CN108455214B - 控制车辆的方法、装置、系统、运输设备及电子设备 - Google Patents

Abstract

本申请公开一种控制车辆的方法、装置、系统、运输设备及电子设备。该方法包括：实时获取有轨制导车辆信息；通过所述有轨制导车辆信息获取任务扫描区间；获取任务扫描区间内的站点；以及获取所述站点对应的任务信息。本申请的控制环形有轨制导车辆的方法，采用设备去找任务的思路去执行调度，由有轨制导车辆主动获取任务执行调度，避免了有轨制导车辆的空跑现象，使得每台有轨制导车辆都能得到有效利用，大大提高了有轨制导车辆系统的能源利用率。

Description

控制车辆的方法、装置、系统、运输设备及电子设备

技术领域

本发明涉及车辆控制领域，具体而言，涉及一种控制环形有轨制导车辆的方法、装置、系统、运输设备及电子设备。

背景技术

在全自动物流仓储系统中，环形有轨制导车辆(RGV Rail Guided Vehicle)在系统中的控制流程如下：托盘输送到RGV交接口，交接口发送报文给仓库设备控制系统(WCSWarehouse Control System)软件；WCS软件系统通过遗传算法，自学习算法，对个体进行编码，进行适应度计算，选择运算，交叉运算，变异运算，进行若干次迭代运算，找出最佳的RGV，给RGV下达指令；RGV接收任务后，根据任务的起点终点，移动到任务起点，装载托盘，装载完成以后，移动到任务的终点，卸载托盘。任务完成，报告WCS。

采用现有的控制方法，可以实现RGV在全自动物流仓储系统中的所有功能，但存在如下缺陷：WCS需要经过复杂的运算，才能保证环形RGV控制系统的稳定运行，编程复杂，调试难度大。当系统中RGV数量变化时，WCS软件需要重现设计；RGV的状态通过网络传输给WCS软件，WCS软件支持的软件通讯周期一般在500ms以上，WCS根据RGV反馈的状态等信息进行运算，WCS对RGV状态采集的实时性不好，WCS软件很难准确的制定相应的调度策略，形成RGV空跑，降低了RGV系统的效率，RGV系统的能源利用率不高；RGV在系统中是一个被动接收指令的设备，RGV在系统中的运行完全依赖WCS软件，WCS采用任务查找设备的方法来进行任务和设备的匹配，效率低，这种控制方法是针对任务的控制方法，不是针对设备的控制方法。

因此，需要一种新的控制环形有轨制导车辆的方法、装置、系统、运输设备及电子设备。

在所述背景技术部分公开的上述信息仅用于加强对本发明的背景的理解，因此它可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

发明内容

有鉴于此，本发明提供一种控制环形有轨制导车辆的方法、装置、系统、运输设备及电子设备，能够避免了有轨制导车辆的空跑现象，使得每台有轨制导车辆都能得到有效利用，大大提高了有轨制导车辆系统的能源利用率。

并且，本发明提供一种可以在RGV的控制程序即PLC程序中设置标准的通用接口以实现与信息平台的通讯，信息平台可采用PLC进行通讯。即工作时可以在信息平台上简单配置即可使RGV适应所有的工艺位置和工作位置。例如在RGV投入使用前，设置RGV与信息平台的通讯，设置工作站点与信息平台的通讯后就能投入使用。所有的RGV都可以采用在信息平台上编写的同一个版本的程序。RGV可以接受所有能接受的作业任务，RGV可以根据内置的常用策略，也可以采用用户自定义的策略执行任务，自行管理任务。本发明提供的RGV控制方法，不再需要RGV之间的相互通讯，也不再需要RGV与工作站点之间的通讯。本发明的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本发明的实践而习得。

根据本发明的一方面，提出一种控制环形有轨制导车辆的方法，该方法包括：实时获取有轨制导车辆信息；通过有轨制导车辆信息获取任务扫描区间；获取任务扫描区间内的站点；以及获取站点对应的任务信息。

在本公开的一种示例性实施例中，有轨制导车辆信息，包括：车辆信息，车辆位置坐标、车辆状态以及车辆排序表。

在本公开的一种示例性实施例中，通过有轨制导车辆信息获取任务扫描区间，包括：通过有轨制导车辆信息获取任务扫描区间的起点；以及通过有轨制导车辆信息获取任务扫描区间的终点。

