CN114330906A - 一种移动机器人运输控制方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种移动机器人运输控制方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：根据订单信息的环节任务确定各个生产工艺设备之间的物料运输关系，并根据物料运输关系确定对应第一生产工艺设备与第二生产工艺设备之间的第一运输路径；将第一运输路径与对应第一生产工艺设备配置的移动机器人的第二运输路径进行比较，并根据比较结果确定移动机器人的第三运输路径；根据第三运输路径控制移动机器人运输对应第一生产工艺设备的物料至第二生产工艺设备。通过上述技术手段，解决现有移动机器人因生产环节的物料需求改变时导致运输效率低下的问题，提高产品生产效率。

Description

一种移动机器人运输控制方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本申请实施例涉及流水线生产技术领域，尤其涉及一种移动机器人运输控制方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

订单系统包括订单交易和产品生产两个子系统，产品生产子系统在接收到订单交易子系统发送的订单数据后，控制生产流水线制造对应订单数据的产品。随着自动化技术的快速发展，生产流水线配置有移动机器人，通过移动机器人将不同区域的生产环节所需的原料进行运输，以提高产品生产效率。

当产品生产子系统接收到高并发订单数据时，其控制多个生产流水线同时生产高并发订单数据对应的产品。当多个生产流水线同时运行时，生产流水线的各个生产环节对物料的需求实时改变。而现有移动机器人是按照固定路径进行运输，运输效率低下，影响产品生产效率。

发明内容

本申请实施例提供一种移动机器人运输控制方法、装置、设备及存储介质，能够解决现有移动机器人因生产环节的物料需求改变时导致运输效率低下的问题，提高产品生产效率。

第一方面，本申请实施例提供了一种移动机器人运输控制方法，包括：

根据订单信息的环节任务确定各个生产工艺设备之间的物料运输关系，并根据所述物料运输关系确定对应第一生产工艺设备与第二生产工艺设备之间的第一运输路径；

将所述第一运输路径与对应第一生产工艺设备配置的移动机器人的第二运输路径进行比较，并根据比较结果确定所述移动机器人的第三运输路径；

根据所述第三运输路径控制所述移动机器人运输对应第一生产工艺设备的物料至第二生产工艺设备。

进一步的，所述根据订单信息的环节任务确定各个生产工艺设备之间的物料运输关系包括：

将订单信息划分为各种订单产品对应的产品订单信息，根据所述产品订单信息确定对应订单产品的环节任务；

根据生产流水线配置的生产环节，确定处理所述环节任务的生产工艺设备和任务处理顺序；

根据所述任务处理顺序确定分别处理相邻环节任务的生产工艺设备之间存在物料运输关系，并确定处理前一环节任务的生产工艺设备为第一生产工艺设备，确定处理后一环节任务的生产工艺设备为第二生产工艺设备。

进一步的，所述产品订单信息包括订单产品的产品类型和订购数量；

相应的，所述将订单信息划分为各种订单产品对应的产品订单信息，根据所述产品订单信息确定对应订单产品的环节任务包括：

根据所述产品类型确定所述订单产品的生产步骤，根据所述订购数量确定所述生产步骤的执行次数；

将所述生产步骤拆分为各种生产环节对应的子步骤，根据所述执行次数和所述子步骤生成各种生产环节对应的环节任务。

进一步的，所述生产流水线配置有多种生产环节，每种生产环节配置有多个生产工艺设备；

相应的，所述根据生产流水线配置的生产环节，确定处理所述环节任务的生产工艺设备和任务处理顺序包括：

根据所述环节任务对应的生产环节，确定所述环节任务对应的多个生产工艺设备；

根据所述生产工艺设备的任务处理进度，从所述环节任务对应的多个生产工艺设备中确定处理所述环节任务的生产工艺设备；

根据所述生产步骤中所述子步骤的执行顺序，确定所述环节任务的任务处理顺序。

进一步的，所述根据所述生产工艺设备的任务处理进度，从所述环节任务对应的多个生产工艺设备中确定处理所述环节任务的生产工艺设备包括：

将所述环节任务对应的多个生产工艺设备的任务处理进度两两进行比较，确定优先结束对应任务处理精度的生产工艺设备为处理所述环节任务的生产工艺设备。

进一步的，所述根据所述物料运输关系确定对应第一生产工艺设备与第二生产工艺设备之间的第一运输路径包括：

根据所述第一生产工艺设备的位置区域和所述第二生产工艺设备的位置区域，确定两个位置区域之间的最短运输路径为对应的第一运输路径。

进一步的，所述将所述第一运输路径与对应第一生产工艺设备配置的移动机器人的第二运输路径进行比较，并根据比较结果确定所述移动机器人的第三运输路径包括：

确定所述移动机器人在所述第一运输路径上移动所需的第一运输时间，以及所述移动机器人在所述第二运输路径上移动所需的第二运输时间；

若所述第二运输时间大于所述第一运输时间，则将所述第一运输路径设置为所述移动机器人的第三运输路径；

若所述第二运输时间小于所述第一运输时间，则将所述第二运输路径设置为所述移动机器人的第三运输路径。

第二方面，本申请实施例提供了一种移动机器人运输控制装置，包括：

第一路径确定模块，被配置为根据订单信息的环节任务确定各个生产工艺设备之间的物料运输关系，并根据所述物料运输关系确定对应第一生产工艺设备与第二生产工艺设备之间的第一运输路径；

