CN115099745A - Agv调度管理方法、装置、计算机设备及可读存储介质 - Google Patents

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CN115099745A CN202210745280.3A CN202210745280A CN115099745A CN 115099745 A CN115099745 A CN 115099745A CN 202210745280 A CN202210745280 A CN 202210745280A CN 115099745 A CN115099745 A CN 115099745A
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张永福
莫兆忠
罗伟林
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Foshan Jiyan Zhilian Technology Co ltd
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Abstract

本申请涉及一种AGV调度管理方法、装置、计算机设备及可读存储介质，涉及AGV调度领域，该方法通过从生产管理系统中获取预设统计时间段内所执行的各个工艺路线及其对应的工艺生产量，根据工艺路线上的加工工艺的加工顺序确定进行货物搬运的相邻工作站点之间的货物搬运量，根据相邻工作站点之间的运输路线距离、货物搬运量和可移动载具的标准载重量确定各个相邻工作站点之间的货物运输强度，根据货物运输强度确定AGV调度参数，将AGV调度参数发送至AGV调度系统，以使得AGV调度系统根据AGV调度参数对AGV进行调度。上述技术方案能够自动调整AGV的调度策略，提高AGV调度效率和利用率，进而提高工厂流水线作业效率。

Description

AGV调度管理方法、装置、计算机设备及可读存储介质
技术领域
本申请涉及AGV调度领域，特别是涉及一种AGV调度管理方法、装置、计算机设备及可读存储介质。
背景技术
近年来,随着科学技术的发展,自动化技术呈现加速发展的趋势,国内自动化立体仓库和自动化柔性装配线进入发展与普及阶段。在自动化立体仓库与生产车间之间、各工位之间以及各段输送线之间,AGV(Automated Guided Vehicle，自动导引运输车)起了无可替代的重要作用，利用AGV，如AGV搬运机器人或AGV小车实现货物在仓库与生产车间之间、各工位之间以及各段输送线之间的搬转运，通过特殊地标导航将物品自动运输、存放至指定地点。为了提高AGV对货物进行搬转运的搬运效率，需要设置AGV调度策略以规划一定路线来规范多个AGV的行驶，避免AGV在行驶过程中相互碰撞影响搬运效率。
目前在AGV调度过程中，路线的选择和AGV的数量往往是根据历史经验数据在AGV调度系统上直接设置，后续各路线的AGV都是按照AGV调度系统上预先设置的调度参数进行调度，无法实现动态调度。但是工厂生产过程中各工艺路线产量会存在波动，造成运输路线在不同时期运输量存在变化，因此之前规划的AGV调度方案会因无法满足运输需求而影响运输进度，或者会存在AGV闲置而导致资源的浪费。
发明内容
基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够动态调度AGV、提高AGV调度效率和利用率的AGV调度管理方法、装置、计算机设备及可读存储介质。
第一方面，本申请提供一种AGV调度管理方法，所述方法包括：
从生产管理系统中获取预设统计时间段工艺生产所执行的各个工艺路线，并确定各个工艺路线对应的工艺生产量；
根据工艺路线上的加工工艺的加工顺序确定执行各个工艺路线所依次进行货物搬运的工作站点，并根据工艺生产量确定相邻工作站点之间的货物搬运量；
确定在工作站点用于装载货物的可移动载具的标准载重量，根据各个工艺路线的相邻工作站点之间的运输路线距离、货物搬运量和可移动载具的标准载重量，确定各个相邻工作站点之间的货物运输强度；
根据各个相邻工作站点之间的货物运输强度确定AGV调度参数，将AGV调度参数发送至AGV调度系统，以使得AGV调度系统根据AGV调度参数对AGV进行调度。
在一种可能的实现方式中，根据工艺路线上的加工工艺的加工顺序确定执行各个工艺路线所依次进行货物搬运的工作站点的步骤包括：
根据工艺路线上的加工工艺的加工顺序确定工艺生产所执行的各个工艺路线所依次涉及的工艺设备；
按照工艺设备的属性类型确定执行工艺路线过程中AGV行驶路线所依次进行货物搬运的工作站点。
在一种可能的实现方式中，根据工艺生产量确定相邻工作站点之间的货物搬运量的步骤包括：
根据工作站点的相邻位置关系将各个工艺路线拆分为多个子工艺路线；
从拆分得到所有子工艺路线中将相同子工艺路线对应的工艺生产量相加，得到各个子工艺路线对应的总工艺生产量；
将总工艺生产量确定为相邻工作站点之间的货物搬运量。
在一种可能的实现方式中，确定在工作站点用于装载货物的可移动载具的标准载重量的步骤包括：
根据预先配置的工作站点与可移动载具的映射关系，确定在工作站点进行货物装载的可移动载具；
根据可移动载具的载具标识确定可移动载具的标准载重量。
在一种可能的实现方式中，根据各个工艺路线的相邻工作站点之间的运输路线距离、货物搬运量和可移动载具的标准载重量，确定各个相邻工作站点之间的货物运输强度的步骤包括：
根据各个相邻工作站点之间的货物搬运量与可移动载具的标准载重量确定在各个相邻工作站点之间搬运货物的运输频次；
