CN106647734A - 自动导引车、路径规划方法与装置 - Google Patents
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Abstract
本公开提供用于自动导引车的路径规划方法与装置，以及一种自动导引车。路径规划方法包括：接收服务器指派的搬运任务的源点与目标点，规划第一搬运路径；使所述自动导引车按照所述第一搬运路径行进；在所述自动导引车到达所述搬运任务的所述目标点，发送任务完成信息。本公开提供的应用于自动导引车的路径规划方法通过将路径规划任务下放到自动导引车执行，减轻了服务器的运算量，提高了货物搬运的效率。
Description
技术领域
本公开涉及仓储物流技术领域，具体而言，涉及仓库用自动导引车以及自动导引车的路径规划方法与装置。
背景技术
近年来，随着仓储物流技术的快速发展，越来越多的仓库实现了自动化、智能化，其中自动导引车(Automated Guided Vehicle，AGV)在库房的各工位之间、各输送线之间进行货物搬运对仓库的自动化起到了无可替代的促进作用。
随着AGV的大规模应用，AGV的路径规划、交通调度问题越来越复杂。现有的AGV交通调度通常采用的是基于中心服务节点(服务器)进行路径规划的集中调度方式，由中心服务节点计算出每一辆AGV的路径，然后将路径下发给每一辆AGV，在中心服务节点的统一控制下，集中调度每一辆AGV。
在AGV数量较少的情况下，集中调度可以解决AGV的交通调度问题，但随着AGV数量的不断增多，中心节点的路径计算越来越复杂，计算压力越来越大，调度效率越来越低，对于大规模应用的AGV，集中调度的方法已经不能很好的解决大规模AGV的交通调度问题，极大的影响了AGV的搬运效率。
需要说明的是，在上述背景技术部分公开的信息仅用于加强对本公开的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。
发明内容
本公开的目的在于提供应用于自动导引车(AGV)的路径规划方法，用于在大规模应用AGV的情况下，提高AGV的路径规划、交通调度效率。
根据本公开的一个方面，提供一种路径规划方法，应用于控制自动导引车，包括：接收服务器指派的搬运任务的源点与目标点，规划第一搬运路径；使所述自动导引车按照所述第一搬运路径行进；在所述自动导引车到达所述搬运任务的所述目标点，发送任务完成信息。
在本公开的一种示例性实施例中，按照所述第一搬运路径行进还包括：按预设时间间隔发送位置信息，接收交通流量信息。
在本公开的一种示例性实施例中，还包括：在所述自动导引车到达交叉路口时，发送路口占用锁定请求，在接收路口占用请求许可后，继续按照所述第一搬运路径行进。
在本公开的一种示例性实施例中，还包括：遇到拥堵或障碍时，规划第二搬运路径。
在本公开的一种示例性实施例中，规划第一搬运路径包括：将仓库地图划分成若干区域；根据所述搬运任务的所述源点与所述目标点所在的区域，以区域为粒度，确定途经区域，按照区域路径行进；在每个所述途经区域内，以所述途经区域内的点为粒度，确定途经点，按照点路径行进。
在本公开的一种示例性实施例中，还包括：在所述自动导引车行进至新的区域前发现待进入区域拥堵时，重新进行区域路径规划，选择其他区域驶入。
在本公开的一种示例性实施例中，检测到所述途经区域出现拥堵或障碍包括：根据交通流量信息确定所述途经区域出现拥堵或障碍。
根据本公开的一个方面，提供一种路径规划方法，应用于调度自动导引车的服务器，所述服务器不对自动导引车的全程路径进行规划，所述路径规划方法包括：根据搬运货物的源点以及自动导引车的状态信息选择与搬运任务匹配度最高的自动导引车执行所述搬运任务；发送所述搬运任务的源点与目标点给所述自动导引车；接收所述自动导引车的任务完成信息。
在本公开的一种示例性实施例中，还包括：接收一或多个自动导引车的位置信息，确定交通流量信息，发送所述交通流量信息给所述一或多个自动导引车。
在本公开的一种示例性实施例中，还包括：接收所述自动导引车的路口占用锁定请求，判定所述路口占用锁定请求是否被许可。