在本公开的一种示例性实施例中，还包括：根据站点对应的任务信息进行装载或卸载运作。

在本公开的一种示例性实施例中，还包括：有轨制导车辆根据避让指令进行避让运作。

在本公开的一种示例性实施例中，有轨制导车辆根据避让指令进行避让运作，包括：通过有轨制导车辆信息，生成避让指令。

在本公开的一种示例性实施例中，通过有轨制导车辆信息，生成避让指令，包括：通过有轨制导车辆信息获取工作区间；在工作区间与有轨制导车辆信息满足预定条件时，生成避让指令。

在本公开的一种示例性实施例中，还包括：发送实时车辆相关信息至信息平台。

根据本发明的一方面，提出一种控制环形有轨制导车辆的方法，该方法包括：获取来自于有轨制导车辆的车辆相关信息；将车辆相关信息按照预定规则排序，生成车辆排序表；通过车辆相关信息以及车辆排序表生成有轨制导车辆信息；以及将有轨制导车辆信息发送至有轨制导车辆。

在本公开的一种示例性实施例中，将车辆相关信息按照预定规则排序，生成车辆排序表，包括：将车辆相关信息按照车辆坐标排序，生成车辆排序表。

根据本发明的一方面，提出一种控制环形有轨制导车辆的装置，该装置包括：车辆模块，用于实时获取有轨制导车辆信息；扫描模块，用于通过有轨制导车辆信息获取任务扫描区间；站点模块，用于获取任务扫描区间内的站点；以及任务模块，用于获取站点对应的任务信息。

在本公开的一种示例性实施例中，有轨制导车辆信息，包括：车辆信息，车辆位置坐标、车辆状态以及车辆排序表。

根据本发明的一方面，提出一种控制环形有轨制导车辆的装置，该装置包括：接收模块，用于获取来自于有轨制导车辆的车辆相关信息；排序模块，用于将车辆相关信息按照预定规则排序，生成车辆排序表；信息模块，用于通过车辆相关信息以及车辆排序表生成有轨制导车辆信息；以及发送模块，用于将有轨制导车辆信息发送至有轨制导车辆。

根据本发明的一方面，提出一种控制环形有轨制导车辆的系统，该系统包括：至少一个有轨制导车辆，用于执行上述方法的指令；以及信息平台，用于执行上述方法的指令；环形轨道，用于为至少一个有轨制导车辆提供轨道支撑。

根据本发明的一方面，提出一种运输设备，该设备包括：处理器；存储器，存储用于所述处理器控制执行上述方法的指令。

根据本发明的一方面，提出一种电子设备，该设备包括：处理器；存储器，存储用于所述处理器控制执行上述方法的指令。

根据本发明的控制环形有轨制导车辆的方法、装置、系统、运输设备及电子设备，能够避免了有轨制导车辆的空跑现象，使得每台有轨制导车辆都能得到有效利用，大大提高了有轨制导车辆系统的能源利用率。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性的，并不能限制本发明。

附图说明

通过参照附图详细描述其示例实施例，本发明的上述和其它目标、特征及优点将变得更加显而易见。下面描述的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是根据一示例性实施例示出的一种控制环形有轨制导车辆的方法的流程图。

图2是根据一示例性实施例示出的一种控制环形有轨制导车辆的车辆运行示意图。

图3是根据一示例性实施例示出的一种控制环形有轨制导车辆的方法的流程图。

图4是根据一示例性实施例示出的一种控制环形有轨制导车辆的装置的框图。

图5是根据另一示例性实施例示出的一种控制环形有轨制导车辆的装置的框图。

图6是根据另一示例性实施例示出的一种控制环形有轨制导车辆的系统的框图。

图7是根据另一示例性实施例示出的一种运输设备的框图。

图8是根据另一示例性实施例示出的一种电子设备的框图。

具体实施例

现在将参考附图更全面地描述示例实施例。然而，示例实施例能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的实施例；相反，提供这些实施例使得本发明将全面和完整，并将示例实施例的构思全面地传达给本领域的技术人员。在图中相同的附图标记表示相同或类似的部分，因而将省略对它们的重复描述。

