CN107979410A - 一种自动进入、离开乘坐设备的方法及相关装置 - Google Patents

一种自动进入、离开乘坐设备的方法及相关装置 Download PDF

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Abstract

本申请提供了一种自动进入、离开乘坐设备的方法及相关装置，所述自动进入乘坐设备的方法包括：运输载具与乘坐设备的控制系统建立无线通信连接；所述运输载具基于所述无线通信连接，向所述控制系统发送自动进入请求，所述自动进入请求中携带起始乘坐位置；所述运输载具基于所述无线通信连接，接收所述控制系统发送的状态信息；所述运输载具根据所述状态信息确定出所述乘坐设备已到达所述起始乘坐位置，自动进入所述乘坐设备。可见本申请实施例提供了一种运输载具对乘坐工具的自动控制方式，从而能够实现乘坐设备的自动乘坐，无需人工操作以节省人力物力。

Description

一种自动进入、离开乘坐设备的方法及相关装置
技术领域
本申请涉及计算机领域，尤其是涉及一种自动进入、离开乘坐设备的方法及相关装置。
背景技术
随着计算机技术的发展，各种运输载具越来越多地应用到人们的日常生活中。例如，用于执行运输任务的机器人，可以将货物运送到指定地点。
然而，运输载具在运输过程中，不可避免地需要乘坐一些乘坐工具，例如机器人在运输货物的过程中，可能需要乘坐电梯等乘坐工具。因此，如何使得运输载具能够通过自动控制乘坐工具，从而实现自动进入或离开乘坐设备，是目前亟待解决的技术问题。
发明内容
本申请解决的技术问题在于提供一种自动进入、离开乘坐设备的方法及相关装置，使得运输载具能够通过自动控制乘坐工具从而实现自动进入或离开乘坐设备，无需人工操作以节省人力物力。
为此，本申请解决技术问题的技术方案是：
本申请实施例提供了一种自动进入乘坐设备的方法，包括：
运输载具与乘坐设备的控制系统建立无线通信连接；
所述运输载具基于所述无线通信连接，向所述控制系统发送自动进入请求，所述自动进入请求中携带起始乘坐位置；
所述运输载具基于所述无线通信连接，接收所述控制系统发送的状态信息；
所述运输载具根据所述状态信息确定出所述乘坐设备已到达所述起始乘坐位置，自动进入所述乘坐设备。
可选的，所述方法还包括：
所述运输载具确定所述乘坐设备的当前乘载数量是否小于预设阈值，如果是，则执行所述自动进入所述乘坐设备；如果否，在第一预定时间之后重新发送自动进入请求。
可选的，所述控制系统包括：乘坐设备外部的外部接入点和乘坐设备内部的内部接入点；
运输载具与乘坐设备的控制系统建立无线通信连接，包括：运输载具与所述外部接入点建立无线通信连接；
自动进入所述乘坐设备之后，所述方法还包括：
所述运输载具发起与所述内部接入点的无线通信连接；
若所述运输载具未能与所述内部接入点建立无线通信连接，自动离开所述乘坐设备。
可选的，自动进入所述乘坐设备之前，所述方法还包括：
所述运输载具向运输载具的控制系统发送锁定请求；
所述运输载具判断是否接收到所述运输载具的控制系统发送的锁定指示，如果是，则执行所述自动进入所述乘坐设备，所述锁定指示表示当前锁定的运输载具数量小于预设阈值。
可选的，所述运输载具自动进入所述乘坐设备，包括：
所述运输载具获得障碍物的位置；
所述运输载具根据所述障碍物的位置，获得自动进入所述乘坐设备的运动路线；
所述运输载具根据所述运动路线，自动进入所述乘坐设备。
可选的，获得自动进入所述乘坐设备的运动路线之前，所述方法还包括：
所述运输载具判断是否能够获得自动进入所述乘坐设备的运动路线，如果否，所述运输载具进行语音提示。
可选的，所述运输载具自动进入所述乘坐设备之前，所述方法还包括：
所述运输载具根据所述状态信息确定出所述乘坐设备处于开门状态。
可选的，到达所述起始乘坐位置并且处于开门状态之后，所述乘坐设备处于延时关闭状态，所述延时关闭状态使得在第三预定时间内所述乘坐设备的手动关闭按钮无效，所述方法还包括：
所述运输载具自动进入所述乘坐设备之后，向所述控制系统发送关闭请求，所述关闭请求用于请求所述控制系统将所述乘坐设备切换到关门状态。
可选的，所述运输载具向所述控制系统发送自动进入请求之后，所述方法还包括：
所述运输载具向所述控制系统发送状态查询请求，所述状态查询请求用于请求所述控制系统发送所述乘坐设备的状态信息；
若所述运输载具根据所述状态信息确定出所述乘坐设备未到达所述起始乘坐位置，则在第四预定时间之后再次发送状态查询请求。
可选的，所述方法还包括：
所述运输载具检测到异常状态，向所述运输载具的控制系统发送故障处理请求；
其中，所述异常状态包括以下任一种或多种状态：
所述运输载具未能与乘坐设备的控制系统建立无线通信连接，所述运输载具未接收到所述控制系统发送的状态信息。
可选的，所述运输载具包括轮椅、平衡车或者机器人。
本申请实施例提供了一种自动离开乘坐设备的方法，包括：
运输载具与乘坐设备的控制系统建立无线通信连接；