在本公开的一种示例性实施例中，判定所述路口占用锁定请求是否被许可包括：根据搬运任务优先级判定所述路口占用锁定请求被许可的时间。
根据本公开的一个方面，提供一种路径规划装置，应用于控制自动导引车，包括：路径规划模块，用于接收服务器指派的搬运任务的源点与目标点，规划第一搬运路径；路径导引模块，用于使所述自动导引车按照所述第一搬运路径行进；完成交付模块，用于在所述自动导引车到达所述搬运任务的所述目标点，发送任务完成信息。
在本公开的一种示例性实施例中，所述路径规划模块还包括：区域路径规划单元，用于将仓库地图划分成若干区域，并根据所述搬运任务的所述源点与所述目标点所在的区域，以区域为粒度，确定途经区域，按照区域路径行进；以及点路径规划单元，用于在每个所述途经区域内，以所述途经区域内的点为粒度，确定途经点，按照点路径行进。
根据本公开的一个方面，提供一种路径规划装置，应用于调度自动导引车的服务器，所述服务器不对自动导引车的全程路径进行规划，所述路径规划装置包括：选择模块，用于根据搬运货物的源点以及自动导引车的状态信息选择与搬运任务匹配度最高的自动导引车执行所述搬运任务；分配模块，用于发送所述搬运任务的源点与目标点给所述自动导引车；接收模块，用于接收所述自动导引车的任务完成信息。
根据本公开的一个方面，提供一种自动导引车，具有自动装卸运载货物功能，包括：导航模块，用于执行根据上述任意一项所述的路径规划方法规划行进路径；控制模块，用于根据所述导航模块提供的所述行进路径控制自动导引车装卸运载货物。
本公开提出的路径规划方法，通过分布式路径规划的方式，使每辆自动导引车独立进行路径规划，服务器只负责任务分配及冲突仲裁，把路径规划任务移交给每辆自动导引车，大大减轻了服务器的压力，提高了路径规划和交通调度的效率。此外，分级的路径规划简化了自动导引车路径计算的复杂度，使得系统增加更多的自动导引车成为可能，使仓库的规模可以进一步扩大。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1示意性示出本公开示例性实施例中一种路径规划方法的流程图。
图2示意性示出本公开示例性实施例中一种路径规划方法的具体实施方式的流程图。
图3A示意性示出本公开示例性实施例中一种仓库地图分区示意图。
图3B示意性示出本公开示例性实施例中一种仓库地图分区后的区域路径规划示意图。
图3C示意性示出本公开示例性实施例中自动导引车在行进过程中变更区域路径的示意图。
图4示意性示出本公开示例性实施例中另一种路径规划方法的流程图。
图5A示意性示出本公开示例性实施例中一种路径规划装置的方框图。
图5B示意性示出图5A中模块501的方框图。
图6示意性示出本公开示例性实施例中另一种路径规划装置的方框图。
图7示意性示出本公开示例性实施例中一种自动导引车的方框图。
具体实施方式
现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的范例；相反，提供这些实施方式使得本公开将更加全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施方式中。在下面的描述中，提供许多具体细节从而给出对本公开的实施方式的充分理解。然而，本领域技术人员将意识到，可以实践本公开的技术方案而省略特定细节中的一个或更多，或者可以采用其它的方法、组元、装置、步骤等。在其它情况下，不详细示出或描述公知技术方案以避免喧宾夺主而使得本公开的各方面变得模糊。
此外，附图仅为本公开的示意性图解，并非一定是按比例绘制。图中相同的附图标记表示相同或类似的部分，因而将省略对它们的重复描述。附图中所示的一些方框图是功能实体，不一定必须与物理或逻辑上独立的实体相对应。可以采用软件形式来实现这些功能实体，或在一个或多个硬件模块或集成电路中实现这些功能实体，或在不同网络和/或处理器装置和/或微控制器装置中实现这些功能实体。
下面参考附图对本公开示例实施例进行详细描述。
