CN110806731A - 一种多台agv协作方法、系统、agv及可读存储介质 - Google Patents

一种多台agv协作方法、系统、agv及可读存储介质 Download PDF

Info

Publication number
CN110806731A
CN110806731A CN201911007096.3A CN201911007096A CN110806731A CN 110806731 A CN110806731 A CN 110806731A CN 201911007096 A CN201911007096 A CN 201911007096A CN 110806731 A CN110806731 A CN 110806731A
Authority
CN
China
Prior art keywords
agvs
intersection point
agv
management system
traffic management
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201911007096.3A
Other languages
English (en)
Inventor
陈润江
钱永强
马浩杰
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Shanghai Ants Robot Technology Co Ltd
Original Assignee
Shanghai Ants Robot Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Shanghai Ants Robot Technology Co Ltd filed Critical Shanghai Ants Robot Technology Co Ltd
Priority to CN201911007096.3A priority Critical patent/CN110806731A/zh
Publication of CN110806731A publication Critical patent/CN110806731A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0287—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles involving a plurality of land vehicles, e.g. fleet or convoy travelling
    • G05D1/0289—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles involving a plurality of land vehicles, e.g. fleet or convoy travelling with means for avoiding collisions between vehicles
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/418—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM]
    • G05B19/4189—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM] characterised by the transport system
    • G05B19/41895—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM] characterised by the transport system using automatic guided vehicles [AGV]
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/31—From computer integrated manufacturing till monitoring
    • G05B2219/31086—Communication of carriage, agv data, workpiece data at each station
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
    • Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
    • Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
    • Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
    • Y02P90/60—Electric or hybrid propulsion means for production processes

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Manufacturing & Machinery (AREA)
  • Quality & Reliability (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Navigation (AREA)

Abstract

本申请所提供的一种多台AGV协作方法，应用于AGV，包括：利用激光导航技术实时确定AGV的位置；当位置与路口点之间的距离达到预设距离后，发送占用路口点的占用请求至交通管理系统以确定路口点是否已被其他AGV所占用；若路口点已被其他AGV所占用，判断其他AGV的行驶方向与AGV的行驶方向是否相同；若是，则执行行驶操作；若否，则执行暂停行驶操作。可见，本申请中AGV根据自身的行驶方向和其他AGV的行驶方向是否相同以确定是否继续行驶，而不必非得等到其他AGV通过路口点所在道路后才继续行驶，整体上提高了AGV的工作效率。本申请还提供一种多台AGV协作系统、AGV及计算机可读存储介质，均具有上述有益效果。

