CN115443247A - 物料搬运车辆以及包括移动存储推车、运输工具和物料搬运车辆的货物存储和取回系统 - Google Patents

物料搬运车辆以及包括移动存储推车、运输工具和物料搬运车辆的货物存储和取回系统 Download PDF

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Abstract

本发明提供货物存储和取回系统以及物料搬运车辆。货物存储和取回系统(100)包括：多级仓库货架系统(200)；物料搬运车辆(300)，其包括桅杆组件(302)、拣选附件(320)和基于车辆的推车接合硬件(340)；移动存储推车(400)；以及运输工具(500)，其包括基于运输工具的接合硬件(540)。基于运输工具的接合硬件使运输工具能够接合、运输和脱离移动存储推车。基于车辆的推车接合硬件联接到桅杆组件以：(i)接合和脱离移动存储推车；和(ii)将移动存储推车运输到多级仓库货架系统的多个级。桅杆组件和拣选附件被配置为访问多级仓库货架系统的多个级。拣选附件被配置为在多级仓库货架系统和移动存储推车之间转移货箱(213、214)。

Description

物料搬运车辆以及包括移动存储推车、运输工具和物料搬运 车辆的货物存储和取回系统
相关申请的交叉引用
本申请要求2020年2月25日提交的名称为“Materials Handling Vehicle andGoods Storage and Retrieval System Comprising Mobile Storage Carts,Transporters,and Materials Handling Vehicles(物料搬运车辆以及包括移动存储推车、运输工具和物料搬运车辆的货物存储和取回系统)”的序列号为16/800,619的美国专利申请的优先权，该专利申请的全部内容以引用的方式并入本公开中。
技术领域
本发明涉及物料搬运车辆以及包括移动存储推车、运输工具和物料搬运车辆的货物存储和取回系统。
背景技术
本公开涉及仓库环境中的货物存储和取回系统。该系统在功能上集成了多级仓库货架系统、一个或多个物料搬运车辆、一个或多个移动存储推车以及一个或多个运输工具。为了定义和描述本公开的概念和范围，应注意，“仓库”包括物料搬运车辆在其中运输货物的任何室内或室外工业设施，包括但不限于主要用于货物存储的室内或室外工业设施，例如在通道中布置多级货架的设施，以及通过物料搬运车辆在工厂周围运输货物以用于一个或多个制造过程的制造设施。
发明内容
根据本公开的主题，提供货到人仓库系统，以提高部分和完全自主的物料搬运车辆和运输工具在仓库环境中的适应性、实用性和效率。
根据本公开的一个实施例并且在第一方面，提供一种货物存储和取回系统。货物存储和取回系统包括多级仓库货架系统、物料搬运车辆、移动存储推车和运输工具，物料搬运车辆包括基于车辆的推车接合硬件、桅杆组件和拣选附件，运输工具包括基于运输工具的接合硬件。基于运输工具的接合硬件使运输工具能够沿着货物存储和取回系统的库存运输表面在多个位置处接合、运输和脱离移动存储推车，而与物料搬运车辆在货物存储和取回系统内的运动无关。基于车辆的推车接合硬件联接到桅杆组件，以用于沿着桅杆组件的提升尺寸移动，以便：(i)沿着库存运输表面在多个位置处接合和脱离移动存储推车，而与运输工具在货物存储和取回系统内的运动无关；以及(ii)将移动存储推车运输到多级仓库货架系统的多个级，而与运输工具在货物存储和取回系统内的运动无关。桅杆组件和拣选附件被配置为访问多级仓库货架系统的多个级。物料搬运车辆的拣选附件被配置为当移动存储推车被物料搬运车辆接合时，在多级仓库货架系统的多个级处在多级仓库货架系统和移动存储推车之间转移货箱。
根据本公开的另一个实施例并且在第二方面，提供一种货物存储和取回系统。货物存储和取回系统包括多级仓库货架系统、物料搬运车辆、移动存储推车、具有基于运输工具的接合硬件和提升表面的运输工具、仓库管理计算中心和货物接收站。物料搬运车辆包括基于车辆的推车接合硬件、一个或多个车辆控制器、桅杆组件、被配置为访问多级仓库货架系统的多个级的拣选附件、具有视觉系统的导航子系统、以及具有拣选附件和飞行时间(TOF)系统的拣选附件子系统。基于运输工具的接合硬件使运输工具能够沿着货物存储和取回系统的库存运输表面在多个位置处接合、运输和脱离移动存储推车，而与物料搬运车辆在货物存储和取回系统内的运动无关。提升表面在结构上被配置为通过将运输工具提升表面从行进高度提升到运输高度来将移动存储推车提升离开支撑多级仓库货架系统的库存运输表面。移动存储推车在结构上被配置为在运输工具的提升表面处于行进高度的情况下允许运输工具在至少两个正交方向上进入和离开移动存储推车下方的提升区域。基于车辆的推车接合硬件联接到桅杆组件，以用于沿着桅杆组件的提升尺寸移动，以便：(i)沿着库存运输表面在多个位置处接合和脱离移动存储推车，而与运输工具在货物存储和取回系统内的运动无关；以及(ii)将移动存储推车运输到多级仓库货架系统的多个级，而与运输工具在货物存储和取回系统内的运动无关。多级仓库货架系统包括与目标货箱相关联的目标基准，以引导目标货箱与拣选附件的接合。导航子系统被配置为定位物料搬运车辆，使得目标基准处于视觉系统的视野内。物料搬运车辆的拣选附件包括X-Y-Z-Ψ定位器，并且被配置为当移动存储推车被物料搬运车辆接合时，在多级仓库货架系统的多个级处在多级仓库货架系统和移动存储推车之间转移货箱。拣选附件子系统被配置为生成目标货箱的目标TOF深度图。物料搬运车辆的一个或多个车辆控制器执行车辆功能，以使用拣选附件子系统的X-Y-Z-Ψ定位器来基于视觉系统的视野和目标TOF深度图将目标货箱与拣选附件接合。仓库管理计算中心与运输工具和物料搬运车辆通信并且被编程以指令运输工具和物料搬运车辆协调货物存储和取回系统中的移动存储推车的接合、运输和脱离。货物接收站包括货物选择终端，其被配备以用于从移动存储推车移除货箱。
根据本公开的另一个实施例，并且在第三方面，提供一种物料搬运车辆。物料搬运车辆包括车身、支撑车身并限定车身的行进方向的多个轮、每个都可操作地联接到多个轮中的一个或多个轮的制动系统、牵引控制单元和转向组件、桅杆组件、联接到桅杆组件以沿桅杆组件的提升尺寸移动的单叉托架组件、以及被配置为便于物料搬运车辆运输、接合或脱离物料的运输、接合或脱离配件，其中单叉滑架组件包括容纳运输、接合或脱离配件的至少一部分的中空本体部分。
根据本公开的另一个实施例，并且在第四方面，提供一种货物存储和取回系统。货物存储和取回系统包括具有货箱转移区域的多级仓库货架系统、具有桅杆组件和拣选附件的物料搬运车辆、目标货箱以及具有基于运输工具的接合硬件的运输工具。基于运输工具的接合硬件使运输工具能够在货箱转移区域接合、运输和脱离目标货箱，而与货物存储和取回系统内的物料搬运车辆的运动无关。拣选附件联接到桅杆组件，用于沿桅杆组件的提升尺寸移动，以便：(i)在货箱转移区域和多级仓库货架系统的多个级处接合和脱离目标货箱，而与运输工具在货物存储和取回系统内的运动无关；和(ii)将目标货箱运输到货箱转移区域和多级仓库货架系统的多个级，而与货物存储和取回系统内的运输工具的运动无关。桅杆组件和拣选附件被配置为访问多级仓库货架系统的多个级。
根据本公开的另一个实施例，并且在第五方面，提供一种操作货物存储和取回系统的方法。该方法包括提供货物存储和取回系统，该系统包括多级仓库货架系统、布置在库存运输表面上的物料搬运车辆、货箱转移区域、目标货箱和包括基于运输工具的接合硬件的运输工具。物料搬运车辆包括：牵引控制单元、制动系统和转向组件，每个都可操作地联接到一个或多个车轮；桅杆组件、可移动地联接到桅杆组件的叉滑架组件、桅杆组件控制单元、滑架控制单元、包括固定到叉滑架组件的X-Y-Z-Ψ定位器的拣选附件、导航子系统；以及与牵引控制单元、制动系统、转向组件、桅杆组件控制单元、滑架控制单元、拣选附件和导航子系统通信的一个或多个车辆控制器。该方法还包括通过使用导航子系统和一个或多个车辆控制器将物料搬运车辆沿着库存运输表面导航到目标货箱，而与货物存储和取回系统内的运输工具的移动无关。该方法还包括在货箱转移区域和多级仓库货架系统的多个级处通过使用X-Y-Z-Ψ定位器将目标货箱与固定到叉滑架组件的拣选附件接合或脱离，而与货物存储和取回系统内的运输工具的运动无关。该方法还包括利用拣选附件将目标货箱放置在货箱转移区域或多级仓库货架系统的级上，并通过使用包括运输工具提升表面的基于运输工具的接合硬件使目标货箱与运输工具接合。
另一方面可以包括前述方面中的任何一个，其中基于车辆的推车接合硬件包括由一个或多个沿竖向取向的推车提升叉限定的移动存储推车支撑平台。
另一方面可以包括前述方面中的任何一个，其中基于车辆的推车接合硬件包括被配置为接合移动存储推车的顶端部的防摇推车接合硬件。
另一方面可以包括前述方面中的任何一个，其中防摇推车接合硬件包括一对支撑臂，所述一对支撑臂被配置为接合移动存储推车的顶端部。
另一方面可以包括前述方面中的任何一个，其中防摇推车接合硬件包括侧向防摇硬件，其中每个支撑臂包括钩对向延伸部，并且移动存储推车包括一对延伸通道，所述一对延伸通道在结构上被配置为允许钩对向延伸部至少部分地穿过所述一对延伸通道。
另一方面可以包括前述方面中的任何一个，其中防摇推车接合硬件包括前后防摇硬件，其中每个支撑臂包括限定凹口的防摇钩，防摇钩在支撑臂的远侧部分处向下延伸以限定钩对向延伸部和防摇钩的末端部分之间的接合间隙，并且移动存储推车包括钩接合特征结构，该钩接合特征结构在结构上被配置为接合所述一对支撑臂的防摇钩。
另一方面可以包括前述方面中的任何一个，其中：每个支撑臂包括限定凹口的防摇钩和钩对向延伸部；并且防摇钩在支撑臂的远侧部分处向下延伸，以限定钩对向延伸部与防摇钩的末端部分之间的接合间隙。
另一方面可以包括前述方面中的任何一个，其中移动存储推车包括：钩接合特征结构，其在结构上被配置为接合所述一对支撑臂的防摇钩；以及一对延伸通道，其在结构上被配置为允许钩对向延伸部至少部分地穿过所述一对延伸通道，以允许所述一对支撑臂的防摇钩与移动存储推车的钩接合特征结构接合，同时所述一对支撑臂与移动存储推车的顶端部接合。
另一方面可以包括前述方面中的任何一个，其中移动存储推车包括运输工具访问开口，该运输工具访问开口的尺寸和配置形成为允许运输工具沿着库存运输表面通过运输工具访问开口进入和离开。
另一方面可以包括前述方面中的任何一个，其中：移动存储推车包括至少两个沿竖向取向的叉槽；基于车辆的推车接合硬件包括由一个或多个沿竖向取向的推车提升叉限定的移动存储推车支撑平台；并且沿竖向取向的提升槽在结构上被配置为接纳沿竖向取向的推车提升叉。
另一方面可以包括前述方面中的任一个，其中：运输工具包括提升表面并且在结构上被配置为通过将运输工具提升表面从行进高度提升到运输高度来将移动存储推车提升离开支撑多级仓库货架系统的库存运输表面；并且移动存储推车在结构上被配置为在运输工具的提升表面处于行进高度的情况下允许运输工具在至少两个正交方向上进入和离开移动存储推车下方的提升区域。
另一方面可以包括前述方面中的任一个，其中：物料搬运车辆还包括车身、支撑车身的多个轮、每个均可操作地联接到一个或多个车轮的牵引控制单元、制动系统和转向组件、可移动地联接到桅杆组件的叉滑架组件、桅杆组件控制单元、滑架控制单元、固定到叉滑架组件的拣选附件、推车接合子系统、导航子系统以及一个或多个车辆控制器，车辆控制器与牵引控制单元、制动系统、转向组件、桅杆组件控制单元、滑架控制单元、拣选附件、基于车辆的推车接合硬件和导航子系统通信；推车接合子系统的特征在于存储推车接合视野；并且物料搬运车辆的一个或多个车辆控制器执行车辆功能，以便：(i)使用导航子系统将物料搬运车辆沿着库存运输表面导航到局部接合位置，在该局部接合位置，推车原始位置处于存储推车接合视野内，以及(ii)使用推车接合子系统将处于推车原始位置的移动存储推车与叉滑架组件接合。
另一方面可以包括前述方面中的任一个，其中：物料搬运车辆还包括一个或多个车辆控制器；拣选附件包括X-Y-Z-Ψ定位器；并且所述一个或多个车辆控制器执行车辆功能以使用拣选附件的X-Y-Z-Ψ定位器接合和脱离利用拣选附件定位在多级仓库货架系统中或定位在移动存储推车中的目标货箱。
另一方面可以包括前述方面中的任一个，其中：物料搬运车辆还包括导航子系统，该导航子系统包括视觉系统；多级仓库货架系统包括与目标货箱相关联的目标基准，以引导目标货箱与拣选附件的接合；导航子系统被配置为定位物料搬运车辆，使得目标基准处于视觉系统的视野内；物料搬运车辆还包括一个或多个车辆控制器和拣选附件子系统，该拣选附件子系统包括拣选附件和飞行时间(TOF)系统；拣选附件包括X-Y-Z-Ψ定位器；拣选附件子系统被配置为生成目标货箱的目标TOF深度图；并且物料搬运车辆的一个或多个车辆控制器执行车辆功能，以使用拣选附件子系统的X-Y-Z-Ψ定位器来基于视觉系统的视野和目标TOF深度图将目标货箱与拣选附件接合。
另一方面可以包括前述方面中的任一个，其中：物料搬运车辆还包括导航子系统；并且导航子系统被配置为定位物料搬运车辆，使得目标货箱处于TOF系统的货箱接合视野内。