所述运输载具基于所述无线通信连接，向所述控制系统发送自动离开请求，所述自动离开请求中携带结束乘坐位置；
所述运输载具基于所述无线通信连接，接收所述控制系统发送的状态信息；
所述运输载具根据所述状态信息确定出所述乘坐设备已到达所述结束乘坐位置，自动离开所述乘坐设备。
可选的，自动离开所述乘坐设备之前，所述方法还包括：
所述乘坐设备到达所述结束乘坐位置之后，若在所述乘坐设备启动离开所述结束乘坐位置时，所述运输载具未能离开所述乘坐设备，在第二预定时间之后重新发送自动离开请求。
可选的，所述运输载具自动离开所述乘坐设备，包括：
所述运输载具获得障碍物的位置；
所述运输载具根据所述障碍物的位置，获得自动离开所述乘坐设备的运动路线；
所述运输载具根据所述运动路线，自动离开所述乘坐设备。
可选的，获得自动离开所述乘坐设备的运动路线之前，所述方法还包括：
所述运输载具判断是否能够获得自动离开所述乘坐设备的运动路线，如果否，所述运输载具进行语音提示。
可选的，所述运输载具自动离开所述乘坐设备之前，所述方法还包括：
所述运输载具根据所述状态信息确定出所述乘坐设备处于开门状态。
可选的，到达所述结束乘坐位置并且处于开门状态之后，所述乘坐设备处于延时关闭状态，所述延时关闭状态使得在第三预定时间内所述乘坐设备的手动关闭按钮无效，所述方法还包括：
所述运输载具自动离开所述乘坐设备之后，向所述控制系统发送关闭请求，所述关闭请求用于请求所述控制系统将所述乘坐设备切换到关门状态。
可选的，所述运输载具向所述控制系统发送自动离开请求之后，所述方法还包括：
所述运输载具向所述控制系统发送状态查询请求，所述状态查询请求用于请求所述控制系统发送所述乘坐设备的状态信息；
若所述运输载具根据所述状态信息确定出所述乘坐设备未到达所述结束乘坐位置，则在第四预定时间之后再次发送状态查询请求。
可选的，所述方法还包括：
所述运输载具检测到异常状态，向所述运输载具的控制系统发送故障处理请求；
其中，所述异常状态包括以下任一种或多种状态：
所述运输载具未能与乘坐设备的控制系统建立无线通信连接，所述运输载具未接收到所述控制系统发送的状态信息。
可选的，所述运输载具包括轮椅、平衡车或者机器人。
本申请实施例提供了一种乘坐设备的控制方法，包括：
乘坐设备的控制系统与运输载具建立无线通信连接；
所述控制系统基于所述无线通信连接，接收所述运输载具发送的自动进入请求，所述自动进入请求中携带起始乘坐位置；
所述控制系统控制所述乘坐设备向所述起始乘坐位置运行；
所述控制系统基于所述无线通信连接向所述运输载具发送状态信息，所述状态信息指示出所述乘坐设备已到达所述起始乘坐位置。
可选的，所述方法还包括：
所述控制系统在所述乘坐设备到达所述起始乘坐位置后，控制所述乘坐设备处于开门状态。
可选的，在所述乘坐设备到达所述起始乘坐位置并且处于开门状态之后，所述方法还包括：
所述控制系统控制所述乘坐设备处于延时关闭状态，所述延时关闭状态使得在第三预定时间内所述乘坐设备的手动关闭按钮无效。
本申请实施例提供了一种乘坐设备的控制方法，包括：
乘坐设备的控制系统与运输载具建立无线通信连接；
所述控制系统基于所述无线通信连接，接收所述运输载具发送的自动离开请求，所述自动离开请求中携带结束乘坐位置；
所述控制系统控制所述乘坐设备向所述结束乘坐位置运行；
所述控制系统基于所述无线通信连接向所述运输载具发送状态信息，所述状态信息指示出所述乘坐设备已到达所述结束乘坐位置。
可选的，所述方法还包括：
所述控制系统在所述乘坐设备到达所述结束乘坐位置后，控制所述乘坐设备处于开门状态。
可选的，在所述乘坐设备到达所述结束乘坐位置并且处于开门状态之后，所述方法还包括：
所述控制系统控制所述乘坐设备处于延时关闭状态，所述延时关闭状态使得在第三预定时间内所述乘坐设备的手动关闭按钮无效。
本申请实施例提供了一种故障检测方法，包括：
运输载具的控制系统接收运输载具发送的故障处理请求，所述故障处理请求表示所述运输载具检测到异常状态；
其中，所述异常状态包括以下任一种或多种状态：
所述运输载具未能与乘坐设备的控制系统建立无线通信连接，所述运输载具未接收到所述乘坐设备的控制系统发送的状态信息。
本申请实施例提供了一种乘坐设备的控制方法，包括
便携设备与乘坐设备的控制系统建立无线通信连接；
所述便携设备基于所述无线通信连接，向所述控制系统发送状态控制请求，所述状态控制请求用于请求所述控制系统控制所述乘坐设备的运行状态。
可选的，所述状态控制请求中携带指示乘坐位置，所述控制请求用于请求所述控制系统控制所述乘坐设备向所述指示乘坐位置运行；或者，
所述乘坐设备具有可控制开关状态的门，所述控制请求用于请求所述控制系统控制所述乘坐设备保持开门状态或者切换到关门状态。
本申请实施例提供了一种运输载具，包括：
通信模块，用于与乘坐设备的控制系统建立无线通信连接；
处理器模块，用于执行上述任一自动进入乘坐设备的方法，或者任一自动离开乘坐设备的方法。