将各个运输频次与对应的相邻工作站点之间的运输路线距离相乘，得到各个相邻工作站点之间的货物运输强度。
在一种可能的实现方式中，根据各个相邻工作站点之间的货物运输强度确定AGV调度参数的步骤包括：
根据货物运输强度确定各个相邻工作站点之间的运输优先级；
根据运输优先级确定各个相邻工作站点之间的AGV需求数量，根据AGV需求数量生成AGV调度参数。
在一种可能的实现方式中，从生产管理系统中获取预设统计时间段工艺生产所执行的各个工艺路线的步骤包括：
从生产管理系统中获取预设统计时间段的订单信息；
根据订单信息中的订单标识确定各个订单对应的工艺生产所执行的工艺路线。
第二方面，本申请还提供一种AGV调度管理装置，包括：
工艺生产量确定模块，用于从生产管理系统中获取预设统计时间段工艺生产所执行的各个工艺路线，并确定工艺路线对应的工艺生产量；
货物搬运量确定模块，用于根据工艺路线上的加工工艺的加工顺序确定执行各个工艺路线所依次进行货物搬运的工作站点，并根据工艺生产量确定相邻工作站点之间的货物搬运量；
货物运输强度确定模块，用于确定在工作站点用于装载货物的可移动载具的标准载重量，根据各个工艺路线的相邻工作站点之间的运输路线距离、货物搬运量和可移动载具的标准载重量，确定各个相邻工作站点之间的货物运输强度；
AGV调度参数确定模块，用于根据各个相邻工作站点之间的货物运输强度确定AGV调度参数，将AGV调度参数发送至AGV调度系统，以使得AGV调度系统根据AGV调度参数对AGV进行调度。
第三方面，本申请还提供一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现第一方面所提及的AGV调度管理方法的步骤。
第四方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现第一方面所提及的AGV调度管理方法的步骤。
上述AGV调度管理方法、装置、计算机设备及可读存储介质，通过从生产管理系统中获取预设统计时间段内所执行的各个工艺路线及其对应的工艺生产量，根据工艺路线上的加工工艺的加工顺序确定进行货物搬运的相邻工作站点之间的货物搬运量，根据相邻工作站点之间的运输路线距离、货物搬运量和可移动载具的标准载重量确定各个相邻工作站点之间的货物运输强度，根据货物运输强度确定AGV调度参数，将AGV调度参数发送至AGV调度系统，以使得AGV调度系统根据AGV调度参数对AGV进行调度，从而及时统计出最接近当前工厂生产需求的各个相邻工作站点之间的货物运输强度，根据货物运输强度及时更新AGV调度参数，以使得AGV调度系统根据AGV调度参数自动调整AGV的调度策略，使得AGV调度尽可能满足当前生产需求，提高AGV调度效率及AGV利用率，进而提高工厂中货物的搬运效率。
附图说明
图1为一实施例中AGV调度管理方法的应用场景示意图；
图2为一实施例中的AGV调度管理方法的流程图；
图3为一实施例中的可移动载具的标准载重量确定方法的流程图；
图4为一实施例中的货物运输强度的确定方法的流程图；
图5为一实施例中的AGV调度管理装置的结构示意图；
图6为一个实施例中计算机设备的内部结构图。
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
为了便于理解本申请方案，首先对本申请实施例所适用的应用环境进行介绍。
在智能化仓储中，通常通过AGV执行货物的分拣、搬运与卸载，提高仓库的货物搬转运效率。AGV在不同的站点之间行驶，以在到达目标站点之后从目标站点取得货物，或将货物搬运到目标站点并放置。
出库时，AGV调度系统将待执行目标订单分配给空闲的AGV，AGV接到指令后将存储区装载有目标订单的货品的可移动载具搬运至目标站点，等货品完成分拣操作后，AGV再将可移动载具搬回存储区。
入库时，AGV调度系统将待执行目标订单分配给空闲的AGV，AGV接到指令后将存储区空闲的可移动载具搬运至目标站点，等货品完成放置入可移动载具的操作后，AGV再将装载有货物的可移动载具搬回存储区。
在实际操作中，生产工厂中会配置大量AGV，为了提高工作效率实现流水化作业，通常运输强度较大的站点间会配置越多的AGV以满足于搬运需求。在相关技术中，在AGV调度过程中，AGV调度参数往往是根据历史经验进行确定，并在AGV调度系统上进行人工设置，无法实现动态调度，当需要改变当前AGV调度方案，则需要在AGV调度系统上重新进行参数设置。然而，在实际工厂生产过程中各工艺路线产量会存在波动，造成运输路线在不同时期运输量存在变化，因此之前规划的AGV数量会因无法满足运输需求而影响运输进度，或者会存在AGV闲置而导致资源的浪费，同时通过人工在AGV调度系统上进行参数设置进行调度降低了AGV调度效率。
基于此，本申请提供一种AGV调度管理方法，该调度管理方法执行于调度管理服务器，以解决AGV调度效率低的技术问题。
图1为一实施例中AGV调度管理方法的应用场景示意图，如图1所示，该应用环境包括调度管理服务器110、AGV调度服务器120和多个终端设备130，其中，终端设备130可以为AGV。调度管理服务器110与AGV调度服务器120通信连接，AGV调度服务器120与多个AGV通信连接。
调度管理服务器110从生产管理系统中获取预设统计时间段工艺生产所执行的各个工艺路线，并确定各个工艺路线对应的工艺生产量和执行各个工艺路线所依次涉及的工作站点，并根据工艺生产量确定相邻工作站点之间的货物搬运量，根据相邻工作站点之间的运输路线距离、货物搬运量和在工作站点用于装载货物的可移动载具的标准载重量，确定相邻工作站点之间的货物运输强度，根据货物运输强度确定AGV调度参数，将AGV调度参数发送至AGV调度服务器120。