第二路径确定模块，被配置为将所述第一运输路径与对应第一生产工艺设备配置的移动机器人的第二运输路径进行比较，并根据比较结果确定所述移动机器人的第三运输路径；

根据所述第三运输路径控制所述移动机器人运输对应第一生产工艺设备的物料至第二生产工艺设备。

进一步的，在所述第一路径确定模块中，所述根据订单信息的环节任务确定各个生产工艺设备之间的物料运输关系包括：

将订单信息划分为各种订单产品对应的产品订单信息，根据所述产品订单信息确定对应订单产品的环节任务；

根据生产流水线配置的生产环节，确定处理所述环节任务的生产工艺设备和任务处理顺序；

根据所述任务处理顺序确定分别处理相邻环节任务的生产工艺设备之间存在物料运输关系，并确定处理前一环节任务的生产工艺设备为第一生产工艺设备，确定处理后一环节任务的生产工艺设备为第二生产工艺设备。

进一步的，所述产品订单信息包括订单产品的产品类型和订购数量；在所述第一路径确定模块中，所述将订单信息划分为各种订单产品对应的产品订单信息，根据所述产品订单信息确定对应订单产品的环节任务包括：

根据所述产品类型确定所述订单产品的生产步骤，根据所述订购数量确定所述生产步骤的执行次数；

将所述生产步骤拆分为各种生产环节对应的子步骤，根据所述执行次数和所述子步骤生成各种生产环节对应的环节任务。

进一步的，所述生产流水线配置有多种生产环节，每种生产环节配置有多个生产工艺设备；在所述第一路径确定模块中，所述根据生产流水线配置的生产环节，确定处理所述环节任务的生产工艺设备和任务处理顺序包括：

根据所述环节任务对应的生产环节，确定所述环节任务对应的多个生产工艺设备；

根据所述生产工艺设备的任务处理进度，从所述环节任务对应的多个生产工艺设备中确定处理所述环节任务的生产工艺设备；

根据所述生产步骤中所述子步骤的执行顺序，确定所述环节任务的任务处理顺序。

进一步的，在所述第一路径确定模块中，所述根据所述生产工艺设备的任务处理进度，从所述环节任务对应的多个生产工艺设备中确定处理所述环节任务的生产工艺设备包括：

将所述环节任务对应的多个生产工艺设备的任务处理进度两两进行比较，确定优先结束对应任务处理精度的生产工艺设备为处理所述环节任务的生产工艺设备。

进一步的，在所述第一路径确定模块中，所述根据所述物料运输关系确定对应第一生产工艺设备与第二生产工艺设备之间的第一运输路径包括：

根据所述第一生产工艺设备的位置区域和所述第二生产工艺设备的位置区域，确定两个位置区域之间的最短运输路径为对应的第一运输路径。

进一步的，在所述第二路径确定模块中，所述将所述第一运输路径与对应第一生产工艺设备配置的移动机器人的第二运输路径进行比较，并根据比较结果确定所述移动机器人的第三运输路径包括：

确定所述移动机器人在所述第一运输路径上移动所需的第一运输时间，以及所述移动机器人在所述第二运输路径上移动所需的第二运输时间；

若所述第二运输时间大于所述第一运输时间，则将所述第一运输路径设置为所述移动机器人的第三运输路径；

若所述第二运输时间小于所述第一运输时间，则将所述第二运输路径设置为所述移动机器人的第三运输路径。

第三方面，本申请实施例提供了一种移动机器人运输控制设备，包括：

存储器以及一个或多个处理器；

所述存储器，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如第一方面所述的移动机器人运输控制方法。

第四方面，本申请实施例提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如第一方面所述的移动机器人运输控制方法。

本申请根据订单信息的环节任务确定各个生产工艺设备之间的物料运输关系，并根据物料运输关系确定对应第一生产工艺设备与第二生产工艺设备之间的第一运输路径；将第一运输路径与对应第一生产工艺设备配置的移动机器人的第二运输路径进行比较，并根据比较结果确定移动机器人的第三运输路径；根据第三运输路径控制移动机器人运输对应第一生产工艺设备的物料至第二生产工艺设备。通过上述技术手段，根据生产工艺设备之间的物料运输关系确定生产工艺设备之间的最短运输路径，将最短运输路径与移动机器人当前设置的运输路径进行比较，确定运输效率更高的运输路径为移动机器人用于运输对应生产工艺设备的物料的运输路径，提高移动机器人的运输效率，提高产品生产效率。