本申请实施例提供了一种乘坐设备的控制系统，包括：
通信模块，用于与运输载具建立无线通信连接；
处理器模块，用于执行上述任一乘坐设备的控制方法。
本申请实施例提供了一种运输载具的控制系统，包括：
接收模块，用于接收运输载具发送的故障处理请求，所述故障处理请求表示所述运输载具检测到异常状态；
其中，所述异常状态包括以下任一种或多种状态：所述运输载具未能与乘坐设备的控制系统建立无线通信连接，所述运输载具未接收到所述乘坐设备的控制系统发送的状态信息。
本申请实施例提供了一种便携设备，包括：
通信模块，用于与乘坐设备的控制系统建立无线通信连接；
处理器模块，用于执行上述任一乘坐设备的控制方法。
本申请实施例提供了一种运输载具，包括：
通信单元，用于与乘坐设备的控制系统建立无线通信连接；
发送单元，用于所述无线通信连接，向所述控制系统发送自动进入请求，所述自动进入请求中携带起始乘坐位置；
接收单元，用于基于所述无线通信连接，接收所述控制系统发送的状态信息；
移动单元，用于根据所述状态信息确定出所述乘坐设备已到达所述起始乘坐位置，自动进入所述乘坐设备。
本申请实施例提供了一种运输载具，包括：
通信单元，用于与乘坐设备的控制系统建立无线通信连接；
发送单元，用于所述无线通信连接，向所述控制系统发送自动离开请求，所述自动离开请求中携带结束乘坐位置；
接收单元，用于基于所述无线通信连接，接收所述控制系统发送的状态信息；
移动单元，用于根据所述状态信息确定出所述乘坐设备已到达所述结束乘坐位置，自动离开所述乘坐设备。
本申请实施例提供了一种乘坐设备的控制系统，包括：
通信单元，用于与运输载具建立无线通信连接；
接收单元，用于基于所述无线通信连接，接收所述运输载具发送的自动进入请求，所述自动进入请求中携带起始乘坐位置；
控制单元，用于控制所述乘坐设备向所述起始乘坐位置运行；
发送单元，用于基于所述无线通信连接向所述运输载具发送状态信息，所述状态信息指示出所述乘坐设备已到达所述起始乘坐位置。
本申请实施例提供了一种乘坐设备的控制系统，包括：
通信单元，用于与运输载具建立无线通信连接；
接收单元，用于基于所述无线通信连接，接收所述运输载具发送的自动离开请求，所述自动离开请求中携带结束乘坐位置；
控制单元，用于控制所述乘坐设备向所述结束乘坐位置运行；
发送单元，用于基于所述无线通信连接向所述运输载具发送状态信息，所述状态信息指示出所述乘坐设备已到达所述结束乘坐位置。
本申请实施例提供了一种运输载具的控制系统，包括：
接收单元，用于接收运输载具发送的故障处理请求，所述故障处理请求表示所述运输载具检测到异常状态；
其中，所述异常状态包括以下任一种或多种状态：所述运输载具未能与乘坐设备的控制系统建立无线通信连接，所述运输载具未接收到所述乘坐设备的控制系统发送的状态信息。
本申请实施例提供了一种便携设备，包括：
通信单元，用于与乘坐设备的控制系统建立无线通信连接；
发送单元，用于基于所述无线通信连接，向所述控制系统发送状态控制请求，所述状态控制请求用于请求所述控制系统控制所述乘坐设备的运行状态。
通过上述技术方案可知，本申请实施例中，运输载具与乘坐设备的控制系统建立无线通信连接，并且利用所述无线通信连接，向控制系统发送自动进入请求或者自动离开请求，其中，自动进入请求中携带起始乘坐位置，自动离开请求中携带结束乘坐位置，从而使得控制系统控制乘坐设备向起始乘坐位置或者结束乘坐位置运行。若运输载具根据控制系统发送的状态信息确定出所述乘坐设备已到达所述起始乘坐位置或者结束乘坐位置时，则自动进入或者离开所述乘坐设备。可见本申请实施例提供了一种运输载具对乘坐工具的自动控制方式，从而能够实现自动进入或者自动离开乘坐设备，无需人工操作以节省人力物力。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据这些附图获得其它的附图。
图1为本申请提供的一种控制系统的结构示意图；
图2为本申请提供的运输载具100的示意图；
图3为本申请提供的场景示意图；
图4为本申请提供的自动进入乘坐设备的一种方法实施例的流程示意图；
图5为本申请提供的自动离开乘坐设备的一种方法实施例的流程示意图；
图6为本申请提供的故障检测方法的一种方法实施例的流程示意图；
图7为本申请提供的乘坐设备的控制方法的一种方法实施例的流程示意图；
图8为本申请提供的运输载具的一种装置实施例的结构示意图；
图9为本申请提供的乘坐设备的控制系统的一种装置实施例的结构示意图；
图10为本申请提供的运输载具的控制系统的一种装置实施例的结构示意图；
图11为本申请提供的便携设备的一种装置实施例的结构示意图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本申请中的技术方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
