WO2023173992A1 - 货物配送方法、装置和设备 - Google Patents

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Abstract

本公开提供了一种货物配送方法、装置和设备。该方法包括：获取配送任务中的多个配送点的配送需求；根据各配送点的配送需求和机器人的配送容量，将多个配送点划分为至少一个配送点组；确定至少一个配送点组中的一个配送点组对应的目标配送路线；根据目标配送路线，控制第一机器人将配送任务中与一个配送点组对应的货物配送至一个配送点组内的各配送点。通过该方法，能够控制多料箱机器人完成线边仓货物配送，能够优化多料箱机器人的配送过程，提高配送效率。

Description

货物配送方法、装置和设备
本申请要求于2022年3月15日提交中国专利局、申请号为202210252695.7、申请名称为“货物配送方法、装置和设备”的中国专利申请的优先权，其全部内容通过引用结合在本申请中。
技术领域
本公开涉及智能仓储技术领域，尤其涉及一种货物配送方法、装置和设备。
背景技术
为了保障生产效率，生产线已经被广泛使用。为了保障生产线的运作效率，通产会在生产线边上设置暂存库，该暂存库又叫做线边库，其能够缩短将货物配送至生产线的距离。
为了提高配送效率，通常是使用机器人完成货物的配送。现有技术中，通常是使用单料箱机器人进行配送。
然而，当多个生产线需要货物或者同一生产线不同位置需要的货物时，单料箱机器人需要反复来往于配送点和取货点之间，配送效率较低。
发明内容
本公开提供的货物配送方法、装置和设备，能够控制多料箱机器人完成线边仓货物配送，能够优化多料箱机器人的配送过程，提高配送效率。
第一方面，本公开提供了一种货物配送方法，包括：获取配送任务中的多个配送点的配送需求；根据各配送点的配送需求和机器人的配送容量，将多个配送点划分为至少一个配送点组；确定至少一个配送点组中的一个配送点组对应的目标配送路线；根据目标配送路线，控制第一机器人将配送任务中与一个配送点组对应的货物配送至一个配送点组内的各配送点。
可选地，所述根据各所述配送点的配送需求和机器人的配送容量，将所述多个配送点划分为至少一个配送点组，包括：
确定所述多个配送点中是否存在饱和配送点，所述饱和配送点的配送需求大于所述机器人的配送容量；
若存在所述饱和配送点，则将所述饱和配送点的配送需求与所述机器人的配送容量的差值，确定为所述饱和配送点的新的配送需求；
根据所述饱和配送点的新的配送需求、所述多个配送点中除所述饱和配送点以外的其他配送点的配送需求和机器人的配送容量，将所述多个配送点划分为至少一个配送点组。
可选地，所述根据所述饱和配送点的新的配送需求、所述多个配送点中除所述饱和配送点以外的其他配送点的配送需求和机器人的配送容量，将所述多个配送点划分为至少一个配送点组，包括：
确定所述饱和配送点的新的配送需求与所述多个配送点中除所述饱和配送点以外的 其他配送点的配送需求的和值，是否大于所述机器人的容量；
若所述和值大于所述机器人的容量，则根据所述饱和配送点的新的配送需求、所述多个配送点中除所述饱和配送点以外的其他配送点的配送需求、以及机器人的配送容量，将所述多个配送点划分为至少一个配送点组。
可选地，所述方法还包括：
若所述和值小于或者等于所述机器人的容量，则将所述多个配送点确定为一个配送点组。
可选地，根据配送点的配送需求和机器人的配送容量，将多个配送点划分为至少一个配送点组，包括：
获取各所述配送点的位置信息；
选取第一数量个所述配送点作为第一聚类中心；
确定各所述配送点的位置信息和各所述第一聚类中心之间的距离；
根据所述距离，对全部所述配送点进行聚类，以形成第一数量个第一配送点组；
分别根据各所述第一配送点组中各配送点的配送需求，确定各所述第一配送点组的组配送需求；
根据各所述组配送需求、所述机器人的配送容量和所述第一数量个第一配送点组，确定所述至少一个配送点组。
可选地，所述根据各所述组配送需求、所述机器人的配送容量和所述第一数量个第一配送点组，确定所述至少一个配送点组，包括：
将各所述组配送需求分别与所述机器人的配送容量进行比较，若各所述组配送需求均小于或等于所述机器人的配送容量，则将所述第一数量个第一配送点组，确定为所述至少一个配送点组。
可选地，所述根据各所述组配送需求、所述机器人的配送容量和所述第一数量个第一配送点组，确定所述至少一个配送点组，包括：
将各所述组配送需求分别与所述机器人的配送容量比较，若存在至少一个所述组配送需求大于所述机器人的配送容量，则选取第二数量个所述配送点作为第二聚类中心，对全部所述配送点重新进行聚类，以得到第二配送点组，将所述第二数量个第二配送点组，确定为所述至少一个配送点组，所述第二数量大于所述第一数量。
可选地，所述根据各所述组配送需求、所述机器人的配送容量和所述第一数量个第一配送点组，确定所述至少一个配送点组，包括：
将各所述组配送需求分别与所述机器人的配送容量比较，若存在至少一个所述组配送需求大于所述机器人的配送容量，则以所述第一配送点组中组配送需求大于所述机器人的配送容量的配送点组为第三配送点组，并根据所述第三配送点组中各所述配送点的位置信息和配送需求，以及所述机器人的配送容量，对所述第三配送点组中各配送点重新进行聚类，以形成至少一个第四配送点组；
将所述第一配送点组中除去所述第三配送点组以外的配送点组和所述第四配送点组，确定为所述至少一个配送点组。
可选地，所述选取第一数量个所述配送点作为聚类中心之前，还包括：
根据各所述配送点的配送需求，确定全部所述配送点的总配送需求；
根据所述总配送需求和所述机器人的配送容量的比值，确定所述第一数量，所述第一数量为大于或者等于所述比值的整数。
可选地，所述确定所述至少一个配送点组中的一个配送点组对应的目标配送路线，包括：
获取所述至少一个配送点组中的一个配送点组对应的所述第一机器人的位置信息；
根据所述一个配送点组中各所述配送点的位置信息和所述第一机器人的位置信息，确定所述目标配送路线。
可选地，所述根据所述一个配送点组中各所述配送点的位置信息和所述第一机器人的位置信息，确定所述目标配送路线，包括：
确定所述一个配送点组对应的距离矩阵，所述距离矩阵包括所述一个配送点组中各所述配送点的位置与所述第一机器人的位置信息之间的距离；
根据所述距离矩阵，随机生成所述配送点组对应的初始路线；
根据所述距离矩阵，对所述初始路线进行迭代，在满足预设条件时停止迭代；
根据迭代结果，确定所述目标配送路线。
可选地，所述确定所述至少一个配送点组中的一个配送点组对应的目标配送路线，包括：