附图说明

图1是本申请一个实施例提供的一种移动机器人运输控制方法的流程图；

图2是本申请实施例提供的根据环节任务确定物料运输关系的流程图；

图3是本申请实施例提供的确定订单产品的环节任务的流程图；

图4是本申请实施例提供的确定处理环节任务的生产工艺设备和任务处理顺序的流程图；

图5是本申请实施例提供的确定第三运输路径的流程图；

图6是本申请一个实施例提供的一种移动机器人运输控制装置的结构示意图；

图7是本申请一个实施例提供的一种移动机器人运输控制设备的结构示意图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面结合附图对本申请具体实施例作进一步的详细描述。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本申请，而非对本申请的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本申请相关的部分而非全部内容。在更加详细地讨论示例性实施例之前应当提到的是，一些示例性实施例被描述成作为流程图描绘的处理或方法。虽然流程图将各项操作(或步骤)描述成顺序的处理，但是其中的许多操作可以被并行地、并发地或者同时实施。此外，各项操作的顺序可以被重新安排。当其操作完成时所述处理可以被终止，但是还可以具有未包括在附图中的附加步骤。所述处理可以对应于方法、函数、规程、子例程、子程序等等。

本申请的说明书和权利要求书中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施，且“第一”、“第二”等所区分的对象通常为一类，并不限定对象的个数，例如第一对象可以是一个，也可以是多个。此外，说明书以及权利要求中“和/或”表示所连接对象的至少其中之一，字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

本申请提供的移动机器人运输控制方法、装置、设备及存储介质，旨在根据订单信息的环节任务确定各个生产工艺设备之间的物料运输关系，并根据物料运输关系确定对应第一生产工艺设备与第二生产工艺设备之间的第一运输路径；将第一运输路径与对应第一生产工艺设备配置的移动机器人的第二运输路径进行比较，并根据比较结果确定移动机器人的第三运输路径；根据第三运输路径控制移动机器人运输对应第一生产工艺设备的物料至第二生产工艺设备。相对于传统的移动机器人，其按照固定路径进行运输，无法根据各个生产环节对物料的需求改变而改变，导致运输效率低下，影响产品生产效率。基于此，本申请提供的移动机器人运输控制方法，以解决现有移动机器人因生产环节的物料需求改变时导致运输效率低下的问题。

图1给出了本申请实施例一提供的一种移动机器人运输控制方法的流程图，本实施例中提供的移动机器人运输控制方法可以由移动机器人运输控制设备执行，该移动机器人运输控制设备可以通过软件和/或硬件的方式实现，该移动机器人运输控制设备可以是两个或多个物理实体构成，也可以是一个物理实体构成。

示例性的，本实施例提供一种订单处理系统，包括订单交易子系统和产品生产子系统，其中订单交易子系统用于根据客户在交易平台选择订购的产品、数量和派送地址等生成对应的订单信息，并将该订单信息发送至产品生产子系统。产品生产子系统用于对订单信息进行处理以控制流水线生产对应的产品。因此本实施例中的移动机器人运输调度方法主要运行在产品生产子系统上。可理解，本实施例提供的订单处理系统可以实现在客户下单后可以快速控制流水线生产对应的产品，将交易过程和生产过程联动，提高订单处理效率。

本实施例以产品生产子系统为执行移动机器人运输控制方法的主体为例，进行描述。参照图1，该移动机器人运输控制方法具体包括：

S110、根据订单信息的环节任务确定各个生产工艺设备之间的物料运输关系，并根据物料运输关系确定对应第一生产工艺设备与第二生产工艺设备之间的第一运输路径。

其中，订单信息是指客户订单交易子系统的交易平台订购产品时输入的信息，其包括产品类型、订购数量、物流地址和用户账号等信息。在一实施例中，当大量客户从订单交易子系统的交易平台订购产品时，交易平台将每个客户订购的产品类型、订购数量、物流地址和用户账号等信息打包成订单信息。产品生产子系统可根据订单信息中产品类型和订购数量控制生产车间中的各个生产流水线生产对应数量的订单产品。

在一实施例中，生产流水线配置有多种生产环节，不同生产环节可以实现不同的生产工艺，多种生产环节相互配合生产各种类型的产品。其中，环节任务是指生产流水线配置的生产环节为生产对应订购数量的订单产品时处理的任务。进一步的，每种生产环节配置有多个生产工艺设备，属于同一生产环节的生产工艺设备用于实现同一生产工艺，处理环节任务的生产环节可理解为处理该环节任务以生产对应物料的生产工艺设备。

物料运输关系可理解为生产工艺设备输出的物料用于另一生产工艺设备进行加工处理时，需要移动机器人将该生产工艺设备输出的物料运输至另一生产工艺设备的关系。其中，物料运输关系中输出物料的生产工艺设备为第一生产工艺设备，对物料进行加工处理的生产工艺设备为第二生产工艺设备，移动机器人将第一生产工艺设备输出的物料运输至第二生产工艺设备。