另一方面可以包括前述方面中的任一个，其中拣选附件包括X-Y-Z-Ψ定位器，所述X-Y-Z-Ψ定位器包括：X定位器，其被配置为使拣选附件在侧向平面中沿着第一侧向轴线以第一自由度移动；Y定位器，其被配置为使拣选附件在侧向平面中沿着垂直于第一侧向轴线的第二侧向轴线以第二自由度移动；Z定位器，其被配置为使拣选附件沿着垂直于第一侧向轴线和第二侧向轴线的Z轴以第三自由度移动；和旋转Ψ定位器，其被配置为使拣选附件围绕Z轴以第四自由度旋转。
另一方面可以包括前述方面中的任一个，其中：物料搬运车辆还包括导航子系统，该导航子系统包括视觉系统；多级仓库货架系统包括与目标货箱相关联的目标基准，以引导目标货箱与拣选附件的接合；并且导航子系统被配置为定位物料搬运车辆，使得目标基准处于视觉系统的视野内。
另一方面可以包括前述方面中的任一个，其中导航子系统被配置为利用多级仓库货架系统的目标基准来定位物料搬运车辆，使得目标货箱处于拣选附件子系统的货箱接合视野内。
另一方面可以包括前述方面中的任一个，其中：多级仓库货架系统包括与目标货箱相关联的多个目标基准；并且所述多个目标基准中的一个目标基准定位在货架模块的搁架单元上；并且所述多个目标基准中的另一个目标基准定位在目标货箱上。
另一方面可以包括前述方面中的任一个，其还包括货物接收站，该货物接收站包括被装备用于从移动存储推车移除货箱的货物选择终端。
另一方面可以包括前述方面中的任一个，其还包括货物接收站、货物选择终端和中间转移站，其中：货物选择终端被配备用于从移动存储推车移除货箱；并且中间转移站沿着从移动存储推车转移节点延伸到货物接收站的移动存储推车行进路径定位。
另一方面可以包括前述方面中的任一个，其还包括仓库管理计算中心，其与运输工具和物料搬运车辆通信并且被编程以指令运输工具和物料搬运车辆协调货物存储和取回系统中的移动存储推车的接合、运输和脱离。
另一方面可以包括前述方面中的任一个，其还包括多个RFID标签，这些RFID标签在车辆停止位置、货箱转移区域、转移节点、拣选-放置位置或其组合处嵌入在库存运输表面中。
另一方面可以包括前述方面中的任一个，其还包括与目标货箱相关联的目标基准，其中目标基准设置在多级仓库货架系统的货架模块、目标货箱或这两者上，以引导目标货箱与拣选附件的接合。
另一方面可以包括前述方面中的任一个，其中：单叉滑架组件限定了跨越车身行进方向取向的操作室宽度；操作室宽度在约100cm至约125cm之间；单叉滑架组件包括整体物料搬运平台，该整体物料搬运平台跨越车身行进方向取向并限定了平行于操作室宽度的平台宽度；并且平台宽度为至少约75cm，小于操作室宽度。
另一方面可以包括前述方面中的任一个，其中：整体物料搬运平台包括跨越车身行进方向取向的前导面；并且平台的前导面形成跨越平台宽度延伸并沿着车身行进方向突出的突出弧。
另一方面可以包括前述方面中的任一个，其中：整体物料搬运平台包括沿竖向取向的至少两对相对的推车稳定器；两对相对的推车稳定器沿着车身的行进方向定位在整体物料搬运平台的相对两侧上；并且每个推车稳定器包括倾斜接触边缘，该倾斜接触边缘面向在整体物料搬运平台的相对侧上的推车稳定器的相对倾斜接触边缘。
另一方面可以包括前述方面中的任一个，其中：目标货箱具有货箱宽度t；目标货箱包括位于目标货箱的相对侧上的一对突出边沿，限定目标货箱边沿宽度r；货箱转移区域包括由轨道间距b限定的多个货箱悬挂轨道；并且t<b<r。
另一方面可以包括前述方面中的任一个，其中货箱转移区域形成多级仓库货架系统的底部级。
另一方面可以包括前述方面中的任一个，其中货箱转移区域被升高到货物存储和取回系统的库存运输表面之上。
另一方面可以包括前述方面中的任一个，其中：多级仓库货架系统包括布置在货架系统通道的相对两侧上的第一货架和第二货架；第一和第二货架限定了货架系统通道的端点；并且货箱转移区域延伸超过货架系统通道的端点。
另一方面可以包括前述方面中的任一个，其中运输工具包括提升表面并且在结构上被配置为通过将运输工具提升表面从行进高度升高到运输高度而相对于货箱转移区域的货箱支撑表面提升目标货箱。
另一方面可以包括前述方面中的任一个，其中物料搬运车辆的拣选附件被配置为在(i)多级仓库货架系统和运输工具之间以及在(ii)货箱转移区域和运输工具之间转移货箱。
另一方面可以包括前述方面中的任一个，其中：物料搬运车辆还包括一个或多个车辆控制器；拣选附件包括X-Y-Z-Ψ定位器；并且所述一个或多个车辆控制器执行车辆功能以使用拣选附件的X-Y-Z-Ψ定位器接合和脱离利用拣选附件定位在多级仓库货架系统中的目标货箱。
另一方面可以包括前述方面中的任一个，其中：物料搬运车辆还包括一个或多个车辆控制器；拣选附件包括X-Y-Z-Ψ定位器；并且所述一个或多个车辆控制器执行车辆功能以使用拣选附件的X-Y-Z-Ψ定位器接合和脱离利用拣选附件定位在运输工具上的目标货箱。
另一方面可以包括前述方面中的任一个，其中：物料搬运车辆还包括导航子系统，该导航子系统包括视觉系统；多级仓库货架系统包括与目标货箱相关联的目标基准，以引导目标货箱与拣选附件的接合；导航子系统被配置为定位物料搬运车辆，使得目标基准处于视觉系统的视野内；物料搬运车辆还包括一个或多个车辆控制器和拣选附件子系统，该拣选附件子系统包括拣选附件和飞行时间(TOF)系统；拣选附件包括X-Y-Z-Ψ定位器；拣选附件子系统被配置为生成目标货箱的目标TOF深度图；并且物料搬运车辆的一个或多个车辆控制器执行车辆功能，以使用拣选附件子系统的X-Y-Z-Ψ定位器来基于目标TOF深度图将目标货箱与拣选附件接合。
另一方面可以包括前述方面中的任一个，其中：物料搬运车辆还包括导航子系统；并且导航子系统被配置为定位物料搬运车辆，使得目标货箱处于TOF系统的货箱接合视野内。
另一方面可以包括前述方面中的任一个，其中拣选附件包括X-Y-Z-Ψ定位器，所述X-Y-Z-Ψ定位器包括：X定位器，其被配置为使拣选附件在侧向平面中沿着第一侧向轴线以第一自由度移动；Y定位器，其被配置为使拣选附件在侧向平面中沿着垂直于第一侧向轴线的第二侧向轴线以第二自由度移动；Z定位器，其被配置为使拣选附件沿着垂直于第一侧向轴线和第二侧向轴线的Z轴以第三自由度移动；和旋转Ψ定位器，其被配置为使拣选附件围绕Z轴以第四自由度旋转。
另一方面可以包括前述方面中的任一个，其中：物料搬运车辆还包括导航子系统，该导航子系统包括视觉系统；多级仓库货架系统包括与目标货箱相关联的目标基准，以引导目标货箱与拣选附件的接合；并且导航子系统被配置为定位物料搬运车辆，使得目标基准处于视觉系统的视野内。
另一方面可以包括前述方面中的任一个，其中：多级仓库货架系统包括与目标货箱相关联的多个目标基准；并且所述多个目标基准中的一个目标基准定位在货架模块的搁架单元上；并且所述多个目标基准中的另一个目标基准定位在目标货箱上。
另一方面可以包括前述方面中的任一个，其还包括货物接收站，该货物接收站包括货物选择终端，该货物选择终端被装备用于从运输工具提升表面移除目标货箱。
另一方面可以包括前述方面中的任一个，其中：货物选择终端包括在货物存储和取回系统的库存运输表面上方的操作员平台；并且操作员平台包括货物访问门户，操作员可以从操作员平台上方访问该货物访问门户，运输工具可以从操作员平台下方访问该货物访问门户。
另一方面可以包括前述方面中的任一个，其中运输工具还被配置为将运输工具提升表面升高到操作员平台的高度。
另一方面可以包括前述方面中的任一个，其中货物选择终端包括运输工具升高表面，其与库存运输表面齐平、与货物访问门户对齐、并被配置为将运输工具从货物存储和取回系统的库存运输表面升高到操作员平台。
另一方面可以包括前述方面中的任一个，其还包括仓库管理计算中心，其与运输工具和物料搬运车辆通信并且被编程以指令运输工具和物料搬运车辆协调货物存储和取回系统中的目标货箱的接合、运输和脱离。
另一方面可以包括前述方面中的任一个，其还包括多个RFID标签，这些RFID标签在车辆停止位置、货箱转移区域、转移节点、拣选-放置位置或其组合处嵌入在库存运输表面中。
另一方面可以包括前述方面中的任一个，其还包括移动存储推车，并且其中：运输工具还包括基于运输工具的接合硬件，该接合硬件使得运输工具能够在沿货物存储和取回系统的库存运输表面道路的多个位置处接合、运输和脱离移动存储推车，而与货物存储和取回系统内的物料搬运车辆的移动无关；物料搬运车辆还包括基于车辆的推车接合硬件，其联接到桅杆组件以沿桅杆组件的提升尺寸移动，以便：(i)在沿库存运输表面的多个位置处接合和脱离移动存储推车，而与货物存储和取回系统内的运输工具的移动无关；以及(ii)将移动存储推车运输到多级仓库货架系统的多个级，而与货物存储和取回系统内的运输工具的移动无关；并且物料搬运车辆的拣选附件被配置为：(i)当移动存储推车被物料搬运车辆接合时，在多级仓库货架系统的多个级处在多级仓库货架系统和移动存储推车之间转移货箱；(ii)当移动存储推车被物料搬运车辆接合时，在货箱转移区域与移动存储推车之间转移货箱；(iii)在多级仓库货架系统和运输工具之间转移货箱；以及(iv)在货箱转移区域和运输工具之间转移货箱。
另一方面可以包括前述方面中的任何一个，其中基于车辆的推车接合硬件包括由一个或多个沿竖向取向的推车提升叉限定的移动存储推车支撑平台。
另一方面可以包括前述方面中的任何一个，其中基于车辆的推车接合硬件包括被配置为接合移动存储推车的顶端部的防摇推车接合硬件。
另一方面可以包括前述方面中的任何一个，其中防摇推车接合硬件包括一对支撑臂，所述一对支撑臂被配置为接合移动存储推车的顶端部。
另一方面可以包括前述方面中的任何一个，其中防摇推车接合硬件包括侧向防摇硬件，其中每个支撑臂包括钩对向延伸部，并且移动存储推车包括一对延伸通道，所述一对延伸通道在结构上被配置为允许钩对向延伸部至少部分地穿过所述一对延伸通道。
另一方面可以包括前述方面中的任何一个，其中防摇推车接合硬件包括前后防摇硬件，其中每个支撑臂包括限定凹口的防摇钩，防摇钩在支撑臂的远侧部分处向下延伸以限定钩对向延伸部和防摇钩的末端部分之间的接合间隙，并且移动存储推车包括钩接合特征结构，该钩接合特征结构在结构上被配置为接合所述一对支撑臂的防摇钩。
另一方面可以包括前述方面中的任何一个，其中：每个支撑臂包括限定凹口的防摇钩和钩对向延伸部；并且防摇钩在支撑臂的远侧部分处向下延伸，以限定钩对向延伸部与防摇钩的末端部分之间的接合间隙。
另一方面可以包括前述方面中的任何一个，其中移动存储推车包括：钩接合特征结构，其在结构上被配置为接合所述一对支撑臂的防摇钩；以及一对延伸通道，其在结构上被配置为允许钩对向延伸部至少部分地穿过所述一对延伸通道，以允许所述一对支撑臂的防摇钩与移动存储推车的钩接合特征结构接合，同时所述一对支撑臂与移动存储推车的顶端部接合。
另一方面可以包括前述方面中的任何一个，其中移动存储推车包括运输工具访问开口，该运输工具访问开口的尺寸和配置形成为允许运输工具沿着库存运输表面通过运输工具访问开口进入和离开。
另一方面可以包括前述方面中的任何一个，其中：移动存储推车包括至少两个沿竖向取向的叉槽；基于车辆的推车接合硬件包括由一个或多个沿竖向取向的推车提升叉限定的移动存储推车支撑平台；并且沿竖向取向的叉槽在结构上被配置为接纳沿竖向取向的推车提升叉。
另一方面可以包括前述方面中的任一个，其中：运输工具包括提升表面并且在结构上被配置为通过将运输工具提升表面从行进高度提升到运输高度来将移动存储推车提升离开支撑多级仓库货架系统的库存运输表面；并且移动存储推车在结构上被配置为在运输工具的提升表面处于行进高度的情况下允许运输工具在至少两个正交方向上进入和离开移动存储推车下方的提升区域。
另一方面可以包括前述方面中的任一个，其中：物料搬运车辆还包括车身、支撑车身的多个轮、每个均可操作地联接到一个或多个车轮的牵引控制单元、制动系统和转向组件、可移动地联接到桅杆组件的叉滑架组件、桅杆组件控制单元、滑架控制单元、固定到叉滑架组件的拣选附件、推车接合子系统、导航子系统以及一个或多个车辆控制器，车辆控制器与牵引控制单元、制动系统、转向组件、桅杆组件控制单元、滑架控制单元、拣选附件、基于车辆的推车接合硬件和导航子系统通信；推车接合子系统的特征在于存储推车接合视野；并且物料搬运车辆的一个或多个车辆控制器执行车辆功能，以便：(i)使用导航子系统将物料搬运车辆沿着库存运输表面导航到局部接合位置，在该局部接合位置，推车原始位置处于存储推车接合视野内，以及(ii)使用推车接合子系统将处于推车原始位置的移动存储推车与叉滑架组件接合。
另一方面可以包括前述方面中的任何一个，其中使目标货箱与运输工具接合还包括利用运输工具提升表面相对于货箱转移区域的货箱支撑表面提升目标货箱。
另一方面可以包括前述方面中的任何一个，进一步包括通过仓库管理计算中心将指令传输到物料搬运车辆和运输工具。
另一方面可以包括前述方面中的任何一个，进一步包括：使用运输工具将目标货箱运输到包括货物选择终端的货物接收站；以及从运输工具提升表面移除目标货箱。
另一方面可以包括前述方面中的任何一个，其中移除目标货箱还包括将运输工具提升表面从与库存运输表面齐平的访问高度升高到选择高度。