随着计算机技术的发展，运输载具在日常工作、生活中的应用越来越普遍。运输载具在实际应用中，往往会遇到需要乘坐一些乘坐设备的情况，如果运输载具能够自动控制乘坐设备，实现自动乘坐，可以省去人工操作的步骤，节省了人力物力。例如，乘坐设备为电梯等升降设备时，机器人可以通过自动进入和自动离开电梯，将货物运送到指定楼层。
为此，本申请实施例提供一种自动进入、离开乘坐设备的方法及相关装置，使得运输载具能够通过自动控制乘坐工具从而实现自动进入或离开乘坐设备，无需人工操作以节省人力物力。
本申请实施例主要通过运输载具、乘坐设备的控制系统和运输载具的控制系统的交互来实现。参见图1所示，一种控制系统包括：运输载具100、乘坐设备的控制系统200和运输载具的控制系统300。其中，运输载具100指的是能够实现载物运输的工具，例如可以包括机器人、轮椅或者平衡车等等，图2示出了运输载具100的一种实施例，该运输载具可通过滚轮实现移动，需要说明的是，除了图2所示的滚轮之外，本申请实施例的运输载具100还可以通过履带等其他方式进行移动，本申请实施例对此并不加以限定。运输载具的控制系统300与运输载具通过无线通信等方式连接，控制系统300可以接收运输载具100发送的状态信息、故障处理请求等等，并且控制运输载具100的工作状态，例如控制运输载具100向指定方向移动等等。乘坐设备指的是用于运输物体的可乘坐设备，例如可以是电梯等升降设备、车辆等，乘坐设备的控制系统200可以用于控制乘坐设备的运行等状态，例如可以为梯控系统，控制电梯的升降、开门等等。
如图3所示，本申请实施例中可以控制运输载具100自动进入和自动离开电梯，从而实现自动乘坐。具体地，运输载具100在1楼时，向控制系统200发送自动进入请求，该自动进入请求中携带的起始乘坐位置为1楼，使得电梯向1楼运行，当乘坐设备到达1楼后，运输载具100自动进入电梯中。运输载具100在进入电梯之前或者在电梯里时，向控制系统200发送自动离开请求，该自动离开请求中携带的结束乘坐位置为5楼，使得电梯向5楼运行，当电梯到达5楼后，运输载具100自动离开电梯。
下面首先说明自动进入乘坐设备的具体实施例。
如图4所示，为本申请实施例提供的自动进入乘坐设备的方法的一种方法实施例，本实施例的所述方法包括：
S401：运输载具100与乘坐设备的控制系统200建立无线通信连接。
为了使得运输载具100能够控制乘坐设备，从而实现自动进入，需要运输载具与乘坐设备的控制系统200建立无线通信连接。本步骤具体可以是运输载具100发起通信连接，例如，运输载具检测到控制系统的接入点，向该接入点发起接入请求，或者也可以是乘坐设备的控制系统发起通信连接，本申请实施例对此并不进行限定。当无线通信连接建立完成后，运输载具100与乘坐设备的控制系统200之间可以基于该无线通信连接，实现数据交互。
其中，运输载具100与乘坐设备的控制系统200可以通过以下任一种或多种无线通信技术建立无线通信连接：蓝牙、超宽带、ZigBee、无线局域网(Wi-Fi)、近距离无线传输等。以乘坐设备为电梯为例，本申请实施例中，可以在每个楼层的电梯口附近布置梯控系统的接入点，运输载具根据所在楼层，通过蓝牙等无线通信方式接入相应接入点。例如运输载具在1楼时，进入到指定等待位置后，接入布置在1楼电梯口的接入点。若运输载具100未能与乘坐设备的控制系统200建立无线通信连接，例如运输载具未能成功接入1楼电梯口的接入点，则可以向运输载具的控制系统400发送故障处理请求，运输载具的控制系统400接收到该故障处理请求后，进行故障分析及处理，例如可以人工排除相应故障。
S402：运输载具100基于所述无线通信连接，向控制系统200发送自动进入请求。
在建立无线通信连接之后，运输载具100可以基于建立的无线通信连接，向乘坐设备的控制系统200发送自动进入请求。
其中，该自动进入请求中携带有起始乘坐位置，用于指示乘坐设备向起始乘坐位置运行。
S403：所述控制系统200基于所述无线通信连接，接收所述运输载具100发送的自动进入请求。
S404：所述控制系统200控制所述乘坐设备向所述起始乘坐位置运行。
控制系统200接收到自动进入请求后，获取自动进入请求中的起始乘坐位置，控制乘坐设备向起始乘坐位置，例如运输载具等待进入电梯的楼层运行。其中，若控制系统200成功控制乘坐设备向起始乘坐位置运行，可以向运输载具100发送召唤成功消息，否则可以向运输载具100发送召唤失败消息。若运输载具100接收到召唤失败消息，可以向运输载具的控制系统400发送故障处理请求。
其中，若乘坐设备具有可控制开关状态的门时，所述控制系统200在乘坐设备到达所述起始乘坐位置后，控制所述乘坐设备处于开门状态，从而使得运输载具100能够自动进入该乘坐设备。例如，梯控系统接收到自动进入请求后，控制电梯向起始乘坐位置运行，并且在电梯到达起始乘坐位置时控制电梯处于开门状态。