在一实施例中，图2是本申请实施例提供的根据环节任务确定物料运输关系的流程图。如图2所示，根据环节任务确定物料运输关系的步骤具体包括S1101-S1103：

S1101、将订单信息划分为各种订单产品对应的产品订单信息，根据产品订单信息确定对应订单产品的环节任务。

示例性的，将一段时间接收到的订单信息进行汇总，得到总订单信息。根据总订单信息中各个订单产品的产品类型，将同一产品类型的订单产品的订单信息进行汇集，得到该订单产品对应的产品订单信息。

由于不同类型的产品的生产工艺不同，订单产品对应的环节任务也不同。在一实施例中，图3是本申请实施例提供的确定订单产品的环节任务的流程图。如图3所示，确定订单产品的环节任务的步骤具体包括S11011-S11012：

S11011、根据产品类型确定订单产品的生产步骤，根据订购数量确定生产步骤的执行次数。

S11012、将生产步骤拆分为各种生产环节对应的子步骤，根据执行次数和子步骤生成各种生产环节对应的环节任务。

示例性的，产品的生产步骤是指生产流水线中各个生产环节按照一定顺序运行以生产该产品的过程。例如，产品A的生产步骤为生产流水线依次通过生产环节A生产原料，通过生产环节B对原料进行初步加工，通过生产环节C对原料进行二次加工，通过生产环节D对原料进行最后加工得到产品A。在一实施例中，预先配置各个产品的生产步骤，根据产品订单数据对应的产品类型，确定产品订单数据的生产步骤。根据产品订单数据中每个订单的订购数量，确定该产品的总订购数量，根据总订购数量确定生产步骤的执行次数。控制生产流水线中各个生产环节按照一定顺序运行该执行次数可生产该总订购数量的产品。

进一步的，由于产品的生产步骤由多个生产环节相互配置运行，因此可根据生产步骤中各种生产环节运行的步骤，将生产步骤拆分为各种生产环节对应的子步骤。示例性的，根据运行产品A的生产步骤的生产环节，可将该生产步骤划分为以下四个子步骤：子步骤A、生产环节A生产原料；子步骤B、生产环节B对原料进行初步加工；子步骤C、生产环节B对原料进行初步加工；子步骤D、通过生产环节D对原料进行最后加工。而子步骤A、子步骤B、子步骤C和子步骤D分别由生产环节A、生产环节B、生产环节C和生产环节D运行。当生产流水线执行多少次生产步骤时，相应的生产环节也执行了对应次数的子步骤，根据生产步骤的执行次数和各种生产环节对应的子步骤，得到各种生产环节的环节任务。生产环节可根据环节任务中的子步骤和执行次数生产对应数量的物料。示例性的，根据子步骤A和执行次数得到生产环节A对应的环节任务A，同理得到生产环节B对应的环节任务B，生产环节C对应的环节任务C，生产环节D对应的环节任务D。

S1102、根据生产流水线配置的生产环节，确定处理环节任务的生产工艺设备和任务处理顺序。

在一实施例中，图4是本申请实施例提供的确定处理环节任务的生产工艺设备和任务处理顺序的流程图。如图4所示，确定处理环节任务的生产工艺设备和任务处理顺序的步骤具体包括S11021-S11023：

S11021、根据环节任务对应的生产环节，确定环节任务对应的多个生产工艺设备。

在一实施例中，每种生产环节预先都配置有对应的多个生产工艺设备，在根据环节任务对应的子步骤确定对应的生产环节后，确定可以运行环节任务中的子步骤的多个生产工艺设备。示例性的，环节任务A对应生产环节A，生产环节A配置有生产工艺设备A1、生产工艺设备A2和生产工艺设备A3这三个生产工艺设备，可确定环节任务A对应生产工艺设备A1、生产工艺设备A2和生产工艺设备A3，即生产工艺设备A1、生产工艺设备A2和生产工艺设备A3都可以运行生产任务A中的子步骤A。

S11022、根据生产工艺设备的任务处理进度，从环节任务对应的多个生产工艺设备中确定处理环节任务的生产工艺设备。

其中，任务处理进度是指生产工艺设备当前正在处理的环节任务的进度，而S110中根据订单数据生成的环节任务是待处理环节任务。在一实施例中，预先配置生产工艺设备执行一次对应子步骤时所需的运行时间，将生产工艺设备分配到的环节任务中的执行次数与子步骤所需的运行时间相乘，得到生产环节完成环节任务时所需的总时间。当生产环节开始处理环节任务后累计任务的处理时间，并将总时间减去处理时间，得到生产环节当前正在处理的环节任务的剩余处理时间。本实施例通过剩余处理时间表征生产环节的任务处理进度，通过剩余处理时间的长短表征当前环节任务进度的慢快。

在该实施例中，将环节任务对应的多个生产工艺设备的任务处理进度两两进行比较，确定优先结束对应任务处理精度的生产工艺设备为处理环节任务的生产工艺设备。示例性的，环节任务A对应生产工艺设备A1、生产工艺设备A2和生产工艺设备A3。分别获取生产工艺设备A1、生产工艺设备A2和生产工艺设备A3的剩余处理时间，将三个生产工艺设备的剩余处理时间进行比较，可确定剩余处理时间最短的生产工艺设备为优先处理完当前生产任务的生产环节。若生产工艺设备A1的剩余处理时间最短，则确定生产工艺设备A1优先处理完当前生产任务，并将环节任务A分配给生产工艺设备A1，以使的生产工艺设备处理完当前生产任务后即可开始处理环节任务A，减少待处理生产任务的等待处理时间，提高订单处理效率。

