CN109656241A - 用于控制无人仓中的搬运车的方法和装置 - Google Patents

用于控制无人仓中的搬运车的方法和装置 Download PDF

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Abstract

本申请实施例公开了用于控制无人仓中的搬运车的方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：根据该无人仓中的目标搬运车的目标起点信息和目标终点信息，从预先生成的包括起点信息和终点信息的路径信息中，选取至少两条路径信息；根据该无人仓的当前启用路径信息，确定选取出的路径信息中的每条路径信息所指示的路径的路径占用值；基于所确定的各个路径占用值，从该至少两条路径信息中，选取目标路径信息；将该目标路径信息发送至该目标搬运车，以供该目标搬运车根据该目标路径信息，从该目标起点行驶至该目标终点。该实施方式提高了搬运车的运输效率。

Description

用于控制无人仓中的搬运车的方法和装置
技术领域
本申请涉及计算机技术领域，具体涉及自动控制领域，尤其涉及用于控制无人仓中的搬运车的方法和装置。
背景技术
在无人仓中，通常通过搬运车将获取从起点运输到终点。搬运车可以是各种类型的，例如，可以是无人搬运车(Automated Guided Vehicle，AGV)，也称自动导引运输车，此车通常有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。
然而，现有的控制无人仓中的搬运车方式，可能会导致无人仓出现搬运车拥堵的问题，从而导致搬运车的运输效率较低。
发明内容
本申请实施例的目的在于提出一种改进的用于控制无人仓中的搬运车的方法和装置，来解决以上背景技术部分提到的技术问题。
第一方面，本申请实施例提供了一种用于控制无人仓中的搬运车的方法，上述方法包括：根据上述无人仓中的目标搬运车的目标起点信息和目标终点信息，从预先生成的包括起点信息和终点信息的路径信息中，选取至少两条路径信息；根据上述无人仓的当前启用路径信息，确定选取出的路径信息中的每条路径信息所指示的路径的路径占用值；基于所确定的各个路径占用值，从上述至少两条路径信息中，选取目标路径信息；将上述目标路径信息发送至上述目标搬运车，以供上述目标搬运车根据上述目标路径信息，从上述目标起点行驶至上述目标终点。
第二方面，本申请实施例提供了一种用于控制无人仓中的搬运车的装置，上述装置包括：第一选取单元，配置用于根据上述无人仓中的目标搬运车的目标起点信息和目标终点信息，从预先生成的包括起点信息和终点信息的路径信息中，选取至少两条路径信息；第一确定单元，配置用于根据上述无人仓的当前启用路径信息，确定选取出的路径信息中的每条路径信息所指示的路径的路径占用值；第二选取单元，配置用于基于所确定的各个路径占用值，从上述至少两条路径信息中，选取目标路径信息；第一发送单元，配置用于将上述目标路径信息发送至上述目标搬运车，以供上述目标搬运车根据上述目标路径信息，从上述目标起点行驶至上述目标终点。
第三方面，本申请实施例提供了一种设备，上述设备包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当上述一个或多个程序被上述一个或多个处理器执行时，使得上述一个或多个处理器实现如第一方面的方法。
第四方面，本申请提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如第一方面的方法。
本申请实施例提供的用于控制无人仓中的搬运车的方法和装置，通过对于目标搬运车，先选取至少两条路径信息，然后确定各个路径信息所指示的路径的路径占用值，再后，基于各个路径占用值，从上述至少两条路径信息中，选取目标路径信息，由此，选取出的目标路径包括拥堵路段的概率最小，再将目标路径信息发送至上述目标搬运车，最后目标搬运车沿目标路径行进，由此降低目标搬运车在行驶过程中遭遇道路拥堵的概率，进而，可以提高搬运车的运输效率。
附图说明
通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
图1是本申请可以应用于其中的示例性系统架构图；
图2是根据本申请的用于控制无人仓中的搬运车的方法的一个实施例的流程图；
图3是根据本申请的无人仓的一个平面结构示意图；
