CN105911969A - 工厂智能车间无人运输车记忆系统 - Google Patents
工厂智能车间无人运输车记忆系统 Download PDFInfo
- Publication number
- CN105911969A CN105911969A CN201610406794.0A CN201610406794A CN105911969A CN 105911969 A CN105911969 A CN 105911969A CN 201610406794 A CN201610406794 A CN 201610406794A CN 105911969 A CN105911969 A CN 105911969A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- intelligent
- vehicle
- module
- intelligent vehicle
- factory
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000005303 weighing Methods 0.000 claims abstract description 12
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims abstract description 6
- 230000004888 barrier function Effects 0.000 claims description 11
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 11
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 11
- 230000007704 transition Effects 0.000 claims description 11
- 230000006698 induction Effects 0.000 claims description 10
- 230000008569 process Effects 0.000 claims description 10
- 230000008859 change Effects 0.000 claims description 6
- 230000005764 inhibitory process Effects 0.000 claims description 6
- 238000012806 monitoring device Methods 0.000 claims description 6
- 238000003754 machining Methods 0.000 claims description 5
- 239000011265 semifinished product Substances 0.000 claims description 5
- 230000009471 action Effects 0.000 claims description 4
- 239000000047 product Substances 0.000 claims description 4
- 230000002123 temporal effect Effects 0.000 claims description 3
- 230000007306 turnover Effects 0.000 claims description 3
- 230000006870 function Effects 0.000 abstract description 8
- 238000013461 design Methods 0.000 abstract description 5
- 230000003028 elevating effect Effects 0.000 abstract 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 9
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 5
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 2
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 2
- 230000007812 deficiency Effects 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 238000011161 development Methods 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000004134 energy conservation Methods 0.000 description 1
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 description 1
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 1