需要说明的是，可能会存在多种原因导致运输载具100无法顺利进入该乘坐设备。例如，运输载具在电梯开门之后会停留一段时间，等待行人优先乘坐电梯，导致运输载具在开门状态的规定时间内未完成自动进入电梯。又例如，行人在进入电梯之后通过触发关闭按钮，导致电梯门关闭。因此，为了保证运输载具的顺利进入，本申请实施例可以设置乘坐设备的延时关闭功能。
具体地，在乘坐设备到达所述起始乘坐位置并且处于开门状态之后，控制系统200控制乘坐设备处于延时关闭状态。当乘坐设备处于延时关闭状态时，乘坐设备上的手动关闭按钮在第三预定时间内无效，也就是说，在第三预定时间之内，即使行人等其他外力手动触发关闭按钮，乘坐设备也不会切换到关门状态。当运输载具100自动进入该乘坐设备后，会向控制系统200发送关闭请求，控制系统200控制该乘坐设备切换到关门状态，从而可以保障运输载具100顺利进入。或者在第三预定时间之后，乘坐设备可以根据关闭按钮的手动触发等，切换到关门状态。
需要说明的是，上述第三预定时间，“第三”仅是用于表示预定时间的名称，并无先后顺序等其他意义上的限定。
S405：所述控制系统200基于所述无线通信连接向所述运输载具100发送状态信息。
其中，控制系统200可以通过多种方式将状态信息发送给运输载具100。例如可以是检测到乘坐设备已到达起始乘坐位置之后，生成状态信息并发送至运输载具100。也可以是接收运输载具100发送的状态查询请求，所述状态查询请求用于请求控制系统200发送所述乘坐设备的状态信息，控制系统200根据状态查询请求向运输载具100发送状态信息。
S406：所述运输载具100基于所述无线通信连接，接收所述控制系统200发送的状态信息。
S407：所述运输载具100根据所述状态信息确定出所述乘坐设备已到达所述起始乘坐位置，自动进入所述乘坐设备。
当运输载具100根据接收到的状态信息确定出所述乘坐设备已到达所述起始乘坐位置时，表示已满足自动进入条件，因此运输载具100自动进入所述乘坐设备。其中，若乘坐设备具有可控制开关状态的门时，自动进入所述乘坐设备之前，本申请实施例还可以包括：运输载具根据所述状态信息确定出所述乘坐设备处于开门状态。
若运输载具根据状态信息确定出乘坐设备未到达所述起始乘坐位置，或者未处于开门状态(当具有可控制开关状态的门时)，运输载具100可以重复查询乘坐设备是否满足自动进入条件，例如运输载具重复查询电梯是否到达1楼并且处于开门状态，当满足自动进入条件时自动进入。具体地，所述方法还包括：若所述运输载具根据所述状态信息确定出所述乘坐设备未到达所述起始乘坐位置，则在第四预定时间之后再次发送状态查询请求。
需要说明的是，第四预定时间，第四只是为了与其它时间进行区分，并无先后顺序等其它意义上的限定。
通过上述技术方案可知，本申请实施例中，运输载具100与乘坐设备的控制系统200建立无线通信连接，并且利用所述无线通信连接，向控制系统200发送自动进入请求，其中，自动进入请求中携带起始乘坐位置，从而使得控制系统控制乘坐设备向起始乘坐位置运行。若运输载具100根据控制系统200发送的状态信息确定出所述乘坐设备已到达所述起始乘坐位置，则自动进入所述乘坐设备。可见本申请实施例提供了一种运输载具对乘坐工具的自动控制方式，从而能够实现自动乘坐，无需人工操作以节省人力物力。
本申请实施例中，为了不影响行人进入乘坐设备，运输载具可以在确定出乘坐设备已到达所述起始乘坐位置之后，停留一定时间，再执行所述自动进入乘坐设备。运输载具100在进入乘坐设备之前，可能会遇到障碍物，例如可移动的障碍物(行人等)，不可移动的障碍物(墙壁等)。为了避免对行人、运输载具造成损失，提高安全性，运输载具100在自动进入所述乘坐设备之前，可以根据障碍物的位置，获得自动进入所述乘坐设备的运动路线，即能够避开障碍物的运动路线，运输载具100根据所述运动路线自动进入所述乘坐设备。由于障碍物的阻碍，运输载具100可能无法计算出可行的运动路线。考虑到障碍物可能是可移动的障碍物，例如行人等，可以通过语音提示的方式，使得可移动障碍物为运输载具避让。具体的，所述运输载具100判断是否能够获得自动进入所述乘坐设备的运动路线，如果否，所述运输载具100进行语音提示。当运输载具100判断出障碍物移动后，根据移动后的障碍物的位置，重新计算运动路线。例如，运输载具需要进入电梯时，行人聚集在电梯的入口处，导致运输载具无法获取到进入电梯的运动路线，运输载具可以进行语音提示，提醒行人进行避让，从而使运输载具可以获得运动路线。
考虑到运输载具的体积一般比较庞大，而乘坐设备的容量有限，若出现多台运输载具需要同时乘坐该乘坐设备时，可能会造成乘坐设备无法承载的问题。因此，可以在乘坐设备和运输载具之间进行锁定，只有进行锁定后，运输载具才可以进入该乘坐设备，当运输载具离开乘坐设备之后，解除锁定，而没有和乘坐设备进行锁定的运输载具则无法乘坐该乘坐设备。
