20) 및 창고 관리서버(10)를 포함한다.
무인운반차(30, 35)는 사람이 직접 조작하지 않고 자동으로 움직이면서 화물(70)을 지정된 장소로 운반하는 차량이다.
무인운반차(30, 35)는 화물(70)을 운반하기 위해 팔레트(60)를 사용할 수 있고, 화물(70)을 직접 지지하기 보다는 화물(70)이 놓인 팔레트(60)를 지지하여 운반함으로써 화물(70)을 운반할 수 있다.
또한, 진행 방향으로 기준으로 무인운반차(30, 35)의 전면에는, 운반 대상인 화물(70)의 QR코드를 표시하는 QR코드 표시부(100)를 포함할 수 있으며, QR코드 표시부(100)는 화물(70)의 QR코드를 표시할 수 있다. 이러한 QR코드 표시부(100)로는 LCD 디스플레이일 수 있으나, 그 종류에 얼마든지 다양할 수 있다.
이와 관련하여, 무인운반차(30, 35)는 화물(70)을 지지하며 운반할 수 있고, 화물(70)에는 화물(70)의 정보를 가지는 QR코드가 부착될 수 있다. 여기서, 화물(70)의 정보란 화물(70)의 종류, 화물(70)의 이송 목적지, 화물(70)의 무게 등이 있을 수 있다.
후술할 창고 관리서버(10)는 각 화물(70)의 QR코드 및 어느 무인운반차(30, 35)가 어떠한 화물(70)을 운반할 지에 대한 정보를 가질 수 있으며, 무인운반차(30, 35)가 특정 화물(70)을 운반할 시에 무인운반차(30, 35)에게 운반하는 화물(70)의 QR코드를 제공할 수 있다.
무인운반차(30, 35)는 QR코드를 제공받은 후에 QR코드 표시부(100)에 QR코드를 표시할 수 있다.
이러한 무인운반차(30, 35)는 무인운반차용 수직반송기(20)에 의해 반송되어 목적층으로 이동할 수 있다.
무인운반차용 수직반송기(20)는, 무인운반차(30, 35)를 자동으로 반송하는 무인운반차용 수직반송기(20)로서, 반송카, QR코드 스캐너(110), 제어모듈 및 수평 이송판(50)을 포함한다.
반송카는 내부에 무인운반차(30, 35)를 수용한 후 수직으로 이동함으로써 무인운반차(30, 35)를 특정층으로 반송하는 역할을 할 수 있다.
이러한 반송카의 형태로는 내부를 둘러싸는 내벽 및 무인운반차(30)를 지지하는 반송카의 바닥(40)이 존재하거나, 또는 내벽이 존재하지 않은 채 반송카의 바닥(40)만이 존재할 수 있으나, 무인운반차(30, 35)를 반송할 수 있다면 반송카의 형태는 얼마든지 다양할 수 있다.
추가적으로, 반송카 내부에는 무선 CCTV가 설치될 수 있으며, 관리자는 이러한 CCTV를 통해 반송되는 무인운반차(30, 35) 및 화물(70)의 상태를 체크할 수 있다.
QR코드 스캐너(110)는 반송카로 이동한 무인운반차(30, 35)의 QR코드 정보를 스캐닝하는 기기일 수 있다. 이러한 QR코드 스캐너(110)는 무인운반차용 수직반송기(20)의 도어 측방에 위치할 수 있으며, 바람직하게는 무인운반차(30, 35)의 높이가 낮다는 점을 고려하여 무인운반차용 수직반송기(20)의 도어 측방 하부에 위치할 수 있다.
이와 관련하여, 전술한 바와 같이, 화물(70)을 운반하는 무인운반차(30, 35)는 QR코드 표시부(100)에 화물(70)에 대한 QR코드를 표시할 수 있다. 이러한 무인운반차(30, 35)는 화물(70)을 특정층으로 반송시키기 위해, 무인운반차용 수직반송기(20)로 이동할 수 있다.
무인운반차(30, 35)는 무인운반차용 수직반송기(20) 앞으로 이동하고, QR코드 스캐너(110)는 QR코드 표시부(100)에 표시된 QR코드를 스캐닝할 수 있다. 이러한 스캐닝 과정을 통해 화물(70)이 반송될 목적층을 파악할 수 있다.