AGV调度服务器120接收AGV调度参数并进行参数更新，根据更新后的AGV调度参数调整AGV调度策略，包括分派到各个工作站点进行货物搬运的AGV数量和搬运行驶路线等，AGV调度服务器120根据AGV调度参数向多个AGV发出控制指令，分别控制多个AGV到达指定的目标起始站点，按照指定的搬运行驶路线将装载有货物的可移动载具搬运到目标终止站点。其中，AGV可以为AGV小车或AGV搬运机器人。
下面以具体地实施例对本申请的技术方案以及本申请的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。
下面将结合附图，对本申请的实施例进行描述。
图2为一实施例中的AGV调度管理方法的流程图，该AGV调度管理方法可以执行于AGV调度管理设备。该AGV调度管理设备可以通过软件和/或硬件的方式来实现，AGV调度管理设备可以是两个或多个物理实体构成，也可以是一个物理实体构成。可选的，该AGV调度管理方法可以执行于调度管理服务器。
具体的，如图2所示，该AGV调度管理方法可以包括以下步骤：
S210、从生产管理系统中获取预设统计时间段工艺生产所执行的各个工艺路线，并确定各个工艺路线对应的工艺生产量。
预先设置统计时间段，如可以设置一个月或一天作为统计时间段。可选的，可以将上一个月作为统计时间段，也可以将上一天作为统计时间段。
在一实施例中，可以周期性获取预设统计时间段的工艺生产所执行的各个工艺路线。为了便于精确统计，统计时间段的选择应尽可能接近当前生产需求的时间段，以使得统计出来的各个工艺路线对应的工艺生产量与当前生产需求相接近。
可选的，在生成订单过程中，结合该订单所要求的工艺路线生成对应的订单标识，根据订单标识可以确定生产该订单对应的货物所需执行的工艺路线。
在一实施例中，可以通过获取预设统计时间段历史执行订单，根据历史执行订单中的订单标识确定该订单所对应执行工艺路线。在另一实施例中，还可以通过获取预设统计时间段待处理订单，根据待处理订单中的订单标识确定该订单所对应执行工艺路线。根据各个订单对应的订单标识确定预设统计时间段工艺生产所执行的各个工艺路线。
例如，将上一天作为预设统计时间段，获取上一天所处理的历史执行订单，该历史执行订单中的订单信息包括订单中的货物种类和订单标识，根据订单标识确定生成该货物所执行的工艺路线。以坯布订单为例，在工厂染整时，不同的坯布订单标识会采用不同的工艺路线进行生产，根据坯布订单标识可以确定生产该坯布所采用的工艺路线。获取预设统计时间段内所有的坯布订单，确定这些坯布订单所执行的各个工艺路线。
生产管理系统记载有工艺生产所涉及的所有工艺路线。在一实施例中，工艺路线可以从工厂现有的生产管理系统导入得到。
以某染整工厂为例，工艺路线可以包括以下12种：
1.坯布---烧毛---煮布---烘干---冷堆备布---冷染---冷堆---后处理+固色+过软---烘干---预缩---批色---验布+打包---入仓
2.坯布---坯定---烧毛---煮布---烘干---冷堆备布---冷染---冷堆---后处理+固色+过软---烘干---预缩---批色---验布+打包---入仓
3.坯布---坯定---煮布---烘干---冷堆备布---冷染---冷堆---后处理+固色+过软---烘干---预缩---批色---验布+打包---入仓
4.坯布---煮布---烘干---冷堆备布---冷染---冷堆---后处理+固色+过软---烘干---预缩---批色---验布+打包---入仓
5.坯布---入缸染色+后处理---开幅(固色+过软)+烘干---预缩---批色---验布+打包---入仓
6.坯布---煮布---入缸染色+后处理---开幅(固色+过软)+烘干---预缩---批色---验布+打包---入仓
7.坯布---烧毛---煮布---入缸染色+后处理---开幅(固色+过软)+烘干---预缩---批色---验布+打包---入仓
8.坯布---烧毛---坯定---煮布---入缸染色+后处理---开幅(固色+过软)+烘干---预缩---批色---验布+打包---入仓
9.坯布---入缸染色---水洗(后处理+固色+过软)+烘干---预缩---批色---验布+打包---入仓
10.坯布---煮布---入缸染色---水洗(后处理+固色+过软)+烘干---预缩---批色---验布+打包---入仓
11.坯布---烧毛---煮布---入缸染色---水洗(后处理+固色+过软)+烘干---预缩---批色---验布+打包---入仓
12.坯布---烧毛---坯定---煮布---入缸染色---水洗(后处理+固色+过软)+烘干---预缩---批色---验布+打包---入仓
进一步的，根据预设统计时间段的订单信息确定各个订单中的货物生产量，将采用相同工艺路线的一个或多个订单的货物生产量相加，得到各个工艺路线对应的工艺生产量，如表1所示。
表1.各个工艺路线的工艺生产量统计表
工艺路线 历史产量(Kg) 工艺路线 历史产量(Kg)
工艺路线1 4600 工艺路线7 7000
工艺路线2 2000 工艺路线8 4500
工艺路线3 2500 工艺路线9 6000
工艺路线4 4000 工艺路线10 4000
工艺路线5 6000 工艺路线11 3600
工艺路线6 8000 工艺路线12 1200
S220、根据工艺路线上的加工工艺的加工顺序确定执行各个工艺路线所依次进行货物搬运的工作站点，并根据工艺生产量确定相邻工作站点之间的货物搬运量。