此外，所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施例中。在下面的描述中，提供许多具体细节从而给出对本发明的实施例的充分理解。然而，本领域技术人员将意识到，可以实践本发明的技术方案而没有特定细节中的一个或更多，或者可以采用其它的方法、组元、装置、步骤等。在其它情况下，不详细示出或描述公知方法、装置、实现或者操作以避免模糊本发明的各方面。

附图中所示的方框图仅仅是功能实体，不一定必须与物理上独立的实体相对应。即，可以采用软件形式来实现这些功能实体，或在一个或多个硬件模块或集成电路中实现这些功能实体，或在不同网络和/或处理器装置和/或微控制器装置中实现这些功能实体。

附图中所示的流程图仅是示例性说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解，而有的操作/步骤可以合并或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。

应理解，虽然本文中可能使用术语第一、第二、第三等来描述各种组件，但这些组件不应受这些术语限制。这些术语乃用以区分一组件与另一组件。因此，下文论述的第一组件可称为第二组件而不偏离本公开概念的教示。如本文中所使用，术语“及/或”包括相关联的列出项目中的任一个及一或多者的所有组合。

本领域技术人员可以理解，附图只是示例实施例的示意图，附图中的模块或流程并不一定是实施本发明所必须的，因此不能用于限制本发明的保护范围。

图1是根据一示例性实施例示出的一种控制环形有轨制导车辆的方法的流程图。

如图1所示，在S102中，实时获取有轨制导车辆信息。有轨制导车辆信息，可例如包括：车辆信息，车辆位置坐标、车辆状态以及车辆排序表。其中，车辆信息可例如包括车辆速度信息，还可例如包括车辆唯一的可识别编码信息。车辆状态可例如包括：空闲状态、任务执行状态等。车辆排序表可例如包括所有车辆的相关信息，还可以例如，将所有车辆的信息按照预定的规则排序，可例如，以某一RGV为基准，按照顺时针或者逆时针的方向，依次排序，然而，本发明不以此为限。

在S104中，通过有轨制导车辆信息获取任务扫描区间。在本实施例中，为了优化RGV的任务计算，可例如，通过有轨制导车辆信息获取所有RGV的信息，根据不同RGV所处的位置，以及本台RGV所处的位置，将所有的任务按照区间进行分配，每一个RGV可例如，只获取分配到自己任务区间的任务信息。可例如，RGV通过有轨制导车辆信息获取任务扫描区间的起点；以及RGV通过有轨制导车辆信息获取任务扫描区间的终点。有轨制导车辆的系统示意图如图2所示，本说明书中将在下文介绍。

在S106中，获取任务扫描区间内的站点。在获取到任务扫描区间终点与起点之后，RVG开始进行任务扫描，扫描任务区间内的各个站点的信息。在本实施例中，站点可例如为货物配送站点。每个任务区间可例如包含不确定个任务站点。每个RGV的任务区间根据实时获取的有轨制导车辆信息进行调整。

在S108中，获取站点对应的任务信息。可例如，在本公开的一种示例性实施例中，还包括：根据站点对应的任务信息进行装载或卸载运作。扫描到任务站点的任务之后，RGV移动站点进行装配货物的运作。还可以例如，扫描到站点的任务之后，RGV通过实时信息的计算，优化出站点装配的方式以及方法，本发明不以此为限。

根据本发明的控制环形有轨制导车辆的方法，通过有轨制导车辆获取实时信息，计算任务扫描区间，进行任务主动扫描的方式，实现了由设备去找任务的调度思路，由有轨制导车辆主动获取任务执行调度，避免了有轨制导车辆的空跑现象，使得每台有轨制导车辆都能得到有效利用，大大提高了有轨制导车辆系统的能源利用率。

应清楚地理解，本发明描述了如何形成和使用特定示例，但本发明的原理不限于这些示例的任何细节。相反，基于本发明公开的内容的教导，这些原理能够应用于许多其它实施例。

图2是根据一示例性实施例示出的一种控制环形有轨制导车辆的车辆运行示意图。

根据车辆运行示意图，对模型进行如下说明：

1、在环形轨道上，根据工程工艺需求布置RGV接口输送设备，如图2带箭头的方框。在未布置输送设备的区域，设置RGV的虚拟接口设备，如上图不带箭头的方框。RGV的虚拟接口设备可例如设置如下的原则：虚拟设备和相连的接口设备(包含实际接口设备和虚拟设备)之间的距离大于等于两台RGV之间的安全距离。