获取预先存储的所述至少一个配送点组中的一个配送点组对应的所述目标配送路线。
可选地，所述配送点组包括P个配送点；所述获取预先存储的所述至少一个配送点组中的一个配送点组对应的所述目标配送路线之前，所述方法还包括：
根据所述至少一个配送点组中的一个配送点组中各所述配送点的位置信息和第一机器人的位置信息，确定第一配送路线；
根据所述第一配送路线，控制第一机器人将所述配送任务所对应的货物配送至所述配送点组中的第Q个配送点；
根据所述配送点组中未完成配送的P-Q个所述配送点的位置信息和第一机器人的起始位置信息，确定并存储所述目标配送路线。
可选地，所述方法还包括：
在根据所述目标配送路线，控制第一机器人将所述配送任务所对应的货物配送至所述配送点组内的配送点的过程中，根据所述配送点组中未完成配送的第一配送点的位置信息和所述第一机器人当前的位置信息，确定出第二配送路线；
根据所述第二配送路线，控制所述第一机器人将所述配送任务所对应的货物配送至所述配送点组中未完成配送的第一配送点。
可选地，所述根据所述目标配送路线，控制第一机器人将所述配送任务所对应的货物配送至所述配送点组内的配送点之前，所述方法还包括：
根据所述配送点组内的配送点的位置信息和多个机器人各自所在的位置信息，从所述多个机器人中确定所述第一机器人，所述第一机器人与所述配送点组之间的距离小于或等于预设值。
可选地，所述配送任务所对应的货物位于输送线；所述根据所述目标配送路线，控制第一机器人将所述配送任务所对应的货物配送至所述配送点组内的配送点之前，还包括：
根据所述目标配送路线，确定所述配送点组内的配送点的配送顺序；
根据各所述配送点所需要的货物，以及所述配送顺序，确定所述货物的送货顺序；
控制第二机器人按照所述送货顺序将所述货物依次搬运至输送线，并控制所述第一机器人从所述输送线获取所述货物。
可选地，所述配送任务所对应的货物位于缓存货架；所述根据所述目标配送路线，控制第一机器人将所述配送任务所对应的货物配送至所述配送点组内的配送点之前，还包括：
根据所述配送任务，确定所述配送点组对应的货物；
控制所述第一机器人从缓存货架获取所述货物。
第二方面，本公开提供了一种货物配送装置，该装置包括：
获取模块，用于获取配送任务中的多个配送点的配送需求。
处理模块，用于根据各配送点的配送需求和机器人的配送容量，将多个配送点划分为至少一个配送点组。
处理模块，确定至少一个配送点组中的一个配送点组对应的目标配送路线。
处理模块，还用于根据目标配送路线，控制第一机器人将配送任务中与一个配送点组对应的货物配送至一个配送点组内的各配送点。
第三方面，本公开提供一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行如第一方面及其可选方式所提供的方法。
第四方面，本公开提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，计算机执行指令被处理器执行时用于实现如第一方面或第一方面的可选方式的方法。
第五方面，本公开提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序/指令，该计算机程序/指令被处理器执行时实现如第一方面或第一方面的可选方式的方法。
本公开提供的货物配送方法、装置和设备，通过获取配送任务中的多个配送点的配送需求；根据配送点的配送需求和机器人的配送容量，将多个配送点划分为至少一个配送点组；确定至少一个配送点组中的一个配送点组对应的目标配送路线；根据目标配送路线，控制第一机器人将配送任务中与一个配送点组对应的货物配送至一个配送点组内的各配送点，能够控制多料箱机器人完成线边仓货物配送，能够优化多料箱机器人的配送过程， 提高配送效率。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。
图1为本公开提供的一种货物配送方法的应用场景的示意图；
图2为本公开提供的一种货物配送方法的流程示意图；
图3为本公开提供的另一种货物配送方法的流程示意图；
图4为本公开提供的又一种货物配送方法的流程示意图；
图5为本公开提供的再一种货物配送方法的流程示意图；
图6为本公开提供的再一种货物配送方法的流程示意图；
图7为本公开提供的一种货物配送装置的结构示意图；
图8为本公开提供的一种电子设备的结构示意图。
通过上述附图，已示出本公开明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本公开构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本公开的概念。
具体实施方式
这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。
为了保障生产效率，生产线已经被广泛使用。为了保障生产线的运作效率，通产会在生产线边上设置暂存库，该暂存库又叫做线边库，其能够缩短将货物配送至生产线的距离。为了提高配送效率，通常是使用机器人完成货物的配送。现有技术中，通常是使用单料箱机器人进行配送。当多个生产线需要货物或者同一生产线不同位置需要的货物时，单料箱机器人需要反复来往于配送点和取货点之间，配送效率较低，且机器人交叉作业的情况发生的概率较大，机器人碰撞的概率较大，从而导致机器人的控制难度增加。
如果能够使用多料箱机器人对多个配送点进行配送，则能够解决上述问题。但是，多料箱机器人穿梭于多个不同配送点之间，如何保障机器人的配送效率，是一个亟需解决的问题。
基于此，本公开提供了一种货物配送方法，首先根据配送点的配送需求和机器人的配送容量，对配送任务对应的多个配送点进行分组，以使各配送点组的配送总需要与机器人的配送容量匹配；然后针对各配送点组，规划一条效率较高的配送路线，或者，获取一条预选存储的配送路线，并控制机器人完成该配送点组对应的配送任务，从而控制多料箱机器人高效完成多个配送点的配送任务。
图1为本公开提供的一种货物配送方法的应用场景的示意图，该方法可以应用于包括配送点11、第一机器人12、电子设备13的场景中。
电子设备13，用于获取配送任务中的多个配送点11的位置信息和各配送点11的配送需求；根据配送点11的位置信息、配送点11的配送需求和机器人的配送容量，将多个配送点11划分为至少一个配送点组；确定至少一个配送点组中的一个配送点组对应的目标配送路线；根据目标配送路线，控制第一机器人12将配送任务中与一个配送点组对应的货物配送至该配送点组内的各个配送点11。
第一机器人12根据接收到的控制指令，将配送任务所对应的货物配送至配送点组内的配送点11。