具体地，运输载具100在自动进入之前，可以向乘坐设备的控制系统200发送锁定请求，请求与乘坐设备建立锁定关系。控制系统200接收到锁定请求后，根据锁定请求中携带的待锁定的乘坐设备标识，判断该乘坐设备标识对应的乘坐设备已经建立锁定关系的运输载具数量是否小于预设阈值。如果小于预设阈值，则表示乘坐设备上当前承载的运输载具数量较少，因此向发起锁定请求的运输载具100发送锁定指示，运输载具100接收到锁定指示后，自动进入所述乘坐设备；如果不小于预设阈值，则表示乘坐设备上当前承载的运输载具数量较多，因此可以不向运输载具100发送锁定指示，也可以向运输载具100发送锁定失败指示，运输载具100在预定时间之后重新发送锁定请求，或者也可以执行下一次任务。其中，预设阈值可以根据运输载具100的体积与乘坐设备的容量进行设置。例如设置阈值为1，表示乘坐设备最多只能乘坐1台运输载具。
考虑到乘坐设备的容量有限，因此在运输载具100自动进入所述乘坐设备之前，可以对乘坐设备的当前容量进行判断。
具体的，所述运输载具100确定所述乘坐设备的当前乘载数量是否小于预设阈值，如果是，表示乘坐设备的当前容量足够容纳运输载具100，因此执行所述自动进入所述乘坐设备，例如当前承载数量小于8时，运输载具100自动进入电梯；如果否，表示乘坐设备的当前容量不足以容纳运输载具100，因此在第一预定时间之后重新发送自动进入请求，例如当前承载数量大于8时，运输载具不会立刻进入电梯，而是在一定时间之后，即电梯离开之后重新发送自动进入请求。
其中，可以通过拍摄获得当前承载数量。具体地，通过设置在运输载具100上的摄像头拍摄获得乘坐设备内的照片，通过对乘坐设备内的照片进行分析得出乘坐设备的当前承载数量。例如，运输载具确定出电梯已到达所述起始乘坐位置后，停留一定时间，拍摄获得对电梯内的照片，计算出电梯当前的承载数量。
需要说明的是，第一预定时间，“第一”仅是为了与其他预定时间进行区分，并无先后顺序等其他意义上的限定。
运输载具100在自动进入的过程中可能会检测到异常状态，例如运输载具未能与乘坐设备的控制系统建立无线通信连接，运输载具未接收到所述控制系统发送的状态信息等异常情况等任一种或多种状态。此时，运输载具100可以向运输载具的控制系统400发送故障处理请求。所述故障处理请求表示所述运输载具100检测到异常状态。运输载具的控制系统400接收到故障处理请求后，进行故障分析及处理，例如可以人工排除相应故障。
运输载具100自动乘坐时，需要与该乘坐设备的控制系统200保持良好的通信。考虑到运输载具100进入该乘坐设备后，乘坐设备的内部可能由于乘坐设备的密闭性等原因，导致内部通信质量受到影响，甚至会影响运输载具100与该控制系统200的通信，造成运输载具100无法完成自动乘坐。因此，可以对乘坐设备的控制系统200设置位于乘坐设备内部的内部接入点和位于乘坐设备外部的外部接入点，当运输载具100未进入该乘坐设备时，与控制系统200的外部接入点连接；当运输载具100进入该乘坐设备时，与控制系统200的内部接入点连接，即从外部接入点切换到内部接入点。具体的，S401中的运输载具100与乘坐设备的控制系统200建立无线通信连接，包括：运输载具100与所述外部接入点建立无线通信连接。因此通过内部接入点和外部接入点的设置，避免了乘坐设备内部通信质量差的问题，充分保障了运输载具与控制系统的通信质量。
其中，若运输载具100未能与所述内部接入点建立无线通信连接，则无法继续与控制系统200进行数据传输，无法到达运输载具100的结束乘坐位置，因此运输载具100自动离开所述乘坐设备。并且在自动离开乘坐设备之后，运输载具100可以向运输载具的控制系统400发送故障处理请求。运输载具的控制系统400接收到故障处理请求之后，进行故障分析及处理，例如，若运输载具处于1楼时，取消当前楼任务并执行下一楼任务；若运输载具处于其他楼层，则原地等待救援。
在运输载具100自动进入乘坐设备之后，或者运输载具100与内部接入点建立无线通信连接之后，可以等待乘坐设备自动切换到关门状态，也可以向乘坐设备的控制系统200发送关闭请求，从而使得乘坐设备切换到关门状态，若乘坐设备无法切换到关门状态，运输载具100会接收到乘坐设备的控制系统200发送的关门失败消息，运输载具100可以向运输载具的控制系统400发送故障处理请求。
下面说明自动离开乘坐设备的具体实施例。
如图5所示，为本申请实施例提供的自动离开乘坐设备的方法的一种方法实施例，本发明实施例的所述方法包括：
S501：运输载具100与乘坐设备的控制系统200建立无线通信连接。
以乘坐设备为电梯为例，运输载具可以在进入电梯之前与梯控系统建立连接，进入电梯之后保持该连接。当梯控系统设有电梯外部接入点和电梯内部接入点时，运输载具可以在进入电梯之前与电梯外部接入点连接，当进入电梯之后再由连接的外部接入点切换为内部接入点。
本步骤可以参见上述实施例中步骤S301的相关内容，这里不再赘述。
S502：所述运输载具100基于所述无线通信连接，向所述控制系统200发送自动离开请求。
在建立无线通信连接之后，运输载具100可以基于建立的无线通信连接，向乘坐设备的控制系统200发送自动离开请求。
