CN114330903A - 一种移动机器人运输调度方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种移动机器人运输调度方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：将高并发订单数据划分为各种订单产品对应的产品订单数据，根据产品订单数据确定对应订单产品的环节任务；根据生产流水线配置的生产环节，确定处理环节任务的生产环节和处理位置区域；根据环节任务和对应的处理位置区域规划移动机器人的运输路径，并根据运输路径调度移动机器人运输各个生产环节的物料。通过上述技术手段，解决现有移动机器人在多个生产流水线同时运行时因运输路径复杂导致运输效率低下甚至出现安全事故的问题，提高产品生产效率。

Description

一种移动机器人运输调度方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本申请实施例涉及流水线生产技术领域，尤其涉及一种移动机器人运输调度方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

订单系统包括订单交易和产品生产两个子系统，产品生产子系统在接收到订单交易子系统发送的订单数据后，控制生产流水线制造对应订单数据的产品。随着自动化技术的快速发展，生产流水线配置有移动机器人，通过移动机器人将不同区域的生产环节所需的原料进行运输，以提高产品生产效率。

当产品生产子系统接收到高并发订单数据时，其控制多个生产流水线同时生产高并发订单数据对应的产品。当多个生产流水线同时运行时，移动机器人的运输路径复杂，运输效率低下且容易和其他移动机器人或设备发生冲撞等意外事故，影响产品生产效率。

发明内容

本申请实施例提供一种移动机器人运输调度方法、装置、设备及存储介质，能够解决现有移动机器人在多个生产流水线同时运行时因运输路径复杂导致运输效率低下甚至出现安全事故的问题，提高产品生产效率。