本公开提供的货物配送方法的应用场景包括：生产线边上的货物存储区。其中，货物存储区可以是缓存货架也可以是传输线。应该理解，本公开提供的货物配送方法的应用场景不限于上述情况。
第一机器人12，用于将获取从该货物存储区域搬运至对应的配送点。
图2为本公开提供的一种货物配送方法的流程示意图，该方法应用于控制终端，如图2所示，该方法包括：
S201、获取配送任务中的多个配送点的配送需求。
多个配送点位于生产线周围。各配送点的配送需求可能相同，也可能不同。控制设备可以通过解析接收到的配送任务，获取配送任务中的多个配送点的配送需求；也可以，接收上层设备发送的多个配送点的配送需求。
配送点的配送需求包括配送点需要的货物类型、数量等信息。
S202、根据各配送点配送需求和机器人的配送容量，将多个配送点划分为至少一个配送点组。
机器人的配送容量为机器人一次能够搬运的货物的总数量或者总体积。
配送点组中，可能包括一个或者多个配送点。如下，将对待配送的各配送点按照它们的配送需求及机器人容量进行合理聚类分组，每个机器人配送一组；进一步地，每个机器人对自己组内的配送任务进行最优配送，例如，可以是最短距离路线配送。使用配送点组这一概念来分配多料箱机器人并进行路径规划，可以将复杂的配送算法简化，并且能获得较高的配送效率。
示例性的，若多个配送点组中，存在第一配送点的配送需求等于机器人的配送容量，则将第一配送点确定为一个配送点组；若多个配送点组中，存在第二配送点的配送需求大于机器人的配送容量，则根据第二配送点的配送需求确定出至少一个配送点组，每个配送点组对应的总的配送需求等于机器人的配送容量，以使第二配送点剩余的配送需求小于机器人的配送容量。若第二配送点的剩余容量为0，则根据多个配送点组中的多个第三配送点的配送需求和机器人的配送容量，将多个第三配送点划分为至少一个配送点组，每个配送点组的总的配送需求小于或者等于机器人的配送容量；若第二配送点的剩余容量大于0， 且小于机器人的配送容量，则根据第二配送点的剩余需求、多个配送点组中的多个第三配送点的配送需求和机器人的配送容量，将第二配送点和多个第三配送点划分为至少一个配送点组，每个配送点组的总的配送需求小于或者等于机器人的配送容量。
可选地，针对配送需求小于机器人的配送容量，或者，剩余的配送需求小于机器人的配送容量的配送点，还可以结合配送点的位置信息，采用K-means聚类算法，对多个配送点进行聚类分组。
S203、确定至少一个配送点组中的一个配送点组对应的目标配送路线。
目标配送路线，为覆盖配送点组内所有配送点的路线。
可以根据配送点组中各配送点的位置和预设的路线规划原则，规划目标配送路线，其中，预设规则可以是配送用时最短原则、就近配送原则等。还可以从预选存储的配送路线中，获取目标配送路线。类似地，可以针对至少一个配送点组中的各配送点组，确定它们各自对应的目标配送路线。
S204、根据目标配送路线，控制第一机器人将配送任务中与一个配送点组对应的货物配送至该一个配送点组内的各配送点。
控制第一机器人，按照所确定的目标配送路线，针对其中一个配送点完成配送任务。进而，控制第一机器人，按照所确定的目标配送路线，完成各配送点的配送任务。
其中，第一机器人为多料箱机器人。
可选地，S204之前，该方法还包括：根据配送点组内的配送点的位置信息和多个机器人各自所在的位置信息，从多个机器人中确定第一机器人。
其中，第一机器人与配送点组之间的距离小于或等于预设值。
通过该方法，能够就近选择用于完成配送组对应的配送任务的机器人，进而较少机器人的调度距离，降低机器人的调度难度，减少机器人交叉作业的发生，提高机器人的配送效率，保障机器人配送过程的安全性。
可选地，当配送任务所对应的货物位于输送线时，S204之前，该方法还包括：根据目标配送路线，确定配送点组内的配送点的配送顺序；根据各配送点所需要的货物，以及配送顺序，确定货物的送货顺序；控制第二机器人按照送货顺序将货物依次搬运至输送线，并控制第一机器人从输送线获取货物。
通过该方法，能够使各配送点组对应的货物集中连续放置在传输线上，提高第一机器人的取货效率，减少非必要的等待时间，提升配送效率。
可选地，当配送任务所对应的货物位于缓存货架时，S204之前，该方法还包括：根据配送任务，确定配送点组对应的货物；控制第一机器人从缓存货架获取货物。
当货物位于输送线上时，由于放在输送线的箱子是有序的，那么为了提高第一机器人将货物运送到配送点的效率，就对存储仓的搬箱子以及放箱子的方式及顺序有限制。相当于两边仓库的效率是有互相影响的。即为了提高配送效率，就要牺牲一些存储仓的搬运效率。若最大化搬运效率，那么配送仓的效率又会受影响。当货物位于缓存货架上时，那么 两边仓库之间就解耦了。料箱从存储仓中搬运出来与第一机器人将货物运送到配送点之间几乎是完全独立的，可以各自优化效率而不影响。
通过该方法，能够使机器人准确获取各配送点组对应的货物，提高配送过程的准确性。
本公开提供的货物配送方法，通过获取配送任务中的多个配送点的配送需求，并根据各配送点的配送需求和机器人的配送容量，将多个配送点划分为至少一个配送点组；进一步，确定至少一个配送点组中的一个配送点组对应的目标配送路线；根据目标配送路线，控制第一机器人将配送任务中与一个配送点组对应的货物配送至该一个配送点组内的各配送点，能够优化多料箱机器人的配送过程，提高配送效率。
图3为本公开提供的另一种货物配送方法的流程示意图，该方法应用于控制终端，图3对如何根据配送点的配送需求和机器人的配送容量，将多个配送点划分为至少一个配送点组做了进一步说明，如图3所示，该方法包括：
S301、获取配送任务中的多个配送点的配送需求。
S302、确定多个配送点中是否存在饱和配送点。
其中，饱和配送点的配送需求大于机器人的配送容量。
饱和配送点可以是配送需求大于机器人的配送容量，且配送需求与机器人的配送容量的比值为整数的第一类别的饱和配送点；也可以配送需求大于机器人的配送容量，且配送需求与机器人的配送容量的比值不是整数的第二类别的饱和配送点。
S303、若存在饱和配送点，则将饱和配送点的配送需求与机器人的配送容量的差值，确定为饱和配送点的新的配送需求。
具体的，若饱和配送点为配送需求大于机器人的配送容量，且配送需求与机器人的配送容量的比值不是整数的第二类别的饱和配送点，若第二类别的饱和配送点的配送需求大于N*机器人的配送容量，且小于M*机器人的配送容量，则将第二类别的饱和配送点的配送需求与N*机器人的配送容量的差值，确定为饱和配送点的新的配送需求，其中，N、M为正整数。
如果饱和配送点的配送需求为机器人的配送容量的整数倍，则视该饱和配送点新的配送需求为零，也就是该饱和配送点不必再加入后续的配送点组划分。