图4是根据本申请的用于控制无人仓中的搬运车的方法的又一个实施例的流程图；
图5是根据本申请的用于控制无人仓中的搬运车的方法的一种实现方式的流程图；
图6是根据本申请的用于控制无人仓中的搬运车的装置的一个实施例的结构示意图；
图7是适于用来实现本申请实施例的电子设备的计算机系统的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关发明，而非对该发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关发明相关的部分。
需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。
图1示出了可以应用本申请的用于控制无人仓中的搬运车的方法或用于控制无人仓中的搬运车的装置的实施例的示例性系统架构100。
如图1所示，系统架构100可以包括搬运车101、102、103，网络104和服务器105。网络104用以在搬运车101、102、103和服务器105之间提供通信链路的介质。网络104可以包括各种连接类型，例如有线、无线通信链路或者光纤电缆等等。
搬运车101、102、103可以是各种运输工具，包括但不限于无人驾驶车辆、有人驾驶车辆等。作为示例，搬运车可以是AGV小车。搬运车101、102、103可以通过网络104与服务器105交互，以接收或发送消息等。
服务器105可以是提供各种服务的服务器，例如对搬运车101、102、103的行驶支持的后台服务器。后台服务器可以对接收到的行驶路径请求等数据进行分析等处理，并将处理结果(例如行驶路径信息)反馈给搬运车。
需要说明的是，本申请实施例所提供的用于控制无人仓中的搬运车的方法一般由服务器105执行，相应地，用于控制无人仓中的搬运车的装置一般设置于服务器105中。
应该理解，图1中的搬运车、网络和服务器的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的搬运车、网络和服务器。
继续参考图2，其示出了根据本申请的用于控制无人仓中的搬运车的方法的一个实施例的流程200。上述的用于控制无人仓中的搬运车的方法，包括以下步骤：
步骤201，根据无人仓中的目标搬运车的目标起点信息和目标终点信息，从预先生成的包括起点信息和终点信息的路径信息中，选取至少两条路径信息。
在本实施例中，用于控制无人仓中的搬运车的方法运行于其上的电子设备(例如图1所示的服务器)可以根据上述无人仓中的目标搬运车的目标起点信息和目标终点信息，从预先生成的包括起点信息和终点信息的路径信息中，选取至少两条路径信息。
在本实施例中，起点信息可以是用于指示起点的信息，例如起点编号。终点信息可以是用于指示终点的信息，例如终点编号。路径信息可以是用于指示路径的信息，例如可以包括路径编号、起点信息和路径信息。
需要说明的是，无人仓中的任何位置都可以是目标搬运车的起点或终端。作为示例，无人仓中可以包括取货点、落货点、搬运车暂存处等。取货点、落货点、搬运车暂存处均可以作为目标搬运车的起点或终点。
作为示例，请参考图3，其示出了无人仓的平面结构。在这里，外围的最大方形代表无人仓，圆形代表取货点，方形代表落货点，三角形代表搬运车。带有阴影的圆形代表目标取货点，带有阴影的方形表示目标落货点，带有阴影的三角形代表目标搬运车。
通常，对于目标搬运车来说，服务器为目标搬运车分配了搬运任务，搬运任务指示从哪个取货点取货并运送到哪个落货点。搬运任务指示的取货点和落货点，即为目标搬运车的目标取货点和目标落货点。
在本实施例中，对于无人仓来说，无人仓中的取货点的数目、位置以及落货点的数目、位置是确定的。可以理解，从目标取货点到目标落货点的路径，也是可以穷举的。从而，无人仓中的从任一取货点到任一落货点之间的路径，也是可以穷举的，由此，可以得到包括取货点信息和落货点信息的路径信息。
作为示例，图3中的301表示一条可选的路径，302表示另一条可选的路径。可以理解，目标取货点到目标落货点还可以有除这两条路径之外的其它路径。
需要说明的是，在确定路径的时候，无人仓中的位置是可以穷举的，即可以将预设大小的区域，视为一个位置。由此，无人仓中任一位置到其它任一位置之间的路径，是可以穷举的。
在本实施例的一些可选的实现方式中，预先生成的路径信息可以是目标起点到目标终点所有可选的路径信息。或者，为了减少存储压力和计算压力，也可以是从所有的可选的路径信息中，选取部分路径信息，作为预先生成的路径信息，其中，所生成的路径信息包括目标起点信息和目标终点信息。
