CN106185727A - 双模式前移式叉车上的agv激光导引系统 - Google Patents

双模式前移式叉车上的agv激光导引系统 Download PDF

Info

Publication number
CN106185727A
CN106185727A CN201610790984.7A CN201610790984A CN106185727A CN 106185727 A CN106185727 A CN 106185727A CN 201610790984 A CN201610790984 A CN 201610790984A CN 106185727 A CN106185727 A CN 106185727A
Authority
CN
China
Prior art keywords
reach truck
laser
agv
truck
las
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201610790984.7A
Other languages
English (en)
Inventor
党学明
姚海进
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Suzhou Pioneer Material Handling Equipment and Technology Co Ltd
Original Assignee
Suzhou Pioneer Material Handling Equipment and Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Suzhou Pioneer Material Handling Equipment and Technology Co Ltd filed Critical Suzhou Pioneer Material Handling Equipment and Technology Co Ltd
Priority to CN201610790984.7A priority Critical patent/CN106185727A/zh
Publication of CN106185727A publication Critical patent/CN106185727A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B66F9/0755—Position control; Position detectors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B66F9/07504—Accessories, e.g. for towing, charging, locking

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Geology (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Warehouses Or Storage Devices (AREA)
  • Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Abstract

本发明公开了一种双模式前移式叉车上的AGV激光导引系统，包括前移式叉车、无线通讯设备、触摸屏显示装置、测距反射板、激光测距仪、激光反射板、激光扫描仪；前移式叉车内设有PLC；前移式叉车上固定有立柱，立柱上固定有护顶架，激光扫描仪设在护顶架上，无线通讯设备和触摸屏显示装置设在立柱上；前移式叉车的导轨车腿间设有起升系统，起升系统包括货叉、外门架、中门架、内门架、滑架，激光测距仪固定在外门架上，测距反射板设置在滑架上。通过上述方式，本发明能够实现无人驾驶和驾驶员驾驶双操纵模式的切换，并且行驶路径可灵活多变，能够适应多种现场环境，提高叉车的应用灵活度和应用范围。

