CN111142490B - Agv智能仓储仿真方法、系统、装置及计算机可读存储介质 - Google Patents

Agv智能仓储仿真方法、系统、装置及计算机可读存储介质 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种AGV智能仓储仿真方法、系统、装置及计算机可读存储介质，属于智能物流及仿真技术领域。所述方法包括：仿真系统通过仿真中间件翻译转换所述仿真系统的报文，并转发给机器人控制系统；所述机器人控制系统将从仓库控制系统接收的仿真任务的调度指令拆分为动作指令，所述仿真中间件翻译转换所述动作指令并转发给所述仿真系统；所述仿真系统执行约定动作，所述仿真中间件翻译转换执行结果并反馈给所述机器人控制系统；根据所述执行结果，所述机器人控制系统将指令处理结果反馈给所述仓库控制系统，所述仓库控制系统根据所述指令处理结果，确定是否继续向所述机器人控制系统下发所述仿真任务的调度指令，直至所述仿真任务完结。

Description

AGV智能仓储仿真方法、系统、装置及计算机可读存储介质
技术领域
本发明涉及智能物流及仿真技术领域，特别涉及一种AGV智能仓储仿真方法、系统、装置及计算机可读存储介质。
背景技术
AGV(Automated Guided Vehicle，自动导引运输车)小车是目前物流自动化系统中最为关键的设备之一，AGV搬运机是无人化车间的装载装备之一，也是体现制造业、物流企业生产力和智能化程度的重要标志。现有技术中，实现AGV 仓储仿真的一种做法是，所有的业务处理逻辑全部在仿真软件平台上开发。这种做法不仅开发量大，实现难度大，而且与实际效果有偏差，所有的业务处理逻辑必须全部在仿真平台里重新开发一遍。具体地，对于AGV的路线规划与交通管制，仿真平台预设的AGV模块很难支持大批量的AGV小车调度，若将小车调度算法全部在仿真平台实现，则开发难度太大，且最终实现效果与实际效果的差异难以评估，影响仿真效果。
另一种做法是，以预定时间间隔从服务器中读取来自管理系统的物流仓储调度信息，基于物流仓储仿真模型，根据物流仓储调度信息进行物流仓储仿真，生成仿真结果。对于实时性要求较高的自动化仓储，调度系统的指令通常需要实时下发到仿真模型，仿真模型执行完动作后需要实时上传执行结果，例如多台 AGV小车的调度，小车的路线规划、货架的状态变更等指令必须实时与上位调度系统交互。而以预定的时间间隔从服务器读取来自管理系统的物流仓储调度信息，已经不能满足要求。
发明内容
为了解决现有技术的问题，本发明实施例提供了一种AGV智能仓储仿真方法、系统、装置及计算机可读存储介质，通过开发的仿真中间件系统促成WMS (WarehouseManagement System,仓库管理系统)、WCS(Warehouse Control System,仓库控制系统)、RCS(Robot Control System，机器人控制系统)等AGV 智能仓储仿真场景所需的多个管理系统交互，并将仿真过程中的业务逻辑适时拆分，使得本方案中的仿真系统无需进行过多的业务逻辑开发，使用仿真系统搭建模型，按照WCS和RCS等系统的指令，实时模拟AGV小车的运动，并实时反馈动作结果，不仅满足了多种AGV智能仓储场景中对大数量AGV小车同时调度的实时性和及时性要求，并且通过最终实现效果与实际效果的实时验证评估，保障仿真效果。
所述技术方案如下：
一方面，提供了一种AGV智能仓储仿真方法，所述方法包括：
仿真系统通过仿真中间件翻译转换所述仿真系统的报文，并转发给机器人控制系统；
所述机器人控制系统将从仓库控制系统接收的仿真任务的调度指令拆分为动作指令，所述仿真中间件翻译转换所述动作指令并转发给所述仿真系统；