在本实施例的一些可选的实现方式中，在步骤201之前，本实施例所示方法还可以包括：生成包括目标起点信息和目标终点信息的路径信息的步骤，具体如下：获取目标无人车的目标起点信息和目标终点信息，确定从目标起点到目标终点的至少两条路径；生成这至少两条路径的路径信息，其中，生成的路径信息包括上述目标起点信息和上述目标终点信息。
步骤202，根据无人仓的当前启用路径信息，确定选取出的路径信息中每条路径信息所指示的路径的路径占用值。
在本实施例中，用于控制无人仓中的搬运车的方法运行于其上的电子设备(例如图1所示的服务器)可以根据上述无人仓的当前启用路径信息，确定选取出的路径信息中的每条路径信息所指示的路径的路径占用值。
在本实施例中，当前启用路径信息是当前执行行驶任务的搬运车所根据的路径信息，在执行行驶任务的过程中，搬运车可能需要运输货物，也可能不需要运输货物。可以理解，有的搬运车(例如图3中未带有阴影的三角形所代表的搬运车)虽然不是目标搬运车，但是也在执行行驶任务。服务器为搬运车确定的行驶路径，即已启用路径。由此类推，无人仓中可能有多个搬运车正在执行搬运任务，因此无人仓中可能存在多条已启用路径。可以理解，已启用路径信息用于指示已启用的路径。
在本实施例中，路径占用值可以用于表征路径被占用的程度。
在本实施例的一些可选的实现方式中，步骤202可以通过以下方式实现：对于选取出的路径信息中每条路径信息，确定该路径信息所指示路径与已启用路径的交叉点个数，将交叉点个数确定为该条路径的路径占用值。
步骤203，基于所确定的各个路径占用值，从至少两条路径信息中，选取目标路径信息。
在本实施例中，用于控制无人仓中的搬运车的方法运行于其上的电子设备(例如图1所示的服务器)可以基于所确定的各个路径占用值，从上述至少两条路径信息中，选取目标路径信息。
在本实施例的一些可选的实现方式中，可以选取出最小路径占用值对应的路径信息，作为目标路径信息。
在本实施例的一些可选的实现方式中，步骤203可以包括：确定从选取出的路径信息所指示的路径的路径长度。根据各个路径的路径占用值和以下至少一项：路径长度或路径的转弯数量，选取目标路径信息。
在本实现方式中，路径长度可以是路径的实际长度，路径长度还可以是相对长度。
在本实现方式中，路径的转弯数量可以通过各种方式确定。作为示例，上述转弯数量可以是通过上述无人仓的电子地图，得到路径中各个位置点信息，在根据位置点信息，确定转弯数量。
需要说明的是，搬运车遇到转弯的时候，可能需要先减速再转弯。相对于直行，转弯可能需要消耗更多的时间。
在本实施例的一些可选的实现方式中，还可以对路径长度、转弯数量和路径占用值加权求和，选取最小的和对应的路径信息，作为目标路径信息。
需要说明的是，路径长度、转弯数量可以影响搬运车执行一次运输任务所耗费的时间，将这些因素与路径占用值结合，便于选取出更为合适的目标路径，搬运车沿着此目标路径行驶，可以最高效率地从目标起点行驶到目标终点。
步骤204，将目标路径信息发送至目标搬运车。
在本实施例中，用于控制无人仓中的搬运车的方法运行于其上的电子设备(例如图1所示的服务器)可以将上述目标路径信息发送至上述目标搬运车。然后，上述目标搬运车根据上述目标路径信息，从上述目标起点行驶至上述目标终点。
在本实施例中，目标搬运车可以沿着目标路径信息所指示的路径行驶。
本申请的上述实施例提供的方法，通过对于目标搬运车，先选取至少两条路径信息，然后确定各个路径信息所指示的路径的路径占用值，再后，基于各个路径占用值，从上述至少两条路径信息中，选取目标路径信息，由此，选取出的目标路径包括拥堵路段的概率最小，再将目标路径信息发送至上述目标搬运车，最后目标搬运车沿目标路径行进，由此降低目标搬运车在行驶过程中遭遇道路拥堵的概率，进而，可以提高搬运车的运输效率。
进一步参考图4，其示出了用于控制无人仓中的搬运车的方法的又一个实施例的流程400。该用于控制无人仓中的搬运车的方法的流程400，包括以下步骤：
步骤401，根据无人仓中的目标搬运车的目标起点信息和目标终点信息，从预先生成的包括起点信息和终点信息的路径信息中，选取至少两条路径信息。
在本实施例中，用于控制无人仓中的搬运车的方法运行于其上的电子设备(例如图1所示的服务器)可以根据上述无人仓中的目标搬运车的目标起点信息和目标终点信息，从预先生成的包括起点信息和终点信息的路径信息中，选取至少两条路径信息。