另一方面可以包括前述方面中的任何一个，进一步包括利用拣选附件将目标货箱放置在运输工具的提升表面上。
另一方面可以包括前述方面中的任何一个，进一步包括：提供移动存储推车；通过使用物料搬运车辆的推车接合子系统将移动存储推车与叉滑架组件接合；以及使用拣选附件将目标货箱放置在由叉滑架组件接合的移动存储推车中。
另一方面可以包括前述方面中的任何一个，进一步包括：通过使用物料搬运车辆的推车接合子系统使移动存储推车与叉滑架组件脱离接合；将移动存储推车与运输工具提升表面接合；用运输工具将移动存储推车运输到包括货物选择终端的货物接收站；以及从移动存储推车中移除目标货箱。
附图说明
当结合以下附图阅读时，可以最好地理解本公开的具体实施例的以下详细描述，其中类似的结构用类似的附图标记表示并且其中：
图1示出了根据本文所示和描述的各种实施例的货物存储和取回系统，其包括多级仓库货架系统、多个物料搬运车辆、多个货箱、多个运输工具和多个移动存储推车；
图1A示出了根据本文所示和描述的各种实施例的包括操作员平台的货物选择终端、货物访问门户、操作员、运输工具和目标货箱；
图1B示出了根据本文所示和描述的各种实施例的包括操作员平台的货物选择终端、货物访问门户、操作员、运输工具和目标货箱；
图1C示出了根据本文所示和描述的各种实施例的移动存储推车和运输工具；
图1D示出了根据本文所示和描述的各种实施例的移动存储推车和运输工具；
图1E示出了根据本文所示和描述的各种实施例的货箱转移区域、多个货箱和运输工具；
图1F示出了根据本文所示和描述的各种实施例的货箱转移区域、多个货箱和运输工具；
图1G示出了根据本文所示和描述的各种实施例的货箱转移区域、货箱和运输工具；
图1H示出了根据本文所示和描述的各种实施例的货箱转移区域、货箱和运输工具；
图2示出了根据本文所示和描述的各种实施例的接合移动存储推车的物料搬运车辆；
图3示出了根据本文所示和描述的各种实施例的接合移动存储推车的物料搬运车辆；
图4示出了根据本文所示和描述的各种实施例的接合移动存储推车的物料搬运车辆；
图5示出了根据本文所示和描述的各种实施例的物料搬运车辆，尤其包括容纳可移除手持驱动单元的驱动单元壳体、带有防摇推车接合机构和移动存储推车支撑平台的移动存储推车、以及就位接合目标货箱的拣选附件；
图5A是根据本文所示和描述的各种实施例的包括多级仓库货架系统、多个物料搬运车辆和多个移动存储推车的货物存储和取回系统的示意图；
图5B示出了根据本文所示和描述的各种实施例的具有推车接合传感器的整体物料搬运平台；
图5C示出了根据本文所示和描述的各种实施例的具有推车接合传感器的物料搬运车辆；
图6示出了根据本文所示和描述的各种实施例的图5的拣选附件；
图7示出了根据本文所示和描述的各种实施例的图5的拣选附件和物料搬运车辆处于拣选附件的滑出部处于延伸位置以从货架模块取回目标货箱或将目标货箱存储在货架模块上的位置；
图7A示出了根据本文所示和描述的各种实施例的目标货箱；
图7B示出了根据本文所示和描述的各种实施例的货箱转移区域和多个目标货箱；
图8示出了根据本文所示和描述的各种实施例的图5的拣选附件和物料搬运车辆处于拣选附件的滑出部已经将拣选附件中的目标货箱定位在固定位置的位置；
图9示出了根据本文所示和描述的各种实施例的图5的拣选附件和物料搬运车辆处于拣选附件与接合的移动存储推车的搁架旋转对齐并且滑出部处于延伸位置以从搁架取回目标货箱或将目标货箱存储在搁架上的位置；
图10示出了根据本文所示和描述的各种实施例的移动存储推车的前视图；
图11示出了根据本文所示和所述的各种实施例的具有单叉滑架组件的物料搬运车辆；
图12是根据本文所示和描述的各种实施例的与手持驱动单元和车辆子系统通信的物料搬运车辆的各种车辆控制器的示意图；
图13示出了根据本文所示和描述的各种实施例的处于打开位置的图5的驱动单元壳体，以示出可移除的手持驱动单元；
图14是根据本文所示和描述的各种实施例的计算装置的示意图；
图15是说明根据本文所示和描述的各种实施例的推车获取方法的流程图；和
图16是说明根据本文所示和描述的各种实施例的货箱接合方法的流程图。
具体实施方式
首先参考图1，货物存储和取回系统100包括设置在库存运输表面110上的多级仓库货架系统200、物料搬运车辆300、移动存储推车400和运输工具500。物料搬运车辆300包括基于车辆的推车接合硬件316(图5)、桅杆组件302和拣选附件320(图5)。多级仓库货架系统200包括货箱转移区域219。如图1C和1D所示，运输工具500包括基于运输工具的接合硬件540，其使得运输工具500能够通过升高运输工具500的提升表面520以接触移动存储推车400来接合、运输和脱离移动存储推车400。返回参考图1，运输工具500可以沿着货物存储和取回系统100的库存运输表面110在多个位置处接合、运输和脱离移动存储推车400，而与物料搬运车辆300在货物存储和取回系统100内的运动无关。参考图1、1E和1F，基于运输工具的接合硬件540进一步使运输工具500能够通过升高运输工具500的提升表面520以接触目标货箱214来在货箱转移区域219接合、运输和脱离目标货箱214，而与物料搬运车辆300在货物存储和取回系统100内的运动无关。
参考图1和图5，基于车辆的推车接合硬件316联接到桅杆组件302，用于沿桅杆组件302的提升尺寸(沿图1所示的Z'轴)移动，以便：(i)沿着库存运输表面110在多个位置处接合和脱离移动存储推车400，而与运输工具500在货物存储和取回系统100内的运动无关；以及(ii)将移动存储推车400运输到多级仓库货架系统200的多个级，而与运输工具500在货物存储和取回系统100内的运动无关。拣选附件320联接到桅杆组件302，用于沿桅杆组件302的提升尺寸移动，以便：(i)在货箱转移区域219处、在移动存储推车400处和在多级仓库货架系统200的沿竖向间隔开的多个级处接合和脱离目标货箱，而与运输工具500在货物存储和取回系统100内的运动无关；以及(ii)将目标货箱运输到货箱转移区域219、移动存储推车400和多级仓库货架系统200的多个级，而与运输工具500在货物存储和取回系统100内的运动无关。
桅杆组件302和拣选附件320被配置为访问多级仓库货架系统200的多个级。物料搬运车辆300的拣选附件320被配置为当移动存储推车400被物料搬运车辆300接合时，在多级仓库货架系统200的多个级处在多级仓库货架系统200和移动存储推车400之间转移货箱。附加地或替代地，物料搬运车辆300的拣选附件320可以被配置为在多级仓库货架系统200的多个级和运输工具500之间转移货箱。附加地或替代地，物料搬运车辆300的拣选附件320可以被配置为当移动存储推车400被物料搬运车辆300接合时，在运输工具500和移动存储推车400之间转移货箱。如更详细的描述在下文中，货物存储和取回系统100还可以包括推车原始位置410、一个或多个移动存储推车转移节点420、一个或多个货物接收站610以及一个或多个仓库管理计算中心。
仍然参考图1和图5，物料搬运车辆300还可以包括车身301、支撑车身301的多个轮306、牵引控制单元372、制动系统371以及转向组件373，每一个都可操作地联接到一个或多个车轮306。物料搬运车辆300还可以包括桅杆组件302、可移动地联接到桅杆组件302的叉滑架组件310、桅杆组件控制单元374、滑架控制单元375、推车接合子系统350和导航子系统360，拣选附件320固定到叉滑架组件310。
参考图5和12，物料搬运车辆300可以包括一个或多个车辆控制器，其与牵引控制单元372、制动系统371、转向组件373、桅杆组件控制单元374、滑架控制单元375、拣选附件320、推车接合子系统350和导航子系统360通信。车辆控制器可以包括拣选控制器376、制动控制器377、牵引控制器378、转向控制器379、桅杆控制器380或者一个或多个集成控制器，以控制拣选附件320、制动系统371、牵引控制单元372、转向组件373或者桅杆组件控制单元374的操作功能。稍后将在应用中进一步详细描述车辆控制器。
虽然在图1中将桅杆组件302描绘为延伸到货架210的高度，但是应当理解并且在本公开的范围内，桅杆组件302可以相对于货架210延伸到不同的高度。例如，桅杆组件302可以是多级桅杆，具有或不具有自由提升特征结构。上述物料搬运车辆可以包括可从皇冠设备公司(Crown Equipment Corporation)获得的升降式卡车，例如，诸如Crown SP3500/4500系列订单拣货机的SP系列订单拣货机或者诸如Crown TSP6500/7000系列订单拣货机的TSP系列订单拣货机。
现在参考图5，物料搬运车辆300的车身301可以被描述为包括叉侧303和动力单元侧304，叉滑架组件310定位在车身301的叉侧303并且可移动地联接到桅杆组件302。物料搬运车辆300还可以包括操作室307，该操作室也可以可移动地联接到桅杆组件302。该操作室307可以定位在叉滑架组件310和车身301的动力单元侧304之间。在一些实施例中，物料搬运车辆300不包括操作室307。
再次参考图1，可以提供多种技术来促进物料搬运车辆300的部分或完全自主导航，包括常规的或尚待开发的技术。例如但不作为限制，射频识别(RFID)标签可以嵌入库存运输表面110，或固定到各种仓库对象，以帮助促进部分或完全自主导航。在本领域中已充分记录的线引导系统也可用于帮助促进部分或完全自主导航。在一个设想的实施例中，嵌入在库存运输表面110中的RFID标签可以与线引导系统结合使用。在这种情况下，如图1所示，将RFID标签230嵌入到车辆停止位置、取货位置、货箱转移区域、转移节点位置或沿货架系统通道的其它重要导航标记处可能是有利的。作为非限制性示例，也可以通过基于激光的导航、飞行时间摄像机、基于环境的定位、基于头顶特征结构的定位、光照不变特征检测、图分割、基于预先定位对象的定位和/或基于横向边缘检测的定位来实现部分或完全自主导航。车辆停止位置可以记录在物料搬运车辆300的导航子系统360(图12)中的导航图中，使得物料搬运车辆300不需要物理RFID标签230来将其自身正确定位在车辆停止位置。
参考图1，移动存储推车400可以呈现为具有单独的容器隔间430的多级存储推车400，容器隔间被配置为容纳可以承载多种不同类型的货物的至少一个货箱213。在该实施例中，移动存储推车400在结构上被配置为站立在库存运输表面110上，同时允许运输工具在其下方行进。具体地，移动存储推车400包括运输工具访问开口510，其尺寸和配置形成为允许运输工具500沿着库存运输表面110通过多个运输工具访问开口510中的一个或多个进入和离开。此外，移动存储推车400包括至少两个沿竖向取向的叉槽450(如图5所示)。
参考图1-1G，运输工具500包括基于运输工具的接合硬件540，其使运输工具500能够将移动存储推车400从一个或多个移动存储推车转移节点420运输至货到人仓库系统600的一个或多个货物接收站610。例如，运输工具500可以具有提升表面520(图1A中所示)并且在结构上被配置为通过将运输工具提升表面从行进高度(如图1B和1G所示)升高到推车接触高度(如图1C所示)然后升高到运输高度(如图1D和1F所示)，来将移动存储推车400从支撑移动存储推车400的库存运输表面110上提起。返回参考图1，每个移动存储推车400可以在结构上被配置为在运输工具的提升表面500处于行进高度的情况下允许运输工具500在至少两个正交方向上进入和离开移动存储推车400下方的提升区域530。
类似地，运输工具500可以具有提升表面520并且在结构上被配置为提升目标货箱214，如图1E-1F所示。参考图1、1E、1G、7A和7B，目标货箱214具有为t的货箱宽度并且包括位于目标货箱214相对侧上的一对突出边沿214A。这些突出边沿214A限定了目标货箱的边沿宽度r。货箱可以具有多种不同的尺寸，从小于运输工具500的提升表面520到大于运输工具500的提升表面520不等。在一些实施例中，货箱214的底部可以与运输工具500的提升表面520的尺寸大致相同。在一些实施例中，货箱214的长度和宽度可以大致相等。在其它实施例中，货箱214的长度可以大于货箱214的宽度。在一些实施例中，货箱214的宽度和高度可以大致相等。在其它实施例中，货箱214的高度可以小于货箱214的宽度。在其它实施例中，货箱214的高度可以大于货箱214的宽度。货箱转移区域219包括由轨道间距b限定的多个货箱悬挂轨道219A。为了使货箱214牢固地搁置在货箱转移区域219的货箱悬挂轨道219A上，t＜b＜r。货箱转移区域219升高到货物存储和取回系统100的库存运输表面110上方，使得存储在其中的货箱214可由运输工具500访问。货箱转移区域219可以形成多级仓库货架系统200的底部级。在一些实施例中，如图1H所示，多级仓库货架系统200包括布置在货架系统通道的相对侧上的第一货架和第二货架。第一和第二货架限定了货架系统通道的端点，并且货箱转移区域219延伸超过货架系统通道的端点。在替代实施例中，货箱转移区域219不延伸超过货架系统通道的端点，而是嵌入在多级仓库货架系统200的货架内。当货箱转移区域219嵌入在多级仓库货架系统200的货架210内时，货箱转移区域219可以形成多级仓库货架系统200的底部级。