Description

双模式前移式叉车上的AGV激光导引系统
技术领域
本发明涉及工业车辆技术领域，特别是涉及一种双模式前移式叉车上的AGV激光导引系统。
背景技术
随着技术的发展和自动化程度的提高，传统物流业的模式发生了深刻的变化，可以说，现代物流业已经迈入自动化、智能化、个性化的崭新阶段。为了节约成本，缩短生产周期和提高企业的经济效益，柔性生产系统和工厂自动化等先进的生产方式逐渐发展起来。现有的前移式叉车上不具备无人驾驶功能，不能适应多种现场环境，应用灵活度和应用范围有限。
发明内容
本发明主要解决的技术问题是提供一种双模式前移式叉车上的AGV激光导引系统，能够实现无人驾驶和驾驶员驾驶双操纵模式的切换，并且行驶路径可灵活多变，能够适应多种现场环境，提高叉车的应用灵活度和应用范围。
为解决上述技术问题，本发明采用的一个技术方案是：提供一种双模式前移式叉车上的AGV激光导引系统，包括：前移式叉车、无线通讯设备、触摸屏显示装置、测距反射板、激光测距仪、激光反射板、激光扫描仪和充电站；所述前移式叉车内部设有PLC，无线通讯设备、触摸屏显示装置、激光测距仪和激光扫描仪分别与PLC连接；所述前移式叉车上固定有立柱，立柱上固定有护顶架，所述激光扫描仪设在护顶架上，所述无线通讯设备和触摸屏显示装置设在立柱上；所述前移式叉车上设有操纵平台，操纵平台上设有复位按钮和双模式钥匙开关；所述前移式叉车的前部对称的设有两条导轨车腿，两条导轨车腿间设有起升系统，起升系统包括货叉、外门架、中门架、内门架、滑架，所述激光测距仪固定在外门架上，测距反射板设置在滑架上对应激光测距仪的位置；所述激光反射板有若干个，激光反射板分布在前移式叉车周围；所述前移式叉车的尾部设有安全传感器。
优选的，所述前移式叉车两侧设有急停开关，前移式叉车中部设有蓄电池。
优选的，所述充电站靠近前移式叉车设置，前移式叉车侧面设有与充电站配合的充电装置。
优选的，所述护顶架的上方设有警示灯。
本发明的有益效果是：本发明能够实现无人驾驶和驾驶员驾驶双操纵模式的切换，并且行驶路径可灵活多变，能够适应多种现场环境，提高叉车的应用灵活度和应用范围。
附图说明
图1是本发明双模式前移式叉车上的AGV激光导引系统一较佳实施例的立体结构示意图；
图2是所示双模式前移式叉车上的AGV激光导引系统的另一视角的立体结构示意图；
图3是所示双模式前移式叉车上的AGV激光导引系统工作状态时的立体结构示意图。
附图中各部件的标记如下：1、无线通讯设备；2、触摸屏显示装置；3、急停开关；4、外门架；5、货叉；6、滑架；7、测距反射板；8、激光测距仪；9、蓄电池；10、安全传感器；11、前移式叉车；12、复位按钮；13、激光扫描仪；14、警示灯；15、中门架；16、内门架；17、双模式钥匙开关；18、充电装置；19、充电站；20、激光反射板。
具体实施方式
下面结合附图对本发明的较佳实施例进行详细阐述，以使本发明的优点和特征能更易于被本领域技术人员理解，从而对本发明的保护范围做出更为清楚明确的界定。
请参阅图1至图3，本发明实施例包括：
一种双模式前移式叉车上的AGV激光导引系统，包括：前移式叉车11、无线通讯设备1、触摸屏显示装置2、测距反射板7、激光测距仪8、激光反射板20、激光扫描仪13和充电站19；所述前移式叉车11内部设有PLC可编程逻辑控制器，无线通讯设备1、触摸屏显示装置2、激光测距仪8和激光扫描仪13分别与PLC连接；所述前移式叉车11上固定有立柱，立柱上固定有护顶架，所述激光扫描仪13设在护顶架上，所述无线通讯设备1和触摸屏显示装置2设在立柱上；所述前移式叉车11上设有操纵平台，操纵平台上设有复位按钮12和双模式钥匙开关17；所述前移式叉车11的前部对称的设有两条导轨车腿，两条导轨车腿间设有起升系统，起升系统包括货叉5、外门架4、中门架15、内门架16、滑架6，所述激光测距仪8固定在外门架4上，测距反射板7设置在滑架6上对应激光测距仪的位置；所述激光反射板20有若干个，激光反射板20分布在前移式叉车周围；所述前移式叉车的尾部设有安全传感器10。所述前移式叉车两侧设有急停开关3，前移式叉车中部设有蓄电池9。充电站19靠近前移式叉车设置，前移式叉车侧面设有与充电站配合的充电装置18。所述护顶架的上方设有警示灯14。
本前移式叉车为无人驾驶/驾驶员驾驶双操纵模式，可通过打开急停开关3、复位按钮12后，切换双模式钥匙开关17至手动/自动两种档位来实现。AGV激光导引系统主要由PLC、激光扫描仪13、无线通讯设备1、触摸屏显示装置2、充电装置18、充电站19、激光反射板20组成。AGV是Automated Guided Vehicle的缩写，即自动导引运输车。
首先，预先在PLC中设定好AGV本体的行驶路径、行驶速度、转向信息及激光反射板20的位置信息，当行驶路线需要改变时，可以通过触摸屏显示装置2随时修改行驶路线。
在行驶路径的周围安装若干位置精确的激光反射板20，激光扫描仪13通过发射激光束并采集反射板反射回来的激光束，需确保AGV本体处在任何位置时，都能扫描到至少3个激光反射板20，确定叉车当前的位置和方向，并由PLC通过连续的三角几何运算来实现叉车的导引。
在测量起升高度方面，本项目通过在外门架4上安装的激光测距仪8、在滑架6上安装测距反射板7来进行测量。在货叉5起升的过程中，精确的高度数据会显示在触摸屏显示装置2上。
在安全防撞保护方面，本项目通过在车尾安装非接触式的安全传感器10、护顶架上方安装警示灯14来实现。在一定区域内，当安全传感器10感应到有障碍物时，车辆会停止运行。
在充电方面，通过在AGV行驶路径的某处设置充电站19，在车身上安装充电装置18来实现自动充电。AGV本体拥有可靠完整的电池容量检测设施，当剩余电量不足时，AGV本体会自动行驶到充电站19处进行充电。
AGV本体上还安装了无线通讯设备1，控制台可通过无线通讯设备1实时采集AGV本体的运行信息及对AGV进行工作任务下达，从而实现AGV的智能搬运工作。
本发明能够实现无人驾驶和驾驶员驾驶双操纵模式的切换，并且行驶路径可灵活多变，能够适应多种现场环境，提高叉车的应用灵活度和应用范围。
以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (4)