所述仿真系统执行约定动作，所述仿真中间件翻译转换执行结果并反馈给所述机器人控制系统；
根据所述执行结果，所述机器人控制系统将指令处理结果反馈给所述仓库控制系统，所述仓库控制系统根据所述指令处理结果，确定是否继续向所述机器人控制系统下发所述仿真任务的调度指令，直至所述仿真任务完结。
进一步地，仿真系统通过仿真中间件翻译转换请求报文，并转发给机器人控制系统，包括：
所述仿真系统通过Socket请求所述仿真中间件，所述仿真中间件接收并翻译转换所述仿真系统的报文，通过Socket请求所述机器人控制系统。
进一步地，所述机器人控制系统将从仓库控制系统接收的仿真任务的调度指令拆分为动作指令，所述仿真中间件翻译转换所述动作指令并转发给所述仿真系统，包括：
仓库管理系统将所述仿真任务下发至所述仓库控制系统；
所述仓库控制系统根据预设任务类型与业务处理规则表，进行所述仿真任务的指令拆分和指令调度，进而生成所述调度指令；
所述机器人控制系统将所述调度指令拆分为所述动作指令，并将所述动作指令返回所述仿真中间件；
所述仿真中间件接收并翻译转换所述机器人控制系统的报文，转发给所述仿真系统。
进一步地，仓库管理系统将所述仿真任务下发至所述仓库控制系统；所述仓库控制系统根据预设任务类型与业务处理规则表，进行所述仿真任务的指令拆分和指令调度，进而生成所述调度指令；所述机器人控制系统将所述调度指令拆分为所述动作指令，并将所述动作指令返回所述仿真中间件，所述仿真中间件接收并翻译转换所述机器人控制系统的报文，转发给所述仿真系统，包括：
所述仓库管理系统实时将货架任务下发至所述仓库控制系统；
所述仓库控制系统根据预设任务类型与业务处理规则表，根据订单部署规则进行库存部署操作，根据货架分配情况生成具体的货架调度指令；
所述机器人控制系统根据所述调度指令进行路径规划操作，然后将所述调度指令拆分为具体的所述动作指令，并将所述动作指令返回所述仿真中间件，所述仿真中间件接收并翻译转换所述机器人控制系统的报文，转发给所述仿真系统。
进一步地，根据所述执行结果，所述机器人控制系统将指令处理结果反馈给所述仓库控制系统，所述仓库控制系统根据所述指令处理结果确定是否继续向所述机器人控制系统下发所述仿真任务的调度指令，直至所述仿真任务完结，包括：
所述机器人控制系统收到所述执行结果后，判断本次调度指令是否已完结，若完结，则将完结结果发至所述仓库控制系统请求下一次的调度指令，然后返回至以下步骤：所述机器人控制系统将从仓库控制系统接收的仿真任务的调度指令拆分为动作指令，并将所述动作指令返回所述仿真中间件，重复操作，直至所述仿真任务的所有调度指令完结；若未完结，则继续将下一步动作指令下返回所述仿真中间件，然后返回以下步骤：所述仿真中间件接收并转换所述机器人控制系统的报文，转发给所述仿真系统，重复操作，直至本次调度指令完结。
进一步地，所述方法还包括：
所述仿真任务完结，所述仓库控制系统将所述仿真任务的最终结果反馈给仓库管理系统。
另一方面，提供了一种AGV智能仓储仿真系统，包括仿真系统、仿真中间件、机器人控制系统和仓库控制系统，所述仿真系统通过仿真中间件翻译转换所述仿真系统的报文，并转发给机器人控制系统；所述机器人控制系统将从仓库控制系统接收的仿真任务的调度指令拆分为动作指令，所述仿真中间件翻译转换所述动作指令并转发给所述仿真系统；所述仿真系统执行约定动作，所述仿真中间件翻译转换执行结果并反馈给所述机器人控制系统；根据所述执行结果，所述机器人控制系统将指令处理结果反馈给所述仓库控制系统，所述仓库控制系统根据所述指令处理结果，确定是否继续向所述机器人控制系统下发所述仿真任务的调度指令，直至所述仿真任务完结。
进一步地，所述仿真系统通过Socket请求所述仿真中间件，所述仿真中间件接收并翻译转换所述仿真系统的报文，通过Socket请求所述机器人控制系统。