한편, QR코드 표시부(100)가 무인운반차(30, 35)의 전면에 설치됨으로써 QR코드 스캐너(110)는 화물(70)의 QR코드를 정확하기 스캐닝할 수 있다.
제어모듈은 QR코드 스캐너(110)가 스캔한 화물(70)의 QR코드 정보에 따라 반송카를 수직으로 이동시킴으로써 무인운반차(30, 35)가 목적층에 반송되도록 할 수 있다.
좀 더 구체적으로, QR코드 스캐너(110)는 무인운반차(30, 35)의 QR코드 표시부(100)에 표시된 QR코드를 스캐닝한 후에 QR코드 정보 중에서 화물(70)의 목적층 정보를 제어모듈에 제공할 수 있다.
화물(70)의 목적층 정보를 제공받은 제어모듈은 무인운반차용 수직반송기(20)의 구동부를 제어하여 무인운반차용 수직반송기(20)를 목적층까지 이동시킴으로써 무인운반차(30, 35)가 목적층에 반송되도록 할 수 있다.
수평 이송판(50)은 반송카의 바닥(40) 위에 설치되어 무인운반차(30, 35)를 지지하며, 반송카의 바닥(40)에 대하여 수평 이동하는 판 형상의 부재일 수 있다.
이와 관련하여, 무인운반차용 수직반송기(20)(또는 반송카)와 무인운반차(30, 35)가 이동하는 층의 바닥 사이에는 간격이 존재할 수 있으며, 무인운반차(30, 35)가 반송카로 들어가거나 반송카로부터 나올 때 무인운반차(30, 35)의 바퀴는 이러한 간격에 빠지거나 걸려서 이동에 어려움이 발생할 수 있다.
이러한 점을 고려하여, 도 5 에 도시된 바와 같이, 본 발명의 경우는 무인운반차(30, 35)의 바퀴가 빠지지 않고 이동할 수 있도록, 수평 이송판(50)을 전진시켜(예를 들어, 50mm 이내 전진) 무인운반차용 수직반송기(20)와 무인운반차(30, 35)가 이동하는 층의 바닥(120) 사이 거리(D)를 소정 간격(예를 들어, 3mm 이내) 이하로 조정할 수 있다.
즉, 수평 이송판(50)은, 무인운반차(30)가 반송카로 들어오거나 반송카로부터 나갈 때 반송카가 정지한 정지층의 바닥(120) 쪽으로 전진하여 수평 이송판(50)과 정지층의 바닥(120) 간의 간격을 일부 또는 전부 매울 수 있다.
이렇게 수평 이송판(50)이 반송카의 바닥(40)에 대하여 수평 이동할 수 있도록, 무인운반차(30)용 수직반송기(20)는 반송카의 바닥(40)에 설치되어 수평 이송판(50)을 수평 이동시키는 수평 이동 모듈을 더 포함할 수 있다.
수평 이동 모듈은, 반송카의 바닥(40)에 설치된 한 쌍의 LM가이드 레일(80), 한 쌍의 LM가이드 레일(80) 상에서 수평이동하며, 수평 이송판(50)과 결합된 한 쌍의 LM가이드 블록(90) 및 수평 이송판(50)을 수평 이동시키는 구동부를 포함할 수 있으며, 구동부로는 유압 실린더가 사용될 수 있으나 이에 제한되는 것은 아니다.
즉, 구동부는 수평 이송판(50)을 전방으로 밀거나 후방으로 당길 수 있으며, 이때 수평 이송판(50)에 연결된 LM가이드 블록(90)은 LM가이드 레일(80)을 따라 수평이동할 수 있다.
추가적으로, 무인운반차용 수직반송기(20)는 AGV통신용 무선 AP를 내장할 수 있다.
창고 관리서버(10)는 화물(70)의 QR코드를 무인운반차(30, 35)에 제공하는 관리서버일 수 있다.
좀 더 구체적으로, 창고 관리서버(10)는 각 화물(70)의 QR코드 및 어느 무인운반차(30, 35)가 어떠한 화물(70)을 운반할 지에 대한 정보를 가질 수 있으며, 무인운반차(30, 35)가 특정 화물(70)을 운반할 시에 무인운반차(30, 35)에게 운반하는 화물(70)의 QR코드를 제공할 수 있다.