在一些实施例中，运输工具500可以在结构上被配置为使得提升表面520相对于货箱转移区域219的货箱支撑表面(在一些实施例中，这可以包括货箱悬挂轨道219A)提升目标货箱214。运输工具500的提升表面520可以通过将运输工具提升表面520从行进高度升高到货架高度(如图1E所示)然后升高到运输高度(如图1F所示)来提升目标货箱214。运输工具500的提升表面520可以在结构上被配置为通过将运输工具提升表面520从运输高度(如图1F所示)降低到货架高度(图1E所示)来将目标货箱214降低到货箱转移区域219的货箱支撑表面(例如货箱悬挂轨道219A)上，使得目标货箱214的突出边沿214A搁置在货箱悬挂轨道219A上。
多级仓库货架系统200可以包括在货架210之间的多个货架系统通道220。图1示出了多级仓库货架系统200的货架210的实施例，该货架具有多个搁架240，搁架的至少一部分被配置为支撑货架模块211，货架模块被配置为存储一个或多个货箱213。在一些实施例中，货架模块211可以与美国专利申请公开2017/0334644中公开的货架模块相似或相同。运输工具500可以进一步被配置为在货架系统通道220内运输移动存储推车400、将移动存储推车400运输进出货架系统通道220。此外，移动存储推车400可以在结构上被配置为例如通过确保每个移动存储推车400的最低存储级的底表面的高度超过运输工具500的运输工具提升表面的行进高度而用于运输工具500在其下方行进。如图1C和图1D所示，通过将运输工具提升表面520从行进高度升高到接合高度(如图1C所示)然后升高到运输高度(如图1D所示)，运输工具500的提升表面520可以提升移动存储推车400。再次参考图1，在一些实施例中，用于运输工具500的、多级仓库货架系统200下方的行进路径130是在由货架210的分布阵列限定的存储平面中沿库存运输表面110延伸的行进路径，其遵循货架210的分布阵列的形状。
现在参考图5、6和12，如前所述，物料搬运车辆300还包括拣选附件320。拣选附件320可以作为车辆改装件添加，使得拣选附件320和物料搬运车辆300共同限定双轴竖向位移。更具体地，作为非限制性示例，桅杆组件302和桅杆组件控制单元374可以被配置为使叉滑架组件310沿竖向轴线Z'移动，包括X-Y-Z-Ψ定位器322的拣选附件320可以固定到叉滑架组件310。物料搬运车辆300的车辆控制器执行车辆功能，以使用拣选附件320的X-Y-Z-Ψ定位器322来接合和脱离利用拣选附件320定位在多级仓库货架系统200中的目标货箱214。桅杆组件302、桅杆组件控制单元374和拣选附件320共同被配置为使得X-Y-Z-Ψ定位器322通过拣选附件320进行的沿Z轴328的移动独立于叉滑架组件310通过桅杆组件302和桅杆组件控制单元374沿竖向轴线Z'的移动。注意，“独立”移动意味着X-Y-Z-Ψ定位器322可以实现竖向位移，而不依赖于叉滑架组件310沿竖向轴线Z'的移动。
在一些实施例中，桅杆组件302、桅杆组件控制单元374和拣选附件320共同被配置为使得X-Y-Z-Ψ定位器322通过拣选附件320进行的沿Z轴328的移动由叉滑架组件310通过桅杆组件302和桅杆组件控制单元374沿竖向轴线Z'的移动来补充。“补充”移动所考虑的是，由于拣选附件320固定到叉滑架组件310，因此X-Y-Z-Ψ定位器322通过拣选附件320进行的沿Z轴328的移动也可以由叉滑架组件310(例如，相对于桅杆组件302)沿竖向轴线Z'的移动引起。
参考图6-9，X-Y-Z-Ψ定位器322可以包括滑出部334，该滑出部被配置为延伸和缩回以接合目标货箱214。可以是伸缩组件的滑出部334设置有选择性地接合目标货箱214以便将目标货箱214以滑动运动推入和拉出仓库搁架240(图1所示)、移动存储推车400的容器隔间430(图1所示)、或运输工具提升表面520(图1E所示)的硬件。滑出部334可以被配置为在限定在拣选附件320的一对内侧壁338中的槽336内滑动。在一些实施例中，滑出部334可以包括滑轨、滚珠轴承延伸滑块或这两者。在一些实施例中，但不作为限制，选择性地接合目标货箱214的硬件可以是枢转接合指状物，其枢转进入和离开目标货箱214的滑动路径以用于货箱接合。在一些实施例中，但不作为限制，选择性地接合目标货箱214的硬件可以是被配置为夹持目标货箱214的机构，例如爪、夹持器、一个或多个真空杯、电磁线圈、铰接臂和类似物中的至少一个。
参考图5，如前所述，物料搬运车辆300包括基于车辆的推车接合硬件316。基于车辆的推车接合硬件316可以包括由一个或多个沿竖向取向的推车提升叉314限定的移动存储推车支撑平台312，其中各个推车提升叉314的主面位于竖向平面中。移动存储推车400可以包括沿竖向取向的叉槽450，其在结构上被配置为接纳沿竖向取向的推车提升叉314。
此外，参考图2-5和10，基于车辆的推车接合硬件316可以包括被配置为接合移动存储推车400的顶端部401的防摇推车接合硬件340。车辆控制器可以与基于车辆的推车接合硬件316通信，并且可以执行车辆功能以便使用基于车辆的推车接合硬件316将移动存储推车400与叉滑架组件310的一个或多个推车提升叉314和防摇推车接合硬件340接合。
防摇推车接合硬件340可以包括一对支撑臂342，其被配置为接合移动存储推车400的顶端部401。防摇推车接合硬件340可以包括侧向防摇硬件，其中每个支撑臂342包括钩对向延伸部348，并且移动存储推车400包括一对延伸通道408，其在结构上被配置为允许钩对向延伸部348至少部分地穿过这对延伸通道408。防摇推车接合硬件340可以包括前后防摇硬件，其中每个支撑臂342包括限定凹口345的防摇钩344，防摇钩344在支撑臂342的远侧部分346处向下延伸以限定钩对向延伸部348和防摇钩344的末端部分之间的接合间隙。移动存储推车400可以包括钩接合特征结构，该钩接合特征结构在结构上被配置为接合该对支撑臂342的防摇钩344。该对延伸通道408在结构上被配置为允许钩对向延伸部348至少部分地穿过该对延伸通道408以允许该对支撑臂342的防摇钩344与移动存储推车400的钩接合特征结构接合，同时该对支撑臂342与移动存储推车400的顶端部401接合。延伸通道408的间距大约等于该对支撑臂342的间距，并且延伸通道408足够大以允许支撑臂342从中穿过。
每个支撑臂342可以包括限定凹口345的防摇钩344，并且包括钩对向延伸部348。防摇钩344可以在支撑臂342的远侧部分346处向下延伸，以限定钩对向延伸部348和防摇钩344的末端部分之间的接合间隙。钩接合特征结构在结构上被配置为接合该对支撑臂342的防摇钩344。此外，移动存储推车400可以包括一对延伸通道408，该对延伸通道在结构上被配置为允许钩对向延伸部348至少部分地穿过该对延伸通道408以允许该对支撑臂342的防摇钩344与移动存储推车400的钩接合特征结构接合。在一些实施例中，钩接合特征结构可以包括竖向叉臂406。
仍然参考图2-5和10，防摇推车接合硬件340可以包括一对支撑臂接合特征结构402，该对支撑臂接合特征结构设置在由推车提升叉314支撑的移动存储推车400的顶端部401处并从该顶端部延伸。每个支撑臂接合特征结构402可以包括水平唇缘404和竖向叉臂406。水平唇缘404被配置为支撑在支撑臂342的钩对向延伸部348上，并且竖向叉臂406被配置为由防摇钩344中的凹口345接纳和支撑。在一些实施例中，防摇车辆接合硬件340被配置为接合移动存储推车400。在另一个实施例中，防摇车辆接合硬件340被配置为接合由推车提升叉314支撑的移动存储推车400。作为示例而非限制，防摇推车接合硬件340被配置为在推车接触点处接合由推车提升叉314支撑的移动存储推车400，该推车接触点从移动存储推车支撑平台312沿竖向移位大约移动存储推车400的高度的距离。在另一个实施例中，防摇推车接合硬件340可以被配置为在一对推车接触点处接合由推车提升叉314支撑的移动存储推车400，该对推车接触点从移动存储推车支撑平台312沿竖向移位大约移动存储推车400的高度的距离。
应当理解，与推车提升叉314接合的这些移动存储推车的不同适当变型处于本公开的范围内。例如，移动存储推车400还可以包括沿着移动存储推车400的搁架的侧面的有线网格、有机玻璃或网状插入件，其未配置成当接合时面对物料搬运车辆300。
参考图1、5、5A、5B、6和12，如前所述，物料搬运车辆300包括推车接合子系统350(如图12所示)。推车接合子系统350的特征在于存储推车接合视野352(在图5A和5B中示出)。存储推车接合视野352可以由推车接合子系统350内的视觉系统354(图6所示)限定。参考图1、5、5A和12，物料搬运车辆300的车辆控制器执行车辆功能，以便：(i)使用导航子系统360将物料搬运车辆300沿库存运输表面110导航到推车原始位置410(如图1所示)处于存储推车接合视野352(如图5A中所示)内的局部接合位置；以及(ii)使用推车接合子系统350将处于推车原始位置410的移动存储推车400与叉滑架组件310接合。
参考图1、5、5A、5B、6和12，推车接合子系统350能够可操作地联接到牵引控制单元372、制动系统371、转向组件373、桅杆组件控制单元374、滑架控制单元375、推车接合传感器355和拣选附件320中的至少一个，以促进推车接合。推车接合子系统350可以通过车辆控制器直接或间接地联接到这些部件。推车接合子系统350的特征还可以在于比推车接合视野352(也在图5A和5B中示出)更受限制的近距离接近视野358(在图5A和5B中示出)。随着推车原始位置410移动到近距离接近视野358中(如图5A所示)，推车接合子系统350可以从推车接合视野352中的初始接近模式转变为近距离接近视野358中的近距离接近模式。
例如，物料搬运车辆300使用导航子系统360导航到移动存储推车400的位置，并将物料搬运车辆300定位在局部接合位置。从那里，推车接合子系统350使用推车接合传感器355(图5B所示)来识别处于初始接近模式的移动存储推车400。如图5A和5B所示，推车接合传感器355可以定位在物料搬运车辆900的单叉滑架组件的中空本体部分内(如随后将描述的)。在替代实施例中，推车接合传感器355可以定位在物料搬运车辆300的叉侧303上(如图5C所示)。推车接合传感器355可以包括激光器、接近传感器、摄像机或它们的组合。推车接合传感器355可能能够在没有任何物理接触的情况下检测移动存储推车400的存在。在一些实施例中，推车接合传感器355可以通过发射电磁场并检测电磁场的变化来检测移动存储推车400。类似地，推车接合传感器355可以通过发射一束电磁辐射(例如红外激光束)并检测返回的束的变化来检测移动存储推车400。在美国专利号9,990,535B2和9,087,384B2中公开了类似的摄像机和成像设备。
推车接合子系统350使用推车接合传感器355进行路线调节以在初始接近模式中将推车提升叉314与移动存储推车400的沿竖向取向的叉槽450对齐。一旦推车接合视野352不再检测到移动存储推车400，推车接合子系统350就从初始接近模式转变为近距离接近模式并对推车提升叉314和沿竖向取向的叉槽450的对齐进行微调。推车接合子系统350保持在近距离接近模式中，直到推车接合传感器355指示移动存储推车400联接到物料搬运车辆300。
当物料搬运车辆300放下移动存储推车400时，推车接合子系统350以近距离接近模式的反向等效启动，并进行微调以在物料搬运车辆300从移动存储推车400后退时保持推车提升叉314和移动存储推车400的沿竖向取向的叉槽450的对齐。车辆接合子系统350然后转换到初始接近模式的反向等效并且移动存储推车400移出近距离接近视野358。可以保持这种模式直到移动存储推车400移出接合视野352(或移出某个其它预定距离，例如从1米到3米)，此时推车接合子系统350可以暂停并允许导航子系统360控制导航。预期该局部接合位置被记录以供物料搬运车辆300将来接合推车。
参考图1和12，导航子系统360可以包括一个或多个环境传感器和环境数据库。在一些实施例中，环境传感器被配置为捕获指示物料搬运车辆300相对于多级仓库货架系统200、库存运输表面110或这两者的位置的数据。此外，环境数据库可以包括指示多级仓库货架系统200、库存运输表面110或这两者的存储数据。导航子系统360可以被配置为能够利用捕获的数据和存储的数据使物料搬运车辆300沿着库存运输表面110至少部分地自动导航。例如，但不作为限制，设想导航子系统360可以利用存储的仓库图和捕捉到的天花板灯或天灯的图像来实现导航，如2015年11月3日发布的美国专利第9,174,830号(CRNZ 0053PA)、2016年5月17日发布的美国专利第9,340,399号(案卷号CRNZ 0053NA)以及其它类似的专利和专利公布中所公开的。其它合适的环境传感器包括但不限于惯性传感器、激光器、用于读取RFID标签的天线、埋地电线、WiFi信号或无线电信号、全球定位系统(GPS)传感器、全球导航卫星系统(GNSS)传感器、或其组合。