又一方面，提供了一种AGV智能仓储仿真设备，包括仿真模块、仿真中间件、机器人控制模块和仓库控制模块，所述仿真模块通过仿真中间件翻译转换所述仿真系统的报文，并转发给机器人控制模块；所述机器人控制模块将从仓库控制模块接收的仿真任务的调度指令拆分为动作指令，所述仿真中间件翻译转换所述动作指令并转发给所述仿真模块；所述仿真模块执行约定动作，所述仿真中间件翻译转换执行结果并反馈给所述机器人控制模块；根据所述执行结果，所述机器人控制模块将指令处理结果反馈给所述仓库控制模块，所述仓库控制模块根据所述指令处理结果，确定是否继续向所述机器人控制模块下发所述仿真任务的调度指令，直至所述仿真任务完结。
再一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述方案任一项所述的 AGV智能仓储仿真方法的步骤。
本发明实施例提供的技术方案带来的有益效果是：
一、通过开发的仿真中间件系统促成WMS(Warehouse Management System, 仓库管理系统)、WCS(Warehouse Control System,仓库控制系统)、RCS(Robot ControlSystem，机器人控制系统)等AGV智能仓储仿真场景所需的多个管理系统交互，并将仿真过程中的业务逻辑适时拆分，比如，AGV小车的路线规划、交通管制等规则在RCS系统管理与控制，AGV小车的调度由WCS系统管理与控制，小车的具体动作由仿真系统完成，使得本方案中的仿真系统无需进行过多的业务逻辑开发，解决了现有方案开发难度大的技术问题；
二、使用仿真系统搭建模型，按照WCS和RCS等系统的指令，实时模拟 AGV小车的运动，并实时反馈动作结果，可以提前在仿真系统完成对WCS和 RCS的调度方案验证，测算现有方案的优缺点，得出可以指导运营的优化建议，不仅满足了多种AGV智能仓储场景中对大数量AGV小车同时调度的实时性和及时性要求，而且通过最终实现效果与实际效果的实时验证评估，保障仿真效果；此外，还可以通过调整参数，预先模拟大数量AGV小车同时调度的复杂场景，为预研系统以及方案设计提供定量的数据支撑；
三、通过HTTP协议与Socket请求完成多系统实时交互，能够满足实时性要求较高的自动化仓储的仿真要求；
四、在该AGV智能仓储仿真基础上，还可以根据需要叠加其他的模块，比如采用类似方法加入机械臂拣选模块等，能够实现更为复杂的仓储仿真场景。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例1提供的AGV智能仓储仿真方法流程图；
图2是图1中102步骤的子步骤流程示意图；
图3是本发明实施例2提供的AGV智能仓储仿真系统结构示意图；
图4是本发明实施例3提供的AGV智能仓储仿真设备结构示意图。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个以上，除非另有明确具体的限定。
本发明实施例提供的AGV智能仓储仿真方法、系统、装置及计算机可读存储介质，通过开发的仿真中间件系统促成WMS(Warehouse Management System, 仓库管理系统)、WCS(Warehouse Control System,仓库控制系统)、RCS(Robot Control System，机器人控制系统)等AGV智能仓储仿真场景所需的多个管理系统交互，并将仿真过程中的业务逻辑适时拆分，使得本方案中的仿真系统无需进行过多的业务逻辑开发，使用仿真系统搭建模型，按照WCS和RCS等系统的指令，实时模拟AGV小车的运动，并实时反馈动作结果，可以提前在仿真系统完成对WCS和RCS的调度方案验证，测算现有方案的优缺点，得出可以指导运营的优化建议，不仅满足了多种AGV智能仓储场景中对大数量AGV小车同时调度的实时性和及时性要求，并且通过最终实现效果与实际效果的实时验证评估，保障仿真效果。因此，该AGV智能仓储仿真方案适用于涉及AGV仿真的多种智能仓储场景，尤其适用于AGV“货到人”上架(收货入库)或下架(发货拣选)的仓储仿真场景。