이때, 관리자가 창고 관리서버(10)에 각 화물(70)의 QR코드 및 어느 무인운반차(30, 35)가 어떠한 화물(70)을 운반할 지에 대한 정보를 입력하거나, 작업자가 자신의 단말기를 통해 그러한 정보를 제공할 수 있다.
이러한 창고 관리서버(10)는, 창고관리시스템(Warehouse Management System; WMS), 창고통제시스템(Warehouse Control System; WCS) 및 통합운영시스템(Remote Control System; RCS) 하에서 운용될 수 있으며, 더 나아가 본 발명의 무인운반차(30, 35), 무인운반차용 수직반송기(20)도 이러한 시스템 하에서 또는 이러한 시스템에 연동되어 운용될 수 있다.
이상 본 발명의 일 실시예에 따른 무인운반차용 반송 시스템의 각 구성을 살펴보았으며, 이하 본 발명의 일 실시예에 따른 무인운반차용 반송 시스템 하에서 무인운반차(30, 35)가 화물(70)을 다른 층으로 이송하는 과정을 살펴본다.
창고 관리서버(10)는 무인운반차(30, 35)가 운반하는 화물(70)의 QR코드를 무인운반차(30, 35)에 제공할 수 있고, 무인운반차(30, 35)는 제공받은 QR코드를 QR코드 표시부(100)에 표시할 수 있다.
무인운반차용 수직반송기(20)의 QR코드 스캐너(110)는 무인운반차(30, 35)의 QR코드 표시부(100)에 표시된 QR코드를 스캐닝하여 무인운반차(30, 35)의 목적층을 파악할 수 있다.
무인운반차용 수직반송기(20)의 수평 이송판(50)은 무인운반차(30, 35)가 위치한 시작층의 바닥(120) 쪽으로 전진하여 수평 이송판(50)과 시작층의 바닥(120) 간의 간격이 일부 또는 전부 매워질 수 있고, 무인운반차(30, 35)는 시작층에서 무인운반차용 수직반송기(20)의 반송카 내부로 들어올 수 있다.
무인운반차용 수직반송기(20)는 QR코드의 정보에 따라 무인운반차(30, 35)를 목적층으로 반송하고, 무인운반차용 수직반송기(20)의 반송카가 목적층에 도달한 후에, 무인운반차용 수직반송기(20)의 수평 이송판(50)은 목적층의 바닥(120) 쪽으로 전진하여 수평 이송판(50)과 목적층의 바닥(120) 간의 간격이 일부 또는 전부 매워질 수 있다.
무인운반차(30, 35)는 반송카로부터 나와 목적층으로 이동한 후 목적층 내에서 화물(70)을 지정된 장소로 이동시킬 수 있다.
한편, 도 6 및 7 에서 알 수 있듯이, 무인지게차(150)도 QR코드 스캐너(160)를 구비할 수 있으며, 창고 관리서버(10)는 무인지게차(150)에게 운반 대상인 화물의 QR코드 정보를 제공할 수 있다.
무인지게차(150)는 QR코드 스캐너(160)로 무인운반차(35)의 QR코드 표시부(100)에 표시된 QR코드를 스캐닝하여 자신이 운반해야할 화물(70)을 운반하고 있는 무인운반차(35)인지 여부를 확인할 수 있다.
확인 결과, 자신이 운반해야할 화물(70)을 운반하고 있는 무인운반차(35)인 경우, 무인운반차(35)로부터 화물(70)을 가져올 수 있다.
이상 본 발명의 일 실시예에 따른 무인운반차용 반송 시스템을 살펴보았으며, 이하 도 8 및 9 를 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 팔레트용 반송 시스템을 살펴본다. 도 8 은 본 발명의 일 실시예에 따른 팔레트용 반송 시스템의 개념도이다. 도 9 는 본 발명의 일 실시예에 따른 팔레트용 반송 시스템 하에서 팔레트가 반송되는 과정을 나타낸 도면이다.
도 8 및 9 를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 팔레트용 반송 시스템은, 무인운반차(30, 35)가 아닌 화물(70)이 놓인 팔레트(60, 65)를 반송하는 시스템이다.
