JPH08225107A - 無人搬送車の搬送制御方法及び搬送制御装置 - Google Patents

無人搬送車の搬送制御方法及び搬送制御装置

Info

Publication number
JPH08225107A
JPH08225107A JP3267195A JP3267195A JPH08225107A JP H08225107 A JPH08225107 A JP H08225107A JP 3267195 A JP3267195 A JP 3267195A JP 3267195 A JP3267195 A JP 3267195A JP H08225107 A JPH08225107 A JP H08225107A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
work
instruction data
data
work instruction
guided vehicle
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
JP3267195A
Other languages
English (en)
Inventor
Toshihide Ito
寿秀 伊藤
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Toyota Industries Corp
Original Assignee
Toyoda Automatic Loom Works Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Toyoda Automatic Loom Works Ltd filed Critical Toyoda Automatic Loom Works Ltd
Priority to JP3267195A priority Critical patent/JPH08225107A/ja
Publication of JPH08225107A publication Critical patent/JPH08225107A/ja
Pending legal-status Critical Current

Links

Abstract

(57)【要約】 【目的】 荷卸し位置からそのまま荷載せできる搬送作
業を優先して無人搬送車に割り当てることによりその搬
送作業効率を向上させる。 【構成】 統括コンピュータ7は搬送ステーションST
1〜ST3に設けられた各端末装置T1〜T3からの入
出庫要求データに基づきその搬送ルートを指示する作業
指示データを作成し、無人搬送車地上制御盤8を介して
無人搬送車に作業指示データを割り当てる。無人搬送車
は割り当てられた作業指示データに基づき搬送ステーシ
ョンST1〜ST3から自動倉庫1〜3側の移載場所B
1〜B3へ荷を搬送する入庫搬送、あるいは移載場所B
1〜B3から搬送ステーションST1〜ST3へ荷を搬
送する出庫搬送を行う。統括コンピュータ7は荷卸し位
置からそのまま荷載せできる作業指示データを優先的に
割り当て、そのような作業指示データがないときは荷載
せ位置の最も近い作業指示データを割り当てる。