下面结合具体实施例及附图，对本发明实施例提供的AGV智能仓储仿真方法、系统、装置及计算机可读存储介质，进行详细说明。
实施例1
图1是本发明实施例1提供的AGV智能仓储仿真方法流程图，图2是图1 中102步骤的子步骤流程示意图。
如图1所示，本发明实施例提供的AGV智能仓储仿真方法，包括以下步骤：
101、仿真系统通过仿真中间件翻译转换仿真系统的报文，并转发给机器人控制系统。
具体地，当开始进行仿真时，需要仿真系统向仿真中间件发出请求，即向仿真中间件发送请求报文，仿真中间件接收请求报文并对请求报文进行翻译转换，然后转发给机器人控制系统，即向机器人控制系统发出相应请求。
优选地，上述101步骤采用以下方式实施：
仿真系统通过Socket请求仿真中间件，仿真中间件接收并翻译转换仿真系统的报文，通过Socket请求机器人控制系统。根据具体应用场景的实时性要求，也可以选择采用HTTP协议等现有技术中任何可能的技术手段或方式，实现仿真系统与仿真中间件之间的交互。
需要说明的是，这里的仿真系统可以作为仿真平台的角色存在，除了仿真模型搭建、使用仿真模型实时仿真模拟、根据约定动作执行约定指令外，还具有保存数据等现有技术中任何可能的功能，本发明实施例不对其特别限定。仿真中间件主要用于不同模块系统间报文或消息的翻译转换，将一方的系统语言转换成另一方可以识别的系统语言，以实现系统双方或多方之间的交互，能够实现即时发送，当然也可以支持暂存功能。这里的仿真中间件可以是一个中间件，也可以多个仿真中间件组成的一套仿真中间件系统，可根据具体需要变换设置。
值得注意的是，步骤101的过程，在不脱离本发明实施例所申明的发明构思情况下，除了上述步骤所述的方式之外，还可以通过其他方式实现该过程，本发明实施例对具体的方式不加以限定。
102、机器人控制系统将从仓库控制系统接收的仿真任务的调度指令拆分为动作指令，仿真中间件翻译转换动作指令并转发给仿真系统。
如图2所示，该102步骤优选地包括以下子步骤：
1021、仓库管理系统将仿真任务下发至仓库控制系统。进一步优选地，仓库管理系统实时将货架任务下发至仓库控制系统；
1022、仓库控制系统根据预设任务类型与业务处理规则表，进行仿真任务的指令拆分和指令调度(即决定何时下发指令给机器人控制系统)，进而生成调度指令。进一步优选地，仓库控制系统根据预设任务类型与业务处理规则表，根据订单部署规则进行库存部署操作，根据货架分配情况生成具体的货架调度指令。
1023、机器人控制系统将调度指令拆分为动作指令，并将动作指令返回仿真中间件，仿真中间件接收并翻译转换机器人控制系统的报文，转发给仿真系统。进一步优选地，机器人控制系统根据调度指令进行路径规划操作，然后将调度指令拆分为具体的动作指令，并将动作指令返回仿真中间件，仿真中间件接收并翻译转换机器人控制系统的报文，转发给仿真系统。
值得注意的是，步骤102的过程，在不脱离本发明实施例所申明的发明构思情况下，除了上述步骤所述的方式之外，还可以通过其他方式实现该过程，本发明实施例对具体的方式不加以限定。
103、仿真系统执行约定动作，仿真中间件翻译转换执行结果并反馈给机器人控制系统。
具体地，仿真系统根据动作指令按照预定程序执行约定动作，动作执行完成后，仿真系统将动作执行对应的执行结果，返回给仿真中间件；仿真中间件对执行结果进行翻译转换并反馈给机器人控制系统。