1.一种双模式前移式叉车上的AGV激光导引系统，其特征在于，包括：前移式叉车、无线通讯设备、触摸屏显示装置、测距反射板、激光测距仪、激光反射板、激光扫描仪和充电站；所述前移式叉车内部设有PLC，无线通讯设备、触摸屏显示装置、激光测距仪和激光扫描仪分别与PLC连接；所述前移式叉车上固定有立柱，立柱上固定有护顶架，所述激光扫描仪设在护顶架上，所述无线通讯设备和触摸屏显示装置设在立柱上；所述前移式叉车上设有操纵平台，操纵平台上设有复位按钮和双模式钥匙开关；所述前移式叉车的前部对称的设有两条导轨车腿，两条导轨车腿间设有起升系统，起升系统包括货叉、外门架、中门架、内门架、滑架，所述激光测距仪固定在外门架上，测距反射板设置在滑架上对应激光测距仪的位置；所述激光反射板有若干个，激光反射板分布在前移式叉车周围；所述前移式叉车的尾部设有安全传感器。
2.根据权利要求1所述的双模式前移式叉车上的AGV激光导引系统，其特征在于：所述前移式叉车两侧设有急停开关，前移式叉车中部设有蓄电池。
3.根据权利要求1所述的双模式前移式叉车上的AGV激光导引系统，其特征在于：所述充电站靠近前移式叉车设置，前移式叉车侧面设有与充电站配合的充电装置。
4.根据权利要求1所述的双模式前移式叉车上的AGV激光导引系统，其特征在于：所述护顶架的上方设有警示灯。
CN201610790984.7A 2016-08-31 2016-08-31 双模式前移式叉车上的agv激光导引系统 Pending CN106185727A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610790984.7A CN106185727A (zh) 2016-08-31 2016-08-31 双模式前移式叉车上的agv激光导引系统

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610790984.7A CN106185727A (zh) 2016-08-31 2016-08-31 双模式前移式叉车上的agv激光导引系统

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN106185727A true CN106185727A (zh) 2016-12-07

Family

ID=58086507

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201610790984.7A Pending CN106185727A (zh) 2016-08-31 2016-08-31 双模式前移式叉车上的agv激光导引系统

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN106185727A (zh)

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106698270A (zh) * 2017-02-14 2017-05-24 苏州先锋物流装备科技有限公司 一种应用在前移式叉车上的人机操纵装置
CN107255986A (zh) * 2017-07-18 2017-10-17 国家电网公司客户服务中心南方分中心 一种基于轨道的客服现场巡场系统
CN112125227A (zh) * 2020-09-23 2020-12-25 中国兵器装备集团自动化研究所 一种双叉式agv及其控制系统和控制方法
EP4335808A1 (en) * 2022-09-09 2024-03-13 Kabushiki Kaisha Toyota Jidoshokki Sensor and indicator light mounting structure, and cargo handling vehicle