S11023、根据生产步骤中子步骤的执行顺序，确定环节任务的任务处理顺序。

其中，子步骤的执行顺序是指当生产步骤执行时子步骤被执行到的先后顺序，环节任务的任务处理顺序是指产品订单数据对应的环节任务被对应生产工艺设备处理的先后顺序。示例性的，生产步骤中子步骤需要按照生产顺序去执行，如上述提到的产品A的子步骤B是对子步骤A输出的物料进行加工，因此子步骤B必须要在子步骤A后面执行。子步骤A对应于环节任务A，子步骤B对应于环节任务B，生产工艺设备A1处理环节任务A后输出物料A，移动机器人将物料A运输至生产工艺设备B1，生产工艺设备B1才能处理环节任务以对物料A进行加工。因此产品订单数据对应的环节任务被对应生产工艺设备处理的先后顺序与对应的子步骤被执行到的先后顺序一致。如产品A的各个子步骤的执行顺序依次为子步骤A、子步骤B、子步骤C和子步骤D，相应的，产品A对应的任务处理顺序依次为环节任务A、环节任务B、环节任务C和环节任务D。

S1103、根据任务处理顺序确定分别处理相邻环节任务的生产工艺设备之间存在物料运输关系，并确定处理前一环节任务的生产工艺设备为第一生产工艺设备，确定处理后一环节任务的生产工艺设备为第二生产工艺设备。

示例性的，按照任务处理顺序，生产工艺设备处理对应的环节任务时，需要接收到处理前一环节任务的生产工艺设备输出的物料才能开始处理。相应的，需要移动机器人按照任务处理顺序将前一环节任务对应的物料运输至处理后一环节任务的生产工艺设备。因此可根据任务处理顺序确定分别处理相邻任务的生产工艺设备之间存在物料运输关系，并确定处理前一环节任务的生产工艺设备为输出物料的第一生产工艺设备，确定处理后一环节任务的生产工艺设备为接收该物料并进行加工的第二生产工艺设备。具体的，产品A对应的任务处理顺序为环节任务A、环节任务B、环节任务C和环节任务D，生产工艺设备A1处理环节任务A，生产工艺设备B1处理环节任务B1，生产工艺设备C1处理环节任务C，生产工艺设备D1处理环节任务D。根据产品A对应的任务处理顺序，可确定环节任务A与环节任务B为相邻环节任务，生产工艺设备A1与生产工艺设备B1之间存在物料运输关系，生产工艺设备A1为对应物料运输关系中的第一生产工艺设备，生产工艺设备B1为对应物料运输关系中的第二生产工艺设备。同理可推得，生产工艺设备B1与生产工艺设备C1的物料运输关系，生产工艺设备C1与生产工艺设备D1的物料运输关系。

进一步的，第一运输路径是指移动机器人将第一生产工艺设备输出的物料运输至对应第二生产工艺设备时可以行驶的运输路径。在一实施例中，根据第一生产工艺设备的位置区域和第二生产工艺设备的位置区域，确定两个位置区域之间的最短运输路径为对应的第一运输路径。示例性的，预先配置好存储有各个生产工艺设备位置区域的信息表，从信息表中查询第一生产工艺设备的位置区域和第二生产工艺设备的位置区域。根据第一生产工艺设备的位置区域和第二生产工艺设备的位置区域，确定两个位置区域之间的最短运输路径。由于移动机器人运输物料时的运输路径越短，运输效率越高，因此将第一生产工艺设备的位置区域和第二生产工艺设备的位置区域之间的最短运输路径作为第一运输路径。

S120、将第一运输路径与对应第一生产工艺设备配置的移动机器人的第二运输路径进行比较，并根据比较结果确定移动机器人的第三运输路径。

在一实施例中，每个生产工艺设备都配置有至少一个移动机器人，该移动机器人用于将对应生产工艺设备输出的物料运输至另一生产工艺设备，在运输结束后对应的生产工艺设备并按照当前存储的运输路径将物料运输至其他生产工艺设备。其中，移动机器人的第二运输路径是指移动机器人当前存储的将对应生产工艺设备输出的物料移动至各个生产工艺设备的运输路径。在该实施例中，第一运输路径是本实施例根据产品订单信息的环节任务确定的第一生产工艺设备和对应第二生产工艺设备之间的最短运输路径。第一生产工艺设备配置的移动机器人可以按照第一运输路径将物料运输至对应的第二生产工艺设备，或者按照当前存储的第二运输路径将物料运输至对应的第二生产工艺设备。第三运输路径可理解为第一生产工艺设备配置的移动机器人运输物料时实际移动的运输路径。在该实施例中，图5是本申请实施例提供的确定第三运输路径的流程图。如图5所示，确定第三运输路径的步骤具体包括S1201-S1023：