上述两种情况中，饱和配送点的配送需求中为机器人配送容量整数倍的部分，可以单独指派机器人进行配送。也就是说，不必在后续的配送点组划分中考虑这些配送需求。在一个实施例中，可以指派一个机器人为该饱和配送点进行配送。在一个实施例中，若该饱和配送点的配送需求为机器人配送容量的许多倍，可以指派多个机器人为该饱和配送点进行配送。
S304、根据饱和配送点的新的配送需求、多个配送点中除饱和配送点以外的其他配送点的配送需求和机器人的配送容量，将多个配送点划分为至少一个配送点组。
在一种可能的实现方式中，根据饱和配送点的新的配送需求、多个配送点中除饱和配送点以外的其他配送点的配送需求和机器人的配送容量，将多个配送点划分为至少一个配 送点组，包括：确定饱和配送点的新的配送需求与多个配送点中除饱和配送点以外的其他配送点的配送需求的和值，是否大于机器人的容量；若和值大于机器人的容量，则根据饱和配送点的新的配送需求、多个配送点中除饱和配送点以外的其他配送点的配送需求、以及机器人的配送容量，将多个配送点划分为至少一个配送点组。
通过该方法确定出每个配送点组对应的总的配送需求都小于或者等于机器人的配送容量，可以由一个机器人完成整个配送点组内部配送，减少机器人交叉作业，提高配送效率。
可选的，该方法还包括：若和值小于或者等于机器人的容量，则将多个配送点确定为一个配送点组。
通过该方法确定出的配送点组，可以由一个机器人完成真个配送点组内部配送，减少机器人交叉作业，提高配送效率。
S305、确定至少一个配送点组中的一个配送点组对应的目标配送路线。
S306、根据目标配送路线，控制第一机器人将配送任务中与一个配送点组对应的货物配送至该一个配送点组内的各配送点。
S305、S306与S203、S204，具有相同的技术特征，具体描述，可参考S203、S204，在此不做赘述。
本公开提供的货物的配送方法，在上述实施例的基础上，通过确定多个配送点中是否存在饱和配送点，饱和配送点的配送需求大于机器人的配送容量；若存在饱和配送点，则将饱和配送点的配送需求与机器人的配送容量的差值，确定为饱和配送点的新的配送需求；根据饱和配送点的新的配送需求、多个配送点中除饱和配送点以外的其他配送点的配送需求和机器人的配送容量，将多个配送点划分为至少一个配送点组，实现了对于不同量级的配送需求的配送点，执行不同的划分方法，使分组情况更加合理。
图4为本公开提供的另一种货物配送方法的流程示意图，该方法应用于控制终端，图4对如何根据配送点的配送需求和机器人的配送容量，将多个配送点划分为至少一个配送点组做了进一步说明，图4所示实施例可以与上述任一方法实施例结合，为节约篇幅，以图2为基础示出，如图4所示，该方法包括：
S401、获取配送任务中的多个配送点的配送需求。
S401与S201具有相同的技术特征，具体描述可参考S201，在此不做赘述。
可选地，S402之前，还包括：根据各配送点的配送需求，确定全部配送点的第二总配送需求；根据第二总配送需求和机器人的配送容量的比值，确定第一数量。
其中，第一数量为大于或者等于比值的整数。
通过该方法，能够确定出较为合理的分组数量，减少分组过程反复迭代的次数，优化分组过程，提升分组效率。
S402、选取第一数量个配送点作为第一聚类中心。
可选地，随机选取第一数量个配送点，作为第一聚类中心；也可以按照预设原则选取 第一数量个配送点，例如，以使第一聚类中心尽可能的分散为原则，选取第一数量个配送点。
第一数量可能是根据配送需求和机器人的配送容量计算得到的，也可以是随机设置的一个正整数。
第一聚类中心即为K-means聚类算法的初始聚类中心。
S403、确定各配送点的位置信息和各第一聚类中心之间的距离。
具体的，确定各配送点的位置信息和各第一聚类中心之间的欧式距离。
S404、根据距离，对全部配送点进行聚类，以形成第一数量个第一配送点组。
具体的，根据距离，通过K-means聚类算法，对全部配送点进行聚类。
下面通过一个示例，对S402-S404做进一步详细说明。
首先，选择K个配送点，作为K-means聚类算法的初始聚类中心。例如，以使第一聚类中心尽可能的分散为原则，选取第一数量个配送点，即先从输入的配送点位置信息集合中随机选择1个点作为第一个聚类中心μ1。对于每一个配送点xi，计算它与已选择的聚类中心之间的距离D(xi)＝argmin||xi-μ1||。然后再选择一个新的配送点作为新的聚类中心，选择的原则是：离被选取的聚类中心距离较远的点，即，D(x)较大的点，被选取作为聚类中心的概率较大；重复这个步骤直到选择出k个聚类中心。然后通过反复迭代，更新聚类中心，直至迭代次数达到预设阈值，则退出迭代，将聚类结果作为最终聚类分组结果。或者，也可以通过反复迭代，更新聚类中心，直至聚类分组效果不再提升，则退出迭代，将聚类结果作为最终聚类分组结果；亦或者，也可以通过反复迭代，更新聚类中心，直至迭代时长达到预设时长，则退出迭代，将聚类结果作为最终聚类分组结果。
S405、分别根据各第一配送点组中各配送点的配送需求，确定各第一配送点组的组配送需求。
具体的，将各第一配送点组中各配送点对应的配送需求的和，确定为各第一配送点组的组配送需求。
S406、根据各组配送需求、机器人的配送容量和第一数量个第一配送点组，确定至少一个目标配送点组。
在一种可能的实现方式中，根据各组配送需求、机器人的配送容量和第一数量个第一配送点组，确定至少一个目标配送点组，包括：将各组配送需求分别与机器人的配送容量进行比较，若各组配送需求均小于或等于机器人的配送容量，则将第一数量个第一配送点组，确定为至少一个目标配送点组。
该方法能够将组配送需求小于或者等于机器人的配送容量的配送点组分配给一个机器人完成，由于配送组内部的配送点较为集中，通过该方法，能够有效提高配送效率。
在另一种可能的实现方式中，根据各组配送需求、机器人的配送容量和第一数量个第一配送点组，确定至少一个目标配送点组，包括：将各组配送需求分别与机器人的配送容量比较，若存在至少一个组配送需求大于机器人的配送容量，则选取第二数量个配送点作 为第二聚类中心，对全部配送点重新进行聚类，以得到第二配送点组，将第二数量个第二配送点组，确定为至少一个配送点组。
其中，第二数量大于第一数量。
通过该方法，当聚类后的配送点组所对应的组配送需求中有大于机器人容量的配送点组时，能够对配送点组重新进行聚类分组，以使分组后得到的各配送点组对应的组配送需求都能够由一个机器人完成，进而，能够避免机器人交叉作业，提高机器人的配送效率。该方法通过对所有配送点重新进行聚类分组，能够全面优化分组情况，提高分组质量。