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN2795178Y (zh) * 2005-05-24 2006-07-12 机科发展科技股份有限公司 激光导引自动运输车
CN102120555A (zh) * 2008-04-18 2011-07-13 雷蒙德股份有限公司 用于管理工业车辆运行以延长电池寿命的系统
CN103419673A (zh) * 2013-08-22 2013-12-04 杨鹏波 无人驾驶电动叉车
CN204196727U (zh) * 2014-11-14 2015-03-11 杨鹏波 无人驾驶电动无轨三向堆垛叉车
CN105752883A (zh) * 2016-04-19 2016-07-13 苏州先锋物流装备科技有限公司 激光导引式agv前移式叉车
CN206033140U (zh) * 2016-08-31 2017-03-22 苏州先锋物流装备科技有限公司 双模式前移式叉车上的agv激光导引系统

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN2795178Y (zh) * 2005-05-24 2006-07-12 机科发展科技股份有限公司 激光导引自动运输车
CN102120555A (zh) * 2008-04-18 2011-07-13 雷蒙德股份有限公司 用于管理工业车辆运行以延长电池寿命的系统
CN103419673A (zh) * 2013-08-22 2013-12-04 杨鹏波 无人驾驶电动叉车
CN204196727U (zh) * 2014-11-14 2015-03-11 杨鹏波 无人驾驶电动无轨三向堆垛叉车
CN105752883A (zh) * 2016-04-19 2016-07-13 苏州先锋物流装备科技有限公司 激光导引式agv前移式叉车
CN206033140U (zh) * 2016-08-31 2017-03-22 苏州先锋物流装备科技有限公司 双模式前移式叉车上的agv激光导引系统

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106698270A (zh) * 2017-02-14 2017-05-24 苏州先锋物流装备科技有限公司 一种应用在前移式叉车上的人机操纵装置
CN106698270B (zh) * 2017-02-14 2023-06-20 苏州先锋物流装备科技有限公司 一种应用在前移式叉车上的人机操纵装置
CN107255986A (zh) * 2017-07-18 2017-10-17 国家电网公司客户服务中心南方分中心 一种基于轨道的客服现场巡场系统
CN112125227A (zh) * 2020-09-23 2020-12-25 中国兵器装备集团自动化研究所 一种双叉式agv及其控制系统和控制方法
EP4335808A1 (en) * 2022-09-09 2024-03-13 Kabushiki Kaisha Toyota Jidoshokki Sensor and indicator light mounting structure, and cargo handling vehicle

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN106185727A (zh) 双模式前移式叉车上的agv激光导引系统
US10875448B2 (en) Visually indicating vehicle caution regions
CN105752883A (zh) 激光导引式agv前移式叉车
CN109911819B (zh) 一种平衡重式agv堆高车
CN109081272A (zh) 一种基于激光与视觉混合引导的无人转运叉车及方法
CN209024157U (zh) 一种基于激光与视觉混合引导的无人转运叉车
CN112875578B (zh) 一种无人叉车控制系统
CN110884488B (zh) 自动驾驶工程车辅助定位系统及其使用方法
CN104648879A (zh) 一种基于数字总线的智能物流托载运输单元
CN205920406U (zh) 一种混合激光导航叉车式agv
CN105074601A (zh) 自动输送车和自动输送车系统
CN103879738B (zh) 自动化物料随线输送系统
CN105911969A (zh) 工厂智能车间无人运输车记忆系统
CN204568575U (zh) 基于数字总线的智能物流托载运输单元
CN212637735U (zh) 一种重载全向搬运式agv
CN108147322A (zh) 一种激光导航式叉车
CN102495612B (zh) 非接触式供电技术的自动导引车的电气自动控制系统装置
US11360478B2 (en) Method for the operation of an autonomous industrial truck and intra-logistics system with an autonomous industrial truck
CN106325283A (zh) 一种全自动agv运输车系统
CN111717844A (zh) 一种工业安全型激光slam导航托盘堆垛式agv
CN206033140U (zh) 双模式前移式叉车上的agv激光导引系统
CN115826576A (zh) 一种自装卸叉车机器人智能控制系统及其方法
CN114105041A (zh) 一种可室外运行的重载agv
CN205575483U (zh) 激光导引式agv前移式叉车
CN215756204U (zh) 自动导引叉车

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20161207

RJ01 Rejection of invention patent application after publication