第一方面，本申请实施例提供了一种移动机器人运输调度方法，包括：

将高并发订单数据划分为各种订单产品对应的产品订单数据，根据所述产品订单数据确定对应订单产品的环节任务；

根据生产流水线配置的生产环节，确定处理所述环节任务的生产环节和处理位置区域；

根据所述环节任务和对应的处理位置区域规划移动机器人的运输路径，并根据所述运输路径调度所述移动机器人运输各个生产环节的物料。

进一步的，所述产品订单数据包括订单产品的产品类型和订购数量；

相应的，所述根据所述产品订单数据确定对应订单产品的环节任务包括：

根据所述产品类型确定所述订单产品的生产步骤，根据所述订购数量确定所述生产步骤的执行次数；

将所述生产步骤拆分为各种生产环节对应的子步骤，根据所述执行次数和所述子步骤生成各种生产环节对应的环节任务。

进一步的，所述生产流水线配置有多种生产环节，每种生产环节配置有多个生产工艺设备，每个所述生产工艺设备对应一个位置区域；

相应的，所述根据生产流水线配置的生产环节，确定处理所述环节任务的生产环节和处理位置区域包括：

根据所述环节任务对应的生产环节，确定所述环节任务对应的多个生产工艺设备；

根据所述生产工艺设备的任务处理进度，从所述环节任务对应的多个生产工艺设备中确定处理所述环节任务的生产工艺设备；

确定处理所述环节任务的生产工艺设备的位置区域为对应环节任务的处理位置区域。

进一步的，所述根据所述生产工艺设备的任务处理进度，从所述环节任务对应的多个生产工艺设备中确定处理所述环节任务的生产工艺设备包括：

将所述环节任务对应的多个生产工艺设备的任务处理进度两两进行比较，确定优先结束对应任务处理精度的生产工艺设备为处理所述环节任务的生产工艺设备。

进一步的，所述根据所述环节任务和对应的生产区域规划移动机器人的运输路径包括：

根据所述生产步骤中子步骤的执行顺序，确定所述环节任务的任务处理顺序；

根据生产车间内所有移动机器人的运输处理进度，确定用于运输所述产品订单数据对应的环节任务的物料的第一移动机器人；

根据所述环节任务的任务处理顺序和处理位置区域，规划所述第一移动机器人的运输路径。

进一步的，所述根据生产车间内所有移动机器人的运输处理进度，确定用于运输所述产品订单数据对应的环节任务的物料的第一移动机器人包括：

根据所述任务处理顺序确定第一个处理所述产品订单数据的环节任务的生产工艺设备，并获取所述生产工艺设备的任务处理进度；

将所述任务处理进度与每一移动机器人的运输处理进度进行比较，确定优先结束运输处理进度的移动机器人为所述第一移动机器人。

进一步的，所述根据所述环节任务的任务处理顺序和处理位置区域，规划所述第一移动机器人的运输路径包括：

按照所述任务处理顺序，依次将相邻环节任务对应的处理位置区域之间的运输路径串行连接，得到所述第一移动机器人的运输路径。

第二方面，本申请实施例提供了一种移动机器人运输调度装置，包括：

任务分类模块，被配置为将高并发订单数据划分为各种订单产品对应的产品订单数据，根据所述产品订单数据确定对应订单产品的环节任务；

任务分配模块，被配置为根据生产流水线配置的生产环节，确定处理所述环节任务的生产环节和处理位置区域；

路径规划模块，被配置为根据所述环节任务和对应的生产区域规划移动机器人的运输路径，并根据所述运输路径调度所述移动机器人运输各个生产环节的物料。

进一步的，所述产品订单数据包括订单产品的产品类型和订购数量；在所述任务分类模块中，所述根据所述产品订单数据确定对应订单产品的环节任务包括：

根据所述产品类型确定所述订单产品的生产步骤，根据所述订购数量确定所述生产步骤的执行次数；

将所述生产步骤拆分为各种生产环节对应的子步骤，根据所述执行次数和所述子步骤生成各种生产环节对应的环节任务。

进一步的，所述生产流水线配置有多种生产环节，每种生产环节配置有多个生产工艺设备，每个所述生产工艺设备对应一个位置区域；在所述任务分配模块中，所述根据生产流水线配置的生产环节，确定处理所述环节任务的生产环节和处理位置区域包括：

根据所述环节任务对应的生产环节，确定所述环节任务对应的多个生产工艺设备；

根据所述生产工艺设备的任务处理进度，从所述环节任务对应的多个生产工艺设备中确定处理所述环节任务的生产工艺设备；

确定处理所述环节任务的生产工艺设备的位置区域为对应环节任务的处理位置区域。

进一步的，在所述任务分配模块中，所述根据所述生产工艺设备的任务处理进度，从所述环节任务对应的多个生产工艺设备中确定处理所述环节任务的生产工艺设备包括：

将所述环节任务对应的多个生产工艺设备的任务处理进度两两进行比较，确定优先结束对应任务处理精度的生产工艺设备为处理所述环节任务的生产工艺设备。

进一步的，在所述路径规划模块中，所述根据所述环节任务和对应的生产区域规划移动机器人的运输路径包括：

根据所述生产步骤中子步骤的执行顺序，确定所述环节任务的任务处理顺序；

根据生产车间内所有移动机器人的运输处理进度，确定用于运输所述产品订单数据对应的环节任务的物料的第一移动机器人；

根据所述环节任务的任务处理顺序和处理位置区域，规划所述第一移动机器人的运输路径。

进一步的，在所述路径规划模块中，所述根据生产车间内所有移动机器人的运输处理进度，确定用于运输所述产品订单数据对应的环节任务的物料的第一移动机器人包括：

根据所述任务处理顺序确定第一个处理所述产品订单数据的环节任务的生产工艺设备，并获取所述生产工艺设备的任务处理进度；

将所述任务处理进度与每一移动机器人的运输处理进度进行比较，确定优先结束运输处理进度的移动机器人为所述第一移动机器人。

进一步的，在所述路径规划模块中，所述根据所述环节任务的任务处理顺序和处理位置区域，规划所述第一移动机器人的运输路径包括：

按照所述任务处理顺序，依次将相邻环节任务对应的处理位置区域之间的运输路径串行连接，得到所述第一移动机器人的运输路径。

第三方面，本申请实施例提供了一种移动机器人运输调度设备，包括：

存储器以及一个或多个处理器；

所述存储器，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如第一方面所述的移动机器人运输调度方法。

第四方面，本申请实施例提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如第一方面所述的移动机器人运输调度方法。

本申请通过将高并发订单数据划分为各种订单产品对应的产品订单数据，根据产品订单数据确定对应订单产品的环节任务；根据生产流水线配置的生产环节，确定处理环节任务的生产环节和处理位置区域；根据环节任务和对应的处理位置区域规划移动机器人的运输路径，并根据运输路径调度移动机器人运输各个生产环节的物料。通过上述技术手段，根据处理订单产品对应环节任务的生产环节和处理位置区域，规划用于运输环节任务的输料的移动机器人的最优运输路径，以根据最优运输路径调度移动机器人运输各个生产环节物料，降低移动机器人的运输路径复杂度，保证移动机器人的移动秩序，提高运输效率和生产效率。