Description

一种多台AGV协作方法、系统、AGV及可读存储介质
技术领域
本申请涉及物料搬运领域，特别涉及一种多台AGV协作方法、系统、AGV及计算机可读存储介质。
背景技术
随着智能工厂和仓库自动化程度的提高，通过AGV(Automated Guided Vehicle，自动导引运输车)搬运货物的技术成为提高速度和效率的关键，使得其需要配合工厂和仓库自动化设备和复杂的工位环境进行工作。因为AGV的工作环境变得更加复杂，AGV的行走方式直接影响了工厂和仓库整个自动化流程的效率，而多台AGV协作方法直接影响多台AGV工作时的效率，所以解决复杂工作环境是当前多台AGV协作方法的关键。
多台AGV同时在道路中行走时，需要使用多台AGV协作方法得知其他AGV所在道路和即将要行走的道路情况，避免AGV将道路堵住其他AGV无法通过，避免AGV存在传感器死角看不到其他AGV导致碰撞等问题，保证高效有序通过道路是多台AGV协作方法所要解决的问题。
目前，多台AGV协作方法多为通过申请占用路口点实现，一旦某个路口点被一个AGV所占用，其他AGV必须等该AGV通过上述路口点所在道路后才可行驶，导致整体上AGV的工作效率低下。
因此，如何整体上提高AGV的工作效率是本领域技术人员亟需解决的技术问题。
发明内容
本申请的目的是提供一种多台AGV协作方法、系统、AGV及计算机可读存储介质，能够整体上提高AGV的工作效率。
为解决上述技术问题，本申请提供一种多台AGV协作方法，应用于AGV，包括：
利用激光导航技术实时确定所述AGV的位置；
当所述位置与路口点之间的距离达到预设距离后，发送占用所述路口点的占用请求至交通管理系统以确定所述路口点是否已被其他AGV所占用；
若所述路口点已被所述其他AGV所占用，判断所述其他AGV的行驶方向与所述AGV的行驶方向是否相同；
若是，则执行行驶操作；若否，则执行暂停行驶操作。
优选地，所述当所述位置与路口点之间的距离达到预设距离后，发送占用所述路口点的占用请求至交通管理系统以确定所述路口点是否已被其他AGV所占用，包括：
当所述位置与所述路口点之间的所述距离达到所述预设距离后，发送占用所述路口点的所述占用请求至所述交通管理系统；
在接收所述交通管理系统发送的响应消息后，读取所述响应消息以确定所述路口点是否已被所述其他AGV所占用。
优选地，在执行暂停行驶操作之后，还包括：
间隔预设时间发送所述占用请求至所述交通管理系统；
当所述其他AGV通过所述路口点后，接收所述交通管理系统发送的响应消息；
在读取所述响应消息并确定所述路口点被所述AGV占用后，执行所述行驶操作。
优选地，在执行行驶操作之后，还包括：
获取前方车道的路况信息。
本申请还提供一种多台AGV协作系统，应用于AGV，包括：
位置确定模块，用于利用激光导航技术实时确定所述AGV的位置；
第一占用请求发送模块，用于当所述位置与路口点之间的距离达到预设距离后，发送占用所述路口点的占用请求至交通管理系统以确定所述路口点是否已被其他AGV所占用；
行驶方向判读模块，用于若所述路口点已被所述其他AGV所占用，判断所述其他AGV的行驶方向与所述AGV的行驶方向是否相同；
第一行驶操作执行模块，用于若所述其他AGV的行驶方向与所述AGV的行驶方向相同，则执行行驶操作；
暂停行驶操作执行模块，用于若所述其他AGV的行驶方向与所述AGV的行驶方向不相同，则执行暂停行驶操作。
优选地，所述第一占用请求发送模块，包括：
第一占用请求发送单元，用于当所述位置与所述路口点之间的所述距离达到所述预设距离后，发送占用所述路口点的所述占用请求至所述交通管理系统；
第一响应消息读取单元，用于在接收所述交通管理系统发送的响应消息后，读取所述响应消息以确定所述路口点是否已被所述其他AGV所占用。
优选地，该多台AGV协作系统还包括：
第二占用请求发送模块，用于间隔预设时间发送所述占用请求至所述交通管理系统；
响应消息接收模块，用于当所述其他AGV通过所述路口点后，接收所述交通管理系统发送的响应消息；
第二行驶操作执行模块，用于在读取所述响应消息并确定所述路口点被所述AGV占用后，执行所述行驶操作。
优选地，该多台AGV协作系统还包括：
路况信息获取模块，用于获取前方车道的路况信息。
本申请还提供一种AGV，包括：
