CN109612480A - 一种自动导引车控制方法、装置及系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种自动导引车控制方法、装置及系统，该方法应用于服务器，服务器分别与移动终端以及自动导引车通信连接，方法包括：接收移动终端发送的针对与移动终端绑定的自动导引车的自动导航请求；确定自动导引车已分配的任务信息，并根据任务信息计算自动导引车在当前车间内的任务移动路径，任务信息包括自动导引车的起始任务节点以及终止任务节点；根据任务移动路径生成相应的导航控制指令，并向自动导引车发送导航控制指令，以使自动导引车根据导航控制指令自动从起始任务节点移动至终止任务节点。该方法通过服务器对移动终端分配给自动导引车的任务进行路径规划和导航，使自动导引车能根据移动终端的控制进行自动化运输。

Description

一种自动导引车控制方法、装置及系统

技术领域

本发明涉及自动化搬运设备领域，具体而言，涉及一种自动导引车控制方法、装置及系统。

背景技术

自动导引车(Automated Guided Vehicle，AGV)是指能够沿规定的导引路径行驶，具有各种移载功能的无人运输车。现阶段AGV的工作过程是由工作人员手动设定，当车间某一环节需要辅料时，由工作人员在终端设定AGV在每一节点的动作信息，包括前进、后退、转弯等，终端向AGV发送相应的控制指令，从而AGV根据设定的动作将辅料送至相应地点，整个过程依赖于人工设置，过于繁琐。

发明内容

本发明的目的在于提供一种自动导引车控制方法、装置及系统，以解决上述问题。

第一方面，本发明提供一种自动导引车控制方法，应用于服务器，所述服务器分别与移动终端以及至少一个自动导引车通信连接，所述方法包括：

接收移动终端发送的针对与所述移动终端绑定的自动导引车的自动导航请求；

确定所述自动导引车已分配的任务信息，并根据所述任务信息计算所述自动导引车在当前车间内的任务移动路径，所述任务信息包括所述自动导引车的起始任务节点以及终止任务节点；

根据所述任务移动路径生成相应的导航控制指令，并向所述自动导引车发送所述导航控制指令，以使所述自动导引车根据所述导航控制指令自动从起始任务节点移动至终止任务节点。

通过设置在移动终端与自动导引车之间的服务器，可对移动终端分配给自动导引车的任务进行路径规划和导航，使自动导引车能够根据移动终端设定的起止节点进行自动化运输。

第一方面中一种可能的实施方式为，在所述接收移动终端发送的针对与所述移动终端绑定的自动导引车的自动导航请求之前，所述方法还包括：

接收所述移动终端分配给与所述移动终端绑定的自动导引车的任务信息并保存。

服务器将移动终端分配的任务信息保存至本地，便于在接收到移动终端的自动导航请求后快速确定对应的自动导引车的任务。

第一方面中一种可能的实施方式为，所述与所述移动终端绑定的自动导引车的数目为一个或多个。

第一方面中一种可能的实施方式为，在所述接收移动终端发送的针对与所述移动终端绑定的自动导引车的自动导航请求之前，所述方法还包括：

接收所述移动终端发送的针对一个或多个自动导引车的控制请求；

将所述一个或多个自动导引车中未被绑定的自动导引车与所述移动终端进行绑定。

服务器将自动导引车与移动终端进行绑定，实现一个自动导引车只能被一个移动终端控制，避免车间内多个移动终端控制同一自动导引车的冲突情况。

第一方面中一种可能的实施方式为，在所述接收所述移动终端分配给与所述移动终端绑定的自动导引车的任务信息之前，所述方法还包括：

获取自动导引车所在车间的车间信息，所述车间信息包括车间中每一节点的位置信息以及节点之间的导轨路线信息。

服务器中预先获得车间的信息，形成拓扑级地图，便于进行路径规划和导航。

第一方面中一种可能的实施方式为，所述任务移动路径中包括多个任务节点，且所述导航控制指令包括多个子控制指令，用于控制所述自动导引车在每一任务节点的动作；所述向所述自动导引车发送所述导航控制指令，以使所述自动导引车根据所述导航控制指令自动从起始任务节点移动至终止任务节点，具体为：