其中，该自动离开请求中携带有结束乘坐位置，用于指示电梯向结束乘坐位置运行。该自动离开请求可以是运输载具进入乘坐设备之前发送，例如，运输载具在进入电梯之前发送自动乘坐请求，该自动乘坐请求包括自动进入请求以及自动离开请求，自动进入请求中携带起始乘坐位置，自动离开请求中携带结束乘坐位置。该自动离开请求也可以是进入电梯之后发送，例如，运输载具在进入电梯之后，向电梯的控制系统发送携带结束乘坐位置的自动离开请求。
S503：所述控制系统200基于所述无线通信连接，接收所述运输载具100发送的自动离开请求。
S504：所述控制系统200控制所述乘坐设备向所述结束乘坐位置运行。
例如运输载具在进入电梯之后，控制系统200控制电梯向结束乘坐位置，例如5楼运行。
控制系统200接收到自动离开请求后，获取自动离开请求中的结束乘坐位置，控制乘坐设备向结束乘坐位置，例如运输载具离开电梯的楼层运行。其中，若控制系统200成功控制乘坐设备向结束乘坐位置运行，可以向运输载具100发送召唤成功消息，否则可以向运输载具100发送召唤失败消息。若运输载具100接收到召唤失败消息，可以向运输载具的控制系统300发送故障处理请求。
其中，若乘坐设备具有可控制开关状态的门时，所述控制系统200在乘坐设备到达所述结束乘坐位置后，控制所述乘坐设备处于开门状态，从而使得运输载具100能够自动离开该乘坐设备。
为了保证运输载具的顺利离开，本申请实施例可以设置乘坐设备的延时关闭功能。具体地，在乘坐设备到达所述结束乘坐位置并且处于开门状态之后，控制系统200控制乘坐设备处于延时关闭状态。当乘坐设备处于延时关闭状态时，乘坐设备上的手动关闭按钮在第三预定时间内无效。当运输载具100自动离开该乘坐设备后，会向控制系统200发送关闭请求，控制系统200控制该乘坐设备切换到关门状态，从而可以保障运输载具100顺利乘坐。或者在第三预定时间之后，乘坐设备可以根据关闭按钮的手动触发等，切换到关门状态。
S505：所述控制系统200基于所述无线通信连接向所述运输载具100发送状态信息。
控制系统200可以是检测到乘坐设备到达结束乘坐位置之后，发送状态信息。也可以是运输载具100向控制系统200发送状态查询请求，接收控制系统200返回的状态信息。例如，运输载具在进入电梯后，向梯控系统发送楼层询问请求，根据梯控系统返回的楼层信息确定当前楼层，判断是否达到结束乘坐位置。如果否，重复发送楼层询问请求，如果是，则可以发送开门询问请求，接收控制系统200返回的开门状态，判断是否开门，如果否，则可以判断是否超时，如果超时则可以向运输载具的控制系统300发送故障处理请求，如果未超时则重新发送开门询问请求。
S506：所述运输载具100基于所述无线通信连接，接收所述控制系统200发送的状态信息。
S507：所述运输载具100根据所述状态信息确定出所述乘坐设备已到达所述结束乘坐位置，自动离开所述乘坐设备。
当运输载具100根据接收到的状态信息确定出所述乘坐设备已到达所述结束乘坐位置时，表示已满足自动离开条件，因此运输载具100自动离开所述乘坐设备。其中，若乘坐设备具有可控制开关状态的门时，自动离开所述乘坐设备之前，本申请实施例还可以包括：运输载具根据所述状态信息确定出所述乘坐设备处于开门状态。
若运输载具根据状态信息确定出乘坐设备未到达所述起始乘坐位置，或者未处于开门状态(当具有可控制开关状态的门时)，运输载具100可以重复查询乘坐设备是否满足自动离开条件。具体地，所述方法还包括：若所述运输载具根据所述状态信息确定出所述乘坐设备未到达所述结束乘坐位置，则在第四预定时间之后再次发送状态查询请求。
通过上述技术方案可知，本申请实施例中，运输载具100与乘坐设备的控制系统200建立无线通信连接，并且利用所述无线通信连接，向控制系统200发送自动离开请求，其中，自动离开请求中携带结束乘坐位置，从而使得控制系统控制乘坐设备向结束乘坐位置运行。若运输载具100根据控制系统200发送的状态信息确定出所述乘坐设备已到达所述结束乘坐位置，则自动离开所述乘坐设备。可见本申请实施例提供了一种运输载具对乘坐工具的自动控制方式，从而能够实现自动乘坐，无需人工操作以节省人力物力。
本申请实施例中，为了不影响行人离开乘坐设备，运输载具可以在确定出乘坐设备已到达所述结束乘坐位置之后，停留一定时间，再执行所述自动离开乘坐设备。运输载具100在自动离开所述乘坐设备之前，可以根据障碍物的位置，获得自动离开所述乘坐设备的运动路线，即能够避开障碍物的运动路线，运输载具100根据所述运动路线自动离开所述乘坐设备。由于障碍物的阻碍，运输载具100可能无法计算出可行的运动路线。考虑到障碍物可能是可移动的障碍物，例如行人等，可以通过语音提示的方式，使得可移动障碍物为运输载具避让。例如，运输载具进行障碍物检测，若未检测到障碍物，则表示能够获得自动离开电梯的运动路线，运输载具自动离开电梯，若检测到障碍物，判断是否超时，如果否，则表示电梯尚未离开当前楼层，进行语音提示，如果是，则表示电梯已经离开当前楼层，因此在一定的预定时间之后重新发送自动离开请求，指示电梯重新返回该楼层。