在本实施例中，无人仓中可以设置有导引设施。导引设施用于引导搬运车根据预设的路径信息，沿预设的路径行驶。作为示例，导引设施可以是粘贴或绘制在地面上的二维码，搬运车可以通过识别二维码识别道路。
步骤402，获取无人仓的电子地图。
在本实施例中，用于控制无人仓中的搬运车的方法运行于其上的电子设备(例如图1所示的服务器)可以获取上述无人仓的电子地图。
在这里，上述电子地图包括至少两个子区域信息，子区域信息是路径信息的组成元素。
可以地，可以将无人仓均匀划分为多个子区域，电子地图可以以坐标点形式表示无人仓中的子区域。一个子区域是多大面积，可以根据实际情况设定。
作为示例，如果子区域信息是坐标点，那么坐标点是路径的组成元素，即路径信息可以包括坐标点序列。
可选地，还可以用编号的形式，对无人仓中的多个子区域进行表示。电子地图可以包括这些编号。在这里，如何划分无人仓得到子区域，可以根据实际情况设定。
步骤403，根据当前启用路径信息，确定电子地图的各个子区域信息所指示的子区域的子区域占用值。
在本实施例中，用于控制无人仓中的搬运车的方法运行于其上的电子设备(例如图1所示的服务器)可以根据当前启用路径信息，确定上述电子地图的各个子区域信息所指示的子区域的子区域占用值。
作为示例，初始情况下，无人仓中每个子区域的子区域占用值为0。对于当前启用路径信息中的每条当前启用路径信息，将该条当前启用路径信息中的子区域信息所指示的子区域的子区域占用值，在原子区域占用值的基础上加1。遍历当前启用路径，即可得到无人仓各个子区域的子区域占用值。
步骤404，对于选取出的路径信息中的每条路径，根据该条路径信息所包括的子区域信息所指示的子区域的子区域占用值，确定该条路径信息所指示的路径的路径占用值。
在本实施例中，用于控制无人仓中的搬运车的方法运行于其上的电子设备(例如图1所示的服务器)可以对于选取出的路径信息中的每条路径信息，根据该条路径信息所包括的子区域信息所指示的子区域的子区域占用值，确定该条路径信息所指示的路径的路径占用值。
作为示例，对于选取出的路径信息中的每条路径，可以将该条路径信息所包括的子区域信息所指示的子区域的子区域占用值的和，确定为该条路径信息所指示的路径的路径占用值。
步骤405，基于所确定的各个路径占用值，从至少两条路径信息中，选取目标路径信息。
在本实施例中，用于控制无人仓中的搬运车的方法运行于其上的电子设备(例如图1所示的服务器)可以基于所确定的各个路径占用值，从上述至少两条路径信息中，选取目标路径信息。
需要说明的是，步骤405的实现细节和技术效果可以参考步骤203中的说明，在此不再赘述。
步骤406，将目标路径信息发送至目标搬运车。
在本实施例中，用于控制无人仓中的搬运车的方法运行于其上的电子设备(例如图1所示的服务器)可以将上述目标路径信息发送至上述目标搬运车。然后，上述目标搬运车根据上述目标路径信息，从上述目标起点行驶至上述目标终点。
步骤407，获取目标搬运车的当前位置信息。
在本实施例中，用于控制无人仓中的搬运车的方法运行于其上的电子设备(例如图1所示的服务器)可以获取上述目标搬运车的当前位置信息。
在本实施例中，可以在目标搬运车沿目标路径行驶的过程中，实时获取目标搬运车的当前位置信息。
作为示例，当前位置信息可以是目标搬运车当前所在的子区域的子区域信息。
步骤408，根据当前位置信息，确定目标搬运车的锁定道路信息。
在本实施例中，用于控制无人仓中的搬运车的方法运行于其上的电子设备(例如图1所示的服务器)可以根据上述当前位置信息，确定上述目标搬运车的锁定道路信息。
在这里，锁定道路信息用于指示目标搬运车所位于的当前道路的预设长度的子道路。
步骤409，将锁定道路信息发送至无人仓中的搬运车。
在本实施例中，用于控制无人仓中的搬运车的方法运行于其上的电子设备(例如图1所示的服务器)可以将上述锁定道路信息发送至上述无人仓中的搬运车。然后，无人仓中的、除上述目标搬运车之外的其它搬运车，不在上述锁定道路信息所指示的子道路上移动。
从图4中可以看出，与图2对应的实施例相比，本实施例中的用于控制无人仓中的搬运车的方法的流程400突出了根据目标搬运车的当前位置信息，确定锁定道路信息的步骤。由此，本实施例描述的方案可以锁定目标搬运车即将行驶的道路上，不允许其它搬运车通过，由此，可以防止无人仓中的搬运车发生碰撞。
在本实施例的一些可选的实现方式中，本实施例所示的方法还可以包括图5所示流程500，具体如下：