向所述自动导引车发送第一子控制指令，所述第一子控制指令用于控制所述自动导引车在第一任务节点的动作；

获取所述自动导引车反馈的位置信息，在所述自动导引车的位置位于下一任务节点时，向所述自动导引车发送下一子控制指令，直至所述自动导引车移动至终止任务节点。

第二方面，本发明提供一种自动导引车控制装置，包括：

接收装置，用于接收移动终端发送的针对与所述移动终端绑定的自动导引车的自动导航请求；

路径规划装置，用于确定所述自动导引车已分配的任务信息，并根据所述任务信息计算所述自动导引车在当前车间内的任务移动路径，所述任务信息包括所述自动导引车的起始任务节点以及终止任务节点；

导航装置，用于根据所述任务移动路径生成相应的导航控制指令，并向所述自动导引车发送所述导航控制指令，以使所述自动导引车根据所述导航控制指令自动从起始任务节点移动至终止任务节点。

第三方面，本发明提供一种导引车控制系统，包括移动终端、服务器以及至少一个自动导引车，所述移动终端以及所述至少一个自动导引车均与所述服务器通信连接；

所述移动终端用于发送针对与所述移动终端绑定的自动导引车的自动导航请求；

所述服务器用于接收所述自动导航请求；以及确定所述自动导引车已分配的任务信息，并根据所述任务信息计算所述自动导引车在当前车间内的任务移动路径，所述任务信息包括所述自动导引车的起始任务节点以及终止任务节点；以及根据所述任务移动路径生成相应的导航控制指令，并向所述自动导引车发送所述导航控制指令；

所述自动导引车用于接收所述导航控制指令，并根据所述导航控制指令自动从起始任务节点移动至终止任务节点。

第三方面中一种可能的实施方式为，所述服务器还用于接收所述移动终端分配给与所述移动终端绑定的自动导引车的任务信息并保存。

第三方面中一种可能的实施方式为，所述任务移动路径中包括多个任务节点，且所述导航控制指令包括多个子控制指令，用于控制所述自动导引车在每一任务节点的动作；

所述服务器还用于向所述自动导引车发送第一子控制指令，所述第一子控制指令用于控制所述自动导引车在第一任务节点的动作；以及获取所述自动导引车反馈的位置信息，在所述自动导引车的位置位于下一任务节点时，向所述自动导引车发送下一子控制指令，直至所述自动导引车移动至终止任务节点。

相比现有技术，本发明实施例中提供的自动导引车控制方法，可根据移动终端分配给自动导引车的任务信息中的起止任务节点，自动进行路径规划，以及生成导航控制指令，从而使自动导引车能够根据导航控制指令自动从起始任务节点移动至终止任务节点，实现自动化运输。

为使本发明的上述目的、技术方案和有益效果能更明显易懂，下文特举实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1示出了本发明实施例中自动导引车控制方法的流程图；

图2示出了本发明实施例中自动导引车控制系统的示意图；

图3示出了本发明实施例中服务器的键值对储存示意图；

图4示出了本发明实施例中自动导引车控制方法的另一流程图；

图5示出了本发明实施例中自动导引车控制装置的示意图。

图标：控制装置-300；接收装置-301；路径规划装置-302；导航装置-303；控制系统-400；移动终端-401；服务器-402；自动导引车-403。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本发明的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不能理解为指示或暗示相对重要性，也不能理解为要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