이러한 팔레트용 반송 시스템은, 제 1 무인운반차(130), 제 2 무인운반차(140), 팔레트용 수직반송기(170) 및 창고 관리서버(10)를 포함한다.
제 1 무인운반차(130)는 전술한 무인운반차(30, 35)와 동일한 기종일 수 있으며, 시작층 내에서 이동하며, 팔레트용 수직반송기(170) 쪽으로 화물(70)을 지지하는 팔레트(60, 65)를 운반할 수 있다.
이러한 제 1 무인운반차(130)는 전면에 팔레트(60, 65) 상에 놓인 화물(70)의 QR코드를 표시하는 QR코드 표시부(100)를 포함할 수 있다.
제 2 무인운반차(140)는 전술한 무인운반차(30, 35)와 동일한 기종일 수 있으며, 목적층 내에서 이동하며, 팔레트용 수직반송기(170)에 의해 반송된 팔레트(60, 65)를 지정된 장소로 운반할 수 있다.
한편, 경우에 따라서는, 이러한 제 2 무인운반차(140)는 전면에 QR코드를 표시하는 QR코드 표시부(100)를 포함할 수 있으며, 창고 관리서버(10)는 제 2 무인운반차(140)가 운반할 화물(70)의 QR코드를 제공할 수 있고, QR코드 표시부(100)는 이러한 QR코드를 표시할 수 있다.
이럴 경우, QR코드 스캐너(110)는 QR코드 표시부(100)에 표시된 QR코드를 스캐닝하여 반송된 화물(70)을 운반하도록 할당된 무인운반차인지 여부를 확인할 수 있다.
확인 결과, 할당된 무인운반차라면 도어가 열려 무인운반차는 반송카 내부로 들어가서 화물(70)을 가지고 나올 수 있으며, 반대로 할당되지 않은 무인운반차라면 도어가 열리지 않을 수 있다.
팔레트용 수직반송기(170)는 무인운반차가 화물(70)을 운송하기 위해 사용하는 팔레트(60, 65)를 자동으로 반송하는 수직반송기이다.
이러한 팔레트용 수직반송기(170)는, 팔레트(60, 65)가 놓이는 팔레트 스테이션(S)이 형성된 반송카, 및 반송카로 이동한 제 1 무인운반차(130)의 QR코드 정보를 스캐닝하는 QR코드 스캐너(110)를 포함할 수 있다.
또한, 팔레트용 수직반송기(170)는, QR코드 스캐너(110)가 스캔한 QR코드 정보에 따라, 팔레트(60, 65)를 수용한 반송카를 수직으로 이동시킴으로써 팔레트(60, 65)가 목적층에 반송되도록 하는 제어모듈 및 반송카의 바닥(40) 위에 설치되어 팔레트(60, 65)를 지지하며, 반송카의 바닥(40)에 대하여 수평 이동하는 수평 이송판(50)을 포함할 수 있다.
또한, 수평 이송판(50)은, 팔레트(60, 65)를 팔레트 스테이션(S)에 두기 위해 제 1 무인운반차(130)가 반송카로 들어오거나, 팔레트(60, 65)를 가지고 나가기 위해 목적층에 위치한 제 2 무인운반차(140)가 반송카로 들어올 때, 목적층의 바닥(120) 쪽으로 전진하여 수평 이송판(50)과 목적층의 바닥(120) 간의 간격을 일부 또는 전부 매울 수 있다.
창고 관리서버(10)는 화물(70)의 QR코드를 제 1 무인운반차(130)에 제공하는 관리서버이고, 경우에 따라서는 화물(70)의 QR코드를 제 2 무인운반차(140)에게도 제공할 수 있다.
창고 관리서버(10)가 화물(70)의 QR코드를 제 1 무인운반차(130)에 제공함으로써, 팔레트(60, 65)의 목적층을 파악하여 팔레트(60, 65)를 목적층으로 반송할 수 있다.
또한, 창고 관리서버(10)가 화물(70)의 QR코드를 제 2 무인운반차(140)에 제공함으로써, 목적층에 도달한 화물(70)을 운반하도록 의도된 무인운반차인지 여부를 확인할 수 있다.