在一些实施例中，仓库图存储在通信地联接到车辆控制器的存储器中。物料搬运车辆300的车辆控制器可以执行车辆功能以使用导航子系统360基于仓库中的物料搬运车辆300的位置与仓库图进行对比来确定物料搬运车辆300相对于仓库的库存运输表面110的局部位置。物料搬运车辆300的车辆控制器可以进一步执行车辆功能以便：使用导航子系统360基于该局部位置跟踪物料搬运车辆300沿库存运输表面110的导航，以至少部分自动化的方式沿库存运输表面110来导航物料搬运车辆300，或这两者兼而有之。
导航子系统360可以可操作地联接到牵引控制单元372、制动系统371、转向组件373、桅杆组件控制单元374、滑架控制单元375和拣选附件320中的至少一个，以促进推车结合。此外，导航子系统360可以通过车辆控制器直接或间接地联接到这些部件。
如前所述，物料搬运车辆包括拣选附件。进一步参考图5，拣选附件320可以包括X-Y-Z-Ψ定位器322，并且物料搬运车辆300的车辆控制器可以执行车辆功能，以使用拣选附件320的X-Y-Z-Ψ定位器322来接合和脱离定位在具有拣选附件320的多级仓库货架系统200中的目标货箱214。
如图6所示，X-Y-Z-Ψ定位器322可以包括：X定位器323，其被配置为使拣选附件320在侧向平面中沿第一侧向轴线324以第一自由度移动；Y定位器325，其被配置为使拣选附件320在侧向平面中沿垂直于第一侧向轴线324的第二侧向轴线326以第二自由度移动；Z定位器327，其被配置为使拣选附件320沿垂直于第一侧向轴线324和第二侧向轴线326的Z轴328以第三自由度移动；以及旋转Ψ定位器329，其被配置为使拣选附件320围绕Z轴328以第四自由度旋转。X定位器323可以包括导轨330，其配置为允许拣选附件320沿第一侧向轴线324移动。Y定位器325可以包括导轨331，其配置为允许拣选附件320沿第二侧向轴线移动326。Z定位器327可以包括竖向位移机构，其被配置为与叉滑架组件310的柱332可滑动地接合，用于相对于叉滑架组件310进行竖向位移。旋转Ψ定位器329可以包括轴333，其被配置为允许拣选附件320围绕Z轴328旋转。这样的“导轨”可以包括机械接合部件，例如固定在直立支撑件上的一个或多个轨道，每个轨道包括接合机构，接合机构被配置为与相应定位器的对应的接合机构接合，以用于进行滑动接合。例如，导轨的接合机构可以是凹口或被配置为与凹口可滑动地接合的突起中的一个，并且对应的接合机构可以是凹口或突起中的另一个。作为非限制性示例，轨道可以是由金属(例如不锈钢)或被理解为在本公开范围内的合适物料制成的条。
物料搬运车辆300还可以包括与物料搬运车辆300的车辆控制器通信的拣选附件子系统321，其在图12中示意性地示出。如图6所示，拣选附件子系统321包括拣选附件320(包括X-Y-Z-Ψ定位器322)和飞行时间(TOF)系统356。拣选附件子系统321被配置为使用TOF系统356来生成目标货箱214的目标TOF深度图(如图6所示)。在一些实施例中，目标货箱214可以定位在货架模块211的货架隔间218的搁架单元217中(如图7所示)。附加地或替代地，目标货箱214可以定位在货箱转移区域219中(如图1、1G和1H所示)。在一些实施例中，目标货箱214可以定位在运输工具上(未示出)。参考图6-8，物料搬运车辆300的车辆控制器可以执行车辆功能，以使用拣选附件子系统321的X-Y-Z-Ψ定位器322来基于目标TOF深度图使目标货箱214与拣选附件320接合。例如，拣选附件320在TOF深度图的帮助下接合目标货箱214或目标托盘，这对于围绕Z轴的旋转(Ψ)定位特别有用。旋转调节可以补偿物料搬运车辆300中的目标货箱214旋转或旋转误差。导航子系统360可以被配置为定位物料搬运车辆300，使得目标货箱214处于TOF系统356的货箱接合视野351内。
参考图1、6-8和12，视觉系统354也可以是导航子系统360的一部分，并且多级仓库货架系统可以包括与目标货箱214相关联的目标基准216。导航子系统360可以被配置为定位物料搬运车辆300，使得目标基准216处于视觉系统354的视野内，以使目标基准216可视化而用于识别目的。导航子系统360可以进一步被配置为利用目标基准216来定位物料搬运车辆300，使得目标货箱214处于TOF系统356的货箱接合视野351内。在一些实施例中，视觉系统354可以被配置为读取目标基准216以识别目标货箱214并验证正确的目标货箱214处于视觉系统354的视野内。例如，预期的是，合适的目标基准216可以包括在多级仓库货架系统200上的标记或标签或多级仓库货架系统200本身的独特元件。目标基准216可以是条形码或任何其它二维视觉机器可读数据表示。图7中描绘了一个示例，其涉及设置在诸如搁架单元217之类的货架模块211上的目标基准216。在本公开范围内的货架模块可以具有不同数量的槽以将诸如货箱之类的物品放置在其中，并且诸如附接到每个货架模块211的目标基准216之类的基准可以被配置为识别每个相应模块的槽的数量。一旦目标基准216的位置被记录为仓库图上的X-Y-Z位置，则搁架单元217内的货箱(包括例如目标货箱214)的位置也将是已知的。可以如本文所述从诸如搁架单元217之类的存储位置拣选包括或缺乏一个或多个货箱的整个货架模块，或者可如本文所述单独拣选目标货箱214。要拣选的目标货箱214可以不包括目标基准216，但可以存储在诸如搁架单元217之类的存储位置中，该存储位置包括目标基准216以将物料搬运车辆300引导到搁架单元217的局部位置来接合目标货箱214，如本文所述。替代地，诸如搁架单元217的货架模块211和目标货箱214都可以包括目标基准216，以引导目标货箱214与拣选附件320的接合，如本文所述。
参考图7、8、9和12，如本文所述的拣选方案可以包括行进到货架模块211内的目标货箱214的货箱位置215以接合目标货箱214。在其它实施例中，如前所述，目标货箱214可以定位在货箱转移区域中或定位在运输工具上。另一种拣选方案可以包括行进到多级仓库货架系统200的货架隔间218内的货架模块211以及货架模块211的目标基准216的可视化，以例如基于目标基准216的已知坐标来拣选整个货架模块211或从货架模块211内拣选目标货箱214。此外，拣选方案可以包括双目标基准可视化，并且包括行进到多级仓库货架系统200的货架隔间218内的货架模块211、货架模块211的目标基准216的可视化、基于从该货架模块211的可视化接收到的信息移动到可视化货架模块211内的目标货箱214的位置、货架模块211内的目标货箱214的可视化、以及通过拣选附件320接合目标货箱214，如本文所述。因此，导航子系统360可以被配置为定位物料搬运车辆300，使得货架模块211的搁架单元217的目标基准216处于视觉系统354的视野内。导航子系统360可以另外被配置为利用目标基准216来定位物料搬运车辆300，使得搁架单元217处于TOF系统356的货架模块视野内。导航子系统360还可以被配置为利用处于货架模块211的视野内的目标货箱214的目标基准216来定位物料搬运车辆300，使得目标货箱214处于TOF系统356的货箱接合视野351内。
如图7和8所示，目标货箱214可以存储在多级仓库货架系统200的诸如搁架单元217之类的货架模块211内。在图7中，图5的物料搬运车辆300的拣选附件320处于拣选附件320的滑出部334处于延伸位置以从搁架单元217取回目标货箱214或将目标货箱214存储在搁架单元217上的位置。在图8中，图5的物料搬运车辆300处于滑出部334已将目标货箱214定位在拣选附件320内的固定位置中的位置。在图9中，图5的物料搬运车辆300处于这样的位置，在该位置中，通过如下更详细描述的旋转，拣选附件320与接合的移动存储推车400的搁架旋转对齐，并且滑出部334处于延伸位置以从接合的移动存储推车400的搁架上取回目标货箱214或将目标货箱214存储在搁架上。
参考图1，参考如图7、8、9和12所示的定位在搁架单元217内的目标货箱214所描述的拣选方案可以类似地应用于定位在货箱转移区域219中或定位在运输工具500的提升表面上的目标货箱214。在这样的实施例中，拣选附件320可以：(i)在多级仓库货架系统200的多个级和运输工具500之间转移目标货箱214；(ii)在多级仓库货架系统200的多个级和货箱转移区域219之间转移目标货箱214；(iii)在货箱转移区域219和运输工具500之间转移目标货箱214；以及(iv)当移动存储推车400被物料搬运车辆300接合时在运输工具500和移动存储推车400之间转移目标货箱214。
现在参考图5、12和13，在一些实施例中，手持驱动单元370被固定到车身301并且包括用户界面388和响应于用户界面388的操作命令生成器389。在替代实施例中，手持驱动单元370可以远离车身301并且不固定到车身301。
操作命令生成器389可以包括常规的或尚待开发的电路和软件的任何合适的组合，其使得手持驱动单元370能够将响应于用户界面388处的用户输入而生成的操作命令发送到车辆控制器，以控制牵引控制单元372、制动系统371、转向组件373、(通过桅杆组件控制单元374控制)桅杆组件302、拣选附件320或其组合的操作功能。手持驱动单元370可以固定到车身301，以便能够由与支撑车身301的轮306共用(例如定位在)库存运输表面的操作员从车身301的动力单元侧304访问而从车身301移除。
车身301还可以包括在车身301的叉侧303和动力单元侧304之间延伸的一对侧向侧305，其中侧向侧305限定了车辆宽度w1。在狭窄的通道环境中，当物料搬运车辆300位于以通道宽度w2为特征的仓库通道中时，其中w2-w1<W英寸，其中W在从大约2英寸到大约4英寸的范围内(并且w2>w1)，手持驱动单元370固定到车身301，以便能够由与物料搬运车辆300共用库存运输表面110的操作员访问而进行移除。上面的等式是最大间隙值的示例等式，并且列出的值并不是限制性的。作为非限制性示例，手持驱动单元370可以固定到车身301的动力单元侧304的表面，并且可以被配置为允许操作员完全控制定位在第一通道中的物料搬运车辆300，而操作员无需沿着靠近第一通道的空的相邻通道行进到达位于物料搬运车辆300的叉侧303上的操作室307。换言之，改装的物料搬运车辆300可能需要操作员的人工干预，并且如果操作员位于与操作室307相对的动力单元侧304上的第一通道中并且无法置身于车身301和第一通道之间，则手持驱动单元370为操作员提供手动干预而无需到达操作室307的方式。预期本文描述的手持驱动单元370的所有功能与操作室307中的用户控制器重复，使得操作员可以控制物料搬运车辆300，就好像操作员在操作室307内而不实际在操作室307中一样。
如前所述，车辆控制器可以包括拣选控制器376、制动控制器377、牵引控制器378、转向控制器379、桅杆控制器380或者一个或多个集成控制器，以控制拣选附件320、制动系统371、牵引控制单元372、转向组件373或者桅杆组件控制单元374的操作功能。其中车辆控制器包括被配置为控制牵引控制单元372的操作功能的牵引控制器378，手持驱动单元370的用户界面388可以包括牵引控制操作器384。牵引控制器378可以响应于手持驱动单元370的牵引控制操作器384产生的操作命令。例如，预期的是，牵引控制操作器384和本文描述的其它类型的控制操作器可以以多种方式实施，例如通过设置在触摸屏显示器390上的虚拟按钮、位于手持驱动单元370上的物理输入装置391(例如按钮、操纵杆等)，其中任何一个都可以是专用的或可定制的。例如，可以设想的是，物理输入装置391可以使用在触摸屏显示器390处设置的可配置菜单选项、滚动界面或其它屏幕上选项来定制。还设想的是，在手持驱动单元设置有一个或多个运动传感器(例如陀螺仪、加速度计等)的情况下，手持驱动单元370的本体可以用作控制操纵器，以检测手持驱动单元370的移动和/或旋转。进一步设想的是，可以使用姿势跟踪、凝视跟踪、语音控制和其它类型的间接控制操作器。
车辆控制器还可以包括制动控制器377，该制动控制器被配置为控制制动系统371的操作功能。手持驱动单元370的用户界面388可以包括制动控制操作器383。制动控制器377可以响应于手持驱动单元370的制动控制操作器383生成的操作命令。
类似地，车辆控制器可以包括转向控制器379，转向控制器被配置为控制转向组件373的操作功能。在这种情况下，手持驱动单元370的用户界面388将包括转向控制操作器385，并且转向控制器379将响应由转向控制操作器385生成的操作命令。