在本实施例中，每种工艺路线均包括多个加工工艺，以上述实施例中所提及的工艺路线1为例，包括烧毛、煮布、烘干、冷堆备布、冷染、冷堆、后处理+固色+过软、烘干、预缩、批色、验布和打包等加工工艺。
每一种或多种加工工艺在对应不同的工作站点进行工艺生产或加工，因此需要按照工艺路线上的各个加工工序将货物搬运到某一工作站点执行某一加工工艺后，再将该货物搬运到另一工作站点执行另一加工工艺，直到该工艺路线上的加工工艺执行完毕为止。在同一工艺路线上，各个工作站点的货物装载量和相邻工作站点之间的货物搬运量均相同，均等于该工艺路线的工艺生产量。
步骤S230、确定在工作站点用于装载货物的可移动载具的标准载重量，根据各个工艺路线的相邻工作站点之间的运输路线距离、货物搬运量和可移动载具的标准载重量，确定各个相邻工作站点之间的货物运输强度。
可移动载具是指可以移动的用于装载货物的机械或装备。可移动载具的标准载重量是指可移动载具的合理载重量，若实际载重量高于标准载重量，则可移动载具超载；若实际载重量低于标准载重量，则可移动载具的搬运效率低，造成可移动载具的资源利用浪费。通常而已，不同可移动载具的标准载重量不同。
在本实施例中，不同的工作站点采用不同的可移动载具装载货物，可选的，根据可移动载具的载具标识确定可移动载具的标准载重量。
对于相邻工作站点之间的运输路线距离，是指相邻两站点之间AGV进行搬运所行驶路线的路程距离。
在本实施例中，影响相邻工作站点之间的货物运输强度的因素包括：相邻工作站点之间的运输路线距离、货物搬运量和可移动载具的标准载重量。当相邻工作站点之间的运输路线距离越大、货物搬运量越大、可移动载具的标准载重量越小，则相邻工作站点之间的货物运输强度越大；当相邻工作站点之间的运输路线距离越小、货物搬运量越小、可移动载具的标准载重量越大，则相邻工作站点之间的货物运输强度越小。
S240、根据各个相邻工作站点之间的货物运输强度确定AGV调度参数，将AGV调度参数发送至AGV调度系统，以使得AGV调度系统根据AGV调度参数对AGV进行调度。
AGV调度参数是指进行AGV调度所使用的参数，包括AGV数量、AGV搬运行驶路线、AGV搬运目标起始站点和AGV搬运目标终止站点等信息。
相邻工作站点之间的货物运输强度越大表征着在该相邻工作站点之间进行货物搬运所需AGV数量越大。在本实施例中，可以根据各个相邻工作站点之间的货物运输强度结合当前AGV的可调度数量、AGV工作状态等信息生成AGV调度参数，将AGV调度参数发送至AGV调度系统。
在一实施例中，预先设置多个货物运输强度等级，确定各相邻工作站点对应的货物运输强度所对应的运输强度等级，根据相邻工作站点对应的运输强度等级确定向该相邻工作站点之间调度AGV的数量，生成AGV调度参数，满足货物搬运需求。
在另一实施例中，还可以根据各相邻工作站点的货物运输强度进行排序，确定各相邻工作站点之间的货物运输需求优先级，根据优先级顺序优先满足优先级高的工作站点之间的AGV数量要求，生成AGV调度参数，从而优先满足货物搬运需求高的工作站点之间的AGV调度需求。
AGV调度系统接收到AGV调度参数调整现有的AGV调度策略，控制各个AGV到各个目标工作站点进行货物搬运，以使得繁忙的工作站点之间能够分派到更多的AGV，提高AGV利用率，以提高流水线作业效率。
本实施例提供的AGV调度管理方法，可由调度管理服务器来执行，通过从生产管理系统中获取预设统计时间段工艺生产所执行的各个工艺路线，并确定各个工艺路线对应的工艺生产量和执行各个工艺路线所依次涉及的工作站点，并根据工艺生产量确定相邻工作站点之间的货物搬运量，根据相邻工作站点之间的运输路线距离、货物搬运量和在工作站点用于装载货物的可移动载具的标准载重量，确定相邻工作站点之间的货物运输强度，根据各个相邻工作站点之间的货物运输强度确定AGV调度参数，将AGV调度参数发送至AGV调度系统，以使得AGV调度系统及时根据AGV调度参数自动调整AGV调度策略，实现动态监控仓储运输的需求，提高AGV调度效率和利用率，从而提升工厂流水线作业效率。
相对于相关技术中，通过人工在AGV调度系统上进行AGV调度参数的设置来实现AGV调度，本申请技术方案利用从生产管理系统中获取预设统计时间段内所执行的各个工艺路线对应的工艺生产量，并根据工艺生产量确定工艺路线上的相邻工作站点之间的货物搬运量，根据相邻工作站点之间的运输路线距离、货物搬运量和可移动载具的标准载重量，确定相邻工作站点之间的货物运输强度，根据各个相邻工作站点之间的货物运输强度确定AGV调度参数，将AGV调度参数发送至AGV调度系统，以使得AGV调度系统及时根据AGV参数自动调整AGV调度策略，无需人工设置调度参数，提高AGV调度效率，还能够实现动态监控仓储运输的需求变化，并根据仓储实际需求变化及时调整AGV调度策略，避免繁忙工作站点因分派不足AGV导致搬运效率低、空闲工作站点因分配过多AGV导致AGV资源浪费的问题，提高AGV利用率，进而提升工厂流水线作业效率。
为了更清楚的阐述本申请的技术方案，下面针对AGV调度管理方法的多个步骤的实现方式进行进一步说明。
在一实施例中，步骤S220中的根据工艺路线上的加工工艺的加工顺序确定执行各个工艺路线所依次进行货物搬运的工作站点，可以包括以下步骤：
S2201、根据工艺路线上的加工工艺的加工顺序确定工艺生产所执行的各个工艺路线所依次涉及的工艺设备。
每个工艺路线涉及一种或多种加工工艺，每一种或多种加工工艺在对应的工作站点采用不同的工艺设备进行工艺加工。可选的，一种加工工艺可以对应一种或多种工艺设备，如“烧毛”加工工艺对应“烧毛机”工艺设备，“烘干”加工工艺对应“定型机”和“烘干机”两种工艺设备等。