值得注意的是，步骤103的过程，在不脱离本发明实施例所申明的发明构思情况下，除了上述步骤所述的方式之外，还可以通过其他方式实现该过程，本发明实施例对具体的方式不加以限定。
104、根据执行结果，机器人控制系统将指令处理结果反馈给仓库控制系统，仓库控制系统根据指令处理结果，确定是否继续向机器人控制系统下发仿真任务的调度指令，直至仿真任务完结。
优选地，该104步骤采用以下方式实施：
机器人控制系统收到执行结果后，判断本次调度指令是否已完结，若完结，则将完结结果发至仓库控制系统请求下一次的调度指令，然后返回至以下步骤：机器人控制系统将从仓库控制系统接收的仿真任务的调度指令拆分为动作指令，并将动作指令返回仿真中间件，重复操作，直至仿真任务的所有调度指令完结；若未完结，则继续将下一步动作指令下返回仿真中间件，然后返回以下步骤：仿真中间件接收并转换机器人控制系统的报文，转发给仿真系统，重复操作，直至本次调度指令完结。
值得注意的是，步骤104的过程，在不脱离本发明实施例所申明的发明构思情况下，除了上述步骤所述的方式之外，还可以通过其他方式实现该过程，本发明实施例对具体的方式不加以限定。
另外，优选地，本发明实施例提供的AGV智能仓储仿真方法还包括以下步骤：仿真任务完结，仓库控制系统将仿真任务的最终结果反馈给仓库管理系统。
最后，需要说明的是，在其他实施方式中，上述101至104步骤的执行顺序可以根据需要进行变换，也就是说，上述各个步骤的先后执行顺序不是唯一的，而是示例性的，在本领域技术人员可理解的情况下，本发明实施例不对其特别限定，尤其是上述101步骤和102步骤，两者既可以按照一先一后的顺序进行，也可以同时进行。另外，上述仓库管理系统、仓库控制系统以及机器人控制系统仅仅是示例性的。根据不同场景的不同业务需要或特定管理设置，也可以采用或变换成其他的物流仓储业务管理系统，本发明实施例不对其特别限定。
实施例2
图3是本发明实施例2提供的AGV智能仓储仿真系统结构示意图。如图3 所示，本发明实施例提供的AGV智能仓储仿真系统包括仿真系统21、仿真中间件22、机器人控制系统23和仓库控制系统24。
具体地，仿真系统21通过仿真中间件翻译转换请求报文，并转发给机器人控制系统23；机器人控制系统23将从仓库控制系统24接收的仿真任务的调度指令拆分为动作指令，仿真中间件22翻译转换动作指令并转发给仿真系统21；仿真系统21执行约定动作，仿真中间件22翻译转换执行结果并反馈给机器人控制系统23；根据执行结果，机器人控制系统23将指令处理结果反馈给仓库控制系统24，仓库控制系统24根据指令处理结果，确定是否继续向机器人控制系统23下发仿真任务的调度指令，直至仿真任务完结。
优选地，仿真系统21通过Socket请求仿真中间件22，仿真中间件22接收并翻译转换仿真系统21的报文，通过Socket请求机器人控制系统23。
实施例3
图4是本发明实施例3提供的AGV智能仓储仿真设备结构示意图。如图4 所示，本发明实施例提供的包括仿真模块31、仿真中间件32、机器人控制模块 33和仓库控制模块34。
具体地，仿真模块31通过仿真中间件32翻译转换请求报文，并转发给机器人控制模块33；机器人控制模块33将从仓库控制模块34接收的仿真任务的调度指令拆分为动作指令，仿真中间件32翻译转换动作指令并转发给仿真模块 31；仿真模块31执行约定动作，仿真中间件32翻译转换执行结果并反馈给机器人控制模块33；根据执行结果，机器人控制模块33将指令处理结果反馈给仓库控制模块34，仓库控制模块34根据指令处理结果，确定是否继续向机器人控制模块33下发仿真任务的调度指令，直至仿真任务完结。