第一实施例

自动导引车(AGV)作为运输物料的一种智能化工具，已经应用到诸多行业，如物流、运输、装配车间和制造车间等，可实现点对点自动存取搬运作业，并实现精细化、信息化、缩短物流时间、降低商品损耗，减少建设投资的成本。现阶段AGV的工作过程需由工作人员手动设定，通过输入AGV在车间内每一节点的动作来实现搬运、运输，较为不便，由此，本实施例提出了一种自动导引车控制方法，在使用移动终端对AGV进行控制时，通过设置在移动终端与AGV之间的服务器，可实现AGV的自动化运输或搬运，该方法应用于服务器，如图1所示，包括：

步骤101：接收移动终端发送的针对与移动终端绑定的AGV的自动导航请求。

首先，在实现AGV自动导航之前，服务器分别与移动终端以及当前车间内至少一个自动导引车通信连接，可以是图2所示出的控制系统，服务器连接车间内的AGV，通过路由器提供的无线信号，移动终端作为其客户端，在连接局域网的情况下，移动终端与服务器之间可进行通讯。

在移动终端与服务器连接之后，一种具体的实施过程为，在移动终端输入用户账号和密码，进行登录，预先已将工作人员的用户信息写入到服务器数据库中，因此仅车间内部的工作人员可使用。服务器通过数据库匹配，确认用户身份后，登录成功，工作人员则可使用该已登录的移动终端向服务器发送针对AGV的任务信息和控制命令等，避免其余无关人员在车间内对AGV进行控制。

工作人员若要使用移动终端控制AGV进行自动化运输，需要移动终端提前得知当前AGV的运动环境，因此，服务器需将当前车间内的车间信息发送至移动终端，车间信息可以是由人工输入到服务器中，包括车间内每一节点的位置信息和导轨路线信息，节点与节点之间由导轨相连，形成AGV的移动路径，服务器将当前车间信息打包发送至移动终端，移动终端将解析后获得的车间信息显示在用户界面上。

上述与移动终端绑定的AGV的数目为一个或多个。需要说明的是，只有移动终端与AGV绑定后，移动终端才能控制与其绑定的AGV，由于在实际车间环境中，存在多个移动终端同时连接服务器并同时控制同一辆AGV的冲突情况，将移动终端与AGV的编号进行匹配，一个AGV只能由一个移动终端控制，避免冲突情况的出现，另外，一个移动终端可同时控制多个AGV。具体的一种实施方式为，服务器接收移动终端发送的对AGV的控制请求，该控制请求为工作人员在移动终端上选择一个或多个AGV进行控制时自动发出的，服务器判断该一个或多个AGV中是否被其他移动终端绑定，若所有AGV均已被绑定，则提醒移动终端控制请求失败，否则将未被绑定的AGV与该移动终端进行绑定，具体地，如图3所示的一种方式，服务器通过键值对的储存形式将移动终端的IP和端口号Port与AGV编号绑定，其中键名Key设置为AGV编号，且Key唯一且不重复，将值Value设置为移动终端的IP和端口号Port，通过绑定功能，一辆AGV只能由被绑定IP地址的移动终端控制，并且，从图3可看出，同一移动终端可对多个AGV进行绑定和控制。

步骤102：确定自动导引车已分配的任务信息，并根据任务信息计算AGV在当前车间内的任务移动路径。

服务器接收到移动终端发来的针对被移动终端绑定的AGV的自动导航请求后，从本地读取该自动导引车已被分配到的任务信息，该任务信息包括该AGV的起始任务节点和终点任务节点。需要说明的是，移动终端需先发送针对该绑定的AGV的任务信息，服务器在获取到AGV的任务信息后保存至本地数据库中，若接收到移动终端的自动导航请求，则可迅速确定该AGV的任务节点进行路径规划。

由于服务器中预存有车间内的拓扑级地图，在确定该AGV的任务节点后，服务器可利用路径规划算法在出发点和目标点之间进行几何路径规划，确定AGV在车间内的任务移动路径。