图1是本公开示例性实施例中一种路径规划方法的流程图。图1所示的路径规划方法可以应用于仓库用自动导引车(AGV)。
参考图1，在S101，接收服务器指派的搬运任务的源点与目标点，规划第一搬运路径。
在本示例实施例中，不同于现有技术中由服务器规划搬运路径的方式的是，由各个自动导引车负责搬运任务的路径规划。在接收服务器指派的搬运任务时，自动导引车可以获取到本次搬运任务的源点与目标点。但本发明不限于此，例如也可通过用于一个或多个自动导引车的规划服务器进行路径规划。在后者的情况下，规划服务器从服务器接收搬运任务。接收搬运任务的信息的方式例如可以为WIFI、蓝牙或USB等通讯方式，本公开不以此为限。
值得一提的是，在本示例实施方式中，自动导引车可以预先存储仓库地图信息，以便进行路径规划。自动导引车在进行路径规划时，可以按照路径最短原则选择合适路径，即在绕过障碍物、选择可通行路径的基础上，选择行进路径最短的路径作为第一搬运路径。
在S102，按照第一搬运路径行进。
规划第一搬运路径后，自动导引车可以运行至搬运任务的源点，装载搬运货物，然后按照第一搬运路径行进。
在一些实施例中，自动导引车在行进过程中可以预设时间发送位置信息，即与服务器保持心跳。自动导引车可以向服务器发送自己的位置信息，也可以发送运行状态信息(如停止或行进)等，以方便服务器了解自动导引车的工作状态从而计算交通流量。预设时间可以根据实际情况设置，本公开对此不作特殊限定。
此外，自动导引车还可以接收服务器发送的交通流量信息，以判断行进路径是否有拥堵。在一些实施例中，拥堵的定义可以为某地理范围内自动导引车的数量大于一预设值。该地理范围与该预设值可以根据实际情况设定，例如可以为直径五米的圆形区域内有十辆自动导引车即可视为该圆形区域拥堵，本领域技术人员当可变通实施。
更进一步的，自动导引车还可以探测行进路径前方新出现的障碍，例如其他自动导引车、人类或者其他未被预先设置于地图上的物体等。自动导引车探测行进路径前方的障碍的范围可以视自动导引车的探测功能而定，例如可以为两米。
当自动导引车判断遇到拥堵或障碍时，可以规划第二搬运路径。需要注意的是，此处的第一搬运路径与第二搬运路径并不局限于第一个被规划的路径或者第二个被规划的路径，而是指代在先规划的路径和重新规划的在后规划的路径。自动导引车在行进过程中可能遇到若干次拥堵或障碍，因此可能进行若干次路径规划。每次所做的路径规划除了根据当前所在点到目标点的路径最短原则选择行进路径外，还可以根据上述的交通流量信息预先避开拥堵点。
当自动导引车遇到交叉路口等可能冲突处时，可以发送路口占用锁定请求，并等待路口占用锁定请求被许可。在接收路口占用锁定请求许可后，可以继续按照第一搬运路径行进。若未接收到路口占用锁定请求许可，则在原地等待，直到接收到路口占用锁定请求许可后，继续按照第一搬运路径行进。
在S103，到达搬运任务的目标点，发送任务完成信息。
自动导引车到达搬运任务的目标点后，可以向服务器发送任务完成信息，以报告自己的空闲状态。此外，也可以向服务器发送电量信息、设备是否运行良好的信息等，以方便服务器掌握自动导引车的状态。发送信息可以在到达目标点后，也可以在卸载搬运货物后，本公开对此不作特殊限定。
为了进一步减轻自动导引车规划路径的计算量，本公开还提供一种图1中路径规划方法的具体实施方式。图2是针对图1中路径规划方法的一种具体实施方式的流程图。
参考图2，在S201，将仓库的地图划分成若干区域。
图3A是一种仓库地图分区示意图。在图3A中，自动导引车将仓库分为16大区域。当然，在其他实施例中，仓库地图分区也可以为不同数量、不同区域大小，区域的形状也不一定相同。
在S202，根据任务的源点、目标点所在的区域，以区域为粒度，确定途经区域，按照区域路径行进。确定途径区域可以按照路径最短原则确定，在一些实施例中，也可以根据交通流量信息预先避开拥堵区域。
图3B是一种仓库地图分区后的区域路径规划示意图，在图3A中，途径区域包括区域B、F、J、N、G以及搬运任务的源点区域与目标点区域。
进一步的，在自动导引车行进至新的区域前，如果发现待进入区域拥堵，可以重新进行区域路径规划，选择合适的区域驶入。检测到途经区域出现拥堵或障碍可以包括根据交通流量信息确定途经区域出现拥堵或障碍。