附图说明

图1是本申请一个实施例提供的一种移动机器人运输调度方法的流程图；

图2是本申请实施例提供的确定订单产品的环节任务的流程图；

图3是本申请实施例提供的确定处理环节任务的生产工艺设备和处理位置区域的流程图；

图4是本申请实施例提供的确定移动机器人运输路径的流程图；

图5是本申请实施例提供的确定第一移动机器人的流程图；

图6为本申请一个实施例提供的一种移动机器人运输调度装置的结构示意图；

图7为本申请一个实施例提供的一种移动机器人运输调度设备的结构示意图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面结合附图对本申请具体实施例作进一步的详细描述。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本申请，而非对本申请的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本申请相关的部分而非全部内容。在更加详细地讨论示例性实施例之前应当提到的是，一些示例性实施例被描述成作为流程图描绘的处理或方法。虽然流程图将各项操作(或步骤)描述成顺序的处理，但是其中的许多操作可以被并行地、并发地或者同时实施。此外，各项操作的顺序可以被重新安排。当其操作完成时所述处理可以被终止，但是还可以具有未包括在附图中的附加步骤。所述处理可以对应于方法、函数、规程、子例程、子程序等等。

本申请的说明书和权利要求书中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施，且“第一”、“第二”等所区分的对象通常为一类，并不限定对象的个数，例如第一对象可以是一个，也可以是多个。此外，说明书以及权利要求中“和/或”表示所连接对象的至少其中之一，字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

本申请提供的移动机器人运输调度方法、装置、设备及存储介质，旨在通过将高并发订单数据划分为各种订单产品对应的产品订单数据，根据产品订单数据确定对应订单产品的环节任务；根据生产流水线配置的生产环节，确定处理环节任务的生产环节和处理位置区域；根据环节任务和对应的处理位置区域规划移动机器人的运输路径，并根据运输路径调度移动机器人运输各个生产环节的物料。相对于传统的移动机器人，当多个生产流水线同时运行时，移动机器人的运输路径复杂，运输效率低下且容易和其他移动机器人或设备发生冲撞等意外事故，影响产品生产效率。基于此，本申请提供的移动机器人运输调度方法，以解决现有移动机器人在多个生产流水线同时运行时因运输路径复杂导致运输效率低下甚至出现安全事故的问题。

图1给出了本申请一个实施例提供的一种移动机器人运输调度方法的流程图，本实施例中提供的移动机器人运输调度方法可以由移动机器人运输调度设备执行，该移动机器人运输调度设备可以通过软件和/或硬件的方式实现，该移动机器人运输调度设备可以是两个或多个物理实体构成，也可以是一个物理实体构成。

示例性的，本实施例提供一种订单处理系统，包括订单交易子系统和产品生产子系统，其中订单交易子系统用于根据客户在交易平台选择订购的产品、数量和派送地址等生成对应的订单数据，并将该订单数据发送至产品生产子系统。产品生产子系统用于对订单数据进行处理以控制流水线生产对应的产品。因此本实施例中的移动机器人运输调度方法主要运行在产品生产子系统上。可理解，本实施例提供的订单处理系统可以实现在客户下单后可以快速控制流水线生产对应的产品，将交易过程和生产过程联动，提高订单处理效率。

本实施例以产品生产子系统为执行移动机器人运输调度方法的主体为例，进行描述。参照图1，该移动机器人运输调度方法具体包括：

S110、将高并发订单数据划分为各种订单产品对应的产品订单数据，根据产品订单数据确定对应订单产品的环节任务。

其中，高并发订单数据是指移动机器人运输控制系统同一时间处理大量的订单数据。示例性的，当大量客户从订单交易子系统的交易平台订购产品时，交易平台将每个客户订购的产品类型、订购数量、物流地址和用户账号等信息打包成订单数据。由于交易平台当前交易的订单较多，交易平台生成了高并发订单数据，并将高并发订单数据发送至产品生产子系统。由产品生产子系统对高并发订单数据进行处理以控制流水线生产每个订单数据对应订购数量的产品。进一步的，根据高并发订单数据中各个订单产品的产品类型，将同一产品类型的订单产品的订单数据进行汇集，得到该订单产品对应的产品订单数据。其中，产品订单数据只包括对应订单产品的订单数据。

在一实施例中，生产流水线配置有多种生产环节，多种生产环节相互配合生产各种类型的产品。其中，环节任务是指生产流水线配置的生产环节为生产对应订购数量的订单产品时执行的任务。由于不同类型的产品的生产工艺不同，订单产品对应的环节任务也不同。在该实施例中，图2是本申请实施例提供的确定订单产品的环节任务的流程图。如图2所示，确定订单产品的环节任务的步骤具体包括S1101-S1102：

S1101、根据产品类型确定订单产品的生产步骤，根据订购数量确定生产步骤的执行次数。

S1102、将生产步骤拆分为各种生产环节对应的子步骤，根据执行次数和子步骤生成各种生产环节对应的环节任务。

示例性的，产品的生产步骤是指生产流水线中各个生产环节按照一定顺序运行以生产该产品的过程。例如，产品A的生产步骤为生产流水线依次通过生产环节A生产原料，通过生产环节B对原料进行初步加工，通过生产环节C对原料进行二次加工，通过生产环节D对原料进行最后加工得到产品A。在一实施例中，预先配置各个产品的生产步骤，根据产品订单数据对应的产品类型，确定产品订单数据的生产步骤。根据产品订单数据中每个订单的订购数量，确定该产品的总订购数量，根据总订购数量确定生产步骤的执行次数。控制生产流水线中各个生产环节按照一定顺序运行该执行次数可生产该总订购数量的产品。