车辆控制器还可以包括桅杆控制器380，桅杆控制器被配置为控制桅杆组件控制单元374的操作功能，桅杆组件控制单元被配置为控制桅杆组件302。在这种情况下，手持驱动单元370的用户界面388将包括桅杆组件控制操作器386，并且桅杆控制器380将响应于由桅杆组件控制操作器386生成的操作命令。
车辆控制器可以另外包括拣选控制器376，其被配置为控制拣选附件320的操作功能。在这种情况下，手持驱动单元370的用户界面388将包括拣选附件控制操作器382，并且拣选控制器376将响应由拣选附件控制操作器382生成的操作命令。
车辆控制器可以另外包括滑架控制器381，该滑架控制器被配置为控制滑架控制单元375的操作功能，该滑架控制单元被配置为控制叉滑架组件310。在这种情况下，手持驱动单元370的用户界面388将包括滑架控制操作器387，并且滑架控制器381将响应于由滑架控制操作器387产生的操作命令。
物料搬运车辆300还可以包括联接到叉滑架组件310的摄像机308，摄像机308被配置为将表示在摄像机308的视野内的物体的图像数据发送到手持驱动单元370。手持驱动单元370可以包括触摸屏显示器390或其它类型的显示器，用于显示表示摄像机308的视野内的物体的图像数据。以这种方式，地面操作员可以使用图像数据作为帮助以使用手持驱动单元370来控制物料搬运车辆300的各种功能。这在摄像机308的视野延伸超出与物料搬运车辆300共用库存运输表面110的操作员的视野的情况下特别有利。在一些实施例中，手持驱动单元370可以被配置为允许操作员查看拣选附件320的图像，并通过手持驱动单元370的拣选附件控制操作器382将操作命令发送到拣选控制器376，来控制拣选附件320的操作功能。
还设想的是，手持驱动单元370可以被配置为控制摄像机308的视野。例如，通过改变摄像机308的位置或取向、通过控制摄像机光学器件的变焦、通过控制摄像机光学器件的瞄准方向或它们的组合，可以控制摄像机308的视野。在各种实施例中，手持驱动单元370被配置为控制摄像机308的聚焦光学器件。在其它实施例中，摄像机308可以通过摄像机定位器309联接到叉滑架组件310，手持驱动单元370可以被配置为控制摄像机定位器309的操作功能。
还设想的是，摄像机308可以在内部或在外部联接到叉滑架组件310。内部联接的摄像机可以至少部分地驻留在叉滑架组件310内，例如带有针孔摄像机。外部联接的摄像机可以通过任何合适的方式附接到叉滑架组件310，例如通过联接机构(螺钉、螺栓等)、附接机构(摄像机底座、支架等)、粘合剂或它们的组合。
在许多情况下，确保手持驱动单元370固定到车身301的表面上是有利的，该表面不位于叉滑架组件310的竖向运动路径内。以这种方式，通过确保手持驱动单元370可从物料搬运车辆300的动力单元侧304而非叉侧303访问，操作员将不需要走到叉滑架组件310下方来访问手持驱动单元370。在一些实施例中，仅确保手持驱动单元370固定到车身301的不位于车身301的叉侧303处的表面可能就足够了。在其它实施例中，确保手持驱动单元370保持在驱动单元壳体392内并且驱动单元壳体392固定到车身301可能是有利的。例如，参考图5，物料搬运车辆300包括在物料搬运车辆300的动力单元侧304处容纳手持驱动单元370的驱动单元壳体392。
预期的是，上述手持驱动单元370可以固定到物料搬运车辆300，或者可以存在于远离物料搬运车辆300的位置。此外，手持驱动单元370的功能可以更广泛地以远程控制器的形式呈现，该远程控制器通过例如无线通信链路通信地联接到物料搬运车辆300。远程控制器可以是或可以不是手持式的，并且可以固定或不固定到物料搬运车辆300。远程控制器可以包括视频链接以显示来自摄像机308的图像数据。设想的远程控制器可以例如被呈现为台式计算机、膝上型计算机、智能手机、平板电脑、可穿戴计算装置或它们的某种组合。还设想的是，远程控制器无论是否手持都可以在双模式操作中使用，其中从两个单独的远程控制器来促进用户控制。例如但不作为限制，在一种类型的双模式操作中，用户能够通过远程位置的远程控制器控制车辆操作，例如通过膝上型计算机，同时还允许同一用户或另一用户通过安全网页或者智能手机或其它手持设备上加载的软件应用程序登录，以控制此类车辆操作。不管操作模式如何，预期的是，远程控制器可由远离物料搬运车辆300的位置处的操作员使用，或由与物料搬运车辆300共用库存运输表面110的操作员使用。
在图1中，货物接收站610包括货物选择终端620，其配备成用于从移动存储推车400或从运输工具500移除货箱。在替代实施例中，货到人仓库系统600还包括中间转移站630，其沿着从移动存储推车转移节点420延伸到货物接收站610的移动存储推车行进路径定位。移动存储推车400可以定位在中间转移站630并且可以从在中间转移站630处的货物接收站610由运输工具500转移到货物选择终端620。
现在参考图1A和1B，货物选择终端包括在货物存储和取回系统100的库存运输表面110上方的操作员平台622。操作员平台622包括操作员625可从操作员平台622上方访问并且运输工具500可以从操作员平台622下方访问的货物访问门户624。如图1A所示，运输工具500可以被配置为将运输工具提升表面升高到操作员平台622的高度。在一些实施例中，操作员平台622的高度可以大约等于运输工具500的运输高度。当运输工具提升表面升高到操作员平台622的高度时，操作员625可以访问目标货箱214。在替代实施例中，如图1B所示，货物选择终端620包括运输工具升高表面626，其与库存运输表面110齐平、与货物访问门户624对齐、并被配置为将运输工具500从货物存储和取回系统100的库存运输表面110升高到操作员平台622。当运输工具500升高到操作员平台622时，操作员625可以访问目标货箱214。
再次参考图1，仓库管理计算中心与运输工具500和物料搬运车辆300通信，并被编程以指令运输工具500和物料搬运车辆300协调货到人仓库系统600中的移动存储推车400和目标货箱的接合、运输和脱离。仓库管理计算中心可以被配置为管理多个移动存储推车400、运输工具500、物料搬运车辆300、移动存储推车转移节点420和货物接收站610的位置。更具体地，前述协调运动可以适用于移动存储推车400在多级仓库货架系统200的通道220、物料搬运车辆300、移动存储推车转移节点420、运输工具500、货物接收站610或其各种组合之间的转移。此外，可以设想的是，这些指令可以以多种形式呈现。例如，但不作为限制，这些指令可以表示运输工具500和物料搬运车辆300的详细的转弯运动以完成上述协调。或者，指令可以仅表示完成上述协调所需的一组位置和时间坐标。在这种情况下，运输工具500和物料搬运车辆300将负责开发它们自己的转弯行进路径以完成上述协调。在任何情况下，预期的是，那些实践本公开的概念的人可以依赖与仓库交通管理和自动车辆引导相关的常规的或尚待开发的教导来实现上述协调。
参考图14，框图示出了计算装置700，通过该计算装置可以实施本公开的实施例。在此描述的计算装置700仅仅是合适的计算装置的一个示例并且不暗示对所呈现的任何实施例的范围的任何限制。例如，在一些实施例中，计算装置700是远程控制器的示例，例如本文描述的手持驱动单元和/或可以通信地联接到手持驱动单元的其它合适的移动客户端设备。计算装置700可以通过仓库管理系统通信地联接到一个或多个计算装置。关于计算装置700的任何说明或描述均不应被解释为是必需的或创建关于任何元素或多个元素的任何类型的依赖关系。在各种实施例中，计算装置700可以包括但不必限于台式机、膝上型电脑、服务器、客户端、平板电脑、智能手机或可以压缩数据的任何其它类型的设备。在一个实施例中，计算装置700包括至少一个处理器702和存储器(非易失性存储器708和/或易失性存储器710)。在一些实施例中，本文描述的一个或多个目标TOF深度图353和/或一个或多个仓库图362可以存储在存储器中。计算装置700可以包括一个或多个显示器(例如手动驱动单元的触摸屏显示器)和/或输出装置704，例如监视器、扬声器、耳机、投影仪、可穿戴显示器、全息显示器和/或打印机。输出装置704可以被配置为输出音频、视觉和/或触觉信号，并且可以进一步包括例如音频扬声器、发射能量(无线电、微波、红外线、可见光、紫外线、X射线和伽马射线)的装置、电子输出装置(Wi-Fi、雷达、激光等)、音频(任何频率)等。
计算装置700可以进一步包括一个或多个输入装置706，其可以包括例如任何类型的鼠标、键盘、磁盘/媒体驱动器、记忆棒/拇指驱动器、存储卡、笔、触摸输入装置、生物识别扫描仪、语音/听觉输入装置、运动检测器、摄像机、秤等。输入装置706可以进一步包括传感器，例如生物特征(语音、面部识别、虹膜或其它类型的眼睛识别、手几何、指纹、DNA或任何其它合适类型的生物特征数据等)、视频/静止图像、运动数据(加速度计、GPS、磁力计、陀螺仪等)和音频(包括超声波)。输入装置706还可以包括摄像机(带有或不带有音频记录)，例如数字和/或模拟摄像机、静态摄像机、摄像机、热成像摄像机、红外摄像机、具有电荷联接显示器的摄像机、夜视摄像机、三维摄像机、网络摄像机、录音机等。例如，输入装置706可以包括这里描述的摄像机308。
计算装置700通常包括非易失性存储器708(ROM、闪存等)、易失性存储器710(RAM等)或它们的组合。网络接口硬件712可以促进通过有线、通过广域网、通过局域网、通过个域网、通过蜂窝网络、通过卫星网络等在网络714上的通信。合适的局域网可以包括有线以太网和/或无线技术，例如无线保真技术(Wi-Fi)。合适的个域网可以包括无线技术，例如IrDA、蓝牙、无线USB、Z-Wave、ZigBee和/或其它近场通信协议。合适的个域网可以类似地包括有线计算机总线，例如USB和FireWire。合适的蜂窝网络包括但不限于诸如LTE、WiMAX、UMTS、CDMA和GSM的技术。网络接口硬件712可以通信地联接到能够经由网络714发送和/或接收数据的任何装置。因此，网络接口硬件712可以包括用于发送和/或接收任何有线或无线通信的通信收发器。例如，网络接口硬件712可以包括天线、调制解调器、LAN端口、Wi-Fi卡、WiMax卡、移动通信硬件、近场通信硬件、卫星通信硬件和/或用于与其它网络和/或装置通信的任何有线或无线硬件。
计算机可读介质716可以包括多个计算机可读介质，每个计算机可读介质可以是计算机可读存储介质或计算机可读信号介质。计算机可读介质716可以是非瞬态的，因为其排除了作为存储介质的任何瞬态传播信号，并且可以驻留在例如输入装置706、非易失性存储器708、易失性存储器710或其任何组合中。计算机可读存储介质可以包括能够存储与装置或系统相关联或者由装置或系统使用的指令的有形介质。例如，计算机可读存储介质包括：RAM、ROM、高速缓存、光纤、EPROM/闪存、CD/DVD/BD-ROM、硬盘驱动器、固态存储、光或磁存储设备、软盘、具有电线的电气连接、或它们的任何组合。计算机可读存储介质还可以包括例如磁、光、半导体或电子类型的系统或装置。计算机可读存储介质和计算机可读信号介质是互斥的。
计算机可读信号介质可以包括不是计算机可读存储介质的任何类型的计算机可读介质，并且可以包括例如采用诸如光学、电磁或其组合的任何数量的形式的传播信号。计算机可读信号介质可以包括例如在载波内的包含计算机可读代码的传播数据信号。计算机可读存储介质和计算机可读信号介质是互斥的。
计算装置700可以包括一个或多个网络接口硬件712以促进与一个或多个远程装置的通信，该远程装置可以包括例如客户端和/或服务器装置。网络接口硬件712也可以被描述为通信模块，因为这些术语可以互换使用。为了清楚起见，应注意，在本文中，关于图14或其它地方，术语“与……通信”的使用可以指单向通信或双向通信。
根据本公开的一个实施例的操作货物存储和取回系统100的方法800在图15中示出并且可以根据图1和图12的货物存储和取回系统100的部件来阅读。如图15所示，方法800包括步骤802以开始推车获取，随后是步骤804以接收关于推车原始位置410的局部接合位置的信息。方法800进一步包括：在步骤806中，并通过使用导航子系统360和车辆控制器，沿库存运输表面110将物料搬运车辆300导航到局部接合位置，并且在步骤808中从存储推车接合视野接收信息。如果在步骤810中推车原始位置410不处于存储推车接合视野352内，则方法800返回到步骤806。否则，如果在步骤810中推车原始位置410处于存储推车接合视野352中，则方法800继续进行到步骤810，并使用推车接合子系统350通过将处于推车原始位置410的移动存储推车400与叉滑架组件310接合来接合移动存储推车400。