图3C是自动导引车在行进过程中变更区域路径的示意图。在图3C中，自动导引车在行进到区域F时，通过接收到的交通流量信息判断出区域J出现拥堵，则重新规划路径，使途径区域变更为区域E、G、H、L，直至搬运任务的目标点。
需要注意的是，图3A～图3C仅为示意性附图，并非限制本方法，本领域技术人员当可根据本方法精神变通实施。
在S203，在每个途经的具体区域内，以区域内的点为粒度，计算出合适的途经点，按照点路径行进。
进入一区域时，自动导引车可以根据进入该区域的位置与途径的下一区域的位置确定在该区域内形式路径的源点与终点。通常情况下，配置有自动导引车的仓库会在自动导引车行驶通道的地上等间距绘制定位点，该定位点例如可以为圆点、二维码或条形码，以辅助自动导引车确定当前位置。因此，当自动导引车进入一区域后，可根据路径最短原则或根据交通流量信息躲避拥堵原则规划行进路径，确定要经过的定位点与经过各定位点的顺序。
与上述方法相同的是，当自动导引车检测到行进路径的前方出现拥堵或障碍时，可以重新规划路径，从计算出的区域内的终点驶出。当自动导引车在区域内行进时，如果通过交通流量信息判断原计划要进入的下一个区域发生拥堵，则可以重新确定要进入的区域，此时，区域内的终点也发生改变，自动导引车可以重新规划点路径。
本示例实施方式的路径规划方法通过由自动导引车对自身进行路径规划，降低了路径规划的计算量。同时，通过将路径规划分为区域路径规划和区域内点路径规划，进一步降低了自动导引车进行路径规划的计算量，提高了路径规划效率。
图4是一种路径规划方法的流程图。图4所示的路径规划方法可以应用于控制自动导引车，本方法可以由服务器执行。
参考图4，在S401，选择执行搬运任务的自动导引车。
选择执行搬运任务的自动导引车可以根据搬运任务的源点以及自动导引车的状态信息选择与搬运任务匹配度最高的自动导引车。即服务器选择自动导引车的原则可以为距离搬运任务的源点最近的处于空闲状态的自动导引车，并且该自动导引车的剩余电量足够完成本次搬运任务，或者该自动导引车是可正常运行的。
在S402，发送搬运任务信息给自动导引车。
发送搬运任务信息的方式例如可以为WIFI、蓝牙或其他通讯方式。搬运任务信息可以包括搬运任务的源点与目标点。
此外，服务器还可以通过接收一或多个自动导引车的位置信息，确定交通流量信息，并将交通流量信息发送给一或多个自动导引车。交通流量信息可以包括交通拥堵信息。在一些实施例中，拥堵的定义可以为某地理范围内自动导引车的数量大于一预设值。该地理范围与该预设值可以根据实际情况设定，例如可以为直径五米的圆形区域内有十辆自动导引车即可视为该圆形区域拥堵，本领域技术人员当可变通实施。当然，服务器发送的交通流量信息也可以为各自动导引车的位置信息，从而将判断拥堵的任务下放给各自动导引车。
此外，服务器还可以接收自动导引车的路口占用锁定请求，判定路口占用锁定请求是否被许可。其中，判定路口占用锁定请求是否被许可可以根据搬运任务优先级判定路口占用锁定请求被许可的时间，即在服务器接收到的该路口的的所有路口占用锁定请求中，选择搬运任务优先级最高的自动导引车发送的路口占用锁定请求，进行优先许可，在确定该自动导引车通过该路口后，在其余的所有路口占用锁定请求中选择优先级最高的自动导引车发送的路口占用锁定请求进行许可，如此往复，直到处理完该路口的所有路口占用锁定请求。当该路口的路口占用锁定请求只有一个时，可以直接对其进行许可。
在此过程中，由于服务器接收路口占用锁定请求是不间断的，因此搬运任务优先级最低的自动导引车发送的路口占用锁定请求可能不断被新加入的优先级高的路口占用锁定请求推迟。
在S403，接收自动导引车的任务完成信息。
当自动导引车完成搬运任务并发送任务完成信息时，服务器可以接收自动导引车的任务完成信息，从而判断该自动导引车的所在位置、剩余电量、运行正常情况等，以便于接下来选择执行搬运任务的自动导引车。