在一实施例中，预先设置加工工艺与对应的工艺设备的映射关系，如下表2所示：
表2.加工工艺与工艺设备的映射关系表
Figure BDA0003716656980000121
Figure BDA0003716656980000131
S2202、按照工艺设备的属性类型确定执行工艺路线过程中AGV行驶路线所依次进行货物搬运的工作站点。
在本实施例中，按照工艺设备的属性类型划分为多个工作站点，不同的工作站点放置对应的工艺设备以在该工艺站点利用该工艺设备执行对应的加工工序，如表3所示，表3示例性列出了部分工艺设备的基本信息。
表3.工艺设备的基本信息表
Figure BDA0003716656980000132
Figure BDA0003716656980000141
按照工艺路线上的加工工序的顺序将加工设备对应的工作站点按序连接起来，得到AGV该执行工艺路线进行货物搬运所行驶路线依次经过的工作站点。
在一实施例中，步骤S220中的根据工艺生产量确定相邻工作站点之间的货物搬运量，可以包括以下步骤：
S2203、根据工作站点的相邻位置关系将各个工艺路线拆分为多个子工艺路线。
在对货物进行加工过程中，需要按照工艺路线中的加工工序的顺序将货物在不同工作站点之间进行搬运。相邻的工作站点之间需要通过AGV进行货物搬运，以实现将货物从一工作站点搬运到下一工作站点进行工艺加工。
在本实施例中，根据工作站点的相邻位置关系将相邻的两个工作站点对应的加工工序进行划分，从而将各个工艺路线拆分为多个子工艺路线。
以工艺路线1为例，工艺路线1依次经过：坯布仓、烧毛机、煮漂机、定型机、冷染机、冷堆存储区、冷堆备布区、水洗机、定型机或烘干机、缩水机或拉针预缩机、验布打包包装线和成品仓等多个工作站点，以上工作站点分别执行坯布、烧毛、煮布、烘干、冷堆备布、冷染、冷堆、后处理+固色+过软、烘干、预缩、批色、验布+打包和入仓加工工艺。
将相邻的两个工作站点对应的加工工序进行划分，得到工艺路线1对应的多个子工艺路线，分别为：坯布---烧毛、烧毛---煮布、煮布---烘干、烘干---冷堆备布、冷堆备布---冷染、冷染---冷堆、冷堆---后处理+固色+过软、过软---烘干、烘干---预缩、预缩---批色、批色---验布+打包、打包---入仓等多个子工艺路线。
在染整工厂中，工作站点可以理解为存放待加工货物，或对待加工货物进行加工的地点。在工作站点中放置有对应的加工设备，利用该加工设备对货物执行对应的加工工序，如“坯布——煮布”子工艺路线包括坯布仓站点和煮布站点，坯布仓存放有坯布，煮布站点存放有煮布机，利用煮布机对坯布执行煮布工艺。
S2204、从拆分得到所有子工艺路线中将相同子工艺路线对应的工艺生产量相加，得到各个子工艺路线对应的总工艺生产量。
可以理解的是，一种工艺路线包括按照既定加工顺序进行执行的多个加工工艺，在同一工艺路线上的各个加工工艺的工艺产量是相同的，相对应的，按照既定加工顺序划分的子工艺路线上的子工艺产量也是相同的，均等于该工艺路线的工艺生产量。当然，不同工艺路线上的工艺生产量可以不同，相对应的，不同工艺路线上的子工艺路线上的子工艺产量也可以不同。
在本实施例中，不同的工艺路线可能涉及相同的子工艺路线，如工艺路线5和工艺路线9均涉及“坯布---入缸染色”子工艺路线，而工艺路线5的工艺生产量为6000Kg，工艺路线9的工艺生产量为6000Kg,则确定“坯布---入缸染色”子工艺路线的子工艺产量为6000Kg、6000Kg。
又如，工艺路线1、工艺路线2、工艺路线7和工艺路线11均涉及“烧毛---煮布”子工艺路线，而工艺路线1的工艺生产量为4600Kg，工艺路线2的工艺生产量为2000Kg,工艺路线7的工艺生产量为7000Kg,工艺路线11的工艺生产量为3600Kg,则确定“烧毛---煮布”子工艺路线的子工艺产量为4600Kg、2000Kg、7000Kg和3600Kg。
将各个子工艺路线在各个工艺路线上对应的子工艺产量(即历史生产量)相加，得到各个子工艺路线对应的总工艺生产量，如“坯布---入缸染色”子工艺路线的总工艺生产量为12000Kg，“烧毛---煮布”子工艺路线的总工艺生产量为17200Kg。
S2205、将总工艺生产量确定为相邻工作站点之间的货物搬运量。
由于相同的子工艺路线具有相同的工作站点，则可以将各个子工艺路线对应的总工艺生产量作为相邻工作站点之间的货物搬运量。例如，“坯布---入缸染色”子工艺路线的总工艺生产量作为“坯布仓”和“染缸”工作站点之间的货物搬运量。
又如，在计算“烧毛机”和“煮漂机”工作站点之间的货物搬运量时，可以将工艺路线1、工艺路线2、工艺路线7和工艺路线11中涉及“烧毛---煮布”子工艺路线的总工艺生产量为17200Kg作为“烧毛机”和“煮漂机”工作站点之间的货物搬运量。
同理，计算出预设统计时间段内的所涉及的工艺路线上的相邻工作站点之间的货物搬运量，如表4所示。
表4.相邻工作站点之间的货物搬运量统计表
Figure BDA0003716656980000161
Figure BDA0003716656980000171
Figure BDA0003716656980000181
参见图3，在一实施例中，步骤S230中的确定在工作站点用于装载货物的可移动载具的标准载重量，可以包括以下步骤：
S2301、根据预先配置的工作站点与可移动载具的映射关系，确定在工作站点进行货物装载的可移动载具。