- 230000003993 interaction Effects 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 238000011112 process operation Methods 0.000 description 1
- 230000001737 promoting effect Effects 0.000 description 1
- 238000004088 simulation Methods 0.000 description 1
- 230000001052 transient effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/418—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM]
- G05B19/4189—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM] characterised by the transport system
- G05B19/41895—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM] characterised by the transport system using automatic guided vehicles [AGV]
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/418—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM]
- G05B19/41865—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM] characterised by job scheduling, process planning, material flow
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
- Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Quality & Reliability (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
本发明涉及一种工厂智能车间无人运输车记忆系统，是针对解决现有智能工厂中无人运输车设计结构欠佳，以及程序、线路设定不便，操作、使用较为复杂的技术问题而设计。该无人运输车记忆系统的所述智能车为智能化可移动式搬运小车，智能车设有动力机构和充电电池，智能车通过无线通讯模块与工厂智能车间实时调度系统的智能物流运输系统连接；其要点是智能车包括语音模块、车速模块、避障模块、记忆模块，及智能称重功能和智能升降取货功能；同时，智能车的行程预演设置于记忆模块，通过遥控或人工方式带动智能车行进，完成一次工作所需的行进时间、行进路线和停止时间后，回到初始位置，智能车即可根据设定的行路和时间程序，自动进行下一次的作业。
Description
技术领域
本发明涉及智能工厂的无人运输车，是一种工厂智能车间无人运输车记忆系统。
背景技术
随着物联网、大数据和移动应用等新一轮信息技术的发展，全球化工业革命开始提上日程，工业转型开始进入实质阶段。数字化工厂、智能工厂、智能制造等战略相继提出，其中，智能工厂是在数字化工厂的基础上，利用物联网技术和监控技术加强信息管理和服务，提高生产过程可控性、减少生产线人工干预，以及合理计划排程。同时，集智能手段和智能系统等新兴技术于一体，构建高效、节能、绿色、环保、舒适的人性化工厂，其本质是人机有效交互。上述智能工厂中智能仓库和物流运输系统的主要设备之一为智能物流车及其系统，如中国专利文献刊载的申请号201210341488.5，申请公布日2013.02.06，发明名称“车间无人运输机智能调度系统”，该车间无人运输机智能调度系统至少包含两个装置：一个中央控制装置；一个子运输机自主控制装置；在中央控制装置和子运输机自主控制装置间有无线通信模块。其中中央控制器及其自主调度装置由手持终端设备来控制，包括人机交互界面和中央报警系统；用到了车间无人运输机最短路径搜索策略。子运输机自主控制装置由相关传感器组成，在子运输机中加入实时障碍检测模块和子母控制器通信模块，实现实时路径修改和局部应急动作控制，以安全躲避车间内动态障碍物或行人；避免暂时路径修改对持久工作带来的影响。但上述车间无人运输机智能调度系统在避障、遥控、自动、转场等方面的结构设计还有待进一步完善和改进，同时其移动方式、线路方式等方面的结构设计较为单一。
发明内容
为克服上述不足，本发明的目的是向本领域提供一种工厂智能车间无人运输车记忆系统，使其解决现有智能工厂中无人运输车设计结构欠佳，以及程序、线路设定不便，操作、使用较为复杂的技术问题。其目的是通过如下技术方案实现的。
一种工厂智能车间无人运输车记忆系统，该无人运输车记忆系统的所述智能车为智能化可移动式搬运小车，所述智能车设有动力机构和充电电池，智能车通过无线通讯模块与工厂智能车间实时调度系统的智能物流运输系统连接；其特征在于所述智能车包括语音模块、车速模块、避障模块、记忆模块，采用积木式模块构架，智能车设有升降底盘，根据工作安排需要改变托架和托盘结构，用于对应的车间成品、半成品调度和搬运，以及车间工作加工区域的流程作业调度和搬运。从而便于智能车根据不同的加工要求、加工设备的情况、生产线流程的位置和设定情况，在不改变智能车主体结构、动力结构和充电位置的基础上，调整和装配对应的智能车的平台结构，以及托盘的高度，保证其自主回到位置充电，从而便于加工的安全、半成品的转运安全，以及加工操作者的存取方便。