本示例实施方式提供的路径规划方法通过将路径规划任务下放到自动导引车，使服务器只进行任务分配与冲突仲裁，大大减轻了服务器的运算量，为增加更多自动导引车提供了可能，从而可以帮助扩大仓库规模，提高货物搬运效率。
对应于上述方法实施例，本公开还提供种路径规划装置，可以用于执行上述方法实施例。
图5A示意性示出本公开示例性实施例中一种路径规划装置的方框图。参考图5A，路径规划装置500可以包括路径规划模块501、路径导引模块502以及完成交付模块503。
路径规划模块501可以用于接收服务器指派的搬运任务的源点与目标点，规划第一搬运路径。根据一些实施例，路径规划模块501还可以包括区域路径规划单元5011以及点路径规划单元5012。图5B示意性示出图5A中模块501的方框图。参考图5B，区域路径规划单元5011可以用于将仓库地图划分成若干区域，并根据搬运任务的源点与目标点所在的区域，以区域为粒度，确定途经区域，按照区域路径行进。点路径规划单元5012可以用于在每个途经区域内，以途经区域内的点为粒度，确定途经点，按照点路径行进。
此外，遇到拥堵或障碍时，路径规划模块501可以规划第二搬运路径。
路径导引模块502可以用于使自动导引车按照第一搬运路径行进。根据一些实施例，路径导引模块502还可以包括：按预设时间间隔发送位置信息，接收交通流量信息；或者，在自动导引车到达交叉路口时，发送路口占用锁定请求，在接收路口占用请求许可后，继续按照第一搬运路径行进。
当路径规划模块501规划区域路径与点路径时，路径导引模块502还可以包括：在自动导引车行进至新的区域前发现待进入区域拥堵时，重新进行区域路径规划，选择合适的区域驶入。其中，检测到途经区域出现拥堵或障碍包括根据交通流量信息确定途经区域出现拥堵或障碍。
完成交付模块503可以用于在自动导引车到达搬运任务的目标点，发送任务完成信息。
本示例实施方式提供的路径规划装置通过将路径规划任务分为区域路径规划单元以及点路径规划单元，降低了路径规划的计算量，提高了自动导引车执行路径规划的效率。
根据本公开的再一个方面，提供一种路径规划装置，应用于调度自动导引车的服务器，服务器不对自动导引车的全程路径进行规划。
图6示意性示出本公开示例性实施例中另一种路径规划装置的方框图。参考图6，路径规划装置600可以包括选择模块601、分配模块602以及接收模块603。
选择模块601可以用于根据搬运货物的源点以及自动导引车的状态信息选择与搬运任务匹配度最高的自动导引车执行搬运任务。
分配模块602可以用于发送搬运任务的源点与目标点给自动导引车。
接收模块603可以用于接收自动导引车的任务完成信息。在一些实施例中，接收模块603还可以接收一或多个自动导引车的位置信息，确定交通流量信息，发送交通流量信息给一或多个自动导引车；或者，接收模块603可以接收自动导引车的路口占用锁定请求，判定路口占用锁定请求是否被许可。其中，判定路口占用锁定请求是否被许可包括根据搬运任务优先级判定路口占用锁定请求被许可的时间。
本示例实施方式提供的路径规划装置600通过将路径规划任务下放至自动导引车，从而使服务器只执行车辆选择、任务分配、信息接收以及冲突解决任务，减轻了服务器的运算量，提高了自动导引车路径规划的效率，为系统大规模增加自动导引车提供了帮助。
根据本公开的一个方面，提供一种自动导引车，具有自动装卸运载货物功能。图7示意性示出本公开示例性实施例中一种自动导引车的方框图。参考图7，自动导引车700可以包括导航模块701以及控制模块702。导航模块701可以用于执行前述的的路径规划方法规划行进路径；控制模块702可以用于根据导航模块提供的行进路径控制自动导引车装卸运载货物。
本示例实施方式提供的自动导引车通过为自身规划行进路径，提高了路径规划的效率，减轻了服务器的运算量。
本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本公开的其它实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由所附的权利要求指出。
Claims (15)