进一步的，由于产品的生产步骤由多个生产环节相互配置运行，因此可根据生产步骤中各种生产环节运行的步骤，将生产步骤拆分为各种生产环节对应的子步骤。示例性的，根据运行产品A的生产步骤的生产环节，可将该生产步骤划分为以下四个子步骤：子步骤A、生产环节A生产原料；子步骤B、生产环节B对原料进行初步加工；子步骤C、生产环节B对原料进行初步加工；子步骤D、通过生产环节D对原料进行最后加工。而子步骤A、子步骤B、子步骤C和子步骤D分别由生产环节A、生产环节B、生产环节C和生产环节D运行。当生产流水线执行多少次生产步骤时，相应的生产环节也执行了对应次数的子步骤，根据生产步骤的执行次数和各种生产环节对应的子步骤，得到各种生产环节的环节任务。生产环节可根据环节任务中的子步骤和执行次数生产对应数量的物料。示例性的，根据子步骤A和执行次数得到生产环节A对应的环节任务A，同理得到生产环节B对应的环节任务B，生产环节C对应的环节任务C，生产环节D对应的环节任务D。

S120、根据生产流水线配置的生产环节，确定处理环节任务的生产环节和处理位置区域。

在一实施例中，生产流水线配置有多种生产环节，不同生产环节可以实现不同的生产工艺，每种生产环节配置有多个生产工艺设备，属于同一生产环节的生产工艺设备用于实现同一生产工艺。其中，处理环节任务的生产环节是指处理该环节任务以生产对应物料的生产工艺设备，处理位置区域是指处理该环节任务的生产工艺设备在生产车间内的位置区域。在该实施例中，图3是本申请实施例提供的确定处理环节任务的生产工艺设备和处理位置区域的流程图。如图3所示，确定处理环节任务的生产工艺设备和处理位置区域的步骤具体包括S1201-S1203：

S1201、根据环节任务对应的生产环节，确定环节任务对应的多个生产工艺设备。

示例性的，环节任务A对应生产环节A，生产环节A配置有生产工艺设备A1、生产工艺设备A2和生产工艺设备A3这三个生产工艺设备，可确定环节任务A对应生产工艺设备A1、生产工艺设备A2和生产工艺设备A3，即生产工艺设备A1、生产工艺设备A2和生产工艺设备A3都可以运行生产任务A中的子步骤A。

S1202、根据生产工艺设备的任务处理进度，从环节任务对应的多个生产工艺设备中确定处理环节任务的生产工艺设备。

其中，任务处理进度是指生产工艺设备当前正在处理的环节任务的进度，而S110中根据订单数据生成的环节任务是待处理环节任务。在一实施例中，预先配置生产工艺设备执行一次对应子步骤时所需的运行时间，将生产工艺设备分配到的环节任务中的执行次数与子步骤所需的运行时间相乘，得到生产环节完成环节任务时所需的总时间。当生产环节开始处理环节任务后累计任务的处理时间，并将总时间减去处理时间，得到生产环节当前正在处理的环节任务的剩余处理时间。本实施例通过剩余处理时间表征生产环节的任务处理进度，通过剩余处理时间的长短表征当前环节任务进度的慢快。

在该实施例中，将环节任务对应的多个生产工艺设备的任务处理进度两两进行比较，确定优先结束对应任务处理精度的生产工艺设备为处理环节任务的生产工艺设备。示例性的，环节任务A对应生产工艺设备A1、生产工艺设备A2和生产工艺设备A3。分别获取生产工艺设备A1、生产工艺设备A2和生产工艺设备A3的剩余处理时间，将三个生产工艺设备的剩余处理时间进行比较，可确定剩余处理时间最短的生产工艺设备为优先处理完当前生产任务的生产环节。若生产工艺设备A1的剩余处理时间最短，则确定生产工艺设备A1优先处理完当前生产任务，并将环节任务A分配给生产工艺设备A1，以使的生产工艺设备处理完当前生产任务后即可开始处理环节任务A，减少待处理生产任务的等待处理时间，提高订单处理效率。

S1203、确定处理环节任务的生产工艺设备的位置区域为对应环节任务的处理位置区域。

示例性的，预先配置好存储有各个生产工艺设备位置区域的信息表，根据该信息表可查询各个生产工艺设备在生产车间内的位置区域。在确定处理环节任务的生产工艺设备后，查询预先配置的位置信息可确定该生产工艺设备的位置区域。