存储器和处理器；其中，所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器用于执行所述计算机程序时实现上述所述的多台AGV协作方法的步骤。
本申请还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述所述的多台AGV协作方法的步骤。
本申请所提供的一种多台AGV协作方法，应用于AGV，包括：利用激光导航技术实时确定所述AGV的位置；当所述位置与路口点之间的距离达到预设距离后，发送占用所述路口点的占用请求至交通管理系统以确定所述路口点是否已被其他AGV所占用；若所述路口点已被所述其他AGV所占用，判断所述其他AGV的行驶方向与所述AGV的行驶方向是否相同；若是，则执行行驶操作；若否，则执行暂停行驶操作。
本申请中AGV在确定路口点已被其他AGV所占用后，判断其他AGV的行驶方向与自身的行驶方向是否相同，若两者行驶方向相同，则执行行驶操作，也就是继续行驶；若两者行驶方向不相同，则执行暂停行驶操作。可见，本申请中AGV根据自身的行驶方向和其他AGV的行驶方向是否相同以确定是否继续行驶，而不必非得等到其他AGV通过路口点所在道路后才继续行驶，整体上提高了AGV的工作效率。本申请还提供一种多台AGV协作系统、AGV及计算机可读存储介质，均具有上述有益效果，在此不再赘述。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。
图1为本申请实施例所提供的一种多台AGV协作方法的流程图；
图2为本申请实施例所提供的一种两台行驶方向不同的AGV行驶示意图；
图3为本申请实施例所提供的一种两台行驶方向相同的AGV行驶示意图；
图4为本申请实施例所提供的一种双向道路行驶示意图；
图5为本申请实施例所提供的一种多台AGV协作系统的结构框图。
具体实施方式
本申请的核心是提供一种多台AGV协作方法，能够整体上提高AGV的工作效率。本申请的另一核心是提供一种多台AGV协作系统、AGV及计算机可读存储介质。
为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
目前，多台AGV协作方法多为通过申请占用路口点实现，一旦某个路口点被一个AGV所占用，其他AGV必须等该AGV通过上述路口点所在道路后才可行驶，导致整体上AGV的工作效率低下。本申请提供的一种多台AGV协作方法，能够整体上提高AGV的工作效率。具体请参考图1，图1为本申请实施例所提供的一种多台AGV协作方法的流程图，该多台AGV协作方法具体包括：
S101、利用激光导航技术实时确定AGV的位置；
本申请实施例的执行主体为AGV，AGV先是利用激光导航技术实时确定AGV的位置，也即AGV利用激光导航技术实时确定自身位置。具体地，AGV通过激光扫描AGV所行驶车道两侧的激光反射板并匹配内部地图，实时确定自身的位置。在此对激光反射板的形状、尺寸等特征均不作具体限定，应由本领域技术人员根据实际情况作出相应的设定。在此对于车道任一侧的激光反射板的数量、位置均不作具体限定，应由本领域技术人员根据实际情况作出相应的设定。
S102、当位置与路口点之间的距离达到预设距离后，发送占用路口点的占用请求至交通管理系统以确定路口点是否已被其他AGV所占用；
本申请实施例中当AGV的位置与路口点之间的距离达到预设距离后，发送占用路口点的占用请求至交通管理系统以确定路口点是否已被其他AGV所占用。本申请中的路口点就是至少三条道路组成的交汇点(交管点)，例如如图2所示，图2为本申请实施例所提供的一种两台行驶方向不同的AGV行驶示意图，由图2可知，Cross1是Road1、Road2、Road3、Road4四条道路组成的交汇点。在此对于组成上述交汇点的所有道路中任一条道路中车道的数量不作具体限定，应由本领域技术人员根据实际情况作出相应的设定，可以是多条车道，也可以是一条车道。在实际应用场景中，道路中的车道数为一条的居多。在此对于上述预设距离不作具体限定，优选地为2.5米，即当AGV的位置与前方的路口点之间的距离缩小到2.5米后，发送占用路口点的占用请求至交通管理系统以确定路口点是否已被其他AGV所占用。
进一步地，上述当位置与路口点之间的距离达到预设距离后，发送占用路口点的占用请求至交通管理系统以确定路口点是否已被其他AGV所占用，通常包括：当位置与路口点之间的距离达到预设距离后，发送占用路口点的占用请求至交通管理系统；在接收交通管理系统发送的响应消息后，读取响应消息以确定路口点是否已被其他AGV所占用。