1.一种路径规划方法，应用于控制自动导引车，其特征在于，包括：
接收服务器指派的搬运任务的源点与目标点，规划第一搬运路径；
使所述自动导引车按照所述第一搬运路径行进；
在所述自动导引车到达所述搬运任务的所述目标点，发送任务完成信息。
2.根据权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，按照所述第一搬运路径行进还包括：按预设时间间隔发送位置信息，接收交通流量信息。
3.根据权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，还包括：在所述自动导引车到达交叉路口时，发送路口占用锁定请求，在接收路口占用请求许可后，继续按照所述第一搬运路径行进。
4.根据权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，还包括：遇到拥堵或障碍时，规划第二搬运路径。
5.根据权利要求1至4任一项所述的路径规划方法，其特征在于，规划第一搬运路径包括：
将仓库地图划分成若干区域；
根据所述搬运任务的所述源点与所述目标点所在的区域，以区域为粒度，确定途经区域，按照区域路径行进；
在每个所述途经区域内，以所述途经区域内的点为粒度，确定途经点，按照点路径行进。
6.根据权利要求5所述的路径规划方法，其特征在于，还包括：在所述自动导引车行进至新的区域前发现待进入区域拥堵时，重新进行区域路径规划，选择其他区域驶入。
7.根据权利要求6所述的路径规划方法，其特征在于，检测到所述途经区域出现拥堵或障碍包括：根据交通流量信息确定所述途经区域出现拥堵或障碍。
8.一种路径规划方法，应用于调度自动导引车的服务器，其特征在于，所述服务器不对自动导引车的全程路径进行规划，所述路径规划方法包括：
根据搬运货物的源点以及自动导引车的状态信息选择与搬运任务匹配度最高的自动导引车执行所述搬运任务；
发送所述搬运任务的源点与目标点给所述自动导引车；
接收所述自动导引车的任务完成信息。
9.根据权利要求8所述的路径规划方法，其特征在于，还包括：接收一或多个自动导引车的位置信息，确定交通流量信息，发送所述交通流量信息给所述一或多个自动导引车。
10.根据权利要求8所述的路径规划方法，其特征在于，还包括：接收所述自动导引车的路口占用锁定请求，判定所述路口占用锁定请求是否被许可。
11.根据权利要求10所述的路径规划方法，其特征在于，判定所述路口占用锁定请求是否被许可包括：
根据搬运任务优先级判定所述路口占用锁定请求被许可的时间。
12.一种路径规划装置，应用于控制自动导引车，其特征在于，包括：
路径规划模块，用于接收服务器指派的搬运任务的源点与目标点，规划第一搬运路径；
路径导引模块，用于使所述自动导引车按照所述第一搬运路径行进；
完成交付模块，用于在所述自动导引车到达所述搬运任务的所述目标点，发送任务完成信息。
13.根据权利要求12所述的路径规划装置，其特征在于，所述路径规划模块还包括：
区域路径规划单元，用于将仓库地图划分成若干区域，并根据所述搬运任务的所述源点与所述目标点所在的区域，以区域为粒度，确定途经区域，按照区域路径行进；以及
点路径规划单元，用于在每个所述途经区域内，以所述途经区域内的点为粒度，确定途经点，按照点路径行进。
14.一种路径规划装置，应用于调度自动导引车的服务器，其特征在于，所述服务器不对自动导引车的全程路径进行规划，所述路径规划装置包括：
选择模块，用于根据搬运货物的源点以及自动导引车的状态信息选择与搬运任务匹配度最高的自动导引车执行所述搬运任务；
分配模块，用于发送所述搬运任务的源点与目标点给所述自动导引车；
接收模块，用于接收所述自动导引车的任务完成信息。
15.一种自动导引车，具有自动装卸运载货物功能，其特征在于，包括：
导航模块，用于执行根据权利要求1-7所述的路径规划方法规划行进路径；
控制模块，用于根据所述导航模块提供的所述行进路径控制自动导引车装卸运载货物。
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