S130、根据环节任务和对应的处理位置区域规划移动机器人的运输路径，并根据运输路径调度移动机器人运输各个生产环节的物料。

在一实施例中，移动机器人只负责一个产品订单数据的环节任务，即该移动机器人只负责搬运处理对应产品订单数据的环节任务的生产工艺设备的物料。如产品A的产品订单数据的环节任务为环节任务A、环节任务B、环节任务C和环节任务D，移动机器人A负责产品A的产品订单数据的环节任务时，移动机器人只搬运处理环节任务A、环节任务B、环节任务C或环节任务D的生产工艺设备的物料。

在该实施例中，图4是本申请实施例提供的确定移动机器人运输路径的流程图。如图4所示，确定移动机器人运输路径的步骤具体包括S1301-S1303：

S1301、根据生产步骤中子步骤的执行顺序，确定环节任务的任务处理顺序。

其中，子步骤的执行顺序是指当生产步骤执行时子步骤被执行到的先后顺序，环节任务的任务处理顺序是指产品订单数据对应的环节任务被对应生产工艺设备处理的先后顺序。示例性的，生产步骤中子步骤需要按照生产顺序去执行，如上述提到的产品A的子步骤B是对子步骤A输出的物料进行加工，因此子步骤B必须要在子步骤A后面执行。子步骤A对应于环节任务A，子步骤B对应于环节任务B，生产工艺设备A1处理环节任务A后输出物料A，移动机器人将物料A运输至生产工艺设备B1，生产工艺设备B1才能处理环节任务以对物料A进行加工。因此产品订单数据对应的环节任务被对应生产工艺设备处理的先后顺序与对应的子步骤被执行到的先后顺序一致。如产品A的各个子步骤的执行顺序依次为子步骤A、子步骤B、子步骤C和子步骤D，相应的，产品A对应的任务处理顺序依次为环节任务A、环节任务B、环节任务C和环节任务D。

S1302、根据生产车间内所有移动机器人的运输处理进度，确定用于运输产品订单数据对应的环节任务的物料的第一移动机器人。

示例性的，根据移动机器人对应运输路径生成的移动机器人的运输任务，移动机器人处理运输任务时运输对应生产工艺设备的物料。当生产步骤中最后一个生产环节对应的生产工艺设备生产出最后一批产品后，表明该产品的产品订单数据的所有环节任务已完成处理。当移动机器人运输该最后一批产品至仓库或其他存储区域后，表明该移动机器人的运输任务已完成处理。其中，移动机器人的运输处理进度是指移动机器人当前正在处理运输任务的进度。在一实施例中，通过移动机器人的剩余运输时间表征移动机器人的运输处理进度，剩余运输时间是指当前移动机器人完成对应的运输任务还需花费的时间。剩余运输时间可根据移动机器人负责的生产工艺设备的剩余处理时间和移动机器人的单位运输时间计算得到。

其中，第一移动机器人是指用于运输待处理环节任务的生产工艺设备的物料的移动机器人。生产车间配置有多个移动机器人，各个移动机器人均在负责运输对应生产工艺设备的物料，可根据各个移动机器人的剩余运输时间确定负责待处理环节任务的第一移动机器人。在该实施例中，图5是本申请实施例提供的确定第一移动机器人的流程图。如图5所示，确定第一移动机器人的步骤具体包括S13011-S13012：

S13011、根据任务处理顺序确定第一个处理产品订单数据的环节任务的生产工艺设备，并获取生产工艺设备的任务处理进度。

示例性的，产品A对应的任务处理顺序为环节任务A、环节任务B、环节任务C和环节任务D，其中处理环节任务A的生产工艺设备A1为第一个处理产品A的产品订单数据的环节任务的生产工艺设备。然后获取生产工艺设备A1处理当前环节任务的剩余处理时间。可理解，当生产工艺设备A1处理完当前环节任务后，即可开始处理产品A对应的环节任务A，因此生产工艺设备A1的剩余处理时间可理解为产品A对应的产品订单数据被处理的倒数时间。

S13012、将任务处理进度与每一移动机器人的运输处理进度进行比较，确定优先结束运输处理进度的移动机器人为第一移动机器人。

示例性的，获取生产车间中所有移动机器人的剩余运输时间，将生产工艺设备A1的剩余处理时间分别与各个移动机器人的剩余运输时间进行比较。若移动机器人的剩余运输时间小于生产工艺设备A1，则表明移动机器人会在生产工艺设备A1处理完当前环节任务之前，处理完当前运输任务，即移动机器人在产品A对应的产品订单数据被处理时，可能处于空闲状态，因此可将该移动机器人设置为用于运输产品A对应的产品订单数据被处理时各个生产工艺设备的物料的第一移动机器人。

S1303、根据环节任务的任务处理顺序和处理位置区域，规划第一移动机器人的运输路径。

在一实施例中，按照任务处理顺序，生产工艺设备处理对应的环节任务时，需要接收到处理上一环节任务的生产工艺设备输出的物料才能开始处理。相应的，第一移动机器人运输物料时也需按照任务处理顺序将上一环节任务对应的物料运输至处理下一环节任务的生产工艺设备。在该实施例中，按照任务处理顺序，依次将相邻环节任务对应的处理位置区域之间的运输路径串行连接，得到第一移动机器人的运输路径。示例性的，产品A对应的任务处理顺序为环节任务A、环节任务B、环节任务C和环节任务D，其中，环节任务A与环节任务B为相邻环节任务，环节任务B与环节任务C为相邻环节任务，环节任务C与环节任务D为相邻环节任务，生产工艺设备A1处理环节任务A，生产工艺设备B1处理环节任务B1，生产工艺设备C1处理环节任务C，生产工艺设备D1处理环节任务D。根据生产工艺设备A1与生产工艺设备B1的位置区域，确定第一移动机器人将生产工艺设备A1输出的物料运输至生产工艺设备B1的运输路径AB。同理推得，第一移动机器人将生产工艺设备B1输出的物料运输至生产工艺设备C1的运输路径BC，第一移动机器人将生产工艺设备C1输出的物料运输至生产工艺设备D1的运输路径CD。将运输路径AB、运输路径BC、运输路径CD串行连接可得到第一移动机器人的总运输路径。

进一步的，将总运输路径发送至第一移动机器人，第一移动机器人按照总运输路径中各个阶段的运输路径，将物料运输至对应的生产工艺设备。

在一实施例中，第一移动机器人还可以将最后一个处理产品订单数据的环节任务的生产工艺设备输出的产品运输至存储仓库。示例性的，在规划总运输路径时，根据生产工艺设备D1的位置区域和存储仓库的位置区域，确定第一移动机器人将生产工艺设备D1输出的产品A运输至存储仓库的运输路径。将该运输路径串行于运输路径CD后，以使移动机器人根据该运输路径将生产工艺设备D1输出的产品A运输至存储仓库。

综上，本申请实施例提供的移动机器人运输调度方法，通过将高并发订单数据划分为各种订单产品对应的产品订单数据，根据产品订单数据确定对应订单产品的环节任务；根据生产流水线配置的生产环节，确定处理环节任务的生产环节和处理位置区域；根据环节任务和对应的处理位置区域规划移动机器人的运输路径，并根据运输路径调度移动机器人运输各个生产环节的物料。通过上述技术手段，根据处理订单产品对应环节任务的生产环节和处理位置区域，规划用于运输环节任务的输料的移动机器人的最优运输路径，以根据最优运输路径调度移动机器人运输各个生产环节物料，降低移动机器人的运输路径复杂度，保证移动机器人的移动秩序，提高运输效率和生产效率。

在上述实施例的基础上，图6为本申请一个实施例提供的一种移动机器人运输调度装置的结构示意图。参考图6，本实施例提供的移动机器人运输调度装置具体包括：任务分类模块21、任务分配模块22和路径规划模块23。

其中，任务分类模块，被配置为将高并发订单数据划分为各种订单产品对应的产品订单数据，根据产品订单数据确定对应订单产品的环节任务；

任务分配模块，被配置为根据生产流水线配置的生产环节，确定处理环节任务的生产环节和处理位置区域；

路径规划模块，被配置为根据环节任务和对应的生产区域规划移动机器人的运输路径，并根据运输路径调度移动机器人运输各个生产环节的物料。

在上述实施例的基础上，产品订单数据包括订单产品的产品类型和订购数量；在任务分类模块中，根据产品订单数据确定对应订单产品的环节任务包括：

根据产品类型确定订单产品的生产步骤，根据订购数量确定生产步骤的执行次数；

将生产步骤拆分为各种生产环节对应的子步骤，根据执行次数和子步骤生成各种生产环节对应的环节任务。

在上述实施例的基础上，生产流水线配置有多种生产环节，每种生产环节配置有多个生产工艺设备，每个生产工艺设备对应一个位置区域；在任务分配模块中，根据生产流水线配置的生产环节，确定处理环节任务的生产环节和处理位置区域包括：

根据环节任务对应的生产环节，确定环节任务对应的多个生产工艺设备；

根据生产工艺设备的任务处理进度，从环节任务对应的多个生产工艺设备中确定处理环节任务的生产工艺设备；

确定处理环节任务的生产工艺设备的位置区域为对应环节任务的处理位置区域。

在上述实施例的基础上，在任务分配模块中，根据生产工艺设备的任务处理进度，从环节任务对应的多个生产工艺设备中确定处理环节任务的生产工艺设备包括：

将环节任务对应的多个生产工艺设备的任务处理进度两两进行比较，确定优先结束对应任务处理精度的生产工艺设备为处理环节任务的生产工艺设备。

在上述实施例的基础上，在路径规划模块中，根据环节任务和对应的生产区域规划移动机器人的运输路径包括：

根据生产步骤中子步骤的执行顺序，确定环节任务的任务处理顺序；

根据生产车间内所有移动机器人的运输处理进度，确定用于运输产品订单数据对应的环节任务的物料的第一移动机器人；

根据环节任务的任务处理顺序和处理位置区域，规划第一移动机器人的运输路径。

在上述实施例的基础上，在路径规划模块中，根据生产车间内所有移动机器人的运输处理进度，确定用于运输产品订单数据对应的环节任务的物料的第一移动机器人包括：

根据任务处理顺序确定第一个处理产品订单数据的环节任务的生产工艺设备，并获取生产工艺设备的任务处理进度；

将任务处理进度与每一移动机器人的运输处理进度进行比较，确定优先结束运输处理进度的移动机器人为第一移动机器人。

在上述实施例的基础上，在路径规划模块中，根据环节任务的任务处理顺序和处理位置区域，规划第一移动机器人的运输路径包括：

按照任务处理顺序，依次将相邻环节任务对应的处理位置区域之间的运输路径串行连接，得到第一移动机器人的运输路径。

综上，本申请实施例提供的移动机器人运输调度装置，通过将高并发订单数据划分为各种订单产品对应的产品订单数据，根据产品订单数据确定对应订单产品的环节任务；根据生产流水线配置的生产环节，确定处理环节任务的生产环节和处理位置区域；根据环节任务和对应的处理位置区域规划移动机器人的运输路径，并根据运输路径调度移动机器人运输各个生产环节的物料。通过上述技术手段，根据处理订单产品对应环节任务的生产环节和处理位置区域，规划用于运输环节任务的输料的移动机器人的最优运输路径，以根据最优运输路径调度移动机器人运输各个生产环节物料，降低移动机器人的运输路径复杂度，保证移动机器人的移动秩序，提高运输效率和生产效率。

本申请实施例提供的移动机器人运输调度装置可以用于执行上述实施例提供的移动机器人运输调度方法，具备相应的功能和有益效果。

本申请实施例提供了一种移动机器人运输调度设备，参照图7，该移动机器人运输调度设备包括：处理器31、存储器32、通信模块33、输入装置34及输出装置35。该移动机器人运输调度设备中处理器的数量可以是一个或者多个，该移动机器人运输调度设备中的存储器的数量可以是一个或者多个。该移动机器人运输调度设备的处理器、存储器、通信模块、输入装置及输出装置可以通过总线或者其他方式连接。

存储器32作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本申请任意实施例所述的移动机器人运输调度方法对应的程序指令/模块(例如，移动机器人运输调度装置中的任务分类模块21、任务分配模块22和路径规划模块23)。存储器可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据设备的使用所创建的数据等。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储器可进一步包括相对于处理器远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

通信模块33用于进行数据传输。

处理器31通过运行存储在存储器中的软件程序、指令以及模块，从而执行设备的各种功能应用以及数据处理，即实现上述的移动机器人运输调度方法。

输入装置34可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。输出装置35可包括显示屏等显示设备。

上述提供的移动机器人运输调度设备可用于执行上述实施例提供的移动机器人运输调度方法，具备相应的功能和有益效果。

本申请实施例还提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行一种移动机器人运输调度方法，该移动机器人运输调度方法包括：将高并发订单数据划分为各种订单产品对应的产品订单数据，根据产品订单数据确定对应订单产品的环节任务；根据生产流水线配置的生产环节，确定处理环节任务的生产环节和处理位置区域；根据环节任务和对应的处理位置区域规划移动机器人的运输路径，并根据运输路径调度移动机器人运输各个生产环节的物料。

存储介质——任何的各种类型的存储器设备或存储设备。术语“存储介质”旨在包括：安装介质，例如CD-ROM、软盘或磁带装置；计算机系统存储器或随机存取存储器，诸如DRAM、DDR RAM、SRAM、EDO RAM，兰巴斯(Rambus)RAM等；非易失性存储器，诸如闪存、磁介质(例如硬盘或光存储)；寄存器或其它相似类型的存储器元件等。存储介质可以还包括其它类型的存储器或其组合。另外，存储介质可以位于程序在其中被执行的第一计算机系统中，或者可以位于不同的第二计算机系统中，第二计算机系统通过网络(诸如因特网)连接到第一计算机系统。第二计算机系统可以提供程序指令给第一计算机用于执行。术语“存储介质”可以包括驻留在不同位置中(例如在通过网络连接的不同计算机系统中)的两个或更多存储介质。存储介质可以存储可由一个或多个处理器执行的程序指令(例如具体实现为计算机程序)。