在本实施例中，预先梳理各种可移动载具的基本信息，基本信息包括载具的尺寸、载具的名称、载具的标准载重量和所适用的范围等，得到如下表5所示：
表5.可移动载具的基本信息表
Figure BDA0003716656980000182
根据可移动载具所适用的范围确定在不同工作站点上进行货物装载的可移动载具的种类，预先配置不同工作站点与对应的可移动载具的映射关系，并将该映射关系保存起来。
根据工作站点与可移动载具的映射关系确定在不同工作站点进行货物装载的可移动载具。例如，当前工作站点为染缸工作站点，则根据“染缸——载具A”的映射关系，确定在染缸工作站点上进行货物装载的可移动载具为载具A。
步骤S2302、根据可移动载具的载具标识确定可移动载具的标准载重量。
在本实施例中，通过可移动载具的载具标识确定可移动载具的型号等信息，进一步的，根据可移动载的型号确定该可移动载具的标准载重量。
参见图4，在一实施例中，步骤S230中的根据各个工艺路线的相邻工作站点之间的运输路线距离、货物搬运量和可移动载具的标准载重量，确定各个相邻工作站点之间的货物运输强度，可以包括以下步骤：
S2303、根据各个相邻工作站点之间的货物搬运量与可移动载具的标准载重量确定在各个相邻工作站点之间搬运货物的运输频次。
根据各个工艺路线上的加工工序的加工顺序，可以确定不同的工艺路线可以具有相同的相邻工作站点，例如坯布仓——烧毛机(参见工艺路线1、7、8、11和12)、坯布仓——染缸(参见工艺路线5、9)、坯布仓——煮漂机(参见工艺路线4、6、10)、坯布仓——定型机(参见工艺路线2、3)。
对于相邻工作站点之间的货物搬运量，是指在预设统计时间段内AGV的总运输重量，在本实施例中，相邻工作站点之间的货物搬运量可以是执行具有相同的相邻工作站点的多个工艺路线对应的工艺生产量之和，如“坯布仓——烧毛机”这相邻工作站点之间的货物搬运量可以为工艺路线1、7、8、11和12对应的工艺生产量之和。运输频次是指AGV在预设统计时间段内在相邻工作站点之间的运输来回次数。
在本实施例中，根据相邻工作站点之间的货物搬运量除以可移动载具的标准载重量所得到的结果确定在相邻工作站点之间搬运货物的运输频次。
S2304、将各个运输频次与对应的相邻工作站点之间的运输路线距离相乘，得到各个相邻工作站点之间的货物运输强度。
预先规划各个相邻工作站点之间的AGV运输路线，测量计算出各个相邻工作站点之间的运输路线的长度作为该相邻工作站点之间的运输路线距离，该运输路线距离也为在该相邻工作站点之间上进行搬运的AGV运输距离。
可选的，在一实施例中，调用预先配置的工作站点物理布局建模数据，根据该工作站点物理布局建模数据确定工艺路线上各个相邻工作站点之间的运输路线，进而根据运输路线确定各个相邻工作站点之间的运输路线距离。在另一实施例中，也可以通过各个相邻工作站点之间的实际路线测距确定各个相邻工作站点之间的运输路线距离。
在本实施例中，将各个相邻工作站点之间搬运货物的运输频次与对应的相邻工作站点之间的运输路线距离相乘，得到各个相邻工作站点之间的货物运输强度，运输强度用于表征在预设统计时间段内在相邻工作站点之间执行运输动作所行驶路程的总和。在本实施例中，行驶路程的总和越大，则表示在该相邻工作站点之间进行货物搬运的运输强度越大。
在一实施例中，步骤S240中的根据各个相邻工作站点之间的货物运输强度确定AGV调度参数，可以包括以下步骤：
步骤S2401、根据货物运输强度确定各个相邻工作站点之间的运输优先级。
在本实施例中，计算得到各个相邻工作站点之间的货物运输强度，参见表6，表6示例性示出了部分相邻工作站点之间的货物运输强度。
表6.相邻工作站点之间的货物运输强度统计表
Figure BDA0003716656980000201
Figure BDA0003716656980000211
参见表6，表6中的数值表示相邻工作站点之间的货物运输强度值，如“坯布仓——烧毛机”工作站点之间的货物运输强度值为15900，数值越大表示对应的相邻工作站点的货物运输强度越大。
在本实施例中，获取到各个相邻工作站点之间的货物运输强度，并将各个相邻工作站点之间的货物运输强度从高到低进行排序，从而确定各个相邻工作站点之间的运输优先级。
S2402、根据运输优先级确定各个相邻工作站点之间的AGV需求数量，根据AGV需求数量生成AGV调度参数。
在本实施例中，货物运输强度越大，则运输优先级更高，优先分派AGV到运输优先级更高的工作站点对应的子工艺路线中。
可选的，在一实施例中，根据各个相邻工作站点之间的货物运输强度结合当前仓储的AGV数量计算出最优的调度方案，进而确定分派到各个工作站点进行货物搬运的AGV需求数量，生成AGV调度参数。
可选的，还可以预先设置AGV基本参数，如AGV装载率、AGV平均车速、AGV运行效率、AGV单次搬运可移动载具数等，以使得AGV调度系统能够根据各个相邻工作站点之间的货物运输强度结合预先设置的AGV基本参数计算出最优的调度方案，进而确定分派到各个工作站点进行货物搬运的AGV需求数量，生成AGV调度参数。
进一步的，将生成的AGV调度参数发送至AGV调度系统，AGV调度系统接收到AGV调度参数后，根据AGV调度参数动态调整各个相邻工作站点对应的子工艺路线上的AGV实际运行数量，以合理利用AGV进行货物搬运，提高AGV利用率，提高智能化工厂的AGV调度效率。
可选的，AGV调度系统可以包括AGV调度服务器和多个AGV，如AGV小车。AGV调度服务器根据接收到的AGV调度参数向各个AGV小车发出控制指令，以控制各个AGV小车分别到达指定的目标起始站点进行货物搬运，并控制AGV小车将货物按照既定路线搬运到目标终止站点，从而满足各个相邻工作站点之间的货物搬运需求。