在又一种可能的实现方式中，根据各组配送需求、机器人的配送容量和第一数量个第一配送点组，确定至少一个目标配送点组，包括：将各组配送需求分别与机器人的配送容量比较，若存在至少一个组配送需求大于机器人的配送容量，则以第一配送点组中组配送需求大于机器人的配送容量的配送点组为第三配送点组，并根据第三配送点组中各配送点的位置信息和配送需求，以及机器人的配送容量，对第三配送点组中各配送点重新进行聚类，以形成至少一个第四配送点组；将第一配送点组中除去第三配送点组以外的配送点组和第四配送点组，确定为至少一个目标配送点组。
通过该方法，当聚类后的配送点组所对应的组配送需求中有大于机器人容量的配送点组时，能够对大于机器人容量的配送点组所包括的配送点重新再次进行聚类分组，以使最终得到各配送点组对应的组配送需求都能小于或者等于机器人容量，以使其能够被一个机器人完成，进而，能够避免机器人交叉作业，提高机器人的配送效率。该方法通过仅对配送需求大于机器人容量的配送点组中的配送点进行再次聚类分组处理，能够减少运算数据量，提高聚类分组效率。
S407、确定至少一个配送点组中的一个配送点组对应的目标配送路线。
S408、根据目标配送路线，控制第一机器人将配送任务中与一个配送点组对应的货物配送至配送点组内的配送点。
S407、S408与S203、S204具有相同的技术特征，具体描述可参考S203、S204，在此不做赘述。
可选地，该方法还包括：
在根据目标配送路线，控制第一机器人将配送任务所对应的货物配送至配送点组内的配送点的过程中，根据配送点组中未完成配送的第一配送点的位置信息和第一机器人当前的位置信息，确定出第二配送路线；根据第二配送路线，控制第一机器人将配送任务所对应的货物配送至配送点组中未完成配送的第一配送点。
通过该方法，能够在机器人配送过程中，能够根据机器人当前位置和机器人未完成配送的配送点的位置信息，不断优化并更新机器人的配送路线，以进一步提升配送效率。
可选地，该方法还包括：
在根据目标配送路线，控制第一机器人将配送任务所对应的货物配送至配送点组内的配送点的过程中，根据配送点组中未完成配送的第一配送点的位置信息和第一机器人当前 的位置信息，确定并存储第二配送路线。
其中，第二配送路线用于在下一次机器人需要完成相同配送任务时，根据第二配送路线，控制第一机器人将配送任务所对应的货物配送至配送点组内的配送点。
通过该方法，当下一次机器人需要完后和本次一样的任务时，无需在进行负责的运算处理过程，即可获取到最优的配送路线，能够减少运算过程，有效提升平配送效率。
本公开提供的货物配送方法，在上述实施例的基础上，进一步的，通过选取第一数量个配送点作为第一聚类中心；确定各配送点的位置信息和各第一聚类中心之间的距离；根据距离，对全部配送点进行聚类，以形成第一数量个第一配送点组；分别根据各第一配送点组中各配送点的配送需求，确定各第一配送点组的组配送需求；根据各组配送需求、机器人的配送容量和第一数量个第一配送点组，确定至少一个目标配送点组，能够实现对配送点进行聚类分组，保证配送需求与机器人的配送容量相匹配，从而实现了通过尽可能少的机器人，即可完成一个配送点组对应的配送需求，避免了机器人交叉作业，降低了机器人的控制难度，提高了机器人的利用率；进一步，通过该方法能够使各配送点组中所包括的配送点尽可能的集中，从而，缩小机器人的作业范围，提高机器人的作业效率，提升配送效率。
图5为本公开提供的又一种货物配送方法的流程示意图，该方法应用于控制终端，图5在上述任一方法实施例的基础上，对如何确定配送点组对应的目标配送路线做了进一步说明，在此以图2为基础进行详细说明，如图5所示，该方法包括：
S501、获取配送任务中的多个配送点的配送需求。
S502、根据各配送点的配送需求和机器人的配送容量，将多个配送点划分为至少一个配送点组。
S501、S502与S201、S202具有相同的技术特征，具体描述可参考S201、S202，在此不做赘述。
S503、获取至少一个配送点组中的一个配送点组对应的第一机器人的位置信息。
具体的，第一机器人用于完成该配送点组对应的配送任务。
示例性的，可以从其他设备，如调度系统中，获取第一机器人的位置信息；也可以通过与第一机器人进行交互，根据机器人上报的位置信息，获取第一机器人的位置信息。
S504、根据该一个配送点组中的各配送点的位置信息和第一机器人的位置信息，确定目标配送路线。
示例性的，可以根据各配送点的位置信息和第一机器人的位置信息之间的距离，按照就近配送原则，确定目标配送路线。还可以采用启发式算法，确定出目标配送路线。
在一种可能的实现方式中，根据各配送点的位置信息和第一机器人的位置信息，确定目标配送路线，包括：确定配送点组对应的距离矩阵，距离矩阵包括配送点组中各配送点的位置与第一机器人的位置信息之间的距离；根据距离矩阵，随机生成配送点组对应的初始路线；根据距离矩阵，对初始路线进行迭代，在满足预设条件时停止迭代，预设条件包 括如下至少一种：迭代时长达到预设时长、迭代次数达到预设次数，或从第N次迭代开始，连续M次迭代结果的优化程度小于或者等于预设阈值，N和M均为正整数；根据迭代结果，确定目标配送路线。
通过该方法，能够以较快的速度确定出较为合理的配送路线，缩短处理过程，进一步，提升机器人的配送效率。
S505、根据目标配送路线，控制第一机器人将配送任务中与一个配送点组对应的货物配送至该一个配送点组内的配送点。
S505与S204具有相同的技术特征，具体描述可参考S204，在此不做赘述。
本公开提供的货物配送方法，在上述任一方法实施例的基础上，进一步的，通过获取至少一个配送点组中的一个配送点对应的第一机器人的位置信息，并根据该一个配送点组中的各配送点的位置信息和第一机器人的位置信息，确定目标配送路线，能够结合机器人的位置信息和配送点的位置信息，确定配送路线，能够保证配送路线的合理性，提升机器人的配送效率。
图6为本公开提供的再一种货物配送方法的流程示意图，该方法应用于控制终端，图6在上述图2-4所示实施例的基础上，对如何确定配送点组对应的目标配送路线做了进一步说明，在此以图2为基础进行详细说明，如图6所示，该方法包括：
S601、获取配送任务中的多个配送点的配送需求。
S602、根据各配送点的配送需求和机器人的配送容量，将多个配送点划分为至少一个配送点组。
S601、S602与S201、S202具有相同的技术特征，具体描述可参考S201、S202，在此不做赘述。
S603、获取预先存储的至少一个配送点组中的一个配送点组对应的目标配送路线。
示例性的，从实体或者虚拟存储介质中，获取预先存储的配送点组对应的目标配送路线，或者通过与其他设备通讯，获取预先存储的配送点组对应的目标配送路线。