2、给所有的接口设备编号，如图2中S1，S2……Sn。每个接口设备作为RGV的一个工作站点。

3、每个站点设置唯一的坐标，设置为P1，P2……Pn。

4、每个站点设置通道方向，设置为D1，D2……Dn。通道方向可例如定义如下：Dn＝0，无方向，是虚拟交接设备。Dn＝1，进入RGV的方向，定义为入。Dn＝2，离开RGV的方向，定义为出。Dn＝3，为即可以入，也可以出。

还可例如进行如下的设定：

a、RGV在环形轨道上的运行方向为单向，RGV顺时针运行。

b、设定：RGV在卸载时，总是可以卸载的。

在本公开的一种示例性实施例中，通过有轨制导车辆信息获取任务扫描区间，包括：通过有轨制导车辆信息获取任务扫描区间的起点；以及通过有轨制导车辆信息获取任务扫描区间的终点。

在本发明实施例中，可例如设定RGV前面的RGV定义为RGV_F，RGV后面的RGV定义为RGV_B。可例如，RGV扫描区域的起点：在RGV空闲时，RGV扫描区域的起点为RGV当前所在的站点。在RGV非空闲时，可例如，RGV在执行避让指令时，RGV扫描区域的起点算法如下：设定RGV的减速距离为L，用RGV的当前坐标加上L，得出一个坐标P，算出大于坐标P并且距离坐标P最近的站点(定义RGV运行方向为坐标递增方向，并且定义RGV运行方向为前，反之为后)，该站点为RGV扫描的起点，可例如，若计算出的P大于P4，小于P5，那么RGV扫描区域的起点就是S5(P5为工作站点S5的坐标)。还可例如，RGV扫描区域的终点：RGV扫描的终点由RGV_F决定，该值由RGV_F通过通讯的方式给出。RGV_F空闲时，RGV_F的当前位置后面的第一个站点即为RGV的扫描终点。例如，RGV_F的当前位置Ln大于P4，小于P5，那么RGV工作区域的终点是S4(P4为工作站点S4的坐标)。RGV_F作业时，当RGV_F正在执行装载指令，装载站点为Sn，那么RGV工作区域的终点为Sn-1(Pn-1为工作站点Sn-1的坐标)；当RGV_F正在执行卸载指令，卸载站点为Sn，那么RGV工作区域的终点为Sn-1(Pn-1为工作站点Sn-1的坐标)；RGV_F执行避让时，RGV_F的避让终点位置后面的第一个站点为扫描终点，例如RGV_F避让终点为Sn，那么RGV工作区域的终点为Sn-1(Pn-1为工作站点Sn-1的坐标)。

在本公开的一种示例性实施例中，还包括：有轨制导车辆根据避让指令进行避让运作。有轨制导车辆根据避让指令进行避让运作，包括：通过有轨制导车辆信息，生成避让指令。还包括：通过有轨制导车辆信息获取工作区间；在工作区间域有轨制导车辆信息满足预定条件时，生成避让指令。可例如，RGV在空闲时，通过有轨制导车辆信息检测RGV_B的任务状态，若RGV_B处于执行任务状态。比较RGV_B的任务起点或终点与RGV当前位置，当RGV_B的任务起点或终点坐标与RGV的当前坐标有冲突时，RGV自动生成避让指令，有轨制导车辆根据避让指令进行避让运作。

在本公开的一种示例性实施例中，还包括：发送实时车辆相关信息至信息平台。

图3是根据一示例性实施例示出的一种控制环形有轨制导车辆的方法的流程图。

如图3所示，在S302中，获取来自于有轨制导车辆的车辆相关信息。车辆相关信息可例如包括：车辆信息、车辆位置坐标、车辆状态等信息。本发明不以此为限。

在S304中，将车辆相关信息按照预定规则排序，生成车辆排序表。将车辆相关信息按照车辆坐标排序，生成车辆排序表。如上文，可例如，将车辆相关信息按照车辆的位置进行排序。可以例如，将所有车辆的信息按照预定的规则排序，参考图2的示意图可例如，以某一RGV为基准，按照顺时针或者逆时针的方向，依次排序，然而，本发明不以此为限。