Description

【発明の詳細な説明】
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は、自動倉庫の入出庫方法
に係り、詳しくは自動倉庫とステーションとの間で入出
庫作業を行う複数の無人搬送車に対して作業を効率良く
割り当てるための無人搬送車の搬送制御方法及び搬送制
御装置に関するものである。
【0002】
【従来の技術】図8は、従来の複数並設された自動倉庫
41と複数の搬送ステーション42a,42b,42c
との間で複数の無人搬送車43を使用して荷物の搬送制
御する搬送システムを示す。
【0003】自動倉庫41は、入出庫口と各収納棚44
との間でスタッカクレーン45を使って荷物の入庫及び
出庫を行う。自動倉庫41の入出庫口には、電動台車4
6が設置され、その台車46とスタッカクレーン45と
の間で荷物の受渡しが行われる。
【0004】つまり、台車46にて入庫のために運び込
まれた荷物は、スタッカクレーン45に移載され、その
スタッカクレーン45にて所定の収納棚44に収容され
る。また、スタッカクレーン45にて出庫のために収納
棚44から取り出された荷物は、電動台車46に移載さ
れ、その台車46にて無人搬送車43との間で荷の受け
渡しを行う移載場所(移載ステーション)47まで運ば
れる。
【0005】移載ステーション47と各搬送ステーショ
ン42a,42b,42cとの間での荷物の搬送は、複
数の無人搬送車43が行う。無人搬送車43は、各ステ
ーション42a〜42c,47に沿って敷設された軌道
線48上を走行する。そして、無人搬送車43は、各搬
送ステーション42a〜42cに到達した時、その搬送
ステーション42a〜42c,47にて荷物の受渡しを
行う。
【0006】つまり、搬送ステーション42a〜42c
にある入庫のために運び込まれた荷物は、無人搬送車4
3に移載され、その無人搬送車43にて所定の移載ステ
ーション47まで搬送され電動台車46に移載される。
また、移載ステーション47の電動台車46にて出庫の
ために取り出された荷物は、無人搬送車43に移載さ
れ、無人搬送車43にて目的の搬送ステーション42a
〜42cまで運ばれる。そして、荷物は無人搬送車43
から搬送ステーション42a〜42cに受け渡される。
【0007】各無人搬送車43の運行制御は、搬送管理
コンピュータ49が行う。搬送管理コンピュータ49
は、搬送車地上制御盤50、クレーン地上制御盤51、
台車地上制御盤52、搬送ステーション42a〜42c
に設けた作業者によって操作される端末装置53と接続
されている。
【0008】搬送車地上制御盤50は、各無人搬送車4
3に搭載された車載コントローラとの間で走行及び移載
制御のためのデータ転送を行う。このデータ転送は、軌
道線48上の所定の箇所に搬送車用のステーション(ホ
ームステーション)54及び前記各ステーション42a
〜42c,47に設置され搬送車地上制御盤50と接続
された通信器と、無人搬送車43に搭載された通信器を
介して行われる。そして、車載コントラーラは、搬送車
地上制御盤50からの走行及び移載制御のための信号に
基づいて無人搬送車43を走行させるとともに、無人搬
送車43に搭載された移載装置を制御する。
【0009】クレーン地上制御盤51は、スタッカクレ
ーン45に設置されたクレーンコントローラとの間で走
行、昇降及び移載制御のためのデータ転送を行う。この
データ転送は、クレーン地上制御盤51に設置され接続
された通信器と、スタッカクレーン45に搭載された通
信器を介して行われる。そして、クレーンコントローラ
は、クレーン地上制御盤51からの走行、昇降及び移載
制御のための信号に基づいてスタッカクレーン45の走
行モータ及びキャリッジ昇降用モータを駆動制御させる
とともに、キャリッジに搭載された移載装置を制御す
る。
【0010】台車地上制御盤52は、電動台車46の走
行経路の近くに設置され、電動台車46に搭載された台
車コントローラとの間で走行及び移載制御のためのデー
タ転送を行う。この転送データは、台車地上制御盤52
の通信器と、台車46に搭載した通信器を介して行われ
る。そして、台車コントローラは、台車地上制御盤52
からの走行及び移載制御のための信号に基づいて台車4
6を走行制御させるとともに、台車46に搭載された移
載装置を制御する。
【0011】そして、各搬送ステーション42a〜42
cの端末装置53から入庫または出庫のための作業指令
が搬送管理コンピュータ49に入力されると、搬送管理
コンピュータ49は、作業指令に基づいて入出庫のため
の作業データを作成する。
【0012】例えば、搬送ステーション42bの端末装
置53から自動倉庫41に収容されている荷物を要求す
る命令(出庫指令)が出力されると、搬送管理コンピュ
ータ49はその命令を受けた順番に作業指示データを作
成する。そして、命令を受けた順番通りに作業を終えた
無人搬送車43に作業指令を出していた。
【0013】
【発明が解決しようとする課題】ところが、自動倉庫群
への入出庫指示は、無人搬送車43の最終搬送先への搬
送指示に連動しているものの、各無人搬送車43の運行
状態を管理していないため、同一の行先への指示が偏
り、無人搬送車43の稼働率を低下させることがあっ
た。
【0014】自動倉庫と無人搬送車を使用した制御にお
いて、入出庫の動作と無人搬送車の搬送を組み合わせる
が、システム全体として複合動作せず、サイクルタイム
の増大に繋がり、システム効率を低下させていた。ま
た、無人搬送車の待機時間が長く、稼働率が低かった。
【0015】本発明は上記問題点を解決するためになさ
れたものであって、その目的は無人搬送車の作業終了位
置からの搬送作業があれば優先的に与えることにより、
搬送効率を向上させることができる無人搬送車の搬送制
御方法及び搬送制御装置を提供することにある。
【0016】
【課題を解決するための手段】上記問題点を解決するた
め請求項1に記載の発明では、自動倉庫と搬送ステーシ
ョンとの間の所定経路に沿って走行する無人搬送車に対
し、入出庫要求に応じて作成した自動倉庫と搬送ステー
ション間での荷の搬送経路を指定した作業指示データを
無人搬送車に対して割り当てる無人搬送車の搬送制御方
法であって、入出庫要求に応じて作成した作業指示デー
タ中に前記無人搬送車が搬送作業を終える作業終了位置
から開始し得る搬送作業があれば、その搬送作業を優先
的に割り当てるようにした。
【0017】請求項2に移載の発明では、自動倉庫と搬
送ステーションとの間を所定経路に沿って走行可能な無
人搬送車に対して、入出庫要求するための入力手段と、
入力手段からの入出庫要求信号に応じて搬送経路が指定
された作業指示データを作成するデータ作成手段と、前
記データ作成手段により作成された前記作業指示データ
を記憶する記憶手段と、前記無人搬送車が搬送作業を終
える作業終了位置を認知する終了位置認知手段と、前記
記憶手段に記憶された前記作業指示データを検索して前
記終了位置認知段により認知された前記無人搬送車の作
業終了位置と作業開始位置が一致する作業指示データを
求める検索手段と、前記検索手段により前記作業終了位
置とその作業開始位置とが一致する作業指示データが検
索されれば、検索された作業指示データを前記無人搬送
車に優先的に割り当てるデータ割当手段とを備えた。
【0018】請求項3に記載の発明では、搬送作業を終
えた無人搬送車が作業終了位置から開始される検索手段
により検索して得られた作業指示データを処理させたと
きに、他の無人搬送車との間で待ち時間の発生の有無を
判断する判断手段と、前記判断手段により待ち時間が発
生すると判断されたとき、待ち時間を待つよりも早く作
業開始できる他の作業指示データを検索するための第2
の検索手段とを備え、前記第2の検索手段により検索し
て得られた作業指示データがあれば、前記データ割当手
段に、前記第2の検索手段により得られた作業指示デー
タの方を前記検索手段により得られた作業指示データよ
りも優先させた。
【0019】請求項4に記載の発明では、前記検索手段
により作業指示データが検索されなければ、記憶手段に
記憶された作業指示データを検索し、無人搬送車の作業
終了位置より最も短い距離に作業開始位置が設定された
作業指示データを検索する第3の検索手段を備え、前記
データ割当手段は、該第3の検索手段により検索して得
られた作業指示データを前記無人搬送車に割り当てるよ
うにした。
【0020】請求項5に記載の発明では、前記データ割
当手段は、前記検索手段により検索された作業指示デー
タが複数存在する場合、他の無人搬送車の作業終了位置
と一致しないものから優先して割り当てするようにし
た。
【0021】
【作用】従って、請求項1に記載の発明によれば、自動
倉庫と搬送ステーションとの間の所定経路に沿って走行
する無人搬送車に対して、入出庫要求に応じて作成され
た搬送経路が指定された作業指示データの中から、無人
搬送車が搬送作業を終えるその作業終了位置からの搬送
作業があれば、その作業指示データが優先的に割り当て
られる。そのため、荷卸した位置からそのまま荷載せし
て次の搬送作業を開始することが可能となる。
【0022】請求項2に記載の発明によれば、データ作
成手段により入力手段からの入出庫要求信号に応じて搬
送経路が指定された作業指示データが作成され、記憶手
段に記憶される。無人搬送車が搬送作業を終える作業終
了位置に一致する作業開始位置を有する作業指示データ
を記憶手段から検索手段により検索される。その検索の
結果、該当する作業指示データが存在すれば、その作業
指示データがデータ割当手段により優先的にその無人搬
送車に割り当てられる。従って、無人搬送車は作業終了
位置からの搬送作業があれば優先的に実行する。
【0023】請求項3に記載の発明によれば、前記検索
手段により検索されて前記データ割当手段により割り当
てられた無人搬送車が搬送作業を終えた作業開始位置か
ら開始される搬送作業を、前記無人搬送車に処理させた
ときに、他の無人搬送車との間で待ち時間が発生するか
否かが判断手段により判断される。判断手段により待ち
時間が発生すると判断されたとき、待ち時間を待つより
も早く作業開始できる他の作業指示データが第2の検索
手段により検索される。第2の検索手段によりそのよう
な作業指示データが検索されれば、その検索により得ら
れた作業指示データの方がデータ割当手段により優先的
に割り当てられる。その結果、待ち時間を待つよりも早
く開始可能な作業指示データがあればそちらが優先され
る。
【0024】請求項4に記載の発明によれば、前記検索
手段により作業指示データが検索されなければ、記憶手
段に記憶された作業指示データが検索され、無人搬送車
の作業終了位置より最も短い距離に作業開始位置が設定
された作業指示データが第3の検索手段により検索さ
れ、第3の検索手段により検索して得られた作業指示デ