以上示例仅用于辅助阐述本公开技术方案，其涉及的图示内容及具体流程不构成对本公开技术方案的使用场景的限定。
下面对AGV调度管理装置的相关实施例进行详细阐述。
图5为一实施例中的AGV调度管理装置的结构示意图，该AGV调度管理装置可以执行于AGV调度管理设备，可选的，可以为调度管理服务器。
如图5所示，该AGV调度管理装置200可以包括：工艺生产量确定模块210、货物搬运量确定模块220、货物运输强度确定模块230和AGV调度参数确定模块240；
其中，工艺生产量确定模块210，用于从生产管理系统中获取预设统计时间段工艺生产所执行的各个工艺路线，并确定工艺路线对应的工艺生产量；
货物搬运量确定模块220，用于根据工艺路线上的加工工艺的加工顺序确定执行各个工艺路线所依次进行货物搬运的工作站点，并根据工艺生产量确定相邻工作站点之间的货物搬运量；
货物运输强度确定模块230，用于确定在工作站点用于装载货物的可移动载具的标准载重量，根据各个工艺路线的相邻工作站点之间的运输路线距离、货物搬运量和可移动载具的标准载重量，确定各个相邻工作站点之间的货物运输强度；
AGV调度参数确定模块240，用于根据各个相邻工作站点之间的货物运输强度确定AGV调度参数，将AGV调度参数发送至AGV调度系统，以使得AGV调度系统根据AGV调度参数对AGV进行调度。
本申请提供的AGV调度管理装置，通过工艺生产量确定模块210从生产管理系统中获取预设统计时间段工艺生产所执行的各个工艺路线，并确定工艺路线对应的工艺生产量，货物搬运量确定模块220确定执行各个工艺路线所依次进行货物搬运的工作站点和相邻工作站点之间的货物搬运量，货物运输强度确定模块230根据工艺路线的相邻工作站点之间的运输路线距离、货物搬运量和可移动载具的标准载重量，确定各个相邻工作站点之间的货物运输强度，AGV调度参数确定模块240根据各个相邻工作站点之间的货物运输强度确定AGV调度参数，将AGV调度参数发送至AGV调度系统，以使得AGV调度系统根据AGV调度参数对AGV进行调度，从而动态调整AGV的调度，提高AGV调度效率和利用率，从而提升工厂流水线作业效率。
在其中一个实施例中，货物搬运量确定模块220包括：工艺设备确定单元和工作站点确定单元；工艺设备确定单元，用于根据工艺路线上的加工工艺的加工顺序确定工艺生产所执行的各个工艺路线所依次涉及的工艺设备；工作站点确定单元，用于按照工艺设备的属性类型确定执行工艺路线过程中AGV行驶路线所依次进行货物搬运的工作站点。
在其中一个实施例中，货物搬运量确定模块220包括：子工艺路线拆分单元、总工艺产量得到单元和货物搬运量确定单元；其中，子工艺路线拆分单元，用于根据工作站点的相邻位置关系将各个工艺路线拆分为多个子工艺路线；总工艺产量得到单元，用于从拆分得到所有子工艺路线中将相同子工艺路线对应的工艺生产量相加，得到各个子工艺路线对应的总工艺生产量；货物搬运量确定单元，用于将总工艺生产量确定为相邻工作站点之间的货物搬运量。
在其中一个实施例中，货物运输强度确定模块230包括：载具确定单元和载重量确定单元；其中，载具确定单元，用于根据预先配置的工作站点与可移动载具的映射关系，确定在工作站点进行货物装载的可移动载具；载重量确定单元，用于根据可移动载具的载具标识确定可移动载具的标准载重量。
在其中一个实施例中，货物运输强度确定模块230包括：运输频次确定单元和运输强度确定单元；其中，运输频次确定单元，用于根据各个相邻工作站点之间的货物搬运量与可移动载具的标准载重量确定在各个相邻工作站点之间搬运货物的运输频次；运输强度确定单元，用于将各个运输频次与对应的相邻工作站点之间的运输路线距离相乘，得到各个相邻工作站点之间的货物运输强度。
在其中一个实施例中，AGV调度参数确定模块240包括：优先级确定单元和调度参数生成单元；其中，优先级确定单元，用于根据货物运输强度确定各个相邻工作站点之间的运输优先级；调度参数生成单元，用于根据运输优先级确定各个相邻工作站点之间的AGV需求数量，根据AGV需求数量生成AGV调度参数。
在其中一个实施例中，工艺生产量确定模块210包括：订单信息获取和工艺路线确定单元；其中，订单信息获取单元，用于从生产管理系统中获取预设统计时间段的订单信息；工艺路线确定单元，用于根据订单信息中的订单标识确定各个订单对应的工艺生产所执行的工艺路线。
本实施例的AGV调度管理装置可执行本申请前述实施例所示的AGV调度管理方法，其实现原理相类似，此处不再赘述。
上述AGV调度管理装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是服务器，其内部结构图可以如图6所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器和网络接口。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种AGV调度管理方法。
本领域技术人员可以理解，图6中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
上述提供的计算机设备执行上述任意实施例提供的三维全景直播间的生成方法时，具备相应的功能和有益效果。
本发明实施例还提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行一种AGV调度管理方法，包括：
从生产管理系统中获取预设统计时间段工艺生产所执行的各个工艺路线，并确定各个工艺路线对应的工艺生产量；