在S306中，通过车辆相关信息以及车辆排序表生成有轨制导车辆信息。由排序后的车辆信息以及车辆相关的信息生成有轨制导车辆信息。

在S308中，将有轨制导车辆信息发送至有轨制导车辆。

根据本发明的控制环形有轨制导车辆的方法，通过由信息平台统一收集车辆信息，并对车辆信息进行整理再发送至各个RGV的方式，使得每台RGV之间在不需要通讯的情况下也能获取所有信息，大大简化了RGV的通讯结构，使得整个系统的通讯过程能实时有效的进行。

本领域技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤被实现为由CPU执行的计算机程序。在该计算机程序被CPU执行时，执行本发明提供的上述方法所限定的上述功能。的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

此外，需要注意的是，上述附图仅是根据本发明示例性实施例的方法所包括的处理的示意性说明，而不是限制目的。易于理解，上述附图所示的处理并不表明或限制这些处理的时间顺序。另外，也易于理解，这些处理可以是例如在多个模块中同步或异步执行的。

下述为本发明装置实施例，可以用于执行本发明方法实施例。对于本发明装置实施例中未披露的细节，请参照本发明方法实施例。

图4是根据一示例性实施例示出的一种控制环形有轨制导车辆的装置的框图。

车辆模块402用于实时获取有轨制导车辆信息。

扫描模块404用于通过有轨制导车辆信息获取任务扫描区间。

站点模块406用于获取任务扫描区间内的站点。

任务模块408用于获取站点对应的任务信息。

在本公开的一种示例性实施例中，有轨制导车辆信息，包括：车辆相关信息，车辆位置坐标、车辆状态以及车辆排序表。

根据本发明的控制环形有轨制导车辆的装置，通过有轨制导车辆获取实时信息，计算任务扫描区间，进行任务主动扫描的方式，实现了由设备去找任务的调度思路，由有轨制导车辆主动获取任务执行调度，避免了有轨制导车辆的空跑现象，使得每台有轨制导车辆都能得到有效利用，大大提高了有轨制导车辆系统的能源利用率。

图5是根据另一示例性实施例示出的一种控制环形有轨制导车辆的装置的框图。

接收模块502用于获取来自于有轨制导车辆的车辆相关信息。

排序模块504用于将车辆相关信息按照预定规则排序，生成车辆排序表。

信息模块506用于通过车辆相关信息以及车辆排序表生成有轨制导车辆信息。

发送模块508用于将有轨制导车辆信息发送至有轨制导车辆。

根据本发明的控制环形有轨制导车辆的装置，通过由信息平台统一收集车辆信息，并对车辆信息进行整理再发送至各个RGV的方式，使得每台RGV之间在不需要通讯的情况下也能获取所有信息，大大简化了RGV的通讯结构，使得整个系统的通讯过程能实时有效的进行。

图6是根据另一示例性实施例示出的一种控制环形有轨制导车辆的系统的框图。

根据本发明的一方面，提出一种控制环形有轨制导车辆的系统60，该系统包括：至少一个有轨制导车辆601，用于执行上述有轨制导车辆相关方法的指令；以及信息平台602，用于执行上述信息平台相关方法的指令；环形轨道603，用于为至少一个有轨制导车辆提供轨道支撑。

本发明实施例中的环形有轨制导车辆的系统与直线型运动的RGV智能控制方法相比，其区别在于直线运动的RGV的工作区域是固定的(由于直线运动RGV只能在一段区域内运动)，RGV获取的任务只能是设定的工作区域内的任务，而环形RGV是单向环形运动，在只有单台RGV工作的情况下，其能在任意工作区域内运动，能获取所有工作区域的工作任务；在多台RGV同时工作的情况下，需通过计算其前后RGV的工作状态和工作位置来计算自身的工作区域，因此环形RGV工作区域的设定是活动的，因此与直线RGV相比，其调度策略不同。

根据本发明的控制环形有轨制导车辆的系统，通过信息平台接收车辆信息，并且进行信息处理之后再发送到各个RGV的方式，避免了RGV之间的相互通讯，使得当一台或几台RGV出现故障需要撤离维修时，在不重新对通讯结构进行设置的情况下，其他RGV依然能有效运行，大大提高了整个系统的运行效率。