所述智能车的车体采用磁感应、光感应、声波感应或RFID射频感应（RFID射频感应采用无线射频传感器和射频标签结合的方式），通过遥控、程序设定、障碍物感应和/或行程预演实现行进，实现点对点、指定线路，或采用磁条感应轨道工作。从而能自动精确定位和移动，并自动根据电量情况找到最近充电位，并满足工厂智能车间实时调度系统的调度和时间安排。
所述智能车的行程预演设置于记忆模块，启动智能车的记忆模块，通过遥控或人工方式带动智能车行进，完成一次工作所需的行进时间、行进路线和停止时间后，回到初始位置，关闭智能车的记忆模块，智能车即可根据设定的行路和时间程序，自动进行下一次的作业，并根据程序设定的程序和电量情况安排自主充电，以及结合车速模块自动设定车速。从而智能车的行进路径通过人工推动模拟行进即可设定线路、时间、速度的程序参数，方便了智能车的使用和操作。
所述智能车的工作和行进区域设有监控设备，通过监控设备了解环境的变化，从而遥控停止智能车的工作，重新设定记忆线路，或短暂遥控停止后重新遥控或自动启动智能车的工作。监控设备为摄像头等监控设备，便于通过工厂智能车间实时调度系统的控制中心远程遥控智能车，以及智能车通过自动或遥控实现避让、停止和重启启动。
所述智能车通过避障模块自动对障碍物进行避障，智能车的避障模块设有声波收发器和红外热感应器，同时智能车在行进过程中通过语音模块提示移动障碍物及时让开行进路线。上述进一步提高了自动避障设备的集成化，声波收发器有利于辅助智能车判断障碍物的距离，以及活动障碍物的提前警示和自动避让，从而减低智能车行进过程中的干扰，以及各参数的重新计算和设定。
所述智能车的工作区设有车间区、传输车库和摄像头，车间区设有加工设备和至少两个机位，传输车库停泊至少两辆智能车，传输车库设有自动充电对接设备。上述传输车库为智能车待机充电区域，设置于四边的摄像头实时监控智能车路径，机位为智能车到达区域。
所述智能车设有门禁模块、伸缩臂和车载摄像头，通过门禁模块进出对应工作区，自动实现转场，通过伸缩臂和车载摄像头遥控智能车在电梯内自动上下层转场；或所述智能车通过工厂智能车间实时调度系统的智能电梯系统实现自动上下层转场。上述结构便于智能车的自动或遥控转场，从而便于工厂智能车间实时调度系统对智能车的合理调配和利用。
所述智能车设有计量模块，智能车的托盘设有称重装置，通过称重装置和计量模块自动计数放置物的件数，并区别放置物的类别。上述结构使智能车的加工数据能直接被工厂智能车间实时调度系统读取，从而便于工厂智能车间实时调度系统进一步了解生产情况和排产情况。计量模块和称重装置即为智能车的智能称重功能和智能升降取货功能。
本发明结构设计合理，装配、改装、操作、程序设定方便，智能化控制和程序设定方便；适合作为智能工厂中材料、半成品、成品、加工流程的物流运输，及其同类智能车的结构改进。
附图说明
图1是本发明的车间流水线工作原理示意图。
图2是本发明与智能工厂系统的关系结构示意图。
附图序号及名称：1、工作区，2、车间区，3、障碍物，4、机位，5、传输车库，6、智能车，7、摄像头。
具体实施方式
现结合附图，对本发明的工作原理进一步描述。如图1、图2所示，该智能车6使用的工作区1设有车间区2、障碍物3、传输车库5和摄像头7，车间区设有加工设备和两个机位4，传输车库可停泊六辆智能车，传输车库设有自动充电对接设备。工厂智能车间实时调度系统包括智能加工生产线、智能仓库系统、智能物流运输系统、智能生产控制系统、智能报警系统、智能电梯系统，上述智能仓库系统和智能物流运输系统统称为智能仓库和物流运输系统，智能加工生产线、智能仓库和物流运输系统、智能生产控制系统、智能报警系统、智能电梯系统为一体建一个以网络系统为基础的云系统。智能车的行程预演设置于记忆模块，启动智能车的记忆模块，通过遥控或人工方式带动智能车行进，完成一次工作所需的行进时间、行进路线和停止时间后，回到初始位置，关闭智能车的记忆模块，智能车即可根据设定的行路和时间程序，自动进行下一次的作业，并根据程序设定的程序和电量情况安排自主充电，以及结合车速模块自动设定车速。
该无人运输车记忆系统的所述智能车为智能化可移动式搬运小车，所述智能车设有动力机构和充电电池，智能车通过无线通讯模块与工厂智能车间实时调度系统的智能物流运输系统连接；智能车包括语音模块、车速模块、避障模块、记忆模块，及智能称重功能和智能升降取货功能，采用积木式模块构架，根据工作安排需要改变托架和托盘结构，用于对应的车间成品、半成品调度和搬运，以及车间工作加工区域的流程作业调度和搬运。智能车的车体亦可采用磁感应、光感应、声波感应或RFID射频感应，通过遥控、程序设定、障碍物感应和/或行程预演实现行进，实现点对点、指定线路，或采用磁条感应轨道工作。智能车的工作和行进区域设有摄像头，通过摄像头了解环境的变化，从而遥控停止智能车的工作，重新设定记忆线路，或短暂遥控停止后重新遥控或自动启动智能车的工作。
同时，智能车通过避障模块自动对障碍物进行避障，智能车的避障模块设有声波收发器和红外热感应器，进一步确定障碍物距离和活动障碍物的位置，从而智能车在行进过程中通过语音模块提示移动障碍物及时让开行进路线。智能车设有门禁模块、伸缩臂和车载摄像头，通过门禁模块进出对应工作区，自动实现转场，通过伸缩臂和车载摄像头遥控智能车在电梯内自动上下层转场；或所述智能车通过工厂智能车间实时调度系统的智能电梯系统实现自动上下层转场。智能车设有计量模块，智能车的托盘设有称重装置，通过称重装置和计量模块自动计数放置物的件数，并区别放置物的类别，从而便于数据的进一步校准和统计。计量模块和称重装置即为智能车的智能称重功能和智能升降取货功能。