可选地，配送点组包括P个配送点，获取预先存储的配送点组对应的目标配送路线之前，该方法还包括：根据配送点组中各配送点的位置信息和第一机器人的位置信息，确定第一配送路线；根据第一配送路线，控制第一机器人将配送任务所对应的货物配送至配送点组中的第Q个配送点；根据配送点组中未完成配送的P-Q个配送点的位置信息和第一机器人的起始位置信息，确定并存储目标配送路线。
其中，第Q个配送点为与第一配送路线的配送顺序对应的第Q个配送点。
示例性的，配送点组包括10个配送点，根据第一配送路线控制第一机器人完成第1个配送点的配送后，配送点组中还剩9个配送点未完成配送，则根据第一机器人当下所处的位置信息和剩余未完成配送的9个配送点的位置信息，确定出覆盖剩余未完成配送的9个配送点的子配送路线，并将第一机器人从起始位置到第1个配送点的实际配送路线和子配送路线组合得到的路线，确定为目标配送路线。
需要说明的是，在误差允许的范围内，第一机器人完成第1个配送点的配送后，第一机器人当下所处的位置可以是第1配送点的位置。当然，第一机器人完成第1个配送点的配送后，第一机器人当下所处的位置也可以是第一机器人的实际位置。
可选的，还可以将第一配送路线对应的覆盖该剩余未完成配送的9个配送点的路线，与确定出的子配送路线进行比较，若子配送路线更优，则将第一机器人的起始位置到第1个配送点的实际配送路线和子配送路线组合得到的路线，确定为目标配送路线；若第一配送路线对应的覆盖该剩余未完成配送的9个配送点的路线更优，则将第一配送路线确定为目标配送路线。具体的，可以根据路程长短、配送用时等规则，判定路线的优劣。
通过该方法，能够结合实际在先执行的配送过程，预先确定出更加合理的配送路线，进一步，优化配送过程，提升配送效率。
S604、根据目标配送路线，控制第一机器人将配送任务中与一个配送点组对应的货物配送至该一个配送点组内的各配送点。
S604与S204具有相同的技术特征，具体描述可参考S204，在此不做赘述。
本公开提供的货物配送方法，在上述方法实施例的基础上，进一步的，通过获取至少一个配送点组中的一个配送点组对应的预先存储的配送点组对应的目标配送路线，能够简化处理过程，升配送任务的响应速度，提升配送效率。
需要说明的是，上述方法实施例可以相互组合，其组合形式也属于本公开的范围。
图7为本公开提供的一种货物配送装置的结构示意图，如图7所示，该装置包括：
获取模块71，用于获取配送任务中的多个配送点的配送需求。
处理模块72，用于根据各配送点的配送需求和机器人的配送容量，将多个配送点划分为至少一个配送点组。
处理模块72，还用于确定至少一个配送点组中的一个配送点组对应的目标配送路线。
处理模块72，还用于根据目标配送路线，控制第一机器人将配送任务中与一个配送点组对应的货物配送至一个配送点组内的各配送点。
可选的，处理模块72，具体用于确定多个配送点中是否存在饱和配送点，饱和配送点的配送需求大于机器人的配送容量；若存在饱和配送点，则将饱和配送点的配送需求与机器人的配送容量的差值，确定为饱和配送点的新的配送需求；根据饱和配送点的新的配送需求、多个配送点中除饱和配送点以外的其他配送点的配送需求和机器人的配送容量，将多个配送点划分为至少一个配送点组。
可选的，处理模块72，具体用于确定饱和配送点的新的配送需求与多个配送点中除饱和配送点以外的其他配送点的配送需求的和值，是否大于机器人的容量；若和值大于机器人的容量，则根据饱和配送点的新的配送需求、多个配送点中除饱和配送点以外的其他配送点的配送需求、以及机器人的配送容量，将多个配送点划分为至少一个配送点组。
可选的，处理模块72，还用于若和值小于或者等于机器人的容量，则将多个配送点确定为一个配送点组。
可选的，处理模块72，具体用于获取各配送点的位置信息；选取第一数量个配送点作为第一聚类中心；确定各配送点的位置信息和各第一聚类中心之间的距离；根据距离，对全部配送点进行聚类，以形成第一数量个第一配送点组；分别根据各第一配送点组中各配送点的配送需求，确定各第一配送点组的组配送需求；根据各组配送需求、机器人的配送容量和第一数量个第一配送点组，确定至少一个配送点组。
可选的，处理模块72，具体用于将各组配送需求分别与机器人的配送容量进行比较，若各组配送需求均小于或等于机器人的配送容量，则将第一数量个第一配送点组，确定为至少一个配送点组。
可选的，处理模块72，具体用于将各组配送需求分别与机器人的配送容量比较，若存在至少一个组配送需求大于机器人的配送容量，则选取第二数量个配送点作为第二聚类中心，对全部配送点重新进行聚类，以得到第二配送点组，将第二数量个第二配送点组，确定为至少一个配送点组，第二数量大于第一数量。
可选的，处理模块72，具体用于将各组配送需求分别与机器人的配送容量比较，若存在至少一个组配送需求大于机器人的配送容量，则以第一配送点组中组配送需求大于机器人的配送容量的配送点组为第三配送点组，并根据第三配送点组中各配送点的位置信息和配送需求，以及机器人的配送容量，对第三配送点组中各配送点重新进行聚类，以形成至少一个第四配送点组；将第一配送点组中除去第三配送点组以外的配送点组和第四配送点组，确定为至少一个配送点组。
可选的，选取第一数量个配送点作为聚类中心之前，处理模块72，还用于包括：根据各配送点的配送需求，确定全部配送点的总配送需求；根据总配送需求和机器人的配送容量的比值，确定第一数量，第一数量为大于或者等于比值的整数。
可选的，处理模块72，具体用于获取至少一个配送点组中的一个配送点组对应的第一机器人的位置信息；根据一个配送点组中各配送点的位置信息和第一机器人的位置信息，确定目标配送路线。
可选的，处理模块72，具体用于确定一个配送点组对应的距离矩阵，距离矩阵包括一个配送点组中各配送点的位置与第一机器人的位置信息之间的距离；根据距离矩阵，随机生成配送点组对应的初始路线；根据距离矩阵，对初始路线进行迭代，在满足预设条件时停止迭代；根据迭代结果，确定目标配送路线。
可选的，处理模块72，具体用于获取预先存储的至少一个配送点组中的一个配送点组对应的目标配送路线。
可选的，配送点组包括P个配送点；获取预先存储的至少一个配送点组中的一个配送点组对应的目标配送路线之前，处理模块72，还用于根据至少一个配送点组中的一个配送点组中各配送点的位置信息和第一机器人的位置信息，确定第一配送路线；根据第一配送路线，控制第一机器人将配送任务所对应的货物配送至配送点组中的第Q个配送点；根据配送点组中未完成配送的P-Q个配送点的位置信息和第一机器人的起始位置信息，确定并 存储目标配送路线。
