CN106185727A - 双模式前移式叉车上的agv激光导引系统 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种双模式前移式叉车上的AGV激光导引系统,包括前移式叉车、无线通讯设备、触摸屏显示装置、测距反射板、激光测距仪、激光反射板、激光扫描仪;前移式叉车内设有PLC;前移式叉车上固定有立柱,立柱上固定有护顶架,激光扫描仪设在护顶架上,无线通讯设备和触摸屏显示装置设在立柱上;前移式叉车的导轨车腿间设有起升系统,起升系统包括货叉、外门架、中门架、内门架、滑架,激光测距仪固定在外门架上,测距反射板设置在滑架上。通过上述方式,本发明能够实现无人驾驶和驾驶员驾驶双操纵模式的切换,并且行驶路径可灵活多变,能够适应多种现场环境,提高叉车的应用灵活度和应用范围。
Description
技术领域
本发明涉及工业车辆技术领域,特别是涉及一种双模式前移式叉车上的AGV激光导引系统。
背景技术
随着技术的发展和自动化程度的提高,传统物流业的模式发生了深刻的变化,可以说,现代物流业已经迈入自动化、智能化、个性化的崭新阶段。为了节约成本,缩短生产周期和提高企业的经济效益,柔性生产系统和工厂自动化等先进的生产方式逐渐发展起来。现有的前移式叉车上不具备无人驾驶功能,不能适应多种现场环境,应用灵活度和应用范围有限。
发明内容
本发明主要解决的技术问题是提供一种双模式前移式叉车上的AGV激光导引系统,能够实现无人驾驶和驾驶员驾驶双操纵模式的切换,并且行驶路径可灵活多变,能够适应多种现场环境,提高叉车的应用灵活度和应用范围。
为解决上述技术问题,本发明采用的一个技术方案是:提供一种双模式前移式叉车上的AGV激光导引系统,包括:前移式叉车、无线通讯设备、触摸屏显示装置、测距反射板、激光测距仪、激光反射板、激光扫描仪和充电站;所述前移式叉车内部设有PLC,无线通讯设备、触摸屏显示装置、激光测距仪和激光扫描仪分别与PLC连接;所述前移式叉车上固定有立柱,立柱上固定有护顶架,所述激光扫描仪设在护顶架上,所述无线通讯设备和触摸屏显示装置设在立柱上;所述前移式叉车上设有操纵平台,操纵平台上设有复位按钮和双模式钥匙开关;所述前移式叉车的前部对称的设有两条导轨车腿,两条导轨车腿间设有起升系统,起升系统包括货叉、外门架、中门架、内门架、滑架,所述激光测距仪固定在外门架上,测距反射板设置在滑架上对应激光测距仪的位置;所述激光反射板有若干个,激光反射板分布在前移式叉车周围;所述前移式叉车的尾部设有安全传感器。
优选的,所述前移式叉车两侧设有急停开关,前移式叉车中部设有蓄电池。
优选的,所述充电站靠近前移式叉车设置,前移式叉车侧面设有与充电站配合的充电装置。
优选的,所述护顶架的上方设有警示灯。
本发明的有益效果是:本发明能够实现无人驾驶和驾驶员驾驶双操纵模式的切换,并且行驶路径可灵活多变,能够适应多种现场环境,提高叉车的应用灵活度和应用范围。
附图说明
图1是本发明双模式前移式叉车上的AGV激光导引系统一较佳实施例的立体结构示意图;
图2是所示双模式前移式叉车上的AGV激光导引系统的另一视角的立体结构示意图;
图3是所示双模式前移式叉车上的AGV激光导引系统工作状态时的立体结构示意图。
附图中各部件的标记如下:1、无线通讯设备;2、触摸屏显示装置;3、急停开关;4、外门架;5、货叉;6、滑架;7、测距反射板;8、激光测距仪;9、蓄电池;10、安全传感器;11、前移式叉车;12、复位按钮;13、激光扫描仪;14、警示灯;15、中门架;16、内门架;17、双模式钥匙开关;18、充电装置;19、充电站;20、激光反射板。
具体实施方式
下面结合附图对本发明的较佳实施例进行详细阐述,以使本发明的优点和特征能更易于被本领域技术人员理解,从而对本发明的保护范围做出更为清楚明确的界定。
请参阅图1至图3,本发明实施例包括:
一种双模式前移式叉车上的AGV激光导引系统,包括:前移式叉车11、无线通讯设备1、触摸屏显示装置2、测距反射板7、激光测距仪8、激光反射板20、激光扫描仪13和充电站19;所述前移式叉车11内部设有PLC可编程逻辑控制器,无线通讯设备1、触摸屏显示装置2、激光测距仪8和激光扫描仪13分别与PLC连接;所述前移式叉车11上固定有立柱,立柱上固定有护顶架,所述激光扫描仪13设在护顶架上,所述无线通讯设备1和触摸屏显示装置2设在立柱上;所述前移式叉车11上设有操纵平台,操纵平台上设有复位按钮12和双模式钥匙开关17;所述前移式叉车11的前部对称的设有两条导轨车腿,两条导轨车腿间设有起升系统,起升系统包括货叉5、外门架4、中门架15、内门架16、滑架6,所述激光测距仪8固定在外门架4上,测距反射板7设置在滑架6上对应激光测距仪的位置;所述激光反射板20有若干个,激光反射板20分布在前移式叉车周围;所述前移式叉车的尾部设有安全传感器10。所述前移式叉车两侧设有急停开关3,前移式叉车中部设有蓄电池9。充电站19靠近前移式叉车设置,前移式叉车侧面设有与充电站配合的充电装置18。所述护顶架的上方设有警示灯14。
本前移式叉车为无人驾驶/驾驶员驾驶双操纵模式,可通过打开急停开关3、复位按钮12后,切换双模式钥匙开关17至手动/自动两种档位来实现。AGV激光导引系统主要由PLC、激光扫描仪13、无线通讯设备1、触摸屏显示装置2、充电装置18、充电站19、激光反射板20组成。AGV是Automated Guided Vehicle的缩写,即自动导引运输车。
首先,预先在PLC中设定好AGV本体的行驶路径、行驶速度、转向信息及激光反射板20的位置信息,当行驶路线需要改变时,可以通过触摸屏显示装置2随时修改行驶路线。
在行驶路径的周围安装若干位置精确的激光反射板20,激光扫描仪13通过发射激光束并采集反射板反射回来的激光束,需确保AGV本体处在任何位置时,都能扫描到至少3个激光反射板20,确定叉车当前的位置和方向,并由PLC通过连续的三角几何运算来实现叉车的导引。
在测量起升高度方面,本项目通过在外门架4上安装的激光测距仪8、在滑架6上安装测距反射板7来进行测量。在货叉5起升的过程中,精确的高度数据会显示在触摸屏显示装置2上。
在安全防撞保护方面,本项目通过在车尾安装非接触式的安全传感器10、护顶架上方安装警示灯14来实现。在一定区域内,当安全传感器10感应到有障碍物时,车辆会停止运行。
在充电方面,通过在AGV行驶路径的某处设置充电站19,在车身上安装充电装置18来实现自动充电。AGV本体拥有可靠完整的电池容量检测设施,当剩余电量不足时,AGV本体会自动行驶到充电站19处进行充电。
AGV本体上还安装了无线通讯设备1,控制台可通过无线通讯设备1实时采集AGV本体的运行信息及对AGV进行工作任务下达,从而实现AGV的智能搬运工作。
本发明能够实现无人驾驶和驾驶员驾驶双操纵模式的切换,并且行驶路径可灵活多变,能够适应多种现场环境,提高叉车的应用灵活度和应用范围。
以上所述仅为本发明的实施例,并非因此限制本发明的专利范围,凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换,或直接或间接运用在其他相关的技术领域,均同理包括在本发明的专利保护范围内。
Claims (4)
1.一种双模式前移式叉车上的AGV激光导引系统,其特征在于,包括:前移式叉车、无线通讯设备、触摸屏显示装置、测距反射板、激光测距仪、激光反射板、激光扫描仪和充电站;所述前移式叉车内部设有PLC,无线通讯设备、触摸屏显示装置、激光测距仪和激光扫描仪分别与PLC连接;所述前移式叉车上固定有立柱,立柱上固定有护顶架,所述激光扫描仪设在护顶架上,所述无线通讯设备和触摸屏显示装置设在立柱上;所述前移式叉车上设有操纵平台,操纵平台上设有复位按钮和双模式钥匙开关;所述前移式叉车的前部对称的设有两条导轨车腿,两条导轨车腿间设有起升系统,起升系统包括货叉、外门架、中门架、内门架、滑架,所述激光测距仪固定在外门架上,测距反射板设置在滑架上对应激光测距仪的位置;所述激光反射板有若干个,激光反射板分布在前移式叉车周围;所述前移式叉车的尾部设有安全传感器。
2.根据权利要求1所述的双模式前移式叉车上的AGV激光导引系统,其特征在于:所述前移式叉车两侧设有急停开关,前移式叉车中部设有蓄电池。
3.根据权利要求1所述的双模式前移式叉车上的AGV激光导引系统,其特征在于:所述充电站靠近前移式叉车设置,前移式叉车侧面设有与充电站配合的充电装置。
4.根据权利要求1所述的双模式前移式叉车上的AGV激光导引系统,其特征在于:所述护顶架的上方设有警示灯。
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