ータがデータ割当手段によりその無人搬送車に割り当て
られる。
【0025】請求項5に記載の発明によれば、検索手段
により検索して得られた作業指示データが複数存在する
場合は、データ割当手段により、他の無人搬送車の作業
終了位置と一致しないものから優先して割り当てられ
る。その結果、搬送元及び搬送先がばらつくように無人
搬送車に対する作業指示データが割り当てられる。
【0026】
【実施例】以下、本発明を具体化した一実施例を図1〜
図7に基づいて説明する。図1に自動倉庫を使用した搬
送システムTSのレイアウトを示す。
【0027】搬送システムTSには、3機の自動倉庫
1,2,3が並設されている。各自動倉庫1,2,3に
は、荷が収納される多数の収納部4aを有する収納棚4
が2列ずつ立設され、その収納棚4間に敷設されたレー
ル5上をスタッカクレーン6a,6b,6cが走行可能
に装備されている。スタッカクレーン6a,6b,6c
は収納棚4に対して荷の入出庫作業を行う。荷は品番毎
に各自動倉庫1〜3に適宜な割合に割り当てられて収納
されている。
【0028】自動倉庫1〜3の前側(図1の左側)に
は、スタッカクレーン6a,6b,6cと無人搬送車A
V1〜AV4との間で荷の受渡しをする電動台車1a,
1b,…3a,3bがレール上を走行可能に装備されて
いる。搬送システムTSには、3箇所に搬送ステーショ
ンST1,ST2,ST3が設置され、各搬送ステーシ
ョンST1〜ST3と自動倉庫1〜3とを結ぶように経
由するループをなす軌道線Vが敷設されている。この軌
道線V上を4台の無人搬送車(以下、単に無人車とい
う)AV1〜AV4が走行するように配備されている。
無人車AV1〜AV4は軌道線Vに沿って図1の矢印方
向に巡回する。
【0029】各搬送ステーションST1〜ST3には端
末装置T1〜T3が設けられ、各搬送ステーションST
1〜ST3において自動倉庫1〜3に入庫したい荷があ
る場合や自動倉庫1〜3から出庫したい荷がある場合に
は、作業者により端末装置T1〜T3を用いて入出庫デ
ータDin, Dout が入力される。この搬送システムTS
には統括コンピュータ7、搬送車地上制御盤8が設置さ
れ、さらに自動倉庫1〜3の近傍にはクレーン地上制御
盤9a〜9c及び台車地上制御盤10が設置されてい
る。クレーン地上制御盤9a〜9cは各自動倉庫1〜3
毎にスタッカクレーン6a〜6cと対向する位置にそれ
ぞれ設置されている。また、軌道線Vには各搬送ステー
ションST1〜ST3及び移載場所B1〜B3毎の無人
車AV1〜AV4の各停止位置と走行経路上の所定位置
とに送受信器11(図2参照)を備えたホームステーシ
ョンHS,HS1が設置されている。
【0030】無人車AV1〜AV4、電動台車1a〜3
b及びスタッカクレーン6a〜6bは、統括コンピュー
タ7により各制御盤8,9a〜9b,10を介して運行
制御され、端末装置T1〜T3からの入出庫要求に基づ
く入出庫作業を行うようになっている。ここで、入庫作
業とは所定の搬送ステーションST1〜ST3にある荷
を自動倉庫1〜3まで搬送して所定の収納部4aに収納
する作業を意味し、出庫作業とは所定の収納部4aより
荷を取出して所定の搬送ステーションST1〜ST3ま
で搬送する作業を意味する。無人搬送車AV1〜AV4
は、スタッカクレーン6a〜6cにより出庫された荷を
電動台車1a〜3bから受取って所定の搬送ステーショ
ンST1〜ST3まで搬送する出庫搬送と、所定の搬送
ステーションST1〜ST3で受取った荷を所定の収納
部4aに収納すべく電動台車1a〜3bに引き渡す入庫
搬送とを行う。
【0031】次に、電気的構成について説明する。図2
に示すように、端末装置T1〜T3は統括コンピュータ
7に接続されており、統括コンピュータ7は端末装置T
1〜T3から入力した入出庫データDin,Dout に基づ
き各制御盤8,9a〜9c,10に出力する作業指示デ
ータSD,SDc ,SDd を作成する。統括コンピュー
タ7は無人搬送車地上制御盤8、クレーン地上制御盤9
a〜9c、台車地上制御盤10と接続されている。
【0032】無人搬送車地上制御盤8(以下、無人車地
上制御盤という)は各ホームステーションHS,HS1
の送受信器11を介して無人車AV1〜AV4に装備さ
れた搬送車コントローラC1〜C4と送受信可能となっ
ている。無人車地上制御盤8は統括コンピュータ7より
入力した作業指示データSDに基づき所定の無人車AV
1〜AV4に入庫搬送作業または出庫搬送作業を指令す
る。また、無人車地上制御盤8は送受信器11を介して
無人車AV1〜AV4の位置、進行方向、荷の有無など
の位置情報を検知し、位置情報データDx として統括コ
ンピュータ7に出力する。さらに、無人搬送車AV1〜
AV4が入出庫搬送を終えたホームステーションHSの
送受信器11を介してその作業終了を認知すると、統括
コンピュータ7に対して作業指示要求信号を出力する。
この作業指示要求信号は無人車AV1〜AV4がホーム
ステーションHS1で作業待ちの待機中にあるときにも
出力される。また、無人車AV1〜AV4には出庫搬送
の終了後、作業終了先の搬送ステーションST1〜ST
3で所定時間(例えば10秒程度)待機するように待機
時間が設定されており、待機時間の開始・終了時に統括
コンピュータ7に対して待機信号を出力する。
【0033】クレーン地上制御盤9a〜9cには光送受
信器12が接続されており、光送受信器12を介してス
タッカクレーン6a〜6cが装備するクレーンコントロ
ーラ13a〜13cに接続された光送受信器14との間
で光通信可能となっている。クレーン地上制御盤9a〜
9cは統括コンピュータ7より入力した作業指示データ
SDc に基づき所定のスタッカクレーン6a〜6cに入
庫作業または出庫作業を指令する。また、台車地上制御
盤10は電動台車1a〜3bが装備する台車コントロー
ラにトロリー線(図示せず)を介して接続されており、
作業指示データSDd に基づき所定の電動台車1a〜3
bに入庫搬送または出庫搬送を指令する。
【0034】統括コンピュータ7はメモリ7aを備えて
おり、メモリ7aには各収納棚4に保管された荷の品番
を管理する品番管理データ、入出庫データに基づき作成
した各種作業指示データSD,SDc ,SDd 、各無人
車の運行情報に関するデータを車別毎に管理する運行管
理データVDなどの各種データを記憶する記憶領域が設
定されている。
【0035】端末装置T1〜T3より作業者が入出庫要
求をする場合、入庫・出庫の区別、荷の品番、数量をデ
ータとして入力する。そのため、「入庫・出庫−品番−
個数」というデータ形態である入出庫データDin,Dou
t と品番管理データとに基づき作業指示データSDを作
成する。作業指示データSDは「作業開始位置−作業終
了位置−データ番号」というデータ形態をとる。入庫要
求の場合、まず品番管理データより空棚を検索して自動
倉庫を引き当てそれに対応する移載場所B1〜B3を作
業開始位置(荷載せ位置)とし、入庫要求元の搬送ステ
ーションST1〜ST3を作業終了位置(荷卸し位置)
とする。出庫要求の場合、まず品番管理データより要求
品番を検索して自動倉庫を引き当てそれに対応する移載
場所B1〜B3を作業終了位置(荷卸し位置)とし、出
庫要求元の搬送ステーションST1〜ST3を作業開始
位置(荷載せ位置)とする。データ番号は作成順に付与
される。作成された作業指示データSDは図5に示す作
業管理データRDに作成順に格納される。
【0036】また、作業指示データSDc ,SDd はそ
れぞれ「号機番号−入庫・出庫−棚番号」「号機番号−
入庫・出庫」というデータ形態を有し、作業指示データ
SDのデータ番号に対応させてメモリ7aの所定記憶領
域に格納される。なお、スタッカクレーン6a〜6cは
図1の上から順番に1号機,2号機,3号機となってい
る。また、台車1a〜3bは図1の上から順番に1号
機,2号機,…,6号機となっており、各自動倉庫1〜
3において図1の上側が入庫用、下側が出庫用として主
に使用される。
【0037】メモリ7aには、無人車AV1〜AV4に
割り当てる作業指示データSDを決定する図3,図4に
フローチャートで示すプログラムデータが記憶されてい
る。このデータ割り当て処理の実行中に図6に示す運行
管理データVDに各種データがセットされる。図6の運
行管理データVDは、無人車AV1〜AV4の運行情報
に関するデータを車別毎に管理し、車別毎に位置情報デ
ータDx ,処理中の作業指示データSD,運行データD
f ,待機フラグFを管理する。
【0038】位置情報データDx は無人車の号機、位
置、進行方向、荷の有無など無人車の運行状態を把握す
るために必要なデータで構成され、その入力がある度に
更新する。作業指示データSDは、無人車に割り当てた
現在処理中の作業指示データである。運行データDf
は、位置情報データDx と作業指示データSDとにより
算出され、位置データxと停止時間データts で構成さ
れる。待機フラグFは、待機信号の入力に基づきセット
され、無人車が出庫搬送作業を終えたときの待機中に
「1」が立てられる。
【0039】図7は無人車の搬送作業中における位置と
時刻の関係を示すグラフである。無人車は作業指示を受
けた位置So から作業開始位置S1 まで移動して荷載せ
をし、作業開始位置S1 から作業終了位置S2 まで移動
して荷卸しして一つの搬送作業を完了する。そのため、
図7に示すような軌跡線Lを描く。無人車の移動経路
(移動距離)はその作業内容により異なり、3つの位置
So ,S1 ,S2 が決まると一義的に決まる。移動経路
上における位置xと、荷載せ・荷卸し中のときの停止経
過時間ts とが分かれば、無人車の刻々と変化する運行
状態は把握される。すなわち、(x,ts )=(S1 ,
ts )というデータDf を得れば図7のA点にあること
が分かり、(x,ts )=(xo ,0)というデータD
f を得れば図7のB点にあることが分かる。運行データ
Df は、この位置xと停止経過時間ts とを、無人車が
ホームステーションHS,HS1を通る度に更新される
位置情報データDx に基づいてリアルタイムに演算した
算出値データである。なお、位置xは、作業指示を受け
た位置So を原点とし、その原点から作業開始位置S1
を経由して作業終了位置S2 に至る全経路上における位
置座標として算出される。
【0040】また、プログラムデータには、運行データ
Df =(x,ts )を用いて無人車の作業終了時刻TE
を算出するための演算式TE =F(x,ts ,tp ,S
o ,S1 ,S2 )が用意されている。ここで、tp は現
在時刻、So ,S1 ,S2 は、それぞれ作業指示データ
を受け取った位置、作業開始位置、作業終了位置の位置
データである。位置データSo ,S1 ,S2 により図7
の軌跡線Lが定まり、時刻tp における軌跡線L上の位
置がデータDf =(x,ts )により分かれば予定終了