如图7所示，运输设备70可包括处理器710、存储器720、发射器730及接收器740。

存储器720可存储用于处理器710控制操作处理的指令。存储器720可包括易失性或非易失性存储器，如静态随机存取存储器(SRAM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM)、可编程只读存储器(PROM)、只读存储器(ROM)等，本发明对此没有限制。

处理器710可调用存储器720中存储的指令控制相关操作。根据一实施例，存储器720存储用于处理器710控制以下操作的指令：实时获取有轨制导车辆信息；通过所述有轨制导车辆信息获取任务扫描区间；获取任务扫描区间内的站点；以及获取所述站点对应的任务信息。易于理解，存储器720还可存储用于处理器710控制根据本发明实施例的其他操作的指令，这里不再赘述。

如图8所示，电子设备80可包括处理器810、存储器820、发射器830及接收器840。

存储器820可存储用于处理器810控制操作处理的指令。存储器820可包括易失性或非易失性存储器，如静态随机存取存储器(SRAM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM)、可编程只读存储器(PROM)、只读存储器(ROM)等，本发明对此没有限制。

处理器810可调用存储器820中存储的指令控制相关操作。根据一实施例，存储器820存储用于处理器810控制以下操作的指令：获取来自于有轨制导车辆的车辆相关信息；将所述车辆相关信息按照预定规则排序，生成车辆排序表；通过所述车辆相关信息以及所述车辆排序表生成有轨制导车辆信息；以及将所述有轨制导车辆信息发送至有轨制导车辆。易于理解，存储器820还可存储用于处理器810控制根据本发明实施例的其他操作的指令，这里不再赘述。

本领域技术人员可以理解上述各模块可以按照实施例的描述分布于装置中，也可以进行相应变化唯一不同于本实施例的一个或多个装置中。上述实施例的模块可以合并为一个模块，也可以进一步拆分成多个子模块。

通过以上的实施例的描述，本领域的技术人员易于理解，这里描述的示例实施例可以通过软件实现，也可以通过软件结合必要的硬件的方式来实现。因此，根据本发明实施例的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在一个非易失性存储介质(可以是CD-ROM，U盘，移动硬盘等)中或网络上，包括若干指令以使得一台计算设备(可以是个人计算机、服务器、移动终端、或者网络设备等)执行根据本发明实施例的方法。

通过以上的详细描述，本领域的技术人员易于理解，根据本发明实施例的控制环形有轨制导车辆的方法、装置、系统、运输设备及电子设备具有以下优点中的一个或多个。

根据一些实施例，本发明的控制环形有轨制导车辆的方法，通过有轨制导车辆获取实时信息，计算任务扫描区间，进行任务主动扫描的方式，实现了由设备去找任务的调度思路，由有轨制导车辆主动获取任务执行调度，避免了有轨制导车辆的空跑现象，使得每台有轨制导车辆都能得到有效利用，大大提高了有轨制导车辆系统的能源利用率。

根据另一些实施例，本发明的控制环形有轨制导车辆的方法，通过由信息平台统一收集车辆信息，并对车辆信息进行整理再发送至各个RGV的方式，使得每台RGV之间在不需要通讯的情况下也能获取所有信息，大大简化了RGV的通讯结构，使得整个系统的通讯过程能实时有效的进行。

根据再一些实施例，本发明的控制环形有轨制导车辆的系统，通过信息平台接收车辆信息，并且进行信息处理之后再发送到各个RGV的方式，避免了RGV之间的相互通讯，使得当一台或几台RGV出现故障需要撤离维修时，在不重新对通讯结构进行设置的情况下，其他RGV依然能有效运行，大大提高了整个系统的运行效率。

以上具体地示出和描述了本发明的示例性实施例。应可理解的是，本发明不限于这里描述的详细结构、设置方式或实现方法；相反，本发明意图涵盖包含在所附权利要求的精神和范围内的各种修改和等效设置。

此外，本说明书说明书附图所示出的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所公开的内容，以供本领域技术人员了解与阅读，并非用以限定本公开可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本公开所能产生的技术效果及所能实现的目的下，均应仍落在本公开所公开的技术内容得能涵盖的范围内。同时，本说明书中所引用的如“上”、“第一”、“第二”及“一”等的用语，也仅为便于叙述的明了，而非用以限定本公开可实施的范围，其相对关系的改变或调整，在无实质变更技术内容下，当也视为本发明可实施的范畴。