步骤103：根据任务移动路径生成相应的导航控制指令，并向AGV发送导航控制指令，使AGV自动沿任务移动路径移动。

服务器确定AGV的任务移动路径后生成相应的导航控制指令，该导航控制指令可用于控制AGV在当前任务下每一节点的动作，包括前进、后退、转弯等，AGV依次完成该导航指令中的每一个动作，实现自动从起始任务节点移动至终止任务节点。

上述起始任务节点可以包括以下两种，可以为当前AGV所在位置的节点，则AGV可自动从当前位置移动至终止任务节点，到达目标点，或者是，为另一起始点，则服务器在进行路径规划时，获得的任务移动路径包括两段路径，AGV需先从当前位置节点移动至起始任务节点，再从起始任务节点移动至终止任务节点，两种方式可适用于车间内的不同情况下。

当然，移动终端针对某一AGV分配的任务可以为一个或多个，服务器根据每一任务中的起始任务节点和终止任务节点进行路径规划，例如，第一个任务的起始任务节点和终止任务节点为A地、B地，第二个任务的起始任务节点和终止任务节点为C地、B地，则服务器规划后的路径依次经过A-B-C-D四个任务节点，从而形成该AGV的任务移动路径。

具体地，步骤103的一种可能的实施方式为，在任务移动路径中包括多个任务节点，换句话说，至少包括起始任务节点和终止任务节点，相应地，导航控制指令中包括多个子控制指令，每个子控制指令用于控制AGV在每一个任务节点的动作。在导航时，服务器向AGV发送第一子控制指令，控制AGV在第一个任务节点的动作，AGV响应该指令开始移动，且向服务器反馈自身的位置信息，服务器每隔预定时间或者实时获取AGV反馈的位置信息，在AGV移动至下一任务节点时，向AGV发送下一子控制指令，AGV根据指令不断移动至下一任务节点，直至最终AGV到达该任务的终止任务节点，整个导航过程，服务器根据AGV的位置发送导航指令，AGV的移动一直处于服务器的监控下，避免AGV中途出现故障或者移动路径偏移；当然，也可以是，服务器直接将该导航控制指令发送至AGV，AGV依次执行指令中的每一个动作，自动从起始任务节点移动至终止任务节点。

上述方案中，通过与移动终端以及AGV通信连接的服务器，使AGV能够在服务器的导航指令下自动执行移动终端的任务，移动终端仅需输入起止任务节点，则可实现自动导航，其自动化控制方式相较原有的手动设定更加方便，并且，同一AGV只能被一个移动终端所控制，避免了车间中多个移动终端控制同一辆AGV的冲突情况。进一步地，由于移动终端具有移动性和便携性，工作人员可随时随地对AGV进行监测控制，即便是在AGV数量较多，作业面积较大的自动化车间，只要存在网络覆盖，均可实现对AGV的远距离控制与监控。本实施例采用客户端/服务器(C/S)架构，移动终端包括但不限于手机、平板电脑，服务器包括但不限于在笔记本电脑、台式计算机上创建的服务器。

需要说明的是，除了上述实施例中的自动导航控制的方式以外，还可通过移动终端对AGV进行手动控制，在无需使AGV进行自动运输的情况下，手动控制也是另一种可选的实现方式。具体过程可以如图4所示，包括：

步骤201：接收移动终端发送的获取当前可运行的AGV编号的请求并响应。

服务器接收移动终端发送的请求，并将当前车间内可运行的AGV编号发送至移动终端，当前可运行的AGV指的是工作状态正常，非故障的AGV。

步骤202：接收移动终端对当前可运行的AGV中的某一AGV的控制信号，在该AGV处于空闲状态且未被绑定时，向该AGV发送相匹配的通讯控制指令。

移动终端在获取到AGV编号列表后，选择某一AGV对应的编号，以及确定相应的控制指令，包括前进、后退、前巡、后巡等，将其打包形成控制信号发送至服务器；服务器接收到控制信号并对其进行解析，获取当前欲控制的AGV编号与控制指令，服务器判断该AGV是否处于空闲状态，若该AGV正在自动导航中或者该AGV已被其他用户的移动终端绑定，则手动控制请求失败，否则，则通过AGV编号，找到相应的数据库表，确定该AGV的与每个控制指令相对应匹配的通讯控制信息，并发送至AGV。在服务器中预存有每个AGV的通讯协议以及对应的每一通讯控制信息，从而对于采用不同通讯协议的AGV均能被移动终端控制。