事实上，在不脱离本发明实施例所申明的发明构思情况下，仿真系统、仿真中间件、机器人控制系统和仓库控制系统，既可以用功能模块的方式来实现，也可以采用实现各自功能的装置或部件方式也实现，这些模块、装置或部件的构成整体既可以作为独立实体或硬件存在，也可以是各为实体构成一个或一套系统或设备，本发明实施例不对此特别限定。
实施例4
本发明实施例4提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现本发明实施例任一方案所述的AGV智能仓储仿真方法的步骤。
需要说明的是：上述实施例提供的AGV智能仓储仿真系统、设备在触发 AGV智能仓储仿真业务时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将系统或设备的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的AGV智能仓储仿真系统、装置及计算机可读存储介质与AGV 智能仓储仿真方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。
下面结合两个具体应用场景，对本发明实施例提供的AGV智能仓储仿真方法、系统、装置及计算机可读存储介质进一步说明。在以下描述中，简明起见，仓库管理系统、仓库控制系统或机器人控制系统用各自简称WMS、WCS、RCS 来表示。
应用场景一：下架任务AGV仿真
1.下架任务由WMS系统模拟实时下发到WCS系统。
2.WCS系统接收到下架任务后根据订单部署规则进行库存部署，库存部署完成后会将发货任务分配到具体的货架，生成具体的货架调度指令并发送至 RCS系统。
3.RCS系统对接收到的调度指令进行路径规划，然后将调度指令拆分成具体的动作指令下发给仿真中间件。
4.仿真中间件将指令转化为仿真系统可以识别的指令。
5.仿真系统接收到可识别的执行命令后开始动作执行，动作执行完成后根据约定反馈动作执行结果到仿真中间件。
6.仿真中间件接收到动作结果反馈后，转化并发送给RCS系统，
7.RCS收到反馈后判断本次调度指令是否已经完结，若完结，将结果发送给WCS系统请求下一个调度指令(回到步骤2)；若没有完结，则继续将下一步动作指令下发给仿真中间件(回到步骤3)。
8.直到拣选任务对应的所有调度指令执行完成，WCS系统将最终结果反馈到WMS系统，WMS系统的拣选任务完结。
应用场景二：上架任务AGV仿真
1.上架任务由WMS系统模拟实时下发到WCS系统。
2.WCS系统接收到的上架任务后根据上架策略分配到具体的货架，生成具体的货架调度指令并发送至RCS系统。
3.RCS系统对接收到的调度指令进行路径规划，然后将调度指令拆分成具体的动作指令下发给仿真中间件。
4.仿真中间件将指令转化为仿真系统可以识别的指令。
5.仿真系统接收到可识别的执行命令后开始动作执行，动作执行完成后根据约定反馈动作执行结果到仿真中间件。
6.仿真中间件接收到动作结果反馈后，转化并发送给RCS系统，
7.RCS收到反馈后判断本次调度指令是否已经完结，若完结，将结果发送给WCS系统请求下一个调度指令(回到步骤2)；若没有完结，则继续将下一步动作指令下发给仿真中间件(回到步骤3)。
8.直到收货入库任务对应的所有调度指令执行完成，WCS系统将最终结果反馈到WMS系统，WMS系统的收货入库任务完结。
上述所有可选技术方案，可以采用任意结合形成本发明的可选实施例，在此不再一一赘述。
综上所述，本发明实施例提供的AGV智能仓储仿真方法、系统、装置及计算机可读存储介质，相比现有技术，具有以下有益效果：