步骤501，根据预设的关联关系信息，获取与上述目标取货点关联的至少两个搬运车信息队列。
在本实现方式中，上述无人仓包括取货点。取货点供应货物，无人车从取货点装载货物，运送到落货点。
在本实现方式中，上述电子设备可以根据预设的关联关系信息，获取与上述目标取货点关联的至少两个搬运车信息队列。
在本实现方式中，上述关联关系信息用于指示目标取货点信息与搬运车信息队列之间的关联关系。
在本实现方式中，搬运车信息队列与优先级信息关联设置，并且搬运车信息队列用于指示上述目标取货点预设范围内的搬运车队列。
作为示例，目标取货点可以关联多个搬运车队列。
需要说明的是，上述电子设备中存储的是各种信息，例如关联关系信息、目标取货点信息、搬运车信息队列等。在这里，搬运车信息队列是搬运车的信息的队列。无人仓中的是实体的目标取货点、搬运车队列。
步骤502，对于至少两个搬运车信息队列中的每个搬运车信息队列，响应于该搬运车信息队列长度变短，从低于该搬运车信息队列的优先级的搬运车信息队列中，选取搬运车信息补入该搬运车信息队列；根据选取出的搬运车信息和该搬运车信息队列，生成通知信息。
需要说明的是，如果没有低于该搬运车信息队列的优先级的搬运车信息队列，那么可以不补充。
作为示例，目标取货点信息可以关联搬运车信息队列A(指示搬运车队列A)、搬运车信息队列B(指示搬运车队列B)和搬运车信息队列C(指示搬运车队列C)。关于优先级，搬运车信息队列A高于搬运车信息队列B，搬运车信息队列B高于搬运车信息队列C。如果搬运车信息队列A长度变短，说明搬运车队列A中的搬运车减少，那么可以从搬运车信息队列B或搬运车信息队列C中，选取搬运车信息补入该搬运车信息队列。
在本实现方式中，根据选取出的搬运车信息和该搬运车信息队列，生成通知信息。
作为示例，可以从搬运车信息队列B中选取搬运车信息B1补入搬运车信息队列A。可以根据搬运车信息B1和搬运车信息队列A，生成通知信息。
步骤503，将通知信息发送至选取出的搬运车信息所指示的搬运车。
在本实现方式中，上述电子设备可以将上述通知信息发送至选取出的搬运车信息所指示的搬运车。然后，上述搬运车移动至目标搬运车队列，其中，上述目标搬运车队列为上述通知信息中的搬运车信息队列所指示的搬运车队列。
作为示例，可以将上述通知信息发送至搬运车信息B1所指示的搬运车B1，然后搬运车B1移动至搬运车信息队列A。
需要说明的的是，为取货点设置具有优先级的搬运车队列，并且随时从低优先级的搬运车队列，向高优先级的搬运车队列补充搬运车，可以保证高优先级的搬运车队列中有搬运车，从而保证了取货点不会出现货等车的现象，进而提高了无人仓的货物运输效率。
进一步参考图6，作为对上述各图所示方法的实现，本申请提供了一种用于控制无人仓中的搬运车的装置的一个实施例，该装置实施例与图2所示的方法实施例相对应，该装置具体可以应用于各种电子设备中。
如图6所示，本实施例上述的用于控制无人仓中的搬运车的装置600包括：第一选取单元601、第一确定单元602、第二选取单元603和第一发送单元604。其中，第一选取单元，配置用于根据上述无人仓中的目标搬运车的目标起点信息和目标终点信息，从预先生成的包括起点信息和终点信息的路径信息中，选取至少两条路径信息；第一确定单元，配置用于根据上述无人仓的当前启用路径信息，确定选取出的路径信息中的每条路径信息所指示的路径的路径占用值；第二选取单元，配置用于基于所确定的各个路径占用值，从上述至少两条路径信息中，选取目标路径信息；第一发送单元，配置用于将上述目标路径信息发送至上述目标搬运车，以供上述目标搬运车根据上述目标路径信息，从上述目标起点行驶至上述目标终点。
在本实施例中，第一选取单元601、第一确定单元602、第二选取单元603和第一发送单元604的具体处理及其所带来的技术效果可分别参考图2对应实施例中步骤201、步骤202、步骤203以及步骤204的相关说明，在此不再赘述。
在本实施例的一些可选的实现方式中，上述第一确定单元，还配置用于：获取上述无人仓的电子地图，上述电子地图包括至少两个子区域信息，子区域信息是路径信息的组成元素；根据当前启用路径信息，确定上述电子地图的各个子区域信息所指示的子区域的子区域占用值；对于选取出的路径信息中的每条路径信息，根据该条路径信息所包括的子区域信息所指示的子区域的子区域占用值，确定该条路径信息所指示的路径的路径占用值。