根据工艺路线上的加工工艺的加工顺序确定执行各个工艺路线所依次进行货物搬运的工作站点，并根据工艺生产量确定相邻工作站点之间的货物搬运量；
确定在工作站点用于装载货物的可移动载具的标准载重量，根据各个工艺路线的相邻工作站点之间的运输路线距离、货物搬运量和可移动载具的标准载重量，确定各个相邻工作站点之间的货物运输强度；
根据各个相邻工作站点之间的货物运输强度确定AGV调度参数，将AGV调度参数发送至AGV调度系统，以使得AGV调度系统根据AGV调度参数对AGV进行调度。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。
应该理解的是，虽然上述流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，上述图中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种AGV调度管理方法，其特征在于，所述方法包括：
从生产管理系统中获取预设统计时间段工艺生产所执行的各个工艺路线，并确定各个所述工艺路线对应的工艺生产量；
根据所述工艺路线上的加工工艺的加工顺序确定执行各个所述工艺路线所依次进行货物搬运的工作站点，并根据所述工艺生产量确定相邻工作站点之间的货物搬运量；
确定在所述工作站点用于装载货物的可移动载具的标准载重量，根据各个所述工艺路线的相邻工作站点之间的运输路线距离、所述货物搬运量和所述可移动载具的标准载重量，确定各个所述相邻工作站点之间的货物运输强度；
根据各个所述相邻工作站点之间的货物运输强度确定AGV调度参数，将所述AGV调度参数发送至AGV调度系统，以使得所述AGV调度系统根据所述AGV调度参数对AGV进行调度。
2.根据权利要求1所述的AGV调度管理方法，其特征在于，所述根据所述工艺路线上的加工工艺的加工顺序确定执行各个所述工艺路线所依次进行货物搬运的工作站点的步骤包括：
根据所述工艺路线上的加工工艺的加工顺序确定工艺生产所执行的各个所述工艺路线所依次涉及的工艺设备；
按照所述工艺设备的属性类型确定执行所述工艺路线过程中AGV行驶路线所依次进行货物搬运的工作站点。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述工艺生产量确定相邻工作站点之间的货物搬运量的步骤包括：
根据所述工作站点的相邻位置关系将各个工艺路线拆分为多个子工艺路线；
从拆分得到所有子工艺路线中将相同子工艺路线对应的工艺生产量相加，得到各个所述子工艺路线对应的总工艺生产量；
将所述总工艺生产量确定为相邻工作站点之间的货物搬运量。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定在所述工作站点用于装载货物的可移动载具的标准载重量的步骤包括：
根据预先配置的工作站点与可移动载具的映射关系，确定在所述工作站点进行货物装载的可移动载具；
根据所述可移动载具的载具标识确定所述可移动载具的标准载重量。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据各个所述工艺路线的相邻工作站点之间的运输路线距离、所述货物搬运量和所述可移动载具的标准载重量，确定各个所述相邻工作站点之间的货物运输强度的步骤包括：
根据各个所述相邻工作站点之间的货物搬运量与所述可移动载具的标准载重量确定在各个相邻工作站点之间搬运所述货物的运输频次；
将各个所述运输频次与对应的所述相邻工作站点之间的运输路线距离相乘，得到各个所述相邻工作站点之间的货物运输强度。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据各个所述相邻工作站点之间的货物运输强度确定AGV调度参数的步骤包括：
根据所述货物运输强度确定各个相邻工作站点之间的运输优先级；
根据所述运输优先级确定各个相邻工作站点之间的AGV需求数量，根据所述AGV需求数量生成AGV调度参数。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从生产管理系统中获取预设统计时间段工艺生产所执行的各个工艺路线的步骤包括：
从生产管理系统中获取预设统计时间段的订单信息；
根据所述订单信息中的订单标识确定各个订单对应的工艺生产所执行的工艺路线。
8.一种AGV调度管理装置，其特征在于，包括：
工艺生产量确定模块，用于从生产管理系统中获取预设统计时间段工艺生产所执行的各个工艺路线，并确定所述工艺路线对应的工艺生产量；
货物搬运量确定模块，用于根据所述工艺路线上的加工工艺的加工顺序确定执行各个所述工艺路线所依次进行货物搬运的工作站点，并根据所述工艺生产量确定相邻工作站点之间的货物搬运量；
货物运输强度确定模块，用于确定在所述工作站点用于装载货物的可移动载具的标准载重量，根据各个所述工艺路线的相邻工作站点之间的运输路线距离、所述货物搬运量和所述可移动载具的标准载重量，确定各个所述相邻工作站点之间的货物运输强度；
AGV调度参数确定模块，用于根据各个所述相邻工作站点之间的货物运输强度确定AGV调度参数，将所述AGV调度参数发送至AGV调度系统，以使得所述AGV调度系统根据所述AGV调度参数对AGV进行调度。
9.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。
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