時刻TE は算出される。この演算式は、入庫・出庫別に
設定されており、出庫搬送の場合は待機時間まで含んで
一つの搬送作業とみなされる。また、プログラムデータ
には、軌道線V上の任意の2点P1 ,P2 間を無人車が
移動する所要時間ΔTを算出するための演算式ΔT=G
(P1 ,P2 )が用意されている。無人車が作業を終了
して次の作業開始位置S1 に到達し得る予定到達時刻T
Aは、その作業終了時刻TE にその作業終了位置So か
ら次の作業開始位置S1 までの移動にかかる所要時間Δ
Tを加算して算出される。
【0041】次に、搬送システムTSにおける運行制御
処理を図3,図4のフローチャートに従って説明する。
搬送システムTSの立ち上げ時には、各無人車AV1〜
AV4はホームステーションHS1で停止している。搬
送システムTSが起動されると、統括コンピュータ7は
まず無人車地上制御盤8から各搬送車の位置情報データ
Dx と作業指示要求信号とを入力する。その後、必要に
応じて作業者が各搬送ステーションST1〜ST3の端
末装置T1〜T3を用いて入出庫要求データDin,Dou
t を入力する。
【0042】搬送システムTSが立ち上がると、まずス
テップS1でデータ作成処理を行う。データ作成処理は
図4のフローチャートに従って実行される。図4に示す
ように、ステップS21で入出庫要求データDin,Dou
t の入力がなければステップS23に進む。ステップS
23で位置情報データDx を入力すると、ステップS2
4で位置情報データDx をセットし(図6)、ステップ
S25でその位置情報データDx に基づいて各無人車A
V1〜AV4の運行データDf を作成する。位置情報デ
ータDx は位置データDp 、移動・停止データDms,進
行方向データDd 、荷有無データDn などよりなる。立
ち上げ時には、各無人車AV1〜AV4に作業指示デー
タSDをまだ与えておらず、無人車管理データVD中に
作業指示データSDがセットされていないので、運行デ
ータDf もセットされない。ステップS26では待機フ
ラグが「1」であるか否かを判断する。立ち上げ時は待
機フラグが「0」であるため、このデータ作成処理を終
了してステップS2(図3)に進む。
【0043】ステップS2で作業指示要求信号を入力す
ると、ステップS3に進み作業管理データRV中に作業
指示データSDがあるか否かを判断する。作業指示デー
タSDが無いのでステップS4に進み、ホームステーシ
ョンHS1にて待機するよう待機指令信号を出力する。
従って、無人車AV1〜AV4はホームステーションH
S1にて待機する。
【0044】その後、端末装置T1〜T3から入出庫要
求データDin,Dout を入力すると(S21)、ステッ
プS22で作業指示データSDを作成する。例えば、端
末装置T2から出庫要求データDout2(=「出庫−A−
1」)、入庫要求データDin2 (=「入庫−B−1」を
入力するとともに、端末装置T3から出庫要求データD
out3(=「出庫−C−1」)、入庫要求データDin3
(=「入庫−C−2」)を順次に入力したとする。統括
コンピュータ7はこれらの入出庫要求データDin,Dou
t に基づいて作業指示データSDを作成する。
【0045】すなわち、出庫要求データDout2に基づい
て、その品番「A」の荷が収納された収納部4aを検索
して自動倉庫を引当て、その自動倉庫の出庫側の電動台
車を選んで作業開始位置Byを設定し、入力元の端末装
置T2に対応する搬送ステーションST2を選んで作業
終了位置ST2を設定する。この処理を荷の個数分(1
回)行い、例えば作業指示データ「B1−ST2−1」
を作成する。また、入庫要求データDin2 に基づいて、
空棚4aを検索して自動倉庫を引当て、その自動倉庫の
入庫側の電動台車を選んで作業終了位置Byを設定し、
入力元の端末装置T2に対応する搬送ステーションST
2を選んで作業開始位置ST2を設定する。この処理を
荷の個数分(1回)行い、例えば作業指示データ「ST
2−B2−2」を作成する。さらに、出庫要求データD
out3に基づいて同様に作業指示データ「B3−ST3−
3」を作成し、出庫要求データDin3 に基づいて作業指
示データ「ST3−B1−4」「ST3−B2−5」を
作成する。このとき検索対象とされる自動倉庫は1回毎
に倉庫番号を巡回するように選ばれ、選ばれる移載場所
B1〜B3ができるだけばらつくようにし、入出庫の対
象となる自動倉庫が偏らないようにしている。
【0046】作業指示データSDは、入出庫要求データ
Din,Dout の入力順に作成され、図5(a)に示すよ
うにその作成順にメモリ7aの所定記憶領域に格納され
て作業管理データRDとされる。また、統括コンピュー
タ7はその作業指示データSDに基づきクレーン作業指
示データSDc 及び台車作業指示データSDd を作成
し、作業指示データSDのデータ番号に対応させてそれ
ぞれメモリ7aの所定記憶領域に格納する。例えば作業
指示データSD1 に対して作業指示データSDd ,SDc
はそれぞれ「2号機−出庫」「1号機−出庫−棚NO」と
作成されてデータ番号「1」に対応させて格納される。
【0047】作業指示データSD,SDc ,SDd の作
成後に、無人車地上制御盤8から作業指示要求信号を入
力すると、その作業指示要求信号に応答して待機中の無
人車AV1〜AV4に作業指示データSDを割り当て
る。以下、その割り当て処理について説明する。
【0048】ステップS2で作業指示要求信号を入力す
ると、ステップS3に進み作業指示データSDがあるの
でステップS5に進む。ステップS5ではその作業指示
要求の対象となる例えば無人車AV1が作業終了車であ
るか否かを判断する。作業終了車とは搬送作業を終えて
荷卸し位置で作業指示を待つ無人車のことである。ここ
ではホームステーションHS1にて待機中であるためス
テップS10に進む。ステップS10では作業開始位置
(荷載せ位置)が最も近い作業指示データSDを検索し
て読出す。まず図5(a)の作業管理データRD中の各
作業指示データSD1 〜SD5 の作業開始位置を順次に読出
し、無人車AV1が位置するホームステーションHS1
から各作業開始位置までの距離(または移動所要時間)
を順次に演算して求め、その中で最も距離(または移動
所要時間)の短い作業指示データSDを読出す。作業開
始位置が最短となる作業指示データSDが複数存在する
場合は全てを読出す。例えば、ホームステーションHS
1からの距離が、作業開始位置B1,ST2,B3,S
T3の順番で短いとすると、ここでは作業指示データSD
1 (=「B1−ST2−1」)が読出される。
【0049】次にステップS11では、その読出しデー
タを実行させると待ち時間が発生するか否かを判断す
る。すなわち、無人車AV1に作業指示データ「B1−
ST1−1」を実行させたときに、その搬送作業過程で
他の無人車と同時刻に作業位置が重なり他の無人車が作
業を終えるまで停止して待つ待ち時間が発生するか否か
を判断する。待ち時間の発生の有無は、その作業開始位
置及び作業終了位置のいずれかが他の3台の作業終了位
置に重なるか否かをまず調べ、いずれかと重なる場合に
はさらにそれが同時刻であるか否かを調べることにより
行われる。このとき運行管理データVD中の作業指示デ
ータSD及び運行データDf を用いて判断処理を行う
が、まだデータSD,Df がセットされておらず、他の
3台はホームステーションHS1にて待機中であり待ち
時間が発生しえないのでステップS15に進む。このと
き読出しデータSDが複数ある場合には待ち時間が発生
しないものが一つでもあればステップS15に進む。
【0050】ステップS15ではその読出した作業指示
データSD1 (=「B1−ST2−1」)を無人車地上制
御盤8に対して出力する。そして、図6の無人車管理デ
ータVDに無人車AV1に割り当てた作業指示データSD
1 をセットするとともに、作業管理データRDから出力
したデータSD1 を削除する。次にステップS16でその
作業指示データSD1 (=「B1−ST1−1」)に対応
する各作業指示データSDc (=「1号機−出庫−棚番
号z」),SDd (=「2号機−出庫」)をメモリ7a
より読出し、無人車AV1の搬送作業に連動するように
その作業開始時期を指定してそれぞれクレーン地上制御
盤9a、台車地上制御盤10に対して出力する。そし
て、ステップS1のデータ作成処理に戻る。
【0051】各地上制御盤8,9a,10は、入力した
作業指示データSD,SDc ,SDd に基づいて無人車
AV1、スタッカクレーン9a、電動台車1bの運行制
御を開始する。このとき無人車地上制御盤8はホームス
テーションHS1の送受信器11を介して無人車AV1
に対して作業指示指令を出力すると同時に、統括コンピ
ュータ7に対して位置情報データDx を出力する。こう
して無人車AV1は移載場所B1で荷載せして搬送ステ
ーションST2で荷卸しする出庫搬送作業を開始する。
【0052】統括コンピュータ7は、ステップS23
(図4)で位置情報データDx を入力するとステップS
24でその位置情報データDx を更新し、ステップS2
5で運行データDf を作成する。この搬送作業の起点で
は、(x1 ,ts )=(0,0)とセットされる。ステ
ップS26で待機フラグFが「0」であるためステップ
S2に進む。
【0053】ステップS2で次の作業指示対象車(例え
ば無人車AV2)の作業指示要求信号を入力すると、ス
テップS3,S5を経てステップS10に移り、図5
(a)の作業管理データRDから移動距離(又は移動所
要時間)が最短となる作業指示データSD2 を読出す。ス
テップS11では待ち時間の発生の有無を判断する。ま
ず図6の運行管理データVDの中に作業指示データSD2
の作業開始位置「ST2」及び作業終了位置「B2」の
いずれかと作業終了位置が一致する作業指示データSD
の有無を調べると、先にセットした作業指示データSD1
の作業開始位置「ST2」がその作業開始位置「ST
2」に一致するので、次にそれが同一時刻に重なるか否
かを調べる。無人車AV1は作業開始時の状態であり、
同一時刻に重なりえないのでステップS15に進み、読
出した作業指示データSD2 を出力するとともに、運行管
理データVDにセットし、作業管理データRDから削除
する。そして、ステップS16で作業指示データSD2 に
対応する作業指示データSDc,SDd を出力する。
【0054】以下、同様にステップS1のデータ作成処
理をするとともに、無人車AV3,AV4を作業指示対
象車とする作業指示要求信号の入力に応答して同様の処
理を繰り返し、各無人車AV3,AV4に対して作業指
示データSD3 ,作業指示データSD4 を割り当てる。その
結果、図5(a)の作業管理データRDから作業指示デ
ータSD3 ,SD4 が削除されるとともに、運行管理データ