在本实施例的一些可选的实现方式中，上述无人仓包括多条道路；以及在将上述目标路径信息发送至上述目标搬运车之后，上述装置还包括：第一获取单元，配置用于获取上述目标搬运车的当前位置信息；第二确定单元，配置用于根据上述当前位置信息，确定上述目标搬运车的锁定道路信息，其中，上述锁定道路信息用于指示上述目标搬运车所位于的当前道路的预设长度的子道路；第二发送单元，配置用于将上述锁定道路信息发送至上述无人仓中的搬运车，以供上述无人仓中的、除上述目标搬运车之外的其它搬运车，不在上述锁定道路信息所指示的子道路上移动。
在本实施例的一些可选的实现方式中，第二选取单元，还配置用于：确定选取出的路径信息所指示的路径的路径长度；根据各个路径的路径占用值和以下至少一项：路径长度或路径的转弯数量，选取目标路径信息。
在本实施例的一些可选的实现方式中，上述装置还包括：第二获取单元，配置用于根据预设的关联关系信息，获取与上述目标取货点关联的至少两个搬运车信息队列，其中，上述关联关系信息用于指示目标取货点信息与搬运车信息队列之间的关联关系，其中，搬运车信息队列与优先级信息关联设置，并且搬运车信息队列用于指示上述目标取货点预设范围内的搬运车队列；第三选取单元，配置用于对于上述至少两个搬运车信息队列中的每个搬运车信息队列，响应于该搬运车信息队列长度变短，从低于该搬运车信息队列的优先级的搬运车信息队列中，选取搬运车信息补入该搬运车信息队列；根据选取出的搬运车信息和该搬运车信息队列，生成通知信息；第三发送单元，配置用于将上述通知信息发送至选取出的搬运车信息所指示的搬运车，以供上述搬运车移动至目标搬运车队列，其中，上述目标搬运车队列为上述通知信息中的搬运车信息队列所指示的搬运车队列。
需要说明的是，本实施例提供的用于控制无人仓中的搬运车的装置中各单元的实现细节和技术效果可以参考本申请中其它实施例的说明，在此不再赘述。
下面参考图7，其示出了适于用来实现本申请实施例的电子设备的计算机系统700的结构示意图。图7示出的电子设备仅仅是一个示例，不应对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图7所示，计算机系统700包括中央处理单元(CPU)701，其可以根据存储在只读存储器(ROM)702中的程序或者从存储部分708加载到随机访问存储器(RAM)703中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 703中，还存储有系统700操作所需的各种程序和数据。CPU 701、ROM 702以及RAM 703通过总线704彼此相连。输入/输出(I/O)接口705也连接至总线704。
以下部件连接至I/O接口705：包括键盘、鼠标等的输入部分706；包括诸如阴极射线管(CRT)、液晶显示器(LCD)等以及扬声器等的输出部分707；包括硬盘等的存储部分708；以及包括诸如LAN卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分709。通信部分709经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器710也根据需要连接至I/O接口705。可拆卸介质711，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器710上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分708。
特别地，根据本公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分709从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质711被安装。在该计算机程序被中央处理单元(CPU)701执行时，执行本申请的方法中限定的上述功能。
需要说明的是，本申请上述的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本申请中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本申请中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
附图中的流程图和框图，图示了按照本申请各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
描述于本申请实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的单元也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包括第一选取单元、第一确定单元、第二选取单元和第一发送单元。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定，例如，第一发送单元还可以被描述为“将上述目标路径信息发送至上述目标搬运车的单元”。
作为另一方面，本申请还提供了一种计算机可读介质，该计算机可读介质可以是上述实施例中描述的装置中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该装置中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该装置执行时，使得该装置：根据上述无人仓中的目标搬运车的目标起点信息和目标终点信息，从预先生成的包括起点信息和终点信息的路径信息中，选取至少两条路径信息；根据上述无人仓的当前启用路径信息，确定选取出的路径信息中的每条路径信息所指示的路径的路径占用值；基于所确定的各个路径占用值，从上述至少两条路径信息中，选取目标路径信息；将上述目标路径信息发送至上述目标搬运车，以供上述目标搬运车根据上述目标路径信息，从上述目标起点行驶至上述目标终点。
以上描述仅为本申请的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本申请中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本申请中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

Claims (12)

1.一种用于控制无人仓中的搬运车的方法，其特征在于，所述方法包括：
根据所述无人仓中的目标搬运车的目标起点信息和目标终点信息，从预先生成的包括起点信息和终点信息的路径信息中，选取至少两条路径信息；
根据所述无人仓的当前启用路径信息，确定选取出的路径信息中的每条路径信息所指示的路径的路径占用值；
基于所确定的各个路径占用值，从所述至少两条路径信息中，选取目标路径信息；
将所述目标路径信息发送至所述目标搬运车，以供所述目标搬运车根据所述目标路径信息，从所述目标起点行驶至所述目标终点。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述无人仓的当前启用路径信息，确定选取出的路径信息中的每条路径信息所指示的路径的路径占用值，包括：
获取所述无人仓的电子地图，所述电子地图包括至少两个子区域信息，子区域信息是路径信息的组成元素；
根据当前启用路径信息，确定所述电子地图的各个子区域信息所指示的子区域的子区域占用值；
对于选取出的路径信息中的每条路径信息，根据该条路径信息所包括的子区域信息所指示的子区域的子区域占用值，确定该条路径信息所指示的路径的路径占用值。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述无人仓包括多条道路；以及
在将所述目标路径信息发送至所述目标搬运车之后，所述方法还包括：
获取所述目标搬运车的当前位置信息；
根据所述当前位置信息，确定所述目标搬运车的锁定道路信息，其中，所述锁定道路信息用于指示所述目标搬运车所位于的当前道路的预设长度的子道路；
将所述锁定道路信息发送至所述无人仓中的搬运车，以供所述无人仓中的、除所述目标搬运车之外的其它搬运车，不在所述锁定道路信息所指示的子道路上移动。
4.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，所述基于所确定的各个路径占用值，从所述至少两条路径信息中，选取目标路径信息，包括：
确定选取出的路径信息所指示的路径的路径长度；
根据各个路径的路径占用值和以下至少一项：路径长度或路径的转弯数量，选取目标路径信息。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述无人仓包括取货点，以及
所述方法还包括：
根据预设的关联关系信息，获取与所述目标取货点关联的至少两个搬运车信息队列，其中，所述关联关系信息用于指示目标取货点信息与搬运车信息队列之间的关联关系，其中，搬运车信息队列与优先级信息关联设置，并且搬运车信息队列用于指示所述目标取货点预设范围内的搬运车队列；
对于所述至少两个搬运车信息队列中的每个搬运车信息队列，响应于该搬运车信息队列长度变短，从低于该搬运车信息队列的优先级的搬运车信息队列中，选取搬运车信息补入该搬运车信息队列；根据选取出的搬运车信息和该搬运车信息队列，生成通知信息；
将所述通知信息发送至选取出的搬运车信息所指示的搬运车，以供所述搬运车移动至目标搬运车队列，其中，所述目标搬运车队列为所述通知信息中的搬运车信息队列所指示的搬运车队列。
6.一种用于控制无人仓中的搬运车的装置，其特征在于，所述装置包括：
第一选取单元，配置用于根据所述无人仓中的目标搬运车的目标起点信息和目标终点信息，从预先生成的包括起点信息和终点信息的路径信息中，选取至少两条路径信息；
第一确定单元，配置用于根据所述无人仓的当前启用路径信息，确定选取出的路径信息中的每条路径信息所指示的路径的路径占用值；
第二选取单元，配置用于基于所确定的各个路径占用值，从所述至少两条路径信息中，选取目标路径信息；
第一发送单元，配置用于将所述目标路径信息发送至所述目标搬运车，以供所述目标搬运车根据所述目标路径信息，从所述目标起点行驶至所述目标终点。
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述第一确定单元，还配置用于：
获取所述无人仓的电子地图，所述电子地图包括至少两个子区域信息，子区域信息是路径信息的组成元素；
根据当前启用路径信息，确定所述电子地图的各个子区域信息所指示的子区域的子区域占用值；
对于选取出的路径信息中的每条路径信息，根据该条路径信息所包括的子区域信息所指示的子区域的子区域占用值，确定该条路径信息所指示的路径的路径占用值。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述无人仓包括多条道路；以及
在将所述目标路径信息发送至所述目标搬运车之后，所述装置还包括：
第一获取单元，配置用于获取所述目标搬运车的当前位置信息；
第二确定单元，配置用于根据所述当前位置信息，确定所述目标搬运车的锁定道路信息，其中，所述锁定道路信息用于指示所述目标搬运车所位于的当前道路的预设长度的子道路；
第二发送单元，配置用于将所述锁定道路信息发送至所述无人仓中的搬运车，以供所述无人仓中的、除所述目标搬运车之外的其它搬运车，不在所述锁定道路信息所指示的子道路上移动。
9.根据权利要求6-8中任一项所述的装置，其特征在于，第二选取单元，还配置用于：
确定选取出的路径信息所指示的路径的路径长度；
根据各个路径的路径占用值和以下至少一项：路径长度或路径的转弯数量，选取目标路径信息。
10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述无人仓包括取货点，以及
所述装置还包括：
第二获取单元，配置用于根据预设的关联关系信息，获取与所述目标取货点关联的至少两个搬运车信息队列，其中，所述关联关系信息用于指示目标取货点信息与搬运车信息队列之间的关联关系，其中，搬运车信息队列与优先级信息关联设置，并且搬运车信息队列用于指示所述目标取货点预设范围内的搬运车队列；
第三选取单元，配置用于对于所述至少两个搬运车信息队列中的每个搬运车信息队列，响应于该搬运车信息队列长度变短，从低于该搬运车信息队列的优先级的搬运车信息队列中，选取搬运车信息补入该搬运车信息队列；根据选取出的搬运车信息和该搬运车信息队列，生成通知信息；
第三发送单元，配置用于将所述通知信息发送至选取出的搬运车信息所指示的搬运车，以供所述搬运车移动至目标搬运车队列，其中，所述目标搬运车队列为所述通知信息中的搬运车信息队列所指示的搬运车队列。
11.一种设备，其特征在于，所述设备包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序，
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-5中任一所述的方法。
12.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-5中任一所述的方法。
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