S103、若路口点已被其他AGV所占用，判断其他AGV的行驶方向与AGV的行驶方向是否相同；
本申请实施例中AGV在发送占用路口点的占用请求至交通管理系统以确定路口点是否已被其他AGV所占用后，若路口点已被其他AGV所占用，判断其他AGV的行驶方向与AGV的行驶方向是否相同。本申请实施例中对判断其他AGV的行驶方向的方法不作具体限定，通常是读取交通管理系统发送的响应消息读取其他AGV所在道路和占用的方向，判断其他AGV的行驶方向和自身的行驶方向是否相同。本申请实施例对于若路口点没有被其他AGV所占用的后续执行操作不作具体限定，通常是继续行驶并读取路口点后面预设距离内的道路和交管点信息，并向交通管理系统发送通过并占用的请求。在此对路口点后面预设距离不作具体限定，应由本领域技术人员根据实际情况作出相应的设定，优选为3.7米，所以若路口点没有被其他AGV所占用，则继续行驶并读取路口点后面3.7米内的道路和交管点信息，并向交通管理系统发送通过并占用的请求。
S104、若其他AGV的行驶方向与AGV的行驶方向相同，则执行行驶操作；
S105、若其他AGV的行驶方向与AGV的行驶方向不相同，则执行暂停行驶操作。
本申请实施例中若其他AGV的行驶方向与AGV的行驶方向相同，则执行行驶操作，也即继续行驶。例如，如图3所示，图3为本申请实施例所提供的一种两台行驶方向相同的AGV行驶示意图，如图3所示，AGV1和AGV2在Road3中的行驶方向都是由南向北，即AGV1和AGV2的行驶方向相同，两者通过Cross1后去任意道路都不会导致碰撞和堵车，所以两个AGV都允许通过且同时占用道路。具体地，交通管理系统接收AGV1申请的cross1和road1的请求并回复可以通过，同时AGV2发送cross1和road2的请求，交通管理系统读取所在道路数据和导航规划数据，判断出两台AGV是来自同个方向，回复AGV2可以通过，并记录AGV实时道路数据：
[{cross1:AGV1},{road1:AGV1},{cross1:AGV2},{road2:AGV2}]。
进一步地，在执行行驶操作之后，通常还可以包括：获取前方车道的路况信息。本申请中的路况信息就是指前方车道的道路状况，本申请中的AGV可以提前知晓前进方向车道的道路状况，以便及时作出调整，提高工作效率。
本申请实施例中若其他AGV的行驶方向与AGV的行驶方向不相同，则执行暂停行驶操作。进一步地，在执行暂停行驶操作之后，通常还可以包括：间隔预设时间发送占用请求至交通管理系统；当其他AGV通过路口点后，接收交通管理系统发送的响应消息；在读取响应消息并确定路口点被AGV占用后，执行行驶操作。在此对上述间隔的预设时间不作具体限定，应由本领域技术人员根据实际情况作出相应的设定，该预设时间通常为300毫秒。例如，如图2所示，AGV1在Road4上的行驶方向为由南向北，AGV2在Road3上的行驶方向为由东向西，也即两台AGV来自十字路口不同的方向，为了避免碰撞和堵车，通过Cross1时必须其中一个AGV先通过，另一个AGV等待。具体地，AGV1发送申请数据cross1和road1，交通管理系统判断cross1没有被占用、road1方向与申请方向相同，回复AGV1继续行走，并记录交管信息[{cross1:AGV1},{road1:AGV1}]。此时，AGV2申请cross1和road2，交管系统发现road2可以通过，但cross1不能已经被占用，回复AGV2不能行走，AGV2每隔300毫秒重新请求交通管理系统并等待通过。AGV1行走通过cross1和road1，通知交通管理系统解锁信息，此时交通管理系统记录为空数据。AGV2重新申请道路信息cross1和road2，交通管理系统发现cross1已被解锁，此时回复AGV2可以行走通过。
本申请中AGV在确定路口点已被其他AGV所占用后，判断其他AGV的行驶方向与自身的行驶方向是否相同，若两者行驶方向相同，则执行行驶操作，也就是继续行驶；若两者行驶方向不相同，则执行暂停行驶操作。可见，本申请中AGV根据自身的行驶方向和其他AGV的行驶方向是否相同以确定是否继续行驶，而不必非得等到其他AGV通过路口点所在道路后才继续行驶，整体上提高了AGV的工作效率。