Claims (11)

1.一种控制环形有轨制导车辆的方法，其特征在于，包括：

信息平台获取来自于有轨制导车辆的车辆相关信息；

所述信息平台将所述车辆相关信息按照预定规则排序，生成车辆排序表；

所述信息平台通过所述车辆相关信息以及所述车辆排序表生成有轨制导车辆信息；

所述信息平台将所述有轨制导车辆信息发送至有轨制导车辆；

所述有轨制导车辆实时获取有轨制导车辆信息；

所述有轨制导车辆通过所述有轨制导车辆信息获取任务扫描区间；

所述有轨制导车辆获取任务扫描区间内的站点；以及

所述有轨制导车辆获取所述站点对应的任务信息；

其中，通过所述有轨制导车辆信息获取任务扫描区间，包括：

所述有轨制导车辆通过所述有轨制导车辆信息获取任务扫描区间的起点；

所述有轨制导车辆通过所述有轨制导车辆信息获取任务扫描区间的终点；

其中，在所述有轨制导车辆空闲时，所述有轨制导车辆扫描区域的起点为所述有轨制导车辆当前所在的站点；在所述有轨制导车辆非空闲时，设定所述有轨制导车辆的减速距离为L，用所述有轨制导车辆的当前坐标加上L，得出一个坐标P，大于坐标P并且距离坐标P最近的站点为所述有轨制导车辆扫描的起点。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述有轨制导车辆信息，包括：

车辆信息，车辆位置坐标、车辆状态以及车辆排序表。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

所述有轨制导车辆根据所述站点对应的任务信息进行装载或卸载运作。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

所述有轨制导车辆根据避让指令进行避让运作。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述有轨制导车辆根据避让指令进行避让运作，包括：

所述有轨制导车辆通过所述有轨制导车辆信息，生成避让指令。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，通过所述有轨制导车辆信息，生成避让指令，包括：

所述有轨制导车辆通过所述有轨制导车辆信息获取工作区间；

所述有轨制导车辆在所述工作区间与所述有轨制导车辆信息满足预定条件时，生成避让指令。

7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

所述有轨制导车辆发送实时车辆相关信息至信息平台。

8.一种控制环形有轨制导车辆的装置，其特征在于，包括：

车辆模块，用于实时获取有轨制导车辆信息；

扫描模块，用于通过所述有轨制导车辆信息获取任务扫描区间；

站点模块，用于获取任务扫描区间内的站点；

任务模块，用于获取所述站点对应的任务信息；以及

接收模块，用于获取来自于有轨制导车辆的车辆相关信息；

排序模块，用于将所述车辆相关信息按照预定规则排序，生成车辆排序表；

信息模块，用于通过所述车辆相关信息以及所述车辆排序表生成有轨制导车辆信息；以及

发送模块，用于将所述有轨制导车辆信息发送至有轨制导车辆；

其中，通过所述有轨制导车辆信息获取任务扫描区间，包括：

所述有轨制导车辆通过所述有轨制导车辆信息获取任务扫描区间的起点；

所述有轨制导车辆通过所述有轨制导车辆信息获取任务扫描区间的终点；

其中，在所述有轨制导车辆空闲时，所述有轨制导车辆扫描区域的起点为所述有轨制导车辆当前所在的站点；在所述有轨制导车辆非空闲时，设定所述有轨制导车辆的减速距离为L，用所述有轨制导车辆的当前坐标加上L，得出一个坐标P，算出大于坐标P并且距离坐标P最近的站点为所述有轨制导车辆扫描的起点。

9.如权利要求8所述的装置，其特征在于，所述有轨制导车辆信息，包括：

车辆信息，车辆位置坐标、车辆状态以及车辆排序表。

10.一种控制环形有轨制导车辆的系统，其特征在于，包括：

至少一个有轨制导车辆，用于执行如权利要求1-7所述方法的所述有轨制导车辆执行的指令；

信息平台，用于执行如权利要求1-7所述方法的所述信息平台执行的指令；以及

环形轨道，用于为所述至少一个有轨制导车辆提供轨道支撑。

11.一种运输设备，其特征在于，包括：

处理器；

存储器，存储用于所述处理器控制执行如权利要求1-7所述方法的指令。

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