VDには位置情報データDx 、作業指示データSD、運
行データDf が図6に示すようにセットされる。
【0055】こうして無人車AV1〜AV4は、割り当
てられた搬送作業を順次にホームステーションHS1を
起点として開始する。すなわち、無人車AV1は移載場
所B1から搬送ステーションST2までの出庫搬送、無
人車AV2は搬送ステーションST2から移載場所B1
までの入庫搬送、無人車AV3は移載場所B3から搬送
ステーションST3までの出庫搬送、無人車AV4は搬
送ステーションST3から移載場所B1までの入庫搬送
をそれぞれ開始する。無人車AV1〜AV4のいずれか
がその搬送作業を終了するまでは次の作業指示要求信号
は入力されず、この搬送作業中、統括コンピュータ7は
ステップS1のデータ作成処理を繰り返し実行する。
【0056】各無人車AV1〜AV4がホームステーシ
ョンHS,HS1を通る度に車別毎の位置情報データD
x1〜Dx4が無人車地上制御盤8から統括コンピュータ7
に対して出力される。図6の運行管理データVD中の位
置情報データDx は、統括コンピュータ7が位置情報デ
ータDx1〜Dx4を入力する度に更新される(S23,S
24)。統括コンピュータ7は運行管理データVD中の
位置情報データDx1〜Dx4とそのセット時刻t1 〜t4
とに基づいて車別毎の運行データDf1〜Df4をリアルタ
イムに作成する(S25)。つまり、ホームステーショ
ンHS1を原点とし、作業開始位置を経由して作業終了
位置に至る経路上における位置座標x1〜x4 を演算し
て求め、その位置座標x1 〜x4 と荷載せ又は荷卸し時
にタイマ7bが計時する停止経過時間ts1〜ts4とによ
り、車別毎に図7の軌道線L上の点で示される各運行デ
ータDf =(x1 ,ts1),…,(x4 ,ts4)を作成
する。車別毎の軌道線Lは運行管理データVDにセット
された作業指示データSD1〜SD4 の作業開始位置及び作
業終了位置を用いて決められる。運行データDf =(x
1 ,ts1),…,(x4 ,ts4)は作成する度にセット
される。こうして逐次更新される運行データDf により
各無人車AV1〜AV4の運行状態がリアルタイムに把
握されることになる。
【0057】この間、端末装置T1〜T3から入出庫要
求データDin,Dout の入力があると、作業指示データ
SDを逐次作成し(S21,S22)、作業管理データ
SDに格納する。例えば次の作業指示要求信号の入力前
に図5(b)に示すように作業指示データSD6,SD7 が追
加されたとし、以下、作業終了後の無人車に次の作業指
示データSDを割り当てるデータ割り当て処理について
説明する。
【0058】まず無人車AV1が搬送ステーションST
2に到着して搬送した荷を卸すと、無人車地上制御盤8
から統括コンピュータ7に対して作業指示要求信号が出
力される。出庫搬送の終了時には荷卸しした搬送ステー
ションST2にて所定時間(例えば10秒)だけ待機す
る。ステップS2で作業指示要求信号を入力すると、そ
の無人車AV1が搬送ステーションST2に位置するこ
とを認知してその待機フラグFに「1」をセットすると
ともにタイマ7bに待機時間の計時を開始させる。作業
管理データRDに作業指示データSDがあり(S3)、
無人車AV1が作業終了車である(S5)のでステップ
S6に進む。ステップS6では、作業管理データRD中
にその無人車V1の作業終了位置「ST2」を作業開始
位置とする作業指示データSDがあるか否かを判断す
る。すなわち、図5(b)の作業管理データRDを検索
し、作業開始位置「ST2」の有無を調べる。
【0059】例えば図5(b)に鎖線で囲む作業指示デ
ータSD8 (=「ST2−B2−8」)が無人車AV1の
作業終了前に記憶されていたとすると、この作業指示デ
ータSD8 が検索され、ステップS8でその作業指示デー
タSD8 を読出す。もし、該当する作業指示データSDが
複数存在すれば全て読出す。
【0060】次のステップS9では、読出したその作業
指示データSD8 (=「ST2−B2−8」)を無人車A
V1に実行させると、待ち時間が発生するか否かを判断
する。まず無人車AV1にその作業指示データSD8 を実
行させるものとして、作業指示データSD8 の作業開始位
置「ST2」と作業終了位置「B2」のいずれかが図6
の運行管理データVDにセットされた他の3台が処理中
の各作業指示データSDの作業終了位置「B2」「ST
3」「B1」に一致するか否かを調べる。作業終了位置
「B2」が無人車AV2に対してセットされた作業指示
データSDの作業終了位置「B2」に一致する。そのた
め、次にそれが同一時刻に重なるか否かを調べる。ここ
で、読出しデータSDが複数ある場合は、一つずつ他の
3台の作業終了位置との一致を調べ、読出した全ての作
業指示データSDに対して他の3台の作業終了位置と一
致した場合のみ同時刻に重なるか否かを調べる。
【0061】まず無人車AV2に対する運行データDf
=(x2 ,ts2)及び作業指示データ「ST2−B2−
2」を用いて演算式TE =F(x,ts ,tc ,S0 ,
S1,S2 )により無人車AV2の作業終了時刻TE2を
演算し、その作業終了時刻TE2の前後所定時間(TE2−
Δt1, TE2+Δt2)内に作業指示データSD8 を実行させ
たときの無人車AV1の作業終了時刻TE1が入るか否か
を調べる。作業終了時刻TE2は、出庫用の演算式TE =
F(x,ts ,tc ,S0 ,S1 ,S2 )を用いてTE1
=F(0,0,tc ,B3,B3,ST3)で算出される。ま
た、作業終了時刻TE2は、出庫用の演算式TE1=F(x
3,ts3,tc ,HS1 ,B3,ST3)で算出される。現在時
刻tc は、タイマ7bより得たその演算時の時刻を近似
的に使用する。そして、TE2−Δt1≦TE1≦TE2+Δt2
が成立するか否かを判断する。
【0062】例えばTE2−Δt1≦TE1≦TE2+Δt2が成
立しない場合、待ち時間が発生しないと判断してステッ
プS15に進み、作業指示データSD8 を出力するととも
に、作業指示データSD8 を無人車管理データVDにセッ
トする。また、作業指示データSD8 に対応する作業指示
データSDc ,SDd を各制御盤9b,10に出力する
(S16)。その結果、無人車AV1は出庫搬送先の搬
送ステーションST2で次の荷を載せてそのまま次の入
庫搬送を開始する。ここで、複数の作業指示データに対
して同時刻での重なりを調べる場合、待ち時間が発生し
ない作業指示データSDが一つでもあればステップS1
5に進み、待ち時間発生なしと判断した作業指示データ
SDが複数あるときはその搬送先が他の3台の搬送先と
一致しないものを優先させて出力する。
【0063】また、例えばTE2−Δt1≦TE1≦TE2+Δ
t2が成立する場合、待ち時間が発生すると判断し、ステ
ップS12に進み、早く開始できる他データが存在する
か否かを判断する。すなわち、他データを実行させた場
合にその作業開始位置からの作業を開始できる時刻を4
台の無人車AV1〜AV4に対して算出していき、4台
のうち無人車AV1に作業を行わせることが最も早く、
且つ先の待ち時間を待ってから作業開始するよりその開
始時刻を早くし得る他データが存在するか否かを調べ
る。このとき待ち時間の発生の有無も調べ、待ち時間が
発生するものに対しては待ち時間経過後の時刻を作業開
始時刻として処理する。つまり、4台の無人車に対して
各作業指示データSD5 〜SD8 毎に予定終了時刻TE 、待
ち時間tw、次の作業開始位置までの移動所要時間ΔT
を算出し、各予定作業開始時刻TsをTs =TE +ΔT
+tw より求める。そして、4台のうち無人車AV1の
予定作業開始時刻Ts が最も早く、且つその予定作業開
始時刻Ts が先の待ち時間を待ってから作業開始する時
刻より早くなる作業指示データを捜す。
【0064】このとき、待ち時間を待つよりも早く作業
開始できる他の作業指示データSDが存在しなければ、
ステップS14に進み、待ち時間が発生しないように待
機時間To を指定する。待機時間To はTo =TE2+Δ
t2−TE1として算出される。そして、ステップS15で
作業指示データSD8 を待機時間To を指定して出力する
とともに、作業指示データSD8 を運行管理データVDに
セットする。また、作業指示データSD8 に対応する作業
指示データSDc ,SDd を各制御盤9b,10に出力
する(S16)。その結果、無人車AV1は搬送ステー
ションST2で荷を卸すと、そこから荷載せをし、その
状態で指定された待機時間To だけ待機した後、次に指
定された入庫搬送を開始する。
【0065】また、このとき待ち時間を待つよりも早く
作業開始できる他の作業指示データSDが存在すれば、
ステップS13に進み、その作業指示データSDを読出
す。このとき待ち時間を待つよりも早く作業開始できる
他の作業指示データSDが複数存在すれば予定作業開始
時刻Ts が最も早いものを読出すか、あるいはその搬送
先が他の3台の搬送先と一致しないものを優先して読出
す。そしてステップS15で、読出した作業指示データ
SDを出力するとともに、運行管理データVDにセット
する。また、その作業指示データSDに対応する作業指
示データSDc,SDd を出力する(S16)。その結
果、無人車AV1は搬送ステーションST2で荷を卸す
と、その作業終了位置で待機時間To を待って作業開始
するよりも早く作業開始できる搬送作業の作業開始位置
まで移動してそこで荷載せをして次の搬送作業を開始す
る。
【0066】一方、無人車AV1が最初の搬送作業を終
了するまでに作業管理データRD中に作業指示データSD
8 が記憶されていない場合、ステップS6で作業終了位
置から作業開始できる作業指示データSDはないと判断
される。そのため、ステップS7に進む。ステップS7
では、待機フラグFが「1」であるか否かを判断する。
待機フラグFが「1」であるので、ステップS21(図
4)に移行し、図4のデータ作成処理を実行する。つま
り、入出庫要求データDin,Dout の入力があれば作業
指示データSDを作成し(S21,S22)、最新の位
置情報データDx を用いて運行データDf を逐次更新す
る(S23〜S25)。このときステップS26で待機
フラグFが「1」であると判断され、図3のステップS
6に再び戻る。以下、ステップS7で待機フラグFが
「0」となるまで図4のデータ作成処理を繰り返して待
機する。
【0067】この待機中、端末装置T2から新たな入庫
要求データDinの入力があると(S21)、ステップS
22で「ST2」を作業開始位置とする例えば作業指示
データSD8 を作成する。こうして次のステップS6で新
たに作成した作業指示データSD8 が「ST2」を作業開
始位置とするものとして見出され、ステップS8に進
む。そして、ステップS8でその作業指示データSD8 を