进一步地，服务器在发送通讯控制信息至AGV后，接收到AGV返回的反馈信息，通过解析该反馈信息判定是否控制成功，并告知移动终端，实现手动控制；移动终端可在接收到服务器的信息后，显示在用户界面上，便于工作人员查看。

可选地，用户可通过移动终端对车间内AGV的运动状态进行监控。具体地，服务器接收移动终端发送的获取可监听AGV编号的请求并响应；接收移动终端发送的针对一个或多个AGV的监听请求，每隔预定时间循环将AGV的任务信息以及位置信息发送至移动终端，以便工作人员查看AGV运行情况；在接收到移动终端的停止监听指令后，停止发送信息。

综上所述，本发明实施例提供的自动导引车控制方法，在实现由移动终端控制AGV自动导航的同时，还可以避免多个移动终端同时控制同一AGV的冲突情况，并且还可通过移动终端实现对AGV的手动控制以及运行状态的监听。

第二实施例

本实施例提供一种自动导引车控制装置300，如图5所示，包括：

接收装置301，用于接收移动终端发送的针对与移动终端绑定的自动导引车的自动导航请求；

路径规划装置302，用于确定自动导引车已分配的任务信息，并根据任务信息计算自动导引车在当前车间内的任务移动路径，任务信息包括自动导引车的起始任务节点以及终止任务节点；

导航装置303，用于根据任务移动路径生成相应的导航控制指令，并向自动导引车发送导航控制指令，以使自动导引车根据导航控制指令自动从起始任务节点移动至终止任务节点。

第三实施例

本实施例提供一种导引车控制系统400，如图2所示，包括移动终端401、服务器402以及至少一个自动导引车403，移动终端4以及至少一个自动导引车均与服务器通信连接；

移动终端401用于发送针对与移动终端绑定的自动导引车的自动导航请求；

服务器402用于接收自动导航请求；以及确定自动导引车已分配的任务信息，并根据任务信息计算自动导引车在当前车间内的任务移动路径，任务信息包括自动导引车的起始任务节点以及终止任务节点；以及根据任务移动路径生成相应的导航控制指令，并向自动导引车发送导航控制指令；

自动导引车403用于接收导航控制指令，并根据导航控制指令自动从起始任务节点移动至终止任务节点。

可选地，服务器402还用于接收移动终端分配给与移动终端绑定的自动导引车的任务信息并保存。

可选地，任务移动路径中包括多个任务节点，且导航控制指令包括多个子控制指令，用于控制自动导引车403在每一任务节点的动作；服务器402还用于向自动导引车发送第一子控制指令，第一子控制指令用于控制自动导引车在第一任务节点的动作；以及获取自动导引车反馈的位置信息，在自动导引车的位置位于下一任务节点时，向自动导引车发送下一子控制指令，直至自动导引车移动至终止任务节点。

需要说明的是，本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。对于装置类实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其他的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本发明的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

另外，在本发明各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。

所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在存储介质中，包括若干指令用以使得计算机设备执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。前述的计算机设备包括：个人计算机、服务器、移动设备、智能穿戴设备、网络设备、虚拟设备等各种具有执行程序代码能力的设备，前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器、随机存取存储器、磁碟、磁带或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种自动导引车控制方法，其特征在于，应用于服务器，所述服务器分别与移动终端以及至少一个自动导引车通信连接，所述方法包括：

接收移动终端发送的针对与所述移动终端绑定的自动导引车的自动导航请求；

确定所述自动导引车已分配的任务信息，并根据所述任务信息计算所述自动导引车在当前车间内的任务移动路径，所述任务信息包括所述自动导引车的起始任务节点以及终止任务节点；