S1201、确定移动机器人在第一运输路径上移动所需的第一运输时间，以及移动机器人在第二运输路径上移动所需的第二运输时间。

S1022、若第二运输时间大于第一运输时间，则将第一运输路径设置为移动机器人的第三运输路径。

S1023、若第二运输时间小于第一运输时间，则将第二运输路径设置为移动机器人的第三运输路径。

其中，第一运输时间是指移动机器人通过第一运输路径将第一生产工艺设备输出的物理运输至第二生产工艺设备所需的时间。第二运输时间是指移动机器人通过第二运输路径将第一生产工艺设备输出的物理运输至第二生产工艺设备所需的时间。移动机器人将第一生产工艺设备输出的物理运输至第二生产工艺设备所需的时间越短表明移动机器人运输的效率越高，因此将第一运输时间与第二运输时间进行比较，确定出运输效率较高的运输路径作为移动机器人在运输时的实际运输路径。在一实施例中，移动机器人通过各运输路径运输物料所需的运输时间与运输路径的长度以及运输于对应运输路径上的移动机器人数量相关。其中，当运输路径的长度越大，运输时间越长；运输路径上的移动机器人数量越多，运输时间越长。因此可根据运输路径的长度和移动机器人数量估计出对应的运输时间。

S130、根据第三运输路径控制移动机器人运输对应第一生产工艺设备的物料至第二生产工艺设备。

示例性的，确定出第一生产工艺设备处理产品订单信息对应的环节任务时对应移动机器人的运输路径后，将运输路径发送至对应的移动机器人。在第一生产工艺设备开始对应的环节任务并输出一定数量物料后，移动机器人根据该环节任务对应的运输路径，将该第一生产工艺设备输出的物料运输至对应的第二生产工艺设备。

综上，本申请实施例提供的移动机器人运输控制方法，根据订单信息的环节任务确定各个生产工艺设备之间的物料运输关系，并根据物料运输关系确定对应第一生产工艺设备与第二生产工艺设备之间的第一运输路径；将第一运输路径与对应第一生产工艺设备配置的移动机器人的第二运输路径进行比较，并根据比较结果确定移动机器人的第三运输路径；根据第三运输路径控制移动机器人运输对应第一生产工艺设备的物料至第二生产工艺设备。通过上述技术手段，根据生产工艺设备之间的物料运输关系确定生产工艺设备之间的最短运输路径，将最短运输路径与移动机器人当前设置的运输路径进行比较，确定运输效率更高的运输路径为移动机器人用于运输对应生产工艺设备的物料的运输路径，提高移动机器人的运输效率，提高产品生产效率。

在上述实施例的基础上，图6为本申请一个实施例提供的一种移动机器人运输控制装置的结构示意图。参考图6，本实施例提供的移动机器人运输控制装置具体包括：第一路径确定模块21、第二路径确定模块22和运输控制模块23。

其中，第一路径确定模块，被配置为根据订单信息的环节任务确定各个生产工艺设备之间的物料运输关系，并根据物料运输关系确定对应第一生产工艺设备与第二生产工艺设备之间的第一运输路径；

第二路径确定模块，被配置为将第一运输路径与对应第一生产工艺设备配置的移动机器人的第二运输路径进行比较，并根据比较结果确定移动机器人的第三运输路径；

运输控制模块，被配置为根据第三运输路径控制移动机器人运输对应第一生产工艺设备的物料至第二生产工艺设备。

在上述实施例的基础上，在第一路径确定模块中，根据订单信息的环节任务确定各个生产工艺设备之间的物料运输关系包括：

将订单信息划分为各种订单产品对应的产品订单信息，根据产品订单信息确定对应订单产品的环节任务；

根据生产流水线配置的生产环节，确定处理环节任务的生产工艺设备和任务处理顺序；

根据任务处理顺序确定分别处理相邻环节任务的生产工艺设备之间存在物料运输关系，并确定处理前一环节任务的生产工艺设备为第一生产工艺设备，确定处理后一环节任务的生产工艺设备为第二生产工艺设备。

在上述实施例的基础上，产品订单信息包括订单产品的产品类型和订购数量；在第一路径确定模块中，将订单信息划分为各种订单产品对应的产品订单信息，根据产品订单信息确定对应订单产品的环节任务包括：

根据产品类型确定订单产品的生产步骤，根据订购数量确定生产步骤的执行次数；

将生产步骤拆分为各种生产环节对应的子步骤，根据执行次数和子步骤生成各种生产环节对应的环节任务。

在上述实施例的基础上，生产流水线配置有多种生产环节，每种生产环节配置有多个生产工艺设备；在第一路径确定模块中，根据生产流水线配置的生产环节，确定处理环节任务的生产工艺设备和任务处理顺序包括：