이상 본 발명의 일 실시예에 따른 팔레트용 반송 시스템의 각 구성을 살펴보았으며, 이하 본 발명의 일 실시예에 따른 팔레트용 반송 시스템 하에서 화물(70)이 다른 층으로 이송되는 과정을 살펴본다.
창고 관리서버(10)는 제 1 무인운반차(130)가 운반하는 화물(70)의 QR코드를 제 1 무인운반차(130)에 제공할 수 있고, 제 1 무인운반차(130)는 제공받은 QR코드를 QR코드 표시부(100)에 표시할 수 있다.
팔레트용 수직반송기(170)의 QR코드 스캐너(110)는 QR코드 표시부(100)에 표시된 QR코드를 스캐닝하여 팔레트(60, 65)의 목적층을 파악할 수 있고, 팔레트용 수직반송기(170)의 수평 이송판(50)은 제 1 무인운반차(130)가 위치한 시작층의 바닥(120) 쪽으로 전진하여 수평 이송판(50)과 시작층의 바닥(120) 간의 간격이 일부 또는 전부 매워질 수 있다.
제 1 무인운반차(130)는 시작층에서 팔레트용 수직반송기(170)의 반송카 내부로 들어가 팔레트(60, 65)를 팔레트 스테이션(S)에 놓고 나올 수 있고, 팔레트용 수직반송기(170)는 QR코드의 정보에 따라 팔레트(60, 65)를 목적층으로 반송할 수 있다.
팔레트용 수직반송기(170)의 반송카가 목적층에 도달한 후에, 팔레트용 수직반송기(170)의 수평 이송판(50)은 목적층의 바닥(120) 쪽으로 전진하여 수평 이송판(50)과 목적층의 바닥(120) 간의 간격이 일부 또는 전부 매워질 수 있다.
목적층 내에서 이동하는 제 2 무인운반차(140)는 반송카로 들어가 팔레트(60, 65)를 가지고 나온 후에 화물(70)을 지정된 장소로 이동시킬 수 있다.
한편, 추가적으로, 팔레트용 수직반송기(170)의 수평 이송판(50)이 목적층의 바닥(120) 쪽으로 전진하기 전에, 팔레트용 수직반송기(170)의 QR코드 스캐너(110)는 제 2 무인운반차(140)의 QR코드 표시부(100)에 표시된 QR코드를 스캐닝하여, 접근한 제 2 무인운반차(140)가 목적층에 반송된 화물(70)에 할당된 무인운반차인지 여부를 확인할 수 있다.
확인 결과, 접근한 제 2 무인운반차(140)가 반송된 화물(70)에 할당된 무인운반차일 경우, 제어모듈은 도어를 개방하여 제 2 무인운반차(140)가 반송카로 들어가 팔레트(60, 65)를 가지고 나온 후에 화물(70)을 지정된 장소로 이동시킬 수 있도록 할 수 있다.
이상 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 설명하였지만, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다.
10: 창고 관리서버 20: 무인운반차용 수직반송기
30, 35: 무인운반차 40: 반송카의 바닥
50: 수평 이송판 60, 65: 팔레트
70: 화물 80: LM가이드 레일
90: LM가이드 블록 100: QR코드 표시부
110, 160: QR코드 스캐너 120: 바닥
130: 제 1 무인운반차 140: 제 2 무인운반차
150: 무인지게차 170: 팔레트용 수직반송기

Claims (8)

  1. 무인운반차를 자동으로 반송하는 무인운반차용 수직반송기로서,
    상기 무인운반차용 수직반송기는,
    상기 무인운반차를 수용하는 반송카;
    상기 반송카로 이동한 상기 무인운반차의 QR코드 정보를 스캐닝하는 QR코드 스캐너;
    상기 QR코드 스캐너가 스캔한 상기 QR코드 정보에 따라 상기 반송카를 수직으로 이동시킴으로써 상기 무인운반차가 목적층에 반송되도록 하는 제어모듈; 및
    상기 반송카의 바닥 위에 설치되어 상기 무인운반차를 지지하며, 상기 반송카의 바닥에 대하여 수평 이동하는 수평 이송판을 포함하고,
    상기 수평 이송판은, 상기 무인운반차가 상기 반송카로 들어오거나 상기 반송카로부터 나갈 때 상기 반송카가 정지한 정지층의 바닥 쪽으로 전진하여 상기 수평 이송판과 상기 정지층의 바닥 간의 간격을 일부 또는 전부 매우는 것인 무인운반차용 수직반송기.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 반송카의 바닥에 설치되어 상기 수평 이송판을 수평 이동시키는 수평 이동 모듈을 더 포함하고,
    상기 수평 이동 모듈은,
    상기 반송카의 바닥에 설치된 한 쌍의 LM가이드 레일;
    상기 한 쌍의 LM가이드 레일 상에서 수평이동하며, 상기 수평 이송판과 결합된 한 쌍의 LM가이드 블록; 및
    상기 수평 이송판을 수평 이동시키는 구동부를 포함하는 것인 무인운반차용 수직반송기.