根据所述任务移动路径生成相应的导航控制指令，并向所述自动导引车发送所述导航控制指令，以使所述自动导引车根据所述导航控制指令自动从起始任务节点移动至终止任务节点。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述接收移动终端发送的针对与所述移动终端绑定的自动导引车的自动导航请求之前，所述方法还包括：

接收所述移动终端分配给与所述移动终端绑定的自动导引车的任务信息并保存。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述与所述移动终端绑定的自动导引车的数目为一个或多个。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述接收移动终端发送的针对与所述移动终端绑定的自动导引车的自动导航请求之前，所述方法还包括：

接收所述移动终端发送的针对一个或多个自动导引车的控制请求；

将所述一个或多个自动导引车中未被绑定的自动导引车与所述移动终端进行绑定。

5.根据权利要求2-4任一项所述的方法，其特征在于，在所述接收所述移动终端分配给与所述移动终端绑定的自动导引车的任务信息之前，所述方法还包括：

获取自动导引车所在车间的车间信息，所述车间信息包括车间中每一节点的位置信息以及节点之间的导轨路线信息。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述任务移动路径中包括多个任务节点，且所述导航控制指令包括多个子控制指令，用于控制所述自动导引车在每一任务节点的动作；所述向所述自动导引车发送所述导航控制指令，以使所述自动导引车根据所述导航控制指令自动从起始任务节点移动至终止任务节点，具体为：

向所述自动导引车发送第一子控制指令，所述第一子控制指令用于控制所述自动导引车在第一任务节点的动作；

获取所述自动导引车反馈的位置信息，在所述自动导引车的位置位于下一任务节点时，向所述自动导引车发送下一子控制指令，直至所述自动导引车移动至终止任务节点。

7.一种自动导引车控制装置，其特征在于，包括：

接收装置，用于接收移动终端发送的针对与所述移动终端绑定的自动导引车的自动导航请求；

路径规划装置，用于确定所述自动导引车已分配的任务信息，并根据所述任务信息计算所述自动导引车在当前车间内的任务移动路径，所述任务信息包括所述自动导引车的起始任务节点以及终止任务节点；

导航装置，用于根据所述任务移动路径生成相应的导航控制指令，并向所述自动导引车发送所述导航控制指令，以使所述自动导引车根据所述导航控制指令自动从起始任务节点移动至终止任务节点。

8.一种导引车控制系统，其特征在于，包括移动终端、服务器以及至少一个自动导引车，所述移动终端以及所述至少一个自动导引车均与所述服务器通信连接；

所述移动终端用于发送针对与所述移动终端绑定的自动导引车的自动导航请求；

所述服务器用于接收所述自动导航请求；以及确定所述自动导引车已分配的任务信息，并根据所述任务信息计算所述自动导引车在当前车间内的任务移动路径，所述任务信息包括所述自动导引车的起始任务节点以及终止任务节点；以及根据所述任务移动路径生成相应的导航控制指令，并向所述自动导引车发送所述导航控制指令；

所述自动导引车用于接收所述导航控制指令，并根据所述导航控制指令自动从起始任务节点移动至终止任务节点。

9.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，所述服务器还用于接收所述移动终端分配给与所述移动终端绑定的自动导引车的任务信息并保存。

10.根据权利要求9所述的系统，其特征在于，所述任务移动路径中包括多个任务节点，且所述导航控制指令包括多个子控制指令，用于控制所述自动导引车在每一任务节点的动作；

所述服务器还用于向所述自动导引车发送第一子控制指令，所述第一子控制指令用于控制所述自动导引车在第一任务节点的动作；以及获取所述自动导引车反馈的位置信息，在所述自动导引车的位置位于下一任务节点时，向所述自动导引车发送下一子控制指令，直至所述自动导引车移动至终止任务节点。