読出し、読出したデータSD8 について待ち時間が発生す
るか否かを判断する(S9)。待ち時間が発生しなけれ
ばその作業指示データSD8 を出力する(S15)。ま
た、待ち時間が発生すればステップS12に進んで早く
開始できる他データの有無を判断し、早く開始できる他
データGAければ待機時間To を指定してその作業指示
データSD8 を出力し(S14,15)、早く開始できる
他データがあればその作業指示データSDを読出して出
力する(S13,15)。そして、出力したその作業指
示データSDに対応する作業指示データSDc ,SDd
を出力する(S16)。
【0068】一方、待機中に端末装置T2から新たな入
庫要求データDinが入力されないまま、ステップS7で
待機フラグFが「0」と判断されると、ステップS10
に進み作業管理データRD中から最も移動距離(または
移動所要時間)の短い作業開始位置となる作業指示デー
タSDを読出す。この場合、搬送ステーションST2か
らの距離が「ST3」「ST1」「B3」の順番で近い
とすると、「ST3」を作業開始位置とする作業指示デ
ータSD5 が読出される。このとき、移動距離(または移
動所要時間)が最短となる作業指示データSDが複数存
在する場合はその全てを読出す。
【0069】そして、ステップS11でその作業指示デ
ータSD5 について待ち時間が発生するか否かを判断す
る。待ち時間が発生しなければその読出しデータSDを
出力する(S15)。このとき待ち時間が発生しない読
出しデータSDが複数あるときはその搬送先が他の3台
の搬送先と一致しないものを優先させて出力する。ま
た、ステップS11で待ち時間が発生するようであれば
ステップS12に進み、待ち時間を待つよりも早く作業
開始できる他データの有無を調べ、該当する作業指示デ
ータSDがなければ待機時間To を指定して読出しデー
タSDを出力し(S14,S15)、該当する作業指示
データSDがあればそれを読出して出力する(S13,
S15)。このときも該当する作業指示データSDが複
数存在するときはその搬送先が他の3台の搬送先と一致
しないものを優先させる。そして、出力したその作業指
示データSDに対応する作業指示データSDc ,SDd
を出力する(S16)。
【0070】以下、無人車AV2〜AV4が作業を終了
してそれらを対象とする作業指示要求信号を入力する
と、図3,図4の各フローチャートに従って同様の処理
を行い、それぞれに作業指示データSDが割り当てられ
る。なお、入庫搬送を終了したときには、同一移載場所
B1〜B3からの開始作業であっても荷卸しを入庫側の
電動台車1a,2a,3aに対して行い、荷載せは出庫
側の電動台車1b,2b,3bに対して行う。そのた
め、入庫側の電動台車1a,2a,3aから出庫側の電
動台車1b,2b,3bまでの移動所要時間も加味して
作業終了時間TE 、待機時間To が演算される。
【0071】こうして各無人車AV1〜AV4に対し
て、その作業終了位置から作業を開始できる作業が優先
的に割り当てられる。つまり、入庫搬送を終えた無人車
AV1〜AV4に対しては、その荷卸しした移載場所B
1〜B3から開始できる出庫搬送作業が優先的に与えら
れ、出庫搬送を終えた無人車AV1〜AV4に対して
は、その荷卸した搬送ステーションST1〜ST3から
開始できる入庫搬送作業が優先的に与えられる。
【0072】また、作業終了位置から作業を開始させる
と待ち時間が発生し、待ち時間を待つよりも早く作業開
始できる搬送作業があればそちらを優先させる。また、
作業を終えた時点でその作業終了位置から荷載せできる
搬送作業がない場合でも、待機時間があればその作業終
了位置からの作業要求の入力を待って、入力があればそ
れを優先させる。さらに荷卸し位置からそのまま荷載せ
できる作業指示データSD、待ち時間を待つよりも早く
作業開始できる作業指示データSDが複数存在する場合
は、搬送先が他の3台の搬送先に一致しないものから優
先させる。これによってその搬送先、さらに出庫の場合
は搬送元までも極力一致しないようにばらつかせること
ができる。
【0073】以上詳述したように本実施例によれば、荷
卸しした作業終了位置から開始できる搬送作業を優先さ
せることができるので、従来技術で述べたように荷の搬
送を終えた後に発生した順番に指令を出してわざわざ遠
くまで移動するという効率の悪さを解消することができ
る。そのため、人搬送車が荷を卸した後、その搬送先に
て優先的に荷を受け取ることにより効率の悪い走行経路
をとらなくて済むため、搬送能力を一層向上させること
ができる。また、この場合も待ち時間が発生しない搬送
作業の方が優先され、待ち時間が発生する場合にも待ち
時間を待つよりも早く作業開始できる搬送作業の方が優
先されるので、無駄な待ち時間を最小とすることにより
搬送能力を一層向上させることができる。また、荷卸し
位置からそのまま荷載せできる作業指示データSD、待
ち時間を待つよりも早く作業開始できる作業指示データ
SD、最短距離(または最短移動所要時間)となる作業
指示データSDがそれぞれ複数存在する場合は、その搬
送先が他の3台の無人車の搬送先に一致しないものが優
先して割り当てられるので、無人車の搬送元及び搬送先
を極力一致しないようにばらつかせることができる。よ
って、これらの効果により無人車の入出庫搬送における
搬送効率を大幅に向上させることができる。また、作業
指示データの作成時に同一の移載場所B1〜B3が連続
して選択されないように検索対象となる自動倉庫の倉庫
番号をサイクリックに選択したので、作業終了位置から
そのまま荷載せできる搬送作業を割り当て得る確率を高
くすることができる。
【0074】なお、本発明は上記実施例に限定されるも
のではなく、発明の趣旨を逸脱しない範囲で例えば次の
ように構成することもできる。 (1)作業指示要求信号を入力してから出庫元や入庫先
の移載場所B1〜B3が重ならないような自動倉庫を選
び、その自動倉庫から所定品番が収納された収納部4a
や空棚4aを引当てるようにしてもよい。この構成によ
れば、予め作業開始位置及び作業終了位置が決定された
作業指示データの中から最も効率のよい作業指示データ
SDを選ぶのではなく、最も効率よくなるように作業指
示データSDを作成する手順をとるので、一層待ち時間
の発生を低減させることができる。
【0075】(2)作業指示要求信号の入力の度に作業
指令を出す方法に代えて、1台の無人車に対して荷卸し
位置から荷載せして次の搬送作業を連続的に繰り返すよ
うに予め複数の作業指示データを設定しておく構成とし
てもよい。この場合、作業指示データの設定後で一つの
搬送作業終了までに次に設定された作業指示データより
も搬送効率のよい入出庫要求があったときには作業効率
が良くなるようにその都度実行させる搬送作業を変更す
ればよい。
【0076】(3)待ち時間をなくすため指定された待
機時間To を経過するまでの待機中に、待機時間To を
経過して作業開始するよりも早く作業開始できる入出庫
要求があった場合にはその入出庫要求の方を優先させる
構成としてもよい。この構成によれば、待ち時間をさら
に低減させてさらに一層搬送効率を向上させることがで
きる。
【0077】(4)搬送ステーションST1〜ST3が
作業終了位置となるとき、その位置から作業開始できる
搬送作業があれば、待機時間を待たずに直ちにその搬送
作業を開始させてもよい。
【0078】(5)作業指示データを作成順に順次に読
出し、搬送先としてその作業開始位置へ向かう無人搬送
車にその作業指示データを優先的に割り当てる構成とし
てもよい。この構成によっても次の作業開始位置までの
移動を伴わずその荷卸し位置から次の搬送作業を連続的
に行わせることができる。
【0079】前記実施例から把握され、特許請求の範囲
に記載されていない発明を、その効果とともに以下に記
載する。 (イ)請求項2〜請求項4の発明において、前記データ
割当手段は、前記第2の検索手段により検索された作業
指示データが複数存在する場合、他の無人搬送車の作業
終了位置と一致しないものから優先して割り当てるよう
にした。この構成によれば、搬送元及び搬送先を極力ば
らつかせることができる。
【0080】(ロ)請求項2〜請求項4の発明におい
て、前記第2の検索手段により作業指示データが検索さ
れなかった場合、前記検索手段により検索された作業指
示データを待ち時間が発生しないように待機させてから
作業開始するようにし、その待機中に入力手段から入出
庫要求があれば、その入出庫要求に基づいて作成された
作業指示データが記憶された記憶手段を再度検索させ、
第2の検索手段により作業指示データが検索されれば、
データ割当手段はその作業指示データをその無人搬送車
に対して割り当てるようにした。この構成によれば、待
ち時間を伴うものよりも早く終えられる搬送作業が優先
的に割り当てられるので、搬送効率をさらに向上させる
ことができる。
【0081】
【発明の効果】以上詳述したように請求項1及び請求項
2に記載の発明によれば、無人搬送車が搬送作業を終え
たその作業終了位置からの搬送作業があれば優先的に割
り当てられ、荷卸した位置からそのまま荷載せして次の
搬送作業を開始することができるので、搬送効率を一層
向上させることができる。
【0082】請求項3に記載の発明によれば、荷卸し位
置から荷載せして搬送作業をすると待ち時間が発生する
場合、待ち時間を待つよりも早く開始し得る搬送作業が
あればその搬送作業を優先的に割り当てることができ
る。
【0083】請求項4に記載の発明によれば、荷卸し位
置から荷載せし得る搬送作業がない場合でも、その位置
から最短距離にある最も早く開始し得る搬送作業を優先
的に割り当てることができる。
【0084】請求項5に記載の発明によれば、荷卸し位
置から荷載せし得る搬送作業が複数存在する場合、他の
無人搬送車の作業終了位置と一致しないものから優先し
て割り当てられるので、搬送元及び搬送先を極力ばらつ
かせることができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】一実施例の搬送システムの平面図。
【図2】搬送システムの電気的構成を示すブロック図。
【図3】統括コンピュータの処理動作を示すフローチャ
ート。
【図4】同じくフローチャート。
【図5】作業管理データ図。
【図6】運行管理データ図。
【図7】運行データを説明するためのグラフ。
【図8】従来技術における搬送システムの平面図。
【符号の説明】
1〜3…自動倉庫、7…データ作成手段、検索手段、第
2の検索手段、第3の検索手段、データ割当手段及び判
断手段としての統括コンピュータ、7a…記憶手段とし
てのメモリ、8…終了位置認知手段を構成する無人搬送
車地上制御盤、11…終了位置認知手段を構成する受信
器、AV1〜AV4…無人搬送車、ST1〜ST3…搬
送ステーション、T1〜T3…入力手段としての端末装
置、SD…作業指示データ。