本申请提供的一种多台AGV协作方法，不仅适用于基本的十字路口道路类型，还适用于基于十字路口道路类型组合而成的道路类型，例如双向道路、断头道路及树形道路等等。如图4所示，图4为本申请实施例所提供的一种双向道路行驶示意图，图4所示的双向道路其实就是两个十字路口道路类型组合而成的一种道路类型，AGV申请通过双向道路时需要锁定道路方向，可以防止其他AGV从相反方向进入道路导致堵车。具体地，AGV1申请道路road1和道路方向(direction)1，此时交通管理系统记录数据[{road1:AGV1,direction:1}]；AGV2申请road1和道路方向2，此时交通管理系统发现road1已被锁定为方向1，回复无法通行，等待road1被解锁或改变方向。此外，对于断头道路和树形道路等道路类型的多台AGV协作方法均可在上述申请实施例的基础上得到，在此不再赘述。
下面对本申请实施例提供的一种多台AGV协作系统、AGV及计算机可读存储介质进行介绍，下文描述的多台AGV协作系统、AGV及计算机可读存储介质与上文描述的多台AGV协作方法可相互对应参照。
请参考图5，图5为本申请实施例所提供的一种多台AGV协作系统的结构框图；该多台AGV协作系统包括：
位置确定模块501，用于利用激光导航技术实时确定AGV的位置；
第一占用请求发送模块502，用于当位置与路口点之间的距离达到预设距离后，发送占用路口点的占用请求至交通管理系统以确定路口点是否已被其他AGV所占用；
行驶方向判读模块503，用于若路口点已被其他AGV所占用，判断其他AGV的行驶方向与AGV的行驶方向是否相同；
第一行驶操作执行模块504，用于若其他AGV的行驶方向与AGV的行驶方向相同，则执行行驶操作；
暂停行驶操作执行模块505，用于若其他AGV的行驶方向与AGV的行驶方向不相同，则执行暂停行驶操作。
基于上述实施例，本实施例中第一占用请求发送模块502，通常包括：
第一占用请求发送单元，用于当位置与路口点之间的距离达到预设距离后，发送占用路口点的占用请求至交通管理系统；
第一响应消息读取单元，用于在接收交通管理系统发送的响应消息后，读取响应消息以确定路口点是否已被其他AGV所占用。
基于上述实施例，本实施例中通常还可以包括：
第二占用请求发送模块，用于间隔预设时间发送占用请求至交通管理系统；
响应消息接收模块，用于当其他AGV通过路口点后，接收交通管理系统发送的响应消息；
第二行驶操作执行模块，用于在读取响应消息并确定路口点被AGV占用后，执行行驶操作。
基于上述实施例，本实施例中通常还可以包括：
路况信息获取模块，用于获取前方车道的路况信息。
本申请还提供一种AGV，包括：存储器和处理器；其中，存储器用于存储计算机程序，处理器用于执行计算机程序时实现上述任意实施例的多台AGV协作方法的步骤。
本申请还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述任意实施例的多台AGV协作方法的步骤。
该计算机可读存储介质可以包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-OnlyMemory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例提供的系统而言，由于其与实施例提供的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。
专业人员还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
结合本文中所公开的实施例描述的方法或算法的步骤可以直接用硬件、处理器执行的软件模块，或者二者的结合来实施。软件模块可以置于随机存储器(RAM)、内存、只读存储器(ROM)、电可编程ROM、电可擦除可编程ROM、寄存器、硬盘、可移动磁盘、CD-ROM、或技术领域内所公知的任意其它形式的存储介质中。
以上对本申请所提供的一种多台AGV协作方法、系统、AGV及计算机可读存储介质进行了详细介绍。本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请原理的前提下，还可以对本申请进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本申请权利要求的保护范围内。