在一些实施例中，操作货物存储和取回系统100的方法820可以包括：如图16所示，步骤822开始货箱接合，随后是步骤824接收关于目标货箱214的目标货箱位置的信息。方法820还包括：在步骤826中，通过使用导航子系统360、拣选附件子系统321和车辆控制器中的至少一个，将物料搬运车辆300朝向目标货箱位置导航并将拣选附件320与目标货箱214对齐。在步骤828中，从货箱接合视野351接收信息。如果在步骤830中目标货箱位置不在货箱接合视野351内，则方法820返回到步骤826。否则，如果在步骤830中目标货箱位置处于货箱接合视野351内，则方法820继续，导航子系统360定位物料搬运车辆300，使得目标基准216处于视觉系统354的视野内，以使目标基准216可视化而用于识别目的，其中视觉系统360可以读取目标基准216以识别目标货箱214和/或验证正确的目标货箱214处于视觉系统354的视野内。然后方法820继续进行到步骤832以生成目标货箱深度图，并在步骤834中使用拣选附件子系统321来基于目标货箱深度图接合目标货箱214。
使用方法800或820中的任一个或其组合，可以基于指示与目标货箱214相关的使用参数频率的订单速度将速度编号分配给与多级仓库货架系统200中的目标货箱214相关联的库存保持单元(SKU)。相对高的速度编号可能与多级仓库货架系统200的低搁架上的低存储位置相关联，而相对低的速度编号可能与多级仓库货架系统200的高搁架上的高存储位置相关联。例如，最低速度编号可与最高搁架相关联，而最高速度编号可与最低搁架相关联。
此外，基于订单速度相对于目标货箱214的增加，拣选附件320和叉滑架组件310可用于将目标货箱214从与相对较低速度编号相关联的多级仓库货架系统200的一部分移动到与相对较高的速度编号相关联的多级仓库货架系统200的一部分。此外，基于订单速度相对于目标货箱214的减少，拣选附件320和叉滑架组件310可用于将目标货箱214从与相对较高速度编号相关联的多级仓库货架系统200的一部分移动到与相对较低的速度编号相关联的多级仓库货架系统200的一部分。
在一些实施例中，第一目标货箱可以在与相对较低速度编号相关联的高搁架上的第一存储位置处与拣选附件320接合。第一目标货箱可以与拣选附件320一起放置在由叉滑架组件310接合的移动存储推车400中。此外，当第二目标货箱被分配相对较高速度编号并且处于与第一存储位置的近距离内时，物料搬运车辆300可以被导航到第二目标货箱。第二目标货箱可以与拣选附件320接合，这可以将第二目标货箱降低到与相对较高速度编号相关联的低搁架或将第二目标货箱放置在移动存储推车400中。例如，当第二目标货箱被放置在移动存储推车400中时，物料搬运车辆300可以被导航到随后的拣选位置，并且在该随后的拣选位置处，第二目标货箱可以被放置在与相对较高速度编号相关联的低搁架上。
在其它实施例中，第一目标货箱可以在与高速度编号相关联的低搁架上的存储第一位置处与拣选附件320接合，并且拣选附件320可以将第一目标货箱放置在由叉滑架组件310接合的移动存储推车400中。进一步地，当第二目标货箱被分配相对较低速度编号并且与低搁架上的第一位置处于近距离时，物料搬运车辆300可以被导航到第二目标货箱，以将第二目标货箱与拣选附件320接合，并且将第二目标货箱升高到与相对较低速度编号相关的高搁架或者将第二目标货箱放置在移动存储推车400中。例如，当第二目标货箱被放置在移动存储推车400中时，物料搬运车辆300可以被导航到随后的拣选位置，并且在该随后的拣选位置处，拣选附件320将第二目标货箱放置在与相对较低速度编号相关的高搁架上。
在一些实施例中，物料搬运车辆300的定位可以定位在多级仓库货架系统200的第一通道中，并且一个或多个目标货箱214可以与拣选附件320一起放置在由叉滑架组件310接合的移动存储推车400中。此外，当接收到一个或多个库存订单时，移动存储推车400可用作临时存储位置以调平库存，使得一个或多个目标货箱214基于指示与每个目标货箱214相关联的使用参数频率的相应订单速度而在移动存储推车400和多级仓库货架系统200的多个搁架240之间调动，以优化关于第一通道的使用参数。这种库存调平的优点可以包括更少的物料搬运车辆300来回通过通道220的行程以及物料搬运车辆300的拣选附件320每行进距离更多的拣选和放置，以降低每次拣选的成本。预期的是，这样的库存调平系统可以与仓库管理系统一起操作，以控制产品流并优化拣选和补货，并根据基于产品需求的平均或已知速度来组织产品。
使用这样的库存调平系统，与多级仓库货架系统200的高搁架相关联的相对较低速度编号可以分配给与存储在移动存储推车400中的第一目标货箱相关联的SKU，并且与多级仓库货架系统200的低搁架相关联的相对较高速度编号可以分配给与存储在多级仓库货架系统200的高搁架上的第二目标货箱相关联的SKU。可以接收指示第二目标货箱正存储在高搁架上的信息。在非高峰拣选时间或下班时间期间，物料搬运车辆300可以被导航到与高搁架相关联的多级仓库货架系统200的位置，并且由叉滑架组件310接合的移动存储推车400可以被移动到高搁架上。一旦就位，拣选附件320就可以将存储在移动存储推车400中的第一目标货箱与存储在高搁架上的第二目标货箱交换以将第二目标货箱存储在移动存储推车400中。这样的交换是为了调平库存并减少取回目标货箱214所需的叉滑架组件310升高和降低的量。这在例如高峰期或大容量转移期间尤其重要，因为这将减少完成库存订单所需的时间和物料搬运车辆300消耗的能量。
在一些实施例中，一个或多个目标货箱214可以与拣选附件320一起放置在由叉滑架组件310接合的移动存储推车400中，使得移动存储推车400被用作临时存储位置。通过在物料搬运车辆300沿着多级仓库货架系统200的通道220的单次行程期间拣选和放置多个目标货箱214，可以使拣选附件320的拣选和放置操作交错进行。
第一通道可以包括非常窄的通道(VNA)。此外，将移动存储推车400用作临时存储位置允许在通道220中或在叉滑架组件310升高到高存储位置时进行多次拣选，以最小化用于升高和降低叉滑架组件310的能量。移动存储推车400也可用于批量填写多个库存订单并将整个批次交付到一个位置或者交付到传输节点420以交付到另一个位置。
第一目标货箱213可以存储在多级仓库货架系统200的第一通道中的多个搁架240的搁架上，并且第二目标货箱213可以存储在移动存储推车400中。处于搁架位置中的搁架上的第一目标货箱213可以由拣选附件320接合，以利用拣选附件320拣选第一目标货箱213，这可以从搁架位置移除第一目标货箱213并将第一目标货箱213放置在移动存储推车400的容器隔间430上。拣选附件320可以接合存储在移动存储推车400中的第二目标货箱213，从移动存储推车400移除第二目标货箱213，以及将第二目标货箱213放置在搁架位置中，以放置第二目标货箱213。
在另一个实施例中，设想的是，物料搬运车辆300可以将移动存储推车400转移到运输工具500。在该实施例中，存储推车转移节点420的位置将对应于运输工具500的位置。
运输工具500可以在通道220之外行进，例如沿着一排移动存储推车400下方的地板行进，这可以帮助保持通道220畅通以及减少运输工具500和/或物料搬运车辆300的行进时间。
物料搬运车辆300将移动存储推车400降低到移动存储推车转移节点420上。运输工具500靠近物料搬运车辆300并朝向移动存储推车转移节点420旋转。
运输工具500到达移动存储推车400下方的移动存储推车转移节点420，并将移动存储推车400沿合适的方向运走。例如，在美国专利申请公开US2008/0166217A1中更详细地示出和描述了运输工具500的示例。
仓库管理计算中心和物料搬运车辆300可以共同配置为执行放置操作，包括选择可由运输工具500和物料搬运车辆300访问的移动存储推车转移节点420，以及通过将目标移动存储推车400与物料搬运车辆300的提升机构接合，将目标移动存储推车400从移动存储推车转移节点420取回。
物料搬运车辆300到达移动存储推车转移节点420。每个都承载移动存储推车400的多个运输工具500接近物料搬运车辆300，其中第一运输工具500分配给移动存储推车转移节点420。
第一运输工具500将移动存储推车400运送到物料搬运车辆300前面的指定移动存储推车转移节点420。
物料搬运车辆300沿通道220移动远离移动存储推车转移节点420。第一运输工具500在多级仓库货架系统200的较低级的货架隔间218的第一级下方沿合适的方向行进。每个都承载移动存储推车400的更多的运输工具500在通道220中沿合适的方向移动。在一些实施例中，运输工具500像火车一样跟随物料搬运车辆300，沿着通道220移动。
再次参考图1，本申请还包括操作货物存储和取回系统100的方法。该方法包括提供货物存储和取回系统100，以及通过导航子系统360和一个或多个车辆控制器将物料搬运车辆300沿着库存运输表面110导航到目标货箱，而与货物存储和取回系统100内的运输工具500的移动无关。该方法包括在货箱转移区域219和多级仓库货架系统200的多个级处通过使用X-Y-Z-Ψ定位器将目标货箱与固定到叉滑架组件310的拣选附件接合或脱离，而与货物存储和取回系统100内的运输工具500的运动无关。
参考图1、1E和1F，该方法还包括利用拣选附件将目标货箱放置在货箱转移区域219或多级仓库货架系统200的级上，并通过使用包括运输工具提升表面520的基于运输工具的接合硬件540使目标货箱214与运输工具500接合。使目标货箱214与运输工具500接合还可以包括利用运输工具提升表面520相对于货箱转移区域219的货箱支撑表面219A提升目标货箱214。
再次参考图1，在一些实施例中，该方法还包括通过仓库管理计算中心向物料搬运车辆300和运输工具500传输指令。该方法还可以包括使用运输工具500将目标货箱运输到包括货物选择终端620的货物接收站610，以及从运输工具提升表面移除目标货箱。移除目标货箱可以包括将运输工具提升表面从与库存运输表面齐平的访问高度升高到选择高度。
该方法还可以包括提供移动存储推车400以及通过使用物料搬运车辆300的推车接合子系统将移动存储推车400与叉滑架组件310接合。然后该方法包括使用拣选附件将目标货箱放置在由叉滑架组件310接合的移动存储推车400中。在一些实施例中，该方法还包括通过使用物料搬运车辆300的推车接合系统使移动存储推车400与叉滑架组件310脱离，以及使移动存储推车400与运输工具提升表面接合。然后，该方法包括使用运输工具500将移动存储推车400运输到包括货物选择终端620的货物接收站610，以及从移动存储推车400移除目标货箱。
参考图11-12，本申请还涉及一种物料搬运车辆900，其包括车身301、支撑车身301并限定车身301的行进方向902的多个轮306、每个都可操作地联接到多个轮306中的一个或多个轮的制动系统371、牵引控制单元372和转向组件373、桅杆组件302、联接到桅杆组件302以沿桅杆组件302的提升尺寸移动的单叉托架组件910、以及被配置为便于物料搬运车辆900运输、接合或脱离物料的运输、接合或脱离配件。运输、接合或脱离配件可以是先前描述的任何配件，例如但不限于拣选附件320、拣选附件子系统321、推车接合子系统350、导航子系统360、扫描激光器、视觉系统、3D飞行时间(TOF)系统、障碍物检测传感器或其它自动存储和取回系统硬件。最后，单叉滑架组件包括中空本体部分912，在其中容纳至少一部分运输、接合或脱离配件。在一些实施例中，中空本体部分912可以包括推车接合传感器355，如图5B所示。
单叉滑架组件910限定横穿车身的行进方向902取向的操作室宽度914，并且操作室宽度914可以在大约100cm和大约125cm之间。“单叉”滑架组件910可以与常规的物料搬运车辆提升叉相区别，因为单叉滑架组件910包括整体物料搬运平台916，该平台跨车身301的行进方向902取向并限定平行于操作室宽度914的平台宽度917。平台宽度917可以是至少约75cm并且小于操作室宽度914。整体物料搬运平台916可以包括横跨车身301的行进方向902取向的前导面918。平台916的前导面918形成延伸跨过平台宽度917并沿着车身301的行进方向902突出的突出弧。此外，整体物料搬运平台916可以包括至少两对相对的沿竖向取向的推车稳定器919。两对相对的推车稳定器919是沿着车身301的行进方向902位于整体物料搬运平台916的相对两侧，并且每个推车稳定器919包括倾斜接触边缘，该倾斜接触边缘面对整体物料搬运平台916的相对侧上的推车稳定器919的相对倾斜接触边缘。以这种方式，当物料搬运平台916和推车稳定器919的接触边缘被提升以与移动存储推车接触时，前述推车稳定器919将操作以自动对齐移动存储推车或相对于物料搬运平台916略微倾斜的类似物体。
单叉滑架组件910可以可移除地联接到桅杆组件302。此外，整体物料搬运平台916可以通过使用机械闩锁来接合移动存储推车，该机械闩锁为例如但不限于销钉和对应的孔。具体地，整体物料搬运平台916可以包括从与整体物料搬运平台916齐平的平行平面偏离的销钉，并且移动存储推车可以包括与整体物料搬运平台916上的销钉的放置相对应的孔。移动存储推车上的这些对应的孔被配置为接收整体物料搬运平台916上的销钉，从而将移动存储推车在整体物料搬运平台916上固定就位。