Claims (8)
1. 一种工厂智能车间无人运输车记忆系统，该无人运输车记忆系统的所述智能车（6）为智能化可移动式搬运小车，所述智能车设有动力机构和充电电池，智能车通过无线通讯模块与工厂智能车间实时调度系统的智能物流运输系统连接；其特征在于所述智能车包括语音模块、车速模块、避障模块、记忆模块，采用积木式模块构架，以及托盘的高度，根据工作安排需要改变托架和托盘结构，用于对应的车间成品、半成品调度和搬运，以及车间工作加工区域的流程作业调度和搬运。
2. 根据权利要求1所述的工厂智能车间无人运输车记忆系统，其特征在于所述智能车（6）的车体采用磁感应、光感应、声波感应或RFID射频感应，通过遥控、程序设定、障碍物感应和/或行程预演实现行进，实现点对点、指定线路，或采用磁条感应轨道工作。
3. 根据权利要求2所述的工厂智能车间无人运输车记忆系统，其特征在于所述智能车（6）的行程预演设置于记忆模块，启动智能车的记忆模块，通过遥控或人工方式带动智能车行进，完成一次工作所需的行进时间、行进路线和停止时间后，回到初始位置，关闭智能车的记忆模块，智能车即可根据设定的行路和时间程序，自动进行下一次的作业，并根据程序设定的程序和电量情况安排自主充电，以及结合车速模块自动设定车速。
4. 根据权利要求3所述的工厂智能车间无人运输车记忆系统，其特征在于所述智能车（6）的工作和行进区域设有监控设备，通过监控设备了解环境的变化，从而遥控停止智能车的工作，重新设定记忆线路，或短暂遥控停止后重新遥控或自动启动智能车的工作。
5. 根据权利要求4所述的工厂智能车间无人运输车记忆系统，其特征在于所述智能车（6）通过避障模块自动对障碍物进行避障，智能车的避障模块设有声波收发器和红外热感应器，同时智能车在行进过程中通过语音模块提示移动障碍物及时让开行进路线。
6. 根据权利要求3所述的工厂智能车间无人运输车记忆系统，其特征在于所述智能车（6）的工作区（1）设有车间区（2）、传输车库（5）和摄像头（7），车间区设有加工设备和至少两个机位（4），传输车库停泊至少两辆智能车，传输车库设有自动充电对接设备。
7. 根据权利要求3所述的工厂智能车间无人运输车记忆系统，其特征在于所述智能车（6）设有门禁模块、伸缩臂和车载摄像头，通过门禁模块进出对应工作区，自动实现转场，通过伸缩臂和车载摄像头遥控智能车在电梯内自动上下层转场；或所述智能车通过工厂智能车间实时调度系统的智能电梯系统实现自动上下层转场。
8. 根据权利要求3所述的工厂智能车间无人运输车记忆系统，其特征在于所述智能车（6）设有计量模块，智能车的托盘设有称重装置，通过称重装置和计量模块自动计数放置物的件数，并区别放置物的类别。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201610406794.0A CN105911969B (zh) | 2016-06-08 | 2016-06-08 | 工厂智能车间无人运输车记忆系统 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201610406794.0A CN105911969B (zh) | 2016-06-08 | 2016-06-08 | 工厂智能车间无人运输车记忆系统 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN105911969A true CN105911969A (zh) | 2016-08-31 |
| CN105911969B CN105911969B (zh) | 2018-07-31 |
Family
ID=56750026
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201610406794.0A Active CN105911969B (zh) | 2016-06-08 | 2016-06-08 | 工厂智能车间无人运输车记忆系统 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN105911969B (zh) |
Cited By (14)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106200648A (zh) * | 2016-09-13 | 2016-12-07 | 天津科技大学 | 具有路径记忆功能的智能运货小车 |
| CN106355866A (zh) * | 2016-11-14 | 2017-01-25 | 徐志勇 | 无人机检测影像储存分析系统 |
| CN106681321A (zh) * | 2016-12-16 | 2017-05-17 | 盐城工学院 | 基于rfid的无人搬运智能导航小车的在线调度控制系统 |
| CN106708027A (zh) * | 2016-12-16 | 2017-05-24 | 盐城工学院 | 一种无人导航智能电动平车的在线图形化实时导航与控制系统 |
| CN106845889A (zh) * | 2016-12-23 | 2017-06-13 | 上海铁路局上海机车检修段 | 一种智能无轨自导引运输车物料运输信息管理系统 |
| CN107703891A (zh) * | 2017-09-04 | 2018-02-16 | 广东嘉腾机器人自动化有限公司 | 基于agv的流程控制方法、装置及计算机可读存储介质 |