一、通过开发的仿真中间件系统促成WMS(Warehouse Management System, 仓库管理系统)、WCS(Warehouse Control System,仓库控制系统)、RCS(Robot ControlSystem，机器人控制系统)等AGV智能仓储仿真场景所需的多个管理系统交互，并将仿真过程中的业务逻辑适时拆分，比如，AGV小车的路线规划、交通管制等规则在RCS系统管理与控制，AGV小车的调度由WCS系统管理与控制，小车的具体动作由仿真系统完成，使得本方案中的仿真系统无需进行过多的业务逻辑开发，解决了现有方案开发难度大的技术问题；
二、使用仿真系统搭建模型，按照WCS和RCS等系统的指令，实时模拟 AGV小车的运动，并实时反馈动作结果，可以提前在仿真系统完成对WCS和 RCS的调度方案验证，测算现有方案的优缺点，得出可以指导运营的优化建议，不仅满足了多种AGV智能仓储场景中对大数量AGV小车同时调度的实时性和及时性要求，并且通过最终实现效果与实际效果的实时验证评估，保障仿真效果；此外，还可以通过调整参数，预先模拟大数量AGV小车同时调度的复杂场景，为预研系统以及方案设计提供定量的数据支撑；
三、通过HTTP协议与Socket请求完成多系统实时交互，能够满足实时性要求较高的自动化仓储的仿真要求。
四、在该AGV智能仓储仿真基础上，还可以根据需要叠加其他的模块，比如采用类似方法加入机械臂拣选模块等，能够实现更为复杂的仓储仿真场景。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。
本申请实施例中是参照根据本申请实施例中实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
尽管已描述了本申请实施例中的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本申请实施例中范围的所有变更和修改。
显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。
以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
本说明书中未作详细描述的内容属于本领域专业技术人员公知的现有技术。

Claims (10)

1.一种AGV智能仓储仿真方法，其特征在于，所述方法包括：
仿真系统通过仿真中间件翻译转换所述仿真系统的报文，并转发给机器人控制系统；
所述机器人控制系统将从仓库控制系统接收的仿真任务的调度指令拆分为动作指令，所述仿真中间件翻译转换所述动作指令并转发给所述仿真系统；
所述仿真系统执行约定动作，所述仿真中间件翻译转换执行结果并反馈给所述机器人控制系统；
所述机器人控制系统收到所述执行结果后，判断本次调度指令是否已完结，若完结，则将完结结果发至所述仓库控制系统请求下一次的调度指令；
所述仓库控制系统根据所述指令处理结果，确定是否继续向所述机器人控制系统下发所述仿真任务的调度指令，直至所述仿真任务完结。
2.根据权利要求1所述的AGV智能仓储仿真方法，其特征在于，仿真系统通过仿真中间件翻译转换请求报文，并转发给机器人控制系统，包括：
所述仿真系统通过Socket请求所述仿真中间件，所述仿真中间件接收并翻译转换所述仿真系统的报文，通过Socket请求所述机器人控制系统。
3.根据权利要求1所述的AGV智能仓储仿真方法，其特征在于，所述机器人控制系统将从仓库控制系统接收的仿真任务的调度指令拆分为动作指令，所述仿真中间件翻译转换所述动作指令并转发给所述仿真系统，包括：
仓库管理系统将所述仿真任务下发至所述仓库控制系统；
所述仓库控制系统根据预设任务类型与业务处理规则表，进行所述仿真任务的指令拆分和指令调度，进而生成所述调度指令；
所述机器人控制系统将所述调度指令拆分为所述动作指令，并将所述动作指令返回所述仿真中间件；
所述仿真中间件接收并翻译转换所述机器人控制系统的报文，转发给所述仿真系统。