  3. 무인운반차가 화물을 운송하기 위해 사용하는 팔레트를 자동으로 반송하는 팔레트용 수직반송기로서,
    상기 팔레트용 수직반송기는,
    상기 팔레트가 놓이는 팔레트 스테이션이 형성된 반송카;
    상기 반송카로 이동한 제 1 무인운반차의 QR코드 정보를 스캐닝하는 QR코드 스캐너;
    상기 QR코드 스캐너가 스캔한 상기 QR코드 정보에 따라, 상기 팔레트를 수용한 상기 반송카를 수직으로 이동시킴으로써 상기 팔레트가 목적층에 반송되도록 하는 제어모듈; 및
    상기 반송카의 바닥 위에 설치되어 상기 팔레트를 지지하며, 상기 반송카의 바닥에 대하여 수평 이동하는 수평 이송판을 포함하고,
    상기 수평 이송판은, 상기 팔레트를 상기 팔레트 스테이션에 두기 위해 상기 제 1 무인운반차가 상기 반송카로 들어올 때, 상기 반송카가 정지한 시작층의 바닥 쪽으로 전진하여 상기 수평 이송판과 상기 시작층의 바닥 간의 간격을 일부 또는 전부 매우고,
    상기 팔레트를 가지고 나가기 위해 상기 목적층에 위치한 제 2 무인운반차가 상기 반송카로 들어올 때, 상기 목적층의 바닥 쪽으로 전진하여 상기 수평 이송판과 상기 목적층의 바닥 간의 간격을 일부 또는 전부 매우는 것인 팔레트용 수직반송기.
  4. 제 3 항에 있어서,
    상기 반송카의 바닥에 설치되어 상기 수평 이송판을 수평 이동시키는 수평 이동 모듈을 더 포함하고,
    상기 수평 이동 모듈은,
    상기 반송카의 바닥에 설치된 한 쌍의 LM가이드 레일;
    상기 한 쌍의 LM가이드 레일 상에서 수평이동하며, 상기 수평 이송판과 결합된 한 쌍의 LM가이드 블록; 및
    상기 수평 이송판을 수평 이동시키는 구동부를 포함하는 것인 팔레트용 수직반송기.
  5. 무인운반차를 자동으로 반송하는 무인운반차용 반송 시스템으로서,
    상기 무인운반차용 반송 시스템은,
    제 1 항에 기재된 무인운반차용 수직반송기;
    상기 무인운반차용 수직반송기에 의해 반송되며, 운반 대상인 화물의 QR코드를 표시하는 QR코드 표시부를 포함하는 무인운반차; 및
    상기 화물의 QR코드를 상기 무인운반차에 제공하는 창고 관리서버를 포함하고,
    상기 창고 관리서버는 상기 무인운반차가 운반하는 화물의 QR코드를 상기 무인운반차에 제공하고,
    상기 무인운반차는 제공받은 상기 QR코드를 상기 QR코드 표시부에 표시하고,
    상기 무인운반차용 수직반송기의 QR코드 스캐너는 상기 QR코드 표시부에 표시된 상기 QR코드를 스캐닝하여 상기 무인운반차의 목적층을 파악하고,
    상기 무인운반차용 수직반송기의 수평 이송판은 상기 무인운반차가 위치한 시작층의 바닥 쪽으로 전진하여 상기 수평 이송판과 상기 시작층의 바닥 간의 간격이 일부 또는 전부 매워지고,
    상기 무인운반차는 상기 시작층에서 상기 무인운반차용 수직반송기의 반송카 내부로 들어오고,
    상기 무인운반차용 수직반송기는 상기 QR코드의 정보에 따라 상기 무인운반차를 상기 목적층으로 반송하고,
    상기 무인운반차용 수직반송기의 반송카가 상기 목적층에 도달한 후에, 상기 무인운반차용 수직반송기의 수평 이송판은 목적층의 바닥 쪽으로 전진하여 상기 수평 이송판과 상기 목적층의 바닥 간의 간격이 일부 또는 전부 매워지고,
    상기 무인운반차는 상기 반송카로부터 나와 상기 목적층으로 이동하는 것인 무인운반차용 반송 시스템.