Claims (5)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項1】 自動倉庫と搬送ステーションとの間の所
    定経路に沿って走行する無人搬送車に対し、入出庫要求
    に応じて作成した自動倉庫と搬送ステーション間での荷
    の搬送経路を指定した作業指示データを無人搬送車に対
    して割り当てる無人搬送車の搬送制御方法であって、 入出庫要求に応じて作成した作業指示データ中に前記無
    人搬送車が搬送作業を終える作業終了位置から開始し得
    る搬送作業があれば、その搬送作業を優先的に割り当て
    るようにした無人搬送車の搬送制御方法。
  2. 【請求項2】 自動倉庫と搬送ステーションとの間を所
    定経路に沿って走行可能な無人搬送車に対して、入出庫
    要求するための入力手段と、 入力手段からの入出庫要求信号に応じて搬送経路が指定
    された作業指示データを作成するデータ作成手段と、 前記データ作成手段により作成された前記作業指示デー
    タを記憶する記憶手段と、 前記無人搬送車が搬送作業を終える作業終了位置を認知
    する終了位置認知手段と、 前記記憶手段に記憶された前記作業指示データを検索し
    て前記終了位置認知段により認知された前記無人搬送車
    の作業終了位置と作業開始位置が一致する作業指示デー
    タを求める検索手段と、 前記検索手段により前記作業終了位置とその作業開始位
    置とが一致する作業指示データが検索されれば、検索さ
    れた作業指示データを前記無人搬送車に優先的に割り当
    てるデータ割当手段とを備えた無人搬送車の搬送制御装
    置。
  3. 【請求項3】 搬送作業を終えた無人搬送車が作業終了
    位置から開始される検索手段により検索して得られた作
    業指示データを処理させたときに、他の無人搬送車との
    間で待ち時間の発生の有無を判断する判断手段と、 前記判断手段により待ち時間が発生すると判断されたと
    き、待ち時間を待つよりも早く作業開始できる他の作業
    指示データを検索するための第2の検索手段とを備え、 前記第2の検索手段により検索して得られた作業指示デ
    ータがあれば、前記データ割当手段に、前記第2の検索
    手段により得られた作業指示データの方を前記検索手段
    により得られた作業指示データよりも優先させた請求項
    2に記載の無人搬送車の搬送制御装置。
  4. 【請求項4】 前記検索手段により作業指示データが検
    索されなければ、記憶手段に記憶された作業指示データ
    を検索し、無人搬送車の作業終了位置より最も短い距離
    に作業開始位置が設定された作業指示データを検索する
    第3の検索手段を備え、前記データ割当手段は、該第3
    の検索手段により検索して得られた作業指示データを前
    記無人搬送車に割り当てるようにした請求項2又は請求
    項3に記載の無人搬送車の搬送制御装置。
  5. 【請求項5】 前記データ割当手段は、前記検索手段に
    より検索された作業指示データが複数存在する場合、他
    の無人搬送車の作業終了位置と一致しないものから優先
    して割り当てる請求項2〜請求項4のいずれかに記載の
    無人搬送車の搬送制御装置。
JP3267195A 1995-02-21 1995-02-21 無人搬送車の搬送制御方法及び搬送制御装置 Pending JPH08225107A (ja)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP3267195A JPH08225107A (ja) 1995-02-21 1995-02-21 無人搬送車の搬送制御方法及び搬送制御装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP3267195A JPH08225107A (ja) 1995-02-21 1995-02-21 無人搬送車の搬送制御方法及び搬送制御装置