根据环节任务对应的生产环节，确定环节任务对应的多个生产工艺设备；

根据生产工艺设备的任务处理进度，从环节任务对应的多个生产工艺设备中确定处理环节任务的生产工艺设备；

根据生产步骤中子步骤的执行顺序，确定环节任务的任务处理顺序。

在上述实施例的基础上，在第一路径确定模块中，根据生产工艺设备的任务处理进度，从环节任务对应的多个生产工艺设备中确定处理环节任务的生产工艺设备包括：

将环节任务对应的多个生产工艺设备的任务处理进度两两进行比较，确定优先结束对应任务处理精度的生产工艺设备为处理环节任务的生产工艺设备。

在上述实施例的基础上，在第一路径确定模块中，根据物料运输关系确定对应第一生产工艺设备与第二生产工艺设备之间的第一运输路径包括：

根据第一生产工艺设备的位置区域和第二生产工艺设备的位置区域，确定两个位置区域之间的最短运输路径为对应的第一运输路径。

在上述实施例的基础上，在第二路径确定模块中，将第一运输路径与对应第一生产工艺设备配置的移动机器人的第二运输路径进行比较，并根据比较结果确定移动机器人的第三运输路径包括：

确定移动机器人在第一运输路径上移动所需的第一运输时间，以及移动机器人在第二运输路径上移动所需的第二运输时间；

若第二运输时间大于第一运输时间，则将第一运输路径设置为移动机器人的第三运输路径；

若第二运输时间小于第一运输时间，则将第二运输路径设置为移动机器人的第三运输路径。

综上，本申请实施例提供的移动机器人运输控制装置，根据订单信息的环节任务确定各个生产工艺设备之间的物料运输关系，并根据物料运输关系确定对应第一生产工艺设备与第二生产工艺设备之间的第一运输路径；将第一运输路径与对应第一生产工艺设备配置的移动机器人的第二运输路径进行比较，并根据比较结果确定移动机器人的第三运输路径；根据第三运输路径控制移动机器人运输对应第一生产工艺设备的物料至第二生产工艺设备。通过上述技术手段，根据生产工艺设备之间的物料运输关系确定生产工艺设备之间的最短运输路径，将最短运输路径与移动机器人当前设置的运输路径进行比较，确定运输效率更高的运输路径为移动机器人用于运输对应生产工艺设备的物料的运输路径，提高移动机器人的运输效率，提高产品生产效率。

本申请实施例提供的移动机器人运输控制装置可以用于执行上述实施例提供的移动机器人运输控制方法，具备相应的功能和有益效果。

本申请实施例提供了一种移动机器人运输控制设备，参照图7，该移动机器人运输控制设备包括：处理器31、存储器32、通信模块33、输入装置34及输出装置35。该移动机器人运输控制设备中处理器的数量可以是一个或者多个，该移动机器人运输控制设备中的存储器的数量可以是一个或者多个。该移动机器人运输控制设备的处理器、存储器、通信模块、输入装置及输出装置可以通过总线或者其他方式连接。

存储器32作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本申请任意实施例所述的移动机器人运输控制方法对应的程序指令/模块(例如，移动机器人运输控制装置中的第一路径确定模块21、第二路径确定模块22和运输控制模块23)。存储器可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据设备的使用所创建的数据等。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储器可进一步包括相对于处理器远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

通信模块33用于进行数据传输。

处理器31通过运行存储在存储器中的软件程序、指令以及模块，从而执行设备的各种功能应用以及数据处理，即实现上述的移动机器人运输控制方法。

输入装置34可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。输出装置35可包括显示屏等显示设备。

上述提供的移动机器人运输控制设备可用于执行上述实施例提供的移动机器人运输控制方法，具备相应的功能和有益效果。

本申请实施例还提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行一种移动机器人运输控制方法，该移动机器人运输控制方法包括：根据订单信息的环节任务确定各个生产工艺设备之间的物料运输关系，并根据物料运输关系确定对应第一生产工艺设备与第二生产工艺设备之间的第一运输路径；将第一运输路径与对应第一生产工艺设备配置的移动机器人的第二运输路径进行比较，并根据比较结果确定移动机器人的第三运输路径；根据第三运输路径控制移动机器人运输对应第一生产工艺设备的物料至第二生产工艺设备。

存储介质——任何的各种类型的存储器设备或存储设备。术语“存储介质”旨在包括：安装介质，例如CD-ROM、软盘或磁带装置；计算机系统存储器或随机存取存储器，诸如DRAM、DDR RAM、SRAM、EDO RAM，兰巴斯(Rambus)RAM等；非易失性存储器，诸如闪存、磁介质(例如硬盘或光存储)；寄存器或其它相似类型的存储器元件等。存储介质可以还包括其它类型的存储器或其组合。另外，存储介质可以位于程序在其中被执行的第一计算机系统中，或者可以位于不同的第二计算机系统中，第二计算机系统通过网络(诸如因特网)连接到第一计算机系统。第二计算机系统可以提供程序指令给第一计算机用于执行。术语“存储介质”可以包括驻留在不同位置中(例如在通过网络连接的不同计算机系统中)的两个或更多存储介质。存储介质可以存储可由一个或多个处理器执行的程序指令(例如具体实现为计算机程序)。