| CN107703942A (zh) * | 2017-10-16 | 2018-02-16 | 风神物流有限公司 | 一种基于无人牵引车的汽车零部件供给系统 |
| CN107979410A (zh) * | 2016-10-21 | 2018-05-01 | 菜鸟智能物流控股有限公司 | 一种自动进入、离开乘坐设备的方法及相关装置 |
| CN108717295A (zh) * | 2018-05-18 | 2018-10-30 | 宁波海神机器人科技有限公司 | 一种人机混厂预警演算系统 |
| CN108852182A (zh) * | 2018-07-04 | 2018-11-23 | 马书翠 | 一种扫地机器人智能避障方法 |
| CN109164811A (zh) * | 2018-10-23 | 2019-01-08 | 广东嘉腾机器人自动化有限公司 | 一种穿梭车控制系统及方法 |
| CN110991708A (zh) * | 2019-11-15 | 2020-04-10 | 云南电网有限责任公司电力科学研究院 | 一种基于路径判断的设备配送系统和方法 |
| CN112550521A (zh) * | 2020-09-23 | 2021-03-26 | 上海上实龙创智能科技股份有限公司 | 一种智慧工厂的智能上下料机器人、系统和控制方法 |
| CN113104776A (zh) * | 2021-05-13 | 2021-07-13 | 湖北奥瑞金制罐有限公司 | 一种基于无人叉车的印铁调度系统及方法 |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN101603830A (zh) * | 2009-06-23 | 2009-12-16 | 广州市井源机电设备有限公司 | 自动导航小车系统及多任务控制方法 |
| CN204883366U (zh) * | 2015-08-05 | 2015-12-16 | 中辰环能技术（北京）有限公司 | 升举叉车式智能运输系统 |
| CN204945796U (zh) * | 2015-09-01 | 2016-01-06 | 深圳力子机器人有限公司 | 一种激光磁带混合自动导航式叉车 |
| CN205121331U (zh) * | 2015-10-12 | 2016-03-30 | 深圳力子机器人有限公司 | 一种潜伏多导航模式agv小车 |
| CN205169643U (zh) * | 2015-11-13 | 2016-04-20 | 安徽松科信息科技有限公司 | 一种基于局域网的agv小车系统 |
-
2016
- 2016-06-08 CN CN201610406794.0A patent/CN105911969B/zh active Active
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN101603830A (zh) * | 2009-06-23 | 2009-12-16 | 广州市井源机电设备有限公司 | 自动导航小车系统及多任务控制方法 |
| CN204883366U (zh) * | 2015-08-05 | 2015-12-16 | 中辰环能技术（北京）有限公司 | 升举叉车式智能运输系统 |
| CN204945796U (zh) * | 2015-09-01 | 2016-01-06 | 深圳力子机器人有限公司 | 一种激光磁带混合自动导航式叉车 |
| CN205121331U (zh) * | 2015-10-12 | 2016-03-30 | 深圳力子机器人有限公司 | 一种潜伏多导航模式agv小车 |
| CN205169643U (zh) * | 2015-11-13 | 2016-04-20 | 安徽松科信息科技有限公司 | 一种基于局域网的agv小车系统 |
Non-Patent Citations (1)
| Title |
|---|
| 周驰东: "磁导航自动导向小车（AGV）关键技术与应用研究", 《中国优秀硕士学位论文全文数据库（电子期刊）信息科技辑》 * |
Cited By (17)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106200648A (zh) * | 2016-09-13 | 2016-12-07 | 天津科技大学 | 具有路径记忆功能的智能运货小车 |
| CN107979410A (zh) * | 2016-10-21 | 2018-05-01 | 菜鸟智能物流控股有限公司 | 一种自动进入、离开乘坐设备的方法及相关装置 |
| US10947084B2 (en) | 2016-10-21 | 2021-03-16 | Cainiao Smart Logistics Holding Limited | System and method for automatically entering and leaving ride apparatus |
| CN106355866A (zh) * | 2016-11-14 | 2017-01-25 | 徐志勇 | 无人机检测影像储存分析系统 |
| CN106681321B (zh) * | 2016-12-16 | 2019-10-11 | 盐城工学院 | 基于rfid的无人搬运智能导航小车的在线调度控制系统 |