当然，本申请实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质，其计算机可执行指令不限于如上所述的移动机器人运输调度方法，还可以执行本申请任意实施例所提供的移动机器人运输调度方法中的相关操作。

上述实施例中提供的移动机器人运输调度装置、设备及存储介质可执行本申请任意实施例所提供的移动机器人运输调度方法，未在上述实施例中详尽描述的技术细节，可参见本申请任意实施例所提供的移动机器人运输调度方法。

上述仅为本申请的较佳实施例及所运用的技术原理。本申请不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行的各种明显变化、重新调整及替代均不会脱离本申请的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本申请进行了较为详细的说明，但是本申请不仅仅限于以上实施例，在不脱离本申请构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本申请的范围由权利要求的范围决定。

Claims (10)

1.一种移动机器人运输调度方法，其特征在于，包括：

将高并发订单数据划分为各种订单产品对应的产品订单数据，根据所述产品订单数据确定对应订单产品的环节任务；

根据生产流水线配置的生产环节，确定处理所述环节任务的生产环节和处理位置区域；

根据所述环节任务和对应的处理位置区域规划移动机器人的运输路径，并根据所述运输路径调度所述移动机器人运输各个生产环节的物料。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述产品订单数据包括订单产品的产品类型和订购数量；

相应的，所述根据所述产品订单数据确定对应订单产品的环节任务包括：

根据所述产品类型确定所述订单产品的生产步骤，根据所述订购数量确定所述生产步骤的执行次数；

将所述生产步骤拆分为各种生产环节对应的子步骤，根据所述执行次数和所述子步骤生成各种生产环节对应的环节任务。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述生产流水线配置有多种生产环节，每种生产环节配置有多个生产工艺设备，每个所述生产工艺设备对应一个位置区域；

相应的，所述根据生产流水线配置的生产环节，确定处理所述环节任务的生产环节和处理位置区域包括：

根据所述环节任务对应的生产环节，确定所述环节任务对应的多个生产工艺设备；

根据所述生产工艺设备的任务处理进度，从所述环节任务对应的多个生产工艺设备中确定处理所述环节任务的生产工艺设备；

确定处理所述环节任务的生产工艺设备的位置区域为对应环节任务的处理位置区域。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述生产工艺设备的任务处理进度，从所述环节任务对应的多个生产工艺设备中确定处理所述环节任务的生产工艺设备包括：

将所述环节任务对应的多个生产工艺设备的任务处理进度两两进行比较，确定优先结束对应任务处理精度的生产工艺设备为处理所述环节任务的生产工艺设备。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述环节任务和对应的生产区域规划移动机器人的运输路径包括：

根据所述生产步骤中子步骤的执行顺序，确定所述环节任务的任务处理顺序；

根据生产车间内所有移动机器人的运输处理进度，确定用于运输所述产品订单数据对应的环节任务的物料的第一移动机器人；

根据所述环节任务的任务处理顺序和处理位置区域，规划所述第一移动机器人的运输路径。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据生产车间内所有移动机器人的运输处理进度，确定用于运输所述产品订单数据对应的环节任务的物料的第一移动机器人包括：

根据所述任务处理顺序确定第一个处理所述产品订单数据的环节任务的生产工艺设备，并获取所述生产工艺设备的任务处理进度；

将所述任务处理进度与每一移动机器人的运输处理进度进行比较，确定优先结束运输处理进度的移动机器人为所述第一移动机器人。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述环节任务的任务处理顺序和处理位置区域，规划所述第一移动机器人的运输路径包括：

按照所述任务处理顺序，依次将相邻环节任务对应的处理位置区域之间的运输路径串行连接，得到所述第一移动机器人的运输路径。

8.一种移动机器人运输调度装置，其特征在于，包括：

任务分类模块，被配置为将高并发订单数据划分为各种订单产品对应的产品订单数据，根据所述产品订单数据确定对应订单产品的环节任务；

任务分配模块，被配置为根据生产流水线配置的生产环节，确定处理所述环节任务的生产环节和处理位置区域；

路径规划模块，被配置为根据所述环节任务和对应的生产区域规划移动机器人的运输路径，并根据所述运输路径调度所述移动机器人运输各个生产环节的物料。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

存储器以及一个或多个处理器；

所述存储器，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-7任一所述的移动机器人运输调度方法。

10.一种包含计算机可执行指令的存储介质，其特征在于，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如权利要求1-7任一所述的移动机器人运输调度方法。

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