可选的，处理模块72，具体用于在根据目标配送路线，控制第一机器人将配送任务所对应的货物配送至配送点组内的配送点的过程中，根据配送点组中未完成配送的第一配送点的位置信息和第一机器人当前的位置信息，确定出第二配送路线；根据第二配送路线，控制第一机器人将配送任务所对应的货物配送至配送点组中未完成配送的第一配送点。
可选的，处理模块72，还用于根据配送点组内的配送点的位置信息和多个机器人各自所在的位置信息，从多个机器人中确定第一机器人，第一机器人与配送点组之间的距离小于或等于预设值。
可选的，配送任务所对应的货物位于输送线；处理模块72，还用于根据目标配送路线，确定配送点组内的配送点的配送顺序；根据各配送点所需要的货物，以及配送顺序，确定货物的送货顺序；控制第二机器人按照送货顺序将货物依次搬运至输送线，并控制第一机器人从输送线获取货物。
可选的，配送任务所对应的货物位于缓存货架；处理模块72，还用于根据配送任务，确定配送点组对应的货物；控制第一机器人从缓存货架获取货物。
该货物配送装置可以执行上述的货物配送方法，其内容和效果可参考方法实施例部分，对此不再赘述。
图8为本公开提供的一种电子设备的结构示意图，如图8所示，本实施例的电子设备包括：处理器81、存储器82；处理器81与存储器82通信连接。存储器82用于存储计算机程序。处理器81用于调用存储器82中存储的计算机程序，以实现上述实施例中的方法。
可选地，该电子设备还包括：收发器83，用于与其他设备实现通信。
该电子设备可以执行上述的货物配送方法，其内容和效果可参考方法实施例部分，对此不再赘述。
本公开还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，计算机执行指令被处理器执行时用于实现如上述任一方法实施例中的方法。
该计算机可读存储介质所存储的计算机执行指令被处理器执行时能实现上述货物配送方法，其内容和效果可参考方法实施例部分，对此不再赘述。
本公开还提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序/指令，该计算机程序/指令被处理器执行时实现如上述任一方法实施例中的方法。
该计算机可读存储介质所存储的计算机执行指令被处理器执行时能实现上述货物配送方法，其内容和效果可参考方法实施例部分，对此不再赘述。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本公开的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本公开进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本公开各实施例技术方案的范围。

Claims (20)

  1. 一种货物配送方法，其特征在于，所述方法包括：
    获取配送任务中的多个配送点的配送需求；
    根据各所述配送点的配送需求和机器人的配送容量，将所述多个配送点划分为至少一个配送点组；
    确定所述至少一个配送点组中的一个配送点组对应的目标配送路线；
    根据所述目标配送路线，控制第一机器人将所述配送任务中与所述一个配送点组对应的货物配送至所述一个配送点组内的各配送点。
  2. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据各所述配送点的配送需求和机器人的配送容量，将所述多个配送点划分为至少一个配送点组，包括：
    确定所述多个配送点中是否存在饱和配送点，所述饱和配送点的配送需求大于所述机器人的配送容量；
    若存在所述饱和配送点，则将所述饱和配送点的配送需求与所述机器人的配送容量的差值，确定为所述饱和配送点的新的配送需求；
    根据所述饱和配送点的新的配送需求、所述多个配送点中除所述饱和配送点以外的其他配送点的配送需求和机器人的配送容量，将所述多个配送点划分为至少一个配送点组。
  3. 根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述饱和配送点的新的配送需求、所述多个配送点中除所述饱和配送点以外的其他配送点的配送需求和机器人的配送容量，将所述多个配送点划分为至少一个配送点组，包括：
    确定所述饱和配送点的新的配送需求与所述多个配送点中除所述饱和配送点以外的其他配送点的配送需求的和值，是否大于所述机器人的容量；
    若所述和值大于所述机器人的容量，则根据所述饱和配送点的新的配送需求、所述多个配送点中除所述饱和配送点以外的其他配送点的配送需求、以及机器人的配送容量，将所述多个配送点划分为至少一个配送点组。
  4. 根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法，还包括：
    若所述和值小于或者等于所述机器人的容量，则将所述多个配送点确定为一个配送点组。
  5. 根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，根据配送点的配送需求和机器人的配送容量，将多个配送点划分为至少一个配送点组，包括：
    获取各所述配送点的位置信息；
    选取第一数量个所述配送点作为第一聚类中心；
    确定各所述配送点的位置信息和各所述第一聚类中心之间的距离；
    根据所述距离，对全部所述配送点进行聚类，以形成第一数量个第一配送点组；
    分别根据各所述第一配送点组中各配送点的配送需求，确定各所述第一配送点组 的组配送需求；
    根据各所述组配送需求、所述机器人的配送容量和所述第一数量个第一配送点组，确定所述至少一个配送点组。
  6. 根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据各所述组配送需求、所述机器人的配送容量和所述第一数量个第一配送点组，确定所述至少一个配送点组，包括：
    将各所述组配送需求分别与所述机器人的配送容量进行比较，若各所述组配送需求均小于或等于所述机器人的配送容量，则将所述第一数量个第一配送点组，确定为所述至少一个配送点组。
  7. 根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据各所述组配送需求、所述机器人的配送容量和所述第一数量个第一配送点组，确定所述至少一个配送点组，包括：
    将各所述组配送需求分别与所述机器人的配送容量比较，若存在至少一个所述组配送需求大于所述机器人的配送容量，则选取第二数量个所述配送点作为第二聚类中心，对全部所述配送点重新进行聚类，以得到第二配送点组，将所述第二数量个第二配送点组，确定为所述至少一个配送点组，所述第二数量大于所述第一数量。