4.根据权利要求3所述的AGV智能仓储仿真方法，其特征在于，仓库管理系统将所述仿真任务下发至所述仓库控制系统；所述仓库控制系统根据预设任务类型与业务处理规则表，进行所述仿真任务的指令拆分和指令调度，进而生成所述调度指令；所述机器人控制系统将所述调度指令拆分为所述动作指令，并将所述动作指令返回所述仿真中间件，所述仿真中间件接收并翻译转换所述机器人控制系统的报文，转发给所述仿真系统，包括：
所述仓库管理系统实时将货架任务下发至所述仓库控制系统；
所述仓库控制系统根据预设任务类型与业务处理规则表，根据订单部署规则进行库存部署操作，根据货架分配情况生成具体的货架调度指令；
所述机器人控制系统根据所述调度指令进行路径规划操作，然后将所述调度指令拆分为具体的所述动作指令，并将所述动作指令返回所述仿真中间件，所述仿真中间件接收并翻译转换所述机器人控制系统的报文，转发给所述仿真系统。
5.根据权利要求1所述的AGV智能仓储仿真方法，其特征在于，所述方法还包括，
所述机器人控制系统收到所述执行结果后，判断本次调度指令是否已完结，若完结，则将完结结果发至所述仓库控制系统请求下一次的调度指令，然后返回至以下步骤：所述机器人控制系统将从仓库控制系统接收的仿真任务的调度指令拆分为动作指令，并将所述动作指令返回所述仿真中间件，重复操作，直至所述仿真任务的所有调度指令完结；若未完结，则继续将下一步动作指令返回所述仿真中间件，然后返回以下步骤：所述仿真中间件接收并转换所述机器人控制系统的报文，转发给所述仿真系统，重复操作，直至本次调度指令完结。
6.根据权利要求1至5任一项所述的AGV智能仓储仿真方法，其特征在于，所述方法还包括：
所述仿真任务完结，所述仓库控制系统将所述仿真任务的最终结果反馈给仓库管理系统。
7.一种AGV智能仓储仿真系统，其特征在于，包括仿真系统、仿真中间件、机器人控制系统和仓库控制系统，所述仿真系统通过仿真中间件翻译转换所述仿真系统的报文，并转发给机器人控制系统；所述机器人控制系统将从仓库控制系统接收的仿真任务的调度指令拆分为动作指令，所述仿真中间件翻译转换所述动作指令并转发给所述仿真系统；所述仿真系统执行约定动作，所述仿真中间件翻译转换执行结果并反馈给所述机器人控制系统；所述机器人控制系统收到所述执行结果后，判断本次调度指令是否已完结，若完结，则将完结结果发至所述仓库控制系统请求下一次的调度指令；所述仓库控制系统根据所述指令处理结果，确定是否继续向所述机器人控制系统下发所述仿真任务的调度指令，直至所述仿真任务完结。
8.根据权利要求7所述的AGV智能仓储仿真系统，其特征在于，所述仿真系统通过Socket请求所述仿真中间件，所述仿真中间件接收并翻译转换所述仿真系统的报文，通过Socket请求所述机器人控制系统。
9.一种AGV智能仓储仿真设备，其特征在于，包括仿真模块、仿真中间件、机器人控制模块和仓库控制模块，所述仿真模块通过仿真中间件翻译转换所述仿真系统的报文，并转发给机器人控制模块；所述机器人控制模块将从仓库控制模块接收的仿真任务的调度指令拆分为动作指令，所述仿真中间件翻译转换所述动作指令并转发给所述仿真模块；所述仿真模块执行约定动作，所述仿真中间件翻译转换执行结果并反馈给所述机器人控制模块；所述机器人控制模块收到所述执行结果后，判断本次调度指令是否已完结，若完结，则将完结结果发至所述仓库控制模块请求下一次的调度指令；所述仓库控制模块根据所述指令处理结果，确定是否继续向所述机器人控制模块下发所述仿真任务的调度指令，直至所述仿真任务完结。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述的AGV智能仓储仿真方法的步骤。
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