  6. 제 5 항에 있어서,
    QR코드 스캐너를 포함하는 무인지게차를 더 포함하고,
    상기 무인지게차는 QR코드 스캐너로 무인운반차의 QR코드 표시부에 표시된 QR코드를 스캐닝하여 자신이 운반해야할 화물을 운반하고 있는 무인운반차인지 여부를 확인하고,
    확인 결과, 자신이 운반해야할 화물을 운반하고 있는 무인운반차인 경우 무인운반차로부터 화물을 넘겨받는 것인 무인운반차용 반송 시스템.
  7. 팔레트를 자동으로 반송하는 팔레트용 반송 시스템으로서,
    상기 팔레트용 반송 시스템은,
    제 3 항에 기재된 팔레트용 수직반송기;
    상기 팔레트용 수직반송기에 의해 반송될 팔레트를 상기 팔레트용 수직반송기로 운반하며, 상기 팔레트 상에 놓인 화물의 QR코드를 표시하는 QR코드 표시부를 포함하는 제 1 무인운반차;
    상기 팔레트의 목적층에 위치한 제 2 무인운반차; 및
    상기 화물의 QR코드를 상기 제 1 무인운반차에 제공하는 창고 관리서버를 포함하고,
    상기 창고 관리서버는 상기 제 1 무인운반차가 운반하는 화물의 QR코드를 상기 제 1 무인운반차에 제공하고,
    상기 제 1 무인운반차는 제공받은 상기 QR코드를 상기 QR코드 표시부에 표시하고,
    상기 팔레트용 수직반송기의 QR코드 스캐너는 상기 QR코드 표시부에 표시된 상기 QR코드를 스캐닝하여 상기 팔레트의 목적층을 파악하고,
    상기 팔레트용 수직반송기의 수평 이송판은 상기 제 1 무인운반차가 위치한 시작층의 바닥 쪽으로 전진하여 상기 수평 이송판과 상기 시작층의 바닥 간의 간격이 일부 또는 전부 매워지고,
    상기 제 1 무인운반차는 상기 시작층에서 상기 팔레트용 수직반송기의 반송카 내부로 들어가 상기 팔레트를 놓고 나오고,
    상기 팔레트용 수직반송기는 상기 QR코드의 정보에 따라 상기 팔레트를 상기 목적층으로 반송하고,
    상기 팔레트용 수직반송기의 반송카가 상기 목적층에 도달한 후에, 상기 팔레트용 수직반송기의 수평 이송판은 목적층의 바닥 쪽으로 전진하여 상기 수평 이송판과 상기 목적층의 바닥 간의 간격이 일부 또는 전부 매워지고,
    상기 제 2 무인운반차는 상기 반송카로 들어가 상기 팔레트를 가지고 나오는 것인 팔레트용 반송 시스템.
  8. 제 7 항에 있어서,
    상기 팔레트용 수직반송기의 수평 이송판이 목적층의 바닥 쪽으로 전진하기 전에,
    상기 팔레트용 수직반송기의 QR코드 스캐너는 상기 제 2 무인운반차의 QR코드 표시부에 표시된 QR코드를 스캐닝하여, 상기 제 2 무인운반차가 목적층에 반송된 화물에 할당된 무인운반차인지 여부를 확인하고,
    확인 결과, 상기 제 2 무인운반차가 반송된 화물에 할당된 무인운반차일 경우, 도어가 개방되어 상기 제 2 무인운반차는 상기 반송카로 들어가 상기 팔레트를 가지고 나온 후에 화물을 지정된 장소로 이동시키는 것인 팔레트용 반송 시스템.
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