  8. 根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据各所述组配送需求、所述机器人的配送容量和所述第一数量个第一配送点组，确定所述至少一个配送点组，包括：
    将各所述组配送需求分别与所述机器人的配送容量比较，若存在至少一个所述组配送需求大于所述机器人的配送容量，则以所述第一配送点组中组配送需求大于所述机器人的配送容量的配送点组为第三配送点组，并根据所述第三配送点组中各所述配送点的位置信息和配送需求，以及所述机器人的配送容量，对所述第三配送点组中各配送点重新进行聚类，以形成至少一个第四配送点组；
    将所述第一配送点组中除去所述第三配送点组以外的配送点组和所述第四配送点组，确定为所述至少一个配送点组。
  9. 根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述选取第一数量个所述配送点作为聚类中心之前，还包括：
    根据各所述配送点的配送需求，确定全部所述配送点的总配送需求；
    根据所述总配送需求和所述机器人的配送容量的比值，确定所述第一数量，所述第一数量为大于或者等于所述比值的整数。
  10. 根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述确定所述至少一个配送点组中的一个配送点组对应的目标配送路线，包括：
    获取所述至少一个配送点组中的一个配送点组对应的所述第一机器人的位置信息；
    根据所述一个配送点组中各所述配送点的位置信息和所述第一机器人的位置信息， 确定所述目标配送路线。
  11. 根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述根据所述一个配送点组中各所述配送点的位置信息和所述第一机器人的位置信息，确定所述目标配送路线，包括：
    确定所述一个配送点组对应的距离矩阵，所述距离矩阵包括所述一个配送点组中各所述配送点的位置与所述第一机器人的位置信息之间的距离；
    根据所述距离矩阵，随机生成所述配送点组对应的初始路线；
    根据所述距离矩阵，对所述初始路线进行迭代，在满足预设条件时停止迭代；
    根据迭代结果，确定所述目标配送路线。
  12. 根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述确定所述至少一个配送点组中的一个配送点组对应的目标配送路线，包括：
    获取预先存储的所述至少一个配送点组中的一个配送点组对应的所述目标配送路线。
  13. 根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述配送点组包括P个配送点；所述获取预先存储的所述至少一个配送点组中的一个配送点组对应的所述目标配送路线之前，所述方法还包括：
    根据所述至少一个配送点组中的一个配送点组中各所述配送点的位置信息和第一机器人的位置信息，确定第一配送路线；
    根据所述第一配送路线，控制第一机器人将所述配送任务所对应的货物配送至所述配送点组中的第Q个配送点；
    根据所述配送点组中未完成配送的P-Q个所述配送点的位置信息和第一机器人的起始位置信息，确定并存储所述目标配送路线。
  14. 根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
    在根据所述目标配送路线，控制第一机器人将所述配送任务所对应的货物配送至所述配送点组内的配送点的过程中，根据所述配送点组中未完成配送的第一配送点的位置信息和所述第一机器人当前的位置信息，确定出第二配送路线；
    根据所述第二配送路线，控制所述第一机器人将所述配送任务所对应的货物配送至所述配送点组中未完成配送的第一配送点。
  15. 根据权利要求1-3任一所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标配送路线，控制第一机器人将所述配送任务所对应的货物配送至所述配送点组内的配送点之前，所述方法还包括：
    根据所述配送点组内的配送点的位置信息和多个机器人各自所在的位置信息，从所述多个机器人中确定所述第一机器人，所述第一机器人与所述配送点组之间的距离小于或等于预设值。
  16. 根据权利要求1-3任一所述的方法，其特征在于，所述配送任务所对应的货物位于输送线；所述根据所述目标配送路线，控制第一机器人将所述配送任务所对应的 货物配送至所述配送点组内的配送点之前，还包括：
    根据所述目标配送路线，确定所述配送点组内的配送点的配送顺序；
    根据各所述配送点所需要的货物，以及所述配送顺序，确定所述货物的送货顺序；
    控制第二机器人按照所述送货顺序将所述货物依次搬运至输送线，并控制所述第一机器人从所述输送线获取所述货物。
  17. 根据权利要求1-3中任一所述的方法，其特征在于，所述配送任务所对应的货物位于缓存货架；所述根据所述目标配送路线，控制第一机器人将所述配送任务所对应的货物配送至所述配送点组内的配送点之前，还包括：
    根据所述配送任务，确定所述配送点组对应的货物；
    控制所述第一机器人从缓存货架获取所述货物。
  18. 一种货物配送装置，其特征在于，包括：
    获取模块，用于获取配送任务中的多个配送点的配送需求；
    处理模块，用于根据所述配送点的配送需求和机器人的配送容量，将所述多个配送点划分为至少一个配送点组；
    所述处理模块，还用于确定所述至少一个配送点组中的一个配送点组对应的目标配送路线；
    所述处理模块，还用于根据所述目标配送路线，控制第一机器人将所述配送任务中与所述一个配送点组对应的货物配送至所述一个配送点组内的各配送点。
  19. 一种服务器，其特征在于，包括：
    至少一个处理器；以及
    与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
    所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如权利要求1至13中任一项所述的方法。
  20. 一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如权利要求1至13中任一项所述的方法。
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