| CN106681321A (zh) * | 2016-12-16 | 2017-05-17 | 盐城工学院 | 基于rfid的无人搬运智能导航小车的在线调度控制系统 |
| CN106708027A (zh) * | 2016-12-16 | 2017-05-24 | 盐城工学院 | 一种无人导航智能电动平车的在线图形化实时导航与控制系统 |
| CN106845889A (zh) * | 2016-12-23 | 2017-06-13 | 上海铁路局上海机车检修段 | 一种智能无轨自导引运输车物料运输信息管理系统 |
| CN107703891A (zh) * | 2017-09-04 | 2018-02-16 | 广东嘉腾机器人自动化有限公司 | 基于agv的流程控制方法、装置及计算机可读存储介质 |
| CN107703942A (zh) * | 2017-10-16 | 2018-02-16 | 风神物流有限公司 | 一种基于无人牵引车的汽车零部件供给系统 |
| CN108717295A (zh) * | 2018-05-18 | 2018-10-30 | 宁波海神机器人科技有限公司 | 一种人机混厂预警演算系统 |
| CN108852182A (zh) * | 2018-07-04 | 2018-11-23 | 马书翠 | 一种扫地机器人智能避障方法 |
| CN109164811A (zh) * | 2018-10-23 | 2019-01-08 | 广东嘉腾机器人自动化有限公司 | 一种穿梭车控制系统及方法 |
| CN110991708A (zh) * | 2019-11-15 | 2020-04-10 | 云南电网有限责任公司电力科学研究院 | 一种基于路径判断的设备配送系统和方法 |
| CN112550521A (zh) * | 2020-09-23 | 2021-03-26 | 上海上实龙创智能科技股份有限公司 | 一种智慧工厂的智能上下料机器人、系统和控制方法 |
| CN113104776A (zh) * | 2021-05-13 | 2021-07-13 | 湖北奥瑞金制罐有限公司 | 一种基于无人叉车的印铁调度系统及方法 |
| CN113104776B (zh) * | 2021-05-13 | 2024-05-03 | 湖北奥瑞金制罐有限公司 | 一种基于无人叉车的印铁调度系统及方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN105911969B (zh) | 2018-07-31 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN105911969A (zh) | 工厂智能车间无人运输车记忆系统 | |
| CN207158711U (zh) | 一种激光导航自动叉车 | |
| WO2016197610A1 (zh) | 一种 agv 梳型搬运机器人 | |
| CN102692899B (zh) | 操作设施中工业车辆的控制系统及方法 | |
| CN109572526B (zh) | 一种智能共享单车转运车 | |
| CN109403690A (zh) | 自动车辆搬运与转移的方法、系统及应用 | |
| CN205003547U (zh) | Agv控制系统 | |
| CN105137949A (zh) | Agv控制系统 | |
| CN205920406U (zh) | 一种混合激光导航叉车式agv | |
| CN103236177A (zh) | 车网路多系统融合的智能交互系统及其控制方法 | |
| CN106708027A (zh) | 一种无人导航智能电动平车的在线图形化实时导航与控制系统 | |
| CN109283921B (zh) | 一种智能集装箱轨道平车控制系统及轨道平车 | |
| CN102941842A (zh) | 一种利用机器人的自动更换电池系统及其方法 | |
| CN204196727U (zh) | 无人驾驶电动无轨三向堆垛叉车 | |
| CN110667877A (zh) | 一种机场行李自助托运车组及其智能控制方法 | |
| CN104442452A (zh) | 无人驾驶电动无轨三向堆垛叉车 | |
| CN102495612B (zh) | 非接触式供电技术的自动导引车的电气自动控制系统装置 | |
| CN210175020U (zh) | 列车配件运载agv及系统 | |
| CN106845889A (zh) | 一种智能无轨自导引运输车物料运输信息管理系统 | |
| CN112947475A (zh) | 一种激光导航叉车式agv车载系统及方法 | |
| CN110872080A (zh) | 一种基于无人叉车的路线规划系统 | |
| CN111717845B (zh) | 叉车式agv布筐转运系统及其自动控制方法 | |
| CN203178805U (zh) | 一种基于多信息融合的自动导航物流系统 | |
| CN205563246U (zh) | 物料自动驳运系统 | |
| WO2021261073A1 (ja) | 充電施設の運用管理装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C06 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| C10 | Entry into substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |