CN105320139A - Agv双路径运行系统及其实现方法和agv - Google Patents
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Abstract
本发明提供了一种AGV双路径运行系统及其实现方法和AGV，其中所述运行系统包括用于执行AGV运输操作的高速外环运行线路、用于执行AGV上下料操作的低速内环运行线路、以及运行在所述运行线路上的AGV，AGV运输过程中运行在外环运行线路上，当接近目标站点时AGV自行切换到内环运行线路上，当到达目标站点时，停止AGV运行。本发明所述AGV双路径运行系统及其实现方法和AGV，通过设置外环运行线路和内环运行线路双路径运行线路的方式，使得AGV运行运输路线和上下料路线分开，克服了现有技术中AGV需要不停避让障碍的弊端，提高了AGV的运输效率。
Description
技术领域
本发明涉及AGV控制技术领域，尤其涉及一种AGV双路径运行系统及其实现方法和AGV。
背景技术
AGV（AutomatedGuidedVehicle，自动导引运输车）是指装备设有电磁或光学等自动导引装置的运输车，它能够沿规定的导引路径行驶。
目前的AGV路径运行系统一般只有一条环路，即单环路，AGV的所有操作，例如上料、下料、运输等过程均在这一条线路上完成。由于AGV在上下料过程中需要停在在线的线路上，因此会影响该线路上其他AGV运行。虽然目前有些AGV已经具备自动避障的功能，即遇到障碍就离开线路，越过障碍再回到线路上，但是，当线路上有较多AGV运行时，执行运输操作的AGV就会频繁的避障，极大的降低了AGV的运输效率。
发明内容
为此，本发明所要解决的技术问题是：提供一种AGV双路径运行系统及其实现方法和AGV，以克服现有技术中AGV需要不停避让障碍的弊端，提高AGV的运输效率。
于是，本发明提供了一种AGV双路径运行系统，包括用于执行AGV运输操作的高速外环运行线路、用于执行AGV上下料操作的低速内环运行线路、以及运行在所述运行线路上的AGV，AGV运输过程中运行在外环运行线路上，当接近目标站点时AGV自行切换到内环运行线路上，当到达目标站点时，停止AGV运行。
其中，所述AGV包括：
运输控制单元，用于控制AGV在执行运输过程时运行在所述外环运行线路上；
上下料控制单元，用于控制AGV在执行上下料操作时运行在所述内环运行线路上；
目标站点判断单元，用于根据AGV存储的地图信息判断AGV距离目标站点的距离，当接近目标站点时通知线路切换单元；
线路切换单元，根据目标站点判断单元的通知，当AGV接近目标站点时通知运输控制单元和上下料控制单元，将AGV由外环运行线路切换到内环运行线路上；
停止单元，当目标站点判断单元判断AGV到达目标站点时，停止AGV运行。
上述AGV双路径运行系统，还包括：故障调控单元，当内环运行线路或者外环运行线路出现故障时，故障调控单元调控未出现故障的运行线路兼顾执行出现故障运行路线的运行功能。
上述AGV双路径运行系统，还包括：避障单元，当运行线路中有故障车时，避障单元指挥AGV躲避故障车。
本发明还提供了一种实现AGV双路径运行的方法，包括：
AGV沿用于执行AGV运输操作的高速外环运行线路运行；
用于根据AGV存储的地图信息判断距离目标站点的距离，当接近目标站点时AGV自行切换到用于执行AGV上下料操作的低速内环运行线路上，当到达目标站点时，停止AGV运行。
上述方法，还包括：
当内环运行线路或者外环运行线路出现故障时，调控未出现故障的运行线路兼顾执行出现故障运行路线的运行功能。
本发明还提供了一种AGV，包括：
运输控制单元，用于控制AGV在执行运输过程时运行在所述外环运行线路上；
上下料控制单元，用于控制AGV在执行上下料操作时运行在所述内环运行线路上；
目标站点判断单元，用于判断AGV距离目标站点的距离，当接近目标站点时通知线路切换单元；
线路切换单元，用于根据AGV存储的地图信息根据目标站点判断单元的通知，当AGV接近目标站点时通知运输控制单元和上下料控制单元，将AGV由外环运行线路切换到内环运行线路上；
停止单元，当目标站点判断单元判断AGV到达目标站点时，停止AGV运行。
上述AGV还包括：故障调控单元，当内环运行线路或者外环运行线路出现故障时，故障调控单元调控未出现故障的运行线路兼顾执行出现故障运行路线的运行功能。
上述AGV还包括：避障单元，当运行线路中有故障车时，避障单元指挥AGV躲避故障车。
本发明所述AGV双路径运行系统及其实现方法和AGV，通过设置用于执行AGV运输操作的高速外环运行线路和用于执行AGV上下料操作的低速内环运行线路双路径运行线路的方式，使得AGV运行运输路线和上下料路线分开，克服了现有技术中AGV需要不停避让障碍的弊端，提高了AGV的运输效率。
附图说明
图1为本发明实施例所述AGV双路径运行系统结构示意图；
图2为本发明实施例所述AGV双路径运行系统运行流程示意图；
图3为本发明实施例所述AGV的结构示意图。
具体实施方式
下面，结合附图对本发明进行详细描述。
如图1和图2所示，本实施例提供了一种AGV双路径运行系统，该系统包括：用于执行AGV运输操作的高速外环运行线路1、用于执行AGV上下料操作的低速内环运行线路2、以及运行在所述运行线路上的AGV，AGV运输过程中运行在外环运行线路1上，当接近目标站点时AGV自行切换到内环运行线路2上，当到达目标站点时，停止AGV运行。
如图3所示，本实施例所述AGV包括：
运输控制单元31，用于控制AGV在执行运输过程时运行在所述外环运行线路1上；
上下料控制单元32，用于控制AGV在执行上下料操作时运行在所述内环运行线路2上；
目标站点判断单元33，用于根据AGV存储的地图信息判断AGV距离目标站点的距离，当接近目标站点时通知线路切换单元34；
线路切换单元34，根据目标站点判断单元的通知，当AGV接近目标站点时通知运输控制单元31和上下料控制单元32，将AGV由外环运行线路1切换到内环运行线路2上；
停止单元35，当目标站点判断单元判断AGV到达目标站点时，停止AGV运行。
为了实现当一条线路出现问题的时候，另外一条线路也可以正常使用，不会影响生产活动，本实施例所述AGV还包括：故障调控单元36，当内环运行线路2或者外环运行线路1出现故障时，故障调控单元36调控未出现故障的运行线路兼顾执行出现故障运行路线的运行功能。
为了实现自动避让故障车，本实施例所述AGV还包括：避障单元37，当运行线路中有故障车时，避障单元37指挥AGV躲避故障车。
如图2所示，相应的，为了运行上述AGV双路径运行系统，本实施例还提供了一种实现AGV双路径运行的方法，包括：
AGV沿用于执行AGV运输操作的高速外环运行线路1运行；
用于根据AGV存储的地图信息判断距离目标站点的距离，当接近目标站点时AGV自行切换到用于执行AGV上下料操作的低速内环运行线路2上，当到达目标站点时，停止AGV运行。
为了实现当一条线路出现问题的时候，另外一条线路也可以正常使用，不会影响生产活动，本实施例所述实现AGV双路径运行的方法还包括：当内环运行线路或者外环运行线路出现故障时，调控未出现故障的运行线路兼顾执行出现故障运行路线的运行功能。
正常情况下，AGV在运输过程中会在外环运行线路1行进，只当接近目标站点后才会进入内环，到位后再停止，因此最终AGV是停止在内环运行线路2上，不会影响其他AGV在外环运行线路1的运行，因此相对背景技术中所述单环路的方式，这种控制方式不需要频繁躲避停在环路上的AGV，也就提高了AGV的运行效率。
综上所述，本实施例所述AGV双路径运行系统及其实现方法和AGV，通过设置用于执行AGV运输操作的高速外环运行线路和用于执行AGV上下料操作的低速内环运行线路双路径运行线路的方式，使得AGV运行运输路线和上下料路线分开，克服了现有技术中AGV需要不停避让障碍的弊端，提高了AGV的运输效率。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (9)
1.一种AGV双路径运行系统，其特征在于，包括用于执行AGV运输操作的高速外环运行线路、用于执行AGV上下料操作的低速内环运行线路、以及运行在所述运行线路上的AGV，AGV运输过程中运行在外环运行线路上，当接近目标站点时AGV自行切换到内环运行线路上，当到达目标站点时，停止AGV运行。
2.根据权利要求1所述的AGV双路径运行系统，其特征在于，所述AGV包括：
运输控制单元，用于控制AGV在执行运输过程时运行在所述外环运行线路上；
上下料控制单元，用于控制AGV在执行上下料操作时运行在所述内环运行线路上；
目标站点判断单元，用于根据AGV存储的地图信息判断AGV距离目标站点的距离，当接近目标站点时通知线路切换单元；
线路切换单元，根据目标站点判断单元的通知，当AGV接近目标站点时通知运输控制单元和上下料控制单元，将AGV由外环运行线路切换到内环运行线路上；
停止单元，当目标站点判断单元判断AGV到达目标站点时，停止AGV运行。
3.根据权利要求2所述的AGV双路径运行系统，其特征在于，还包括：故障调控单元，当内环运行线路或者外环运行线路出现故障时，故障调控单元调控未出现故障的运行线路兼顾执行出现故障运行路线的运行功能。
4.根据权利要求2所述的AGV双路径运行系统，其特征在于，还包括：避障单元，当运行线路中有故障车时，避障单元指挥AGV躲避故障车。
5.一种实现AGV双路径运行的方法，其特征在于，包括：
AGV沿用于执行AGV运输操作的高速外环运行线路运行；
用于根据AGV存储的地图信息判断距离目标站点的距离，当接近目标站点时AGV自行切换到用于执行AGV上下料操作的低速内环运行线路上，当到达目标站点时，停止AGV运行。
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，还包括：
当内环运行线路或者外环运行线路出现故障时，调控未出现故障的运行线路兼顾执行出现故障运行路线的运行功能。
7.一种AGV，其特征在于，包括：
运输控制单元，用于控制AGV在执行运输过程时运行在所述外环运行线路上；
上下料控制单元，用于控制AGV在执行上下料操作时运行在所述内环运行线路上；
目标站点判断单元，用于判断AGV距离目标站点的距离，当接近目标站点时通知线路切换单元；
线路切换单元，根据目标站点判断单元的通知，当AGV接近目标站点时通知运输控制单元和上下料控制单元，将AGV由外环运行线路切换到内环运行线路上；
停止单元，当目标站点判断单元判断AGV到达目标站点时，停止AGV运行。
8.根据权利要求7所述的AGV，其特征在于，还包括：故障调控单元，当内环运行线路或者外环运行线路出现故障时，故障调控单元调控未出现故障的运行线路兼顾执行出现故障运行路线的运行功能。
9.根据权利要求7所述的AGV，其特征在于，还包括：避障单元，当运行线路中有故障车时，避障单元指挥AGV躲避故障车。
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