Claims (10)

1.一种多台AGV协作方法，应用于AGV，其特征在于，包括：
利用激光导航技术实时确定所述AGV的位置；
当所述位置与路口点之间的距离达到预设距离后，发送占用所述路口点的占用请求至交通管理系统以确定所述路口点是否已被其他AGV所占用；
若所述路口点已被所述其他AGV所占用，判断所述其他AGV的行驶方向与所述AGV的行驶方向是否相同；
若是，则执行行驶操作；若否，则执行暂停行驶操作。
2.根据权利要求1所述的多台AGV协作方法，其特征在于，所述当所述位置与路口点之间的距离达到预设距离后，发送占用所述路口点的占用请求至交通管理系统以确定所述路口点是否已被其他AGV所占用，包括：
当所述位置与所述路口点之间的所述距离达到所述预设距离后，发送占用所述路口点的所述占用请求至所述交通管理系统；
在接收所述交通管理系统发送的响应消息后，读取所述响应消息以确定所述路口点是否已被所述其他AGV所占用。
3.根据权利要求1所述的多台AGV协作方法，其特征在于，在执行暂停行驶操作之后，还包括：
间隔预设时间发送所述占用请求至所述交通管理系统；
当所述其他AGV通过所述路口点后，接收所述交通管理系统发送的响应消息；
在读取所述响应消息并确定所述路口点被所述AGV占用后，执行所述行驶操作。
4.根据权利要求1所述的多台AGV协作方法，其特征在于，在执行行驶操作之后，还包括：
获取前方车道的路况信息。
5.一种多台AGV协作系统，应用于AGV，其特征在于，包括：
位置确定模块，用于利用激光导航技术实时确定所述AGV的位置；
第一占用请求发送模块，用于当所述位置与路口点之间的距离达到预设距离后，发送占用所述路口点的占用请求至交通管理系统以确定所述路口点是否已被其他AGV所占用；
行驶方向判读模块，用于若所述路口点已被所述其他AGV所占用，判断所述其他AGV的行驶方向与所述AGV的行驶方向是否相同；
第一行驶操作执行模块，用于若所述其他AGV的行驶方向与所述AGV的行驶方向相同，则执行行驶操作；
暂停行驶操作执行模块，用于若所述其他AGV的行驶方向与所述AGV的行驶方向不相同，则执行暂停行驶操作。
6.根据权利要求5所述的多台AGV协作系统，其特征在于，所述第一占用请求发送模块，包括：
第一占用请求发送单元，用于当所述位置与所述路口点之间的所述距离达到所述预设距离后，发送占用所述路口点的所述占用请求至所述交通管理系统；
第一响应消息读取单元，用于在接收所述交通管理系统发送的响应消息后，读取所述响应消息以确定所述路口点是否已被所述其他AGV所占用。
7.根据权利要求5所述的多台AGV协作系统，其特征在于，还包括：
第二占用请求发送模块，用于间隔预设时间发送所述占用请求至所述交通管理系统；
响应消息接收模块，用于当所述其他AGV通过所述路口点后，接收所述交通管理系统发送的响应消息；
第二行驶操作执行模块，用于在读取所述响应消息并确定所述路口点被所述AGV占用后，执行所述行驶操作。
8.根据权利要求5所述的多台AGV协作系统，其特征在于，还包括：
路况信息获取模块，用于获取前方车道的路况信息。
9.一种AGV，其特征在于，包括：
存储器和处理器；其中，所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器用于执行所述计算机程序时实现如权利要求1至4任一项所述的多台AGV协作方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至4任一项所述的多台AGV协作方法的步骤。
CN201911007096.3A 2019-10-22 2019-10-22 一种多台agv协作方法、系统、agv及可读存储介质 Pending CN110806731A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201911007096.3A CN110806731A (zh) 2019-10-22 2019-10-22 一种多台agv协作方法、系统、agv及可读存储介质