Publications (1)

Publication Number Publication Date
JPH08225107A true JPH08225107A (ja) 1996-09-03

Family

ID=12365344

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP3267195A Pending JPH08225107A (ja) 1995-02-21 1995-02-21 無人搬送車の搬送制御方法及び搬送制御装置

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JPH08225107A (ja)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP0932092A1 (en) * 1996-10-09 1999-07-28 Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha Physical distribution/transportation system and integrated physical distribution system
JP2008501592A (ja) * 2004-06-04 2008-01-24 “カット”・トランスポート・ゲー・エム・ベー・ハー 物品の搬送方法およびこの方法を実施する装置
JP2012082592A (ja) * 2010-10-08 2012-04-26 Tokyo Kiyuukou Dentetsu Kk 駐輪場及び駐輪場システム

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP0932092A1 (en) * 1996-10-09 1999-07-28 Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha Physical distribution/transportation system and integrated physical distribution system
EP0932092A4 (en) * 1996-10-09 2001-02-14 Kawasaki Heavy Ind Ltd DISTRIBUTION / TRANSPORT SYSTEM FOR THE PHYSICAL DISTRIBUTION AND INTEGRATED SYSTEM THEREFOR
US6311102B1 (en) 1996-10-09 2001-10-30 Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha Physical distribution/transportation system and integrated physical distribution system
JP2008501592A (ja) * 2004-06-04 2008-01-24 “カット”・トランスポート・ゲー・エム・ベー・ハー 物品の搬送方法およびこの方法を実施する装置
JP2012082592A (ja) * 2010-10-08 2012-04-26 Tokyo Kiyuukou Dentetsu Kk 駐輪場及び駐輪場システム

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR100855594B1 (ko) 반송 시스템
KR100283596B1 (ko) 반도체 웨이퍼 카셋트 반송장치에서의 자동반송차 제어방법
JP2009009365A (ja) 搬送台車システム
KR101358928B1 (ko) 반송차 시스템
TW200410883A (en) Control device for transfer system
JPH08225107A (ja) 無人搬送車の搬送制御方法及び搬送制御装置
JP2003285906A (ja) 搬送システム
KR101931626B1 (ko) 셔틀 운송 관리 시스템 및 방법
JP5402943B2 (ja) 搬送車システムおよび搬送車制御方法
JP3914353B2 (ja) 自動倉庫の入出庫制御システム
JP2743310B2 (ja) 走行搬送装置の選択制御装置
JP4016410B2 (ja) 搬送台車システム
JP2819728B2 (ja) 複数台無人搬送車の運行制御装置
JP4023181B2 (ja) 物流設備
JP2018141292A (ja) 機械式駐車設備
JP3299013B2 (ja) 走行台車システム
JP4133023B2 (ja) 機械式駐車場及びその制御方法
WO2022014116A1 (ja) 走行車システム
JP4432164B2 (ja) ピッキング指示装置
JP3735895B2 (ja) 搬送制御システム
JP2004075317A (ja) 入出荷誘導システム
JPH10143566A (ja) スケジュ−リング装置
JP2944619B1 (ja) 自動搬送車制御装置、自動搬送システム、および、搬送スケジュール割付け方法
JPH07196108A (ja) 入出庫制御方法
JPH06271021A (ja) 車両の運行管理方法

Legal Events

Date Code Title Description
A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20040615

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20040720

A521 Written amendment

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20040921

A02 Decision of refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02

Effective date: 20041019