出于描述和定义本发明的目的，注意术语“约”在本文中用于表示可归因于任何定量比较、值、测量或其它表示的固有不确定性程度。术语“约”在本文中还用于表示定量表示可以与所述参考不同的程度，而不会导致所讨论主题的基本功能发生变化。
已经通过参考其特定实施例详细描述了本公开的主题，应注意，本文公开的各种细节不应被视为暗示这些细节涉及作为本文描述的各种实施例的基本组成部分的元件，即使在伴随本说明书的每个附图中示出了特定元件的情况下。此外，很明显，在不脱离本公开的范围的情况下，修改和变化是可能的，包括但不限于在所附权利要求中定义的实施例。更具体地，尽管本公开的一些方面在本文中被确定为优选的或特别有利的，但是可以预期本公开不一定限于这些方面。
注意，以下权利要求中的一项或多项使用术语“其中”作为过渡短语。出于限定本发明的目的，应注意，该术语在权利要求书中作为开放式过渡短语引入，用于介绍结构的一系列特征结构，并且应以类似的方式解释为更常用的开放式序言术语“包括”。

Claims (29)

1.一种货物存储和取回系统，其包括多级仓库货架系统、物料搬运车辆、移动存储推车和运输工具，物料搬运车辆包括基于车辆的推车接合硬件、桅杆组件和拣选附件，运输工具包括基于运输工具的接合硬件，其中：
基于运输工具的接合硬件使运输工具能够沿着货物存储和取回系统的库存运输表面在多个位置处接合、运输和脱离移动存储推车，而与物料搬运车辆在货物存储和取回系统内的运动无关；
基于车辆的推车接合硬件联接到桅杆组件，以用于沿着桅杆组件的提升尺寸移动，以便：
(i)沿着库存运输表面在多个位置处接合和脱离移动存储推车，而与运输工具在货物存储和取回系统内的运动无关，以及
(ii)将移动存储推车运输到多级仓库货架系统的多个级，而与运输工具在货物存储和取回系统内的运动无关；
桅杆组件和拣选附件被配置为访问多级仓库货架系统的多个级；并且
物料搬运车辆的拣选附件被配置为当移动存储推车被物料搬运车辆接合时，在多级仓库货架系统的多个级处在多级仓库货架系统和移动存储推车之间转移货箱。
2.根据权利要求1所述的货物存储和取回系统，其中基于车辆的推车接合硬件包括由一个或多个沿竖向取向的推车提升叉限定的移动存储推车支撑平台。
3.根据权利要求1所述的货物存储和取回系统，其中基于车辆的推车接合硬件包括被配置为接合移动存储推车的顶端部的防摇推车接合硬件。
4.根据权利要求3所述的货物存储和取回系统，其中防摇推车接合硬件包括一对支撑臂，所述一对支撑臂被配置为接合移动存储推车的顶端部。
5.根据权利要求4所述的货物存储和取回系统，其中防摇推车接合硬件包括侧向防摇硬件，其中每个支撑臂包括钩对向延伸部，并且移动存储推车包括一对延伸通道，所述一对延伸通道在结构上被配置为允许钩对向延伸部至少部分地穿过所述一对延伸通道。
6.根据权利要求4所述的货物存储和取回系统，其中防摇推车接合硬件包括前后防摇硬件，其中每个支撑臂包括限定凹口的防摇钩，防摇钩在支撑臂的远侧部分处向下延伸以限定钩对向延伸部和防摇钩的末端部分之间的接合间隙，并且移动存储推车包括钩接合特征结构，该钩接合特征结构在结构上被配置为接合所述一对支撑臂的防摇钩。
7.根据权利要求4所述的货物存储和取回系统，其中：
每个支撑臂包括限定凹口的防摇钩和钩对向延伸部；并且
防摇钩在支撑臂的远侧部分处向下延伸，以限定钩对向延伸部和防摇钩的末端部分之间的接合间隙。
8.根据权利要求7所述的货物存储和取回系统，其中移动存储推车包括：
钩接合特征结构，其在结构上被配置为接合所述一对支撑臂的防摇钩；和
一对延伸通道，其在结构上被配置为允许钩对向延伸部至少部分地穿过所述一对延伸通道，以允许所述一对支撑臂的防摇钩与移动存储推车的钩接合特征结构接合，同时所述一对支撑臂与移动存储推车的顶端部接合。
9.根据权利要求1所述的货物存储和取回系统，其中移动存储推车包括运输工具访问开口，该运输工具访问开口的尺寸和配置形成为允许运输工具沿着库存运输表面通过运输工具访问开口进入和离开。
10.根据权利要求1所述的货物存储和取回系统，其中：
移动存储推车包括至少两个沿竖向取向的叉槽；
基于车辆的推车接合硬件包括由一个或多个沿竖向取向的推车提升叉限定的移动存储推车支撑平台；和
沿竖向取向的提升槽在结构上被配置为接纳沿竖向取向的推车提升叉。
11.根据权利要求1所述的货物存储和取回系统，其中：
运输工具包括提升表面并且在结构上被配置为通过将运输工具提升表面从行进高度提升到运输高度来将移动存储推车提升离开支撑多级仓库货架系统的库存运输表面；和
移动存储推车在结构上被配置为在运输工具的提升表面处于行进高度的情况下允许运输工具在至少两个正交方向上进入和离开移动存储推车下方的提升区域。
12.根据权利要求1所述的货物存储和取回系统，其中：
物料搬运车辆还包括车身、支撑车身的多个轮、每个均可操作地联接到一个或多个车轮的牵引控制单元、制动系统和转向组件、可移动地联接到桅杆组件的叉滑架组件、桅杆组件控制单元、滑架控制单元、固定到叉滑架组件的拣选附件、推车接合子系统、导航子系统以及一个或多个车辆控制器，车辆控制器与牵引控制单元、制动系统、转向组件、桅杆组件控制单元、滑架控制单元、拣选附件、基于车辆的推车接合硬件和导航子系统通信；
推车接合子系统的特征在于存储推车接合视野；并且
物料搬运车辆的一个或多个车辆控制器执行车辆功能，以便：
(i)使用导航子系统将物料搬运车辆沿着库存运输表面导航到局部接合位置，在该局部接合位置，推车原始位置处于存储推车接合视野内，以及
(ii)使用推车接合子系统将处于推车原始位置的移动存储推车与叉滑架组件接合。
13.根据权利要求1所述的货物存储和取回系统，其中：
物料搬运车辆还包括一个或多个车辆控制器；
拣选附件包括X-Y-Z-Ψ定位器；并且
所述一个或多个车辆控制器执行车辆功能以使用拣选附件的X-Y-Z-Ψ定位器接合和脱离利用拣选附件定位在多级仓库货架系统中或定位在移动存储推车中的目标货箱。
14.根据权利要求1所述的货物存储和取回系统，其中：
物料搬运车辆还包括导航子系统，该导航子系统包括视觉系统；
多级仓库货架系统包括与目标货箱相关联的目标基准，以引导目标货箱与拣选附件的接合；
导航子系统被配置为定位物料搬运车辆，使得目标基准处于视觉系统的视野内；
物料搬运车辆还包括一个或多个车辆控制器和拣选附件子系统，该拣选附件子系统包括拣选附件和飞行时间(TOF)系统；
拣选附件包括X-Y-Z-Ψ定位器；
拣选附件子系统被配置为生成目标货箱的目标TOF深度图；并且
物料搬运车辆的一个或多个车辆控制器执行车辆功能，以使用拣选附件子系统的X-Y-Z-Ψ定位器来基于视觉系统的视野和目标TOF深度图将目标货箱与拣选附件接合。
15.根据权利要求14所述的货物存储和取回系统，其中：
物料搬运车辆还包括导航子系统；并且
导航子系统被配置为定位物料搬运车辆，使得目标货箱处于TOF系统的货箱接合视野内。
16.根据权利要求1所述的货物存储和取回系统，其中拣选附件包括X-Y-Z-Ψ定位器，所述X-Y-Z-Ψ定位器包括：
X定位器，其被配置为使拣选附件在侧向平面中沿着第一侧向轴线以第一自由度移动；
Y定位器，其被配置为使拣选附件在侧向平面中沿着垂直于第一侧向轴线的第二侧向轴线以第二自由度移动；
Z定位器，其被配置为使拣选附件沿着垂直于第一侧向轴线和第二侧向轴线的Z轴以第三自由度移动；和
旋转Ψ定位器，其被配置为使拣选附件围绕Z轴以第四自由度旋转。
17.根据权利要求1所述的货物存储和取回系统，其中：
物料搬运车辆还包括导航子系统，该导航子系统包括视觉系统；
多级仓库货架系统包括与目标货箱相关联的目标基准，以引导目标货箱与拣选附件的接合；并且
导航子系统被配置为定位物料搬运车辆，使得目标基准处于视觉系统的视野内。
18.根据权利要求17所述的货物存储和取回系统，其中导航子系统被配置为利用多级仓库货架系统的目标基准来定位物料搬运车辆，使得目标货箱处于拣选附件子系统的货箱接合视野内。
19.根据权利要求17所述的货物存储和取回系统，其中：
多级仓库货架系统包括与目标货箱相关联的多个目标基准；并且
所述多个目标基准中的一个目标基准定位在货架模块的搁架单元上；并且
所述多个目标基准中的另一个目标基准定位在目标货箱上。
20.根据权利要求1所述的货物存储和取回系统，其还包括货物接收站，该货物接收站包括被装备用于从移动存储推车移除货箱的货物选择终端。
21.根据权利要求1所述的货物存储和取回系统，其还包括货物接收站、货物选择终端和中间转移站，其中：
货物选择终端被配备用于从移动存储推车移除货箱；并且
中间转移站沿着从移动存储推车转移节点延伸到货物接收站的移动存储推车行进路径定位。
22.根据权利要求1所述的货物存储和取回系统，其还包括仓库管理计算中心，其与运输工具和物料搬运车辆通信并且被编程以指令运输工具和物料搬运车辆协调货物存储和取回系统中的移动存储推车的接合、运输和脱离。
23.根据权利要求1所述的货物存储和取回系统，其还包括多个RFID标签，这些RFID标签在车辆停止位置、货箱转移区域、转移节点、拣选-放置位置或其组合处嵌入在库存运输表面中。
24.根据权利要求1所述的货物存储和取回系统，其还包括与目标货箱相关联的目标基准，其中目标基准设置在多级仓库货架系统的货架模块、目标货箱或这两者上，以引导目标货箱与拣选附件的接合。
25.一种货物存储和取回系统，其包括多级仓库货架系统、物料搬运车辆、移动存储推车、具有基于运输工具的接合硬件和提升表面的运输工具、仓库管理计算中心和货物接收站，其中：
物料搬运车辆包括基于车辆的推车接合硬件、一个或多个车辆控制器、桅杆组件、被配置为访问多级仓库货架系统的多个级的拣选附件、具有视觉系统的导航子系统、以及具有拣选附件和飞行时间(TOF)系统的拣选附件子系统；
基于运输工具的接合硬件使运输工具能够沿着货物存储和取回系统的库存运输表面在多个位置处接合、运输和脱离移动存储推车，而与物料搬运车辆在货物存储和取回系统内的运动无关；
提升表面在结构上被配置为通过将运输工具提升表面从行进高度提升到运输高度来将移动存储推车提升离开支撑多级仓库货架系统的库存运输表面；
移动存储推车在结构上被配置为在运输工具的提升表面处于行进高度的情况下允许运输工具在至少两个正交方向上进入和离开移动存储推车下方的提升区域；
基于车辆的推车接合硬件联接到桅杆组件，以用于沿着桅杆组件的提升尺寸移动，以便：(i)沿着库存运输表面在多个位置处接合和脱离移动存储推车，而与运输工具在货物存储和取回系统内的运动无关；以及(ii)将移动存储推车运输到多级仓库货架系统的多个级，而与运输工具在货物存储和取回系统内的运动无关；
多级仓库货架系统包括与目标货箱相关联的目标基准，以引导目标货箱与拣选附件的接合；
导航子系统被配置为定位物料搬运车辆，使得目标基准处于视觉系统的视野内；
物料搬运车辆的拣选附件包括X-Y-Z-Ψ定位器，并且被配置为当移动存储推车被物料搬运车辆接合时，在多级仓库货架系统的多个级处在多级仓库货架系统和移动存储推车之间转移货箱；
拣选附件子系统被配置为生成目标货箱的目标TOF深度图；
物料搬运车辆的一个或多个车辆控制器执行车辆功能，以使用拣选附件子系统的X-Y-Z-Ψ定位器来基于视觉系统的视野和目标TOF深度图将目标货箱与拣选附件接合；
仓库管理计算中心与运输工具和物料搬运车辆通信并且被编程以指令运输工具和物料搬运车辆协调货物存储和取回系统中的移动存储推车的接合、运输和脱离；并且
货物接收站包括货物选择终端，其被配备以用于从移动存储推车移除货箱。
26.一种物料搬运车辆，其包括：
车身；
多个轮，其支撑车身并限定车身的行驶方向；
制动系统、牵引控制单元和转向组件，每个都可操作地联接到所述多个轮中的一个或多个轮；
桅杆组件；
单叉滑架组件，其联接到桅杆组件以沿着桅杆组件的提升尺寸移动；和
运输、接合或脱离配件，其被配置为便于通过物料搬运车辆进行物料的运输、接合或脱离，其中单叉滑架组件包括中空本体部分，在该中空本体部分中容纳运输、接合或脱离配件的至少一部分。
27.根据权利要求26所述的物料搬运车辆，其中：
单叉滑架组件限定了跨越车身行进方向取向的操作室宽度；
操作室宽度在约100cm至约125cm之间；
单叉滑架组件包括整体物料搬运平台，该整体物料搬运平台跨越车身行进方向取向并限定了平行于操作室宽度的平台宽度；并且
平台宽度为至少约75cm，并且小于操作室宽度。
28.根据权利要求27所述的物料搬运车辆，其中：
整体物料搬运平台包括跨越车身行进方向取向的前导面；并且
平台的前导面形成跨越平台宽度延伸并沿着车身行进方向突出的突出弧。
29.根据权利要求27所述的物料搬运车辆，其中：
整体物料搬运平台包括沿竖向取向的至少两对相对的推车稳定器；
两对相对的推车稳定器沿着车身的行进方向定位在整体物料搬运平台的相对两侧上；并且
每个推车稳定器包括倾斜接触边缘，该倾斜接触边缘面向在整体物料搬运平台的相对侧上的推车稳定器的相对倾斜接触边缘。
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