当然，本申请实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质，其计算机可执行指令不限于如上所述的移动机器人运输控制方法，还可以执行本申请任意实施例所提供的移动机器人运输控制方法中的相关操作。

上述实施例中提供的移动机器人运输控制装置、设备及存储介质可执行本申请任意实施例所提供的移动机器人运输控制方法，未在上述实施例中详尽描述的技术细节，可参见本申请任意实施例所提供的移动机器人运输控制方法。

上述仅为本申请的较佳实施例及所运用的技术原理。本申请不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行的各种明显变化、重新调整及替代均不会脱离本申请的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本申请进行了较为详细的说明，但是本申请不仅仅限于以上实施例，在不脱离本申请构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本申请的范围由权利要求的范围决定。

Claims (10)

1.一种移动机器人运输控制方法，其特征在于，包括：

根据订单信息的环节任务确定各个生产工艺设备之间的物料运输关系，并根据所述物料运输关系确定对应第一生产工艺设备与第二生产工艺设备之间的第一运输路径；

将所述第一运输路径与对应第一生产工艺设备配置的移动机器人的第二运输路径进行比较，并根据比较结果确定所述移动机器人的第三运输路径；

根据所述第三运输路径控制所述移动机器人运输对应第一生产工艺设备的物料至第二生产工艺设备。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据订单信息的环节任务确定各个生产工艺设备之间的物料运输关系包括：

将订单信息划分为各种订单产品对应的产品订单信息，根据所述产品订单信息确定对应订单产品的环节任务；

根据生产流水线配置的生产环节，确定处理所述环节任务的生产工艺设备和任务处理顺序；

根据所述任务处理顺序确定分别处理相邻环节任务的生产工艺设备之间存在物料运输关系，并确定处理前一环节任务的生产工艺设备为第一生产工艺设备，确定处理后一环节任务的生产工艺设备为第二生产工艺设备。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述产品订单信息包括订单产品的产品类型和订购数量；

相应的，所述将订单信息划分为各种订单产品对应的产品订单信息，根据所述产品订单信息确定对应订单产品的环节任务包括：

根据所述产品类型确定所述订单产品的生产步骤，根据所述订购数量确定所述生产步骤的执行次数；

将所述生产步骤拆分为各种生产环节对应的子步骤，根据所述执行次数和所述子步骤生成各种生产环节对应的环节任务。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述生产流水线配置有多种生产环节，每种生产环节配置有多个生产工艺设备；

相应的，所述根据生产流水线配置的生产环节，确定处理所述环节任务的生产工艺设备和任务处理顺序包括：

根据所述环节任务对应的生产环节，确定所述环节任务对应的多个生产工艺设备；

根据所述生产工艺设备的任务处理进度，从所述环节任务对应的多个生产工艺设备中确定处理所述环节任务的生产工艺设备；

根据所述生产步骤中所述子步骤的执行顺序，确定所述环节任务的任务处理顺序。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述生产工艺设备的任务处理进度，从所述环节任务对应的多个生产工艺设备中确定处理所述环节任务的生产工艺设备包括：

将所述环节任务对应的多个生产工艺设备的任务处理进度两两进行比较，确定优先结束对应任务处理精度的生产工艺设备为处理所述环节任务的生产工艺设备。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述物料运输关系确定对应第一生产工艺设备与第二生产工艺设备之间的第一运输路径包括：

根据所述第一生产工艺设备的位置区域和所述第二生产工艺设备的位置区域，确定两个位置区域之间的最短运输路径为对应的第一运输路径。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述第一运输路径与对应第一生产工艺设备配置的移动机器人的第二运输路径进行比较，并根据比较结果确定所述移动机器人的第三运输路径包括：

确定所述移动机器人在所述第一运输路径上移动所需的第一运输时间，以及所述移动机器人在所述第二运输路径上移动所需的第二运输时间；

若所述第二运输时间大于所述第一运输时间，则将所述第一运输路径设置为所述移动机器人的第三运输路径；

若所述第二运输时间小于所述第一运输时间，则将所述第二运输路径设置为所述移动机器人的第三运输路径。

8.一种移动机器人运输控制装置，其特征在于，包括：

第一路径确定模块，被配置为根据订单信息的环节任务确定各个生产工艺设备之间的物料运输关系，并根据所述物料运输关系确定对应第一生产工艺设备与第二生产工艺设备之间的第一运输路径；

第二路径确定模块，被配置为将所述第一运输路径与对应第一生产工艺设备配置的移动机器人的第二运输路径进行比较，并根据比较结果确定所述移动机器人的第三运输路径；

运输控制模块，被配置为根据所述第三运输路径控制所述移动机器人运输对应第一生产工艺设备的物料至第二生产工艺设备。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

存储器以及一个或多个处理器；

所述存储器，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-7任一所述的移动机器人运输控制方法。

10.一种包含计算机可执行指令的存储介质，其特征在于，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如权利要求1-7任一所述的移动机器人运输控制方法。

Images