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201911007096.3A CN110806731A (zh) 2019-10-22 2019-10-22 一种多台agv协作方法、系统、agv及可读存储介质

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN110806731A true CN110806731A (zh) 2020-02-18

Family

ID=69488827

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201911007096.3A Pending CN110806731A (zh) 2019-10-22 2019-10-22 一种多台agv协作方法、系统、agv及可读存储介质

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN110806731A (zh)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111538343A (zh) * 2020-06-22 2020-08-14 天津联汇智造科技有限公司 一种机器人设置交通规则的系统、方法及存储介质
CN115167410A (zh) * 2022-07-01 2022-10-11 安徽机电职业技术学院 一种多机器人运动的冲突路径纠正方法及其系统

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104555222A (zh) * 2014-12-25 2015-04-29 北京物资学院 一种基于潜入式agv的储分一体化系统和方法
CN106647734A (zh) * 2016-10-12 2017-05-10 北京京东尚科信息技术有限公司 自动导引车、路径规划方法与装置
JP2017123045A (ja) * 2016-01-07 2017-07-13 トヨタ自動車株式会社 車両制御装置
CN107807640A (zh) * 2017-10-24 2018-03-16 杭州南江机器人股份有限公司 基于agv的交通管理方法、电子设备、存储介质及系统
CN109003448A (zh) * 2018-08-02 2018-12-14 北京图森未来科技有限公司 一种交叉路口的导航方法、设备及系统

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104555222A (zh) * 2014-12-25 2015-04-29 北京物资学院 一种基于潜入式agv的储分一体化系统和方法
JP2017123045A (ja) * 2016-01-07 2017-07-13 トヨタ自動車株式会社 車両制御装置
CN106647734A (zh) * 2016-10-12 2017-05-10 北京京东尚科信息技术有限公司 自动导引车、路径规划方法与装置
CN107807640A (zh) * 2017-10-24 2018-03-16 杭州南江机器人股份有限公司 基于agv的交通管理方法、电子设备、存储介质及系统
CN109003448A (zh) * 2018-08-02 2018-12-14 北京图森未来科技有限公司 一种交叉路口的导航方法、设备及系统

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111538343A (zh) * 2020-06-22 2020-08-14 天津联汇智造科技有限公司 一种机器人设置交通规则的系统、方法及存储介质
CN111538343B (zh) * 2020-06-22 2020-09-25 天津联汇智造科技有限公司 一种机器人设置交通规则的系统、方法及存储介质
CN115167410A (zh) * 2022-07-01 2022-10-11 安徽机电职业技术学院 一种多机器人运动的冲突路径纠正方法及其系统
CN115167410B (zh) * 2022-07-01 2024-05-28 安徽机电职业技术学院 一种多机器人运动的冲突路径纠正方法及其系统

Similar Documents

Publication Publication Date Title
Khayatian et al. A survey on intersection management of connected autonomous vehicles
US11245749B2 (en) Vehicle information communication system and environment improvement system, and server used therein
US20200193813A1 (en) Navigation method, device and system for cross intersection
Khayatian et al. RIM: Robust intersection management for connected autonomous vehicles
US11908318B2 (en) Intelligent right of way determination for autonomous vehicles
CN108563219B (zh) 一种agv避让方法
US11753006B2 (en) Representing objects in a surrounding environment of a vehicle using a frenet coordinate system
US11614962B2 (en) Scheduling vehicle task offloading and triggering a backoff period
CN111508244B (zh) 无信号灯路口控制无人驾驶车辆行驶的方法及装置
CN101031161A (zh) 车辆间特定路由协议和通信系统
CN110806731A (zh) 一种多台agv协作方法、系统、agv及可读存储介质
US20220084399A1 (en) Method, system, module and software for intelligently governing a multi-way stop intersection
CN112927543A (zh) 一种车路协同自动驾驶方法、系统及车辆
CN113619578A (zh) 一种车辆防碰撞方法、防碰撞系统和计算机可读存储介质
Show et al. Future blockchain technology for autonomous applications/autonomous vehicle
CN114644016A (zh) 车辆自动驾驶决策方法、装置、车载终端和存储介质
CN112441089B (zh) 列车调度控制方法、平台及系统、智能车厢和介质
CN111968405A (zh) 确定自动驾驶车辆的行驶车道的方法及装置
CN109774716B (zh) 车辆控制方法和装置
US11024175B2 (en) Adaptive vehicle-infrastructure communications
CN113744540A (zh) 一种车辆汇入方法、系统、设备及存储介质
CN109211247B (zh) 一种时空分区模型及其使用方法
US11634123B2 (en) Methods and systems for prioritizing computing methods for autonomous vehicles
EP3851350B1 (en) Method and control unit automatically controlling lane change assist
Shen et al. Coordination of connected autonomous and human-operated vehicles at the intersection

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
RJ01 Rejection of invention patent application after publication
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20200218