考虑到在实际运行中，运输载具100在离开该乘坐设备之前可能会因为避让行人、规划路线等操作消耗时间，从而导致无法在规定时间内，也就是乘坐设备停留在结束乘坐位置时离开该乘坐设备。因此，可以在运输载具100未能离开该乘坐设备时，运输载具100在预定时间之后重新向该乘坐设备的控制系统发送自动离开请求。具体的，所述乘坐设备到达所述结束乘坐位置之后若在所述乘坐设备启动离开所述结束乘坐位置时，所述运输载具未能离开所述乘坐设备，在第二预定时间之后重新发送自动离开请求。当乘坐设备的控制系统200接收到自动离开请求之后，控制乘坐设备再次向结束乘坐位置运行。例如，运输载具从1楼乘坐电梯，需要到达5楼。当电梯到达5楼后并处于开门状态，运输载具在开门状态的持续时间内未离开电梯，电梯离开5楼并且向其他楼层运行，此时运输载具可以在一定的预定时间之后重新发送自动离开请求，使得电梯再次向5楼运行，从而在电梯下一次到达5楼时离开。
需要说明的是，第二预定时间，“第二”仅是为了与其他预定时间进行区分，并无先后顺序等其他意义上的限定。
考虑到运输载具100在自动进入乘坐设备之前，可以与该乘坐设备进行锁定，对应的，当运输载具100离开该乘坐设备时，可以与该乘坐设备解除锁定，例如向该运输载具的控制系统300发送解除锁定请求，解除先前运输载具100与该乘坐设备的锁定，以便于后续其它运输载具与该乘坐设备进行锁定。
可选的，运输载具100成功离开乘坐设备之后，向乘坐设备的控制系统200发送确认离开指令。控制系统200接收到确认离开指令后，向运输载具100返回确认状态信息。若运输载具100判断接收到的确认状态信息指示状态正确时，则可以进行与该乘坐设备解除锁定，否则可以向运输载具的控制系统300发送故障记录请求。
运输载具100在自动离开的过程中可能会检测到异常状态，例如运输载具未能与乘坐设备的控制系统建立无线通信连接，运输载具未接收到所述控制系统发送的状态信息等异常情况等任一种或多种状态。此时，运输载具100可以向运输载具的控制系统300发送故障处理请求。所述故障处理请求表示所述运输载具100检测到异常状态。运输载具的控制系统300接收到故障处理请求后，进行故障分析及处理，例如可以人工排除相应故障。
请参阅图6，本申请实施例还提供了故障检测方法的一种方法实施例，本实施例的所述方法包括：
S601：运输载具的控制系统接收运输载具发送的故障处理请求，所述故障处理请求表示所述运输载具检测到异常状态。
其中，所述异常状态包括以下任一种或多种状态：
所述运输载具未能与乘坐设备的控制系统建立无线通信连接，所述运输载具未接收到所述乘坐设备的控制系统发送的状态信息。
本实施例具体请参见图3和图5对应的实施例的相关内容，这里不再赘述。
请参阅图7，本申请还提供了乘坐设备的控制方法的一种方法实施例，本实施例的所述方法包括：
S701：便携设备与乘坐设备的控制系统建立无线通信连接。
本申请实施例的便携设备指的是可移动的电子设备，例如可以是手机、笔记本电脑、IPAD等。其中，便携设备可以是在进入乘坐设备之前与乘坐设备的控制系统建立无线通信连接，也可以是在进入乘坐设备之后建立，本申请实施例对此并不加以限定。具体的建立方式可以参见上述实施例中，运输载具与控制系统建立无线通信连接的具体方式，这里不再赘述。
S701：所述便携设备基于所述无线通信连接，向所述控制系统发送状态控制请求，所述状态控制请求用于请求所述控制系统控制所述乘坐设备的运行状态。
便携设备在与乘坐设备的控制系统建立无线通信连接之后，可以基于所述无线通信连接，向所述控制系统发送状态控制请求，而控制系统接收到状态控制请求后，基于该请求控制乘坐设备的运行状态。
其中，所述状态控制请求中携带指示乘坐位置时，所述控制请求可以用于请求所述控制系统控制所述乘坐设备向所述指示乘坐位置运行，例如控制乘坐设备向起始乘坐位置或者结束乘坐位置运行；或者，乘坐设备具有可控制开关状态的门时，所述控制请求可以用于请求所述控制系统控制所述乘坐设备保持开门状态或者切换到关门状态。
例如，当乘坐设备为电梯时，当行人即将到达1楼的电梯口时，可以操作手机与电梯的控制系统建立无线通信连接，并且基于建立好的无线通信连接，向所述控制系统发送状态控制请求，状态控制请求中可以指示出行人的起始乘坐位置，即1楼，从而控制电梯向1楼运行，并且还可以控制电梯在运行到1楼时保持开门状态。此外，该状态控制请求中也可以指示出行人的结束乘坐位置，例如5楼，从而在行人进入电梯之后，控制电梯向5楼运行。
对应上述方法实施例，本申请提供了相应的硬件装置实施例，下面具体说明。
请参阅图8，本申请提供了运输载具100的一种装置实施例，本实施例包括通信模块801和处理器模块802。处理器模块802与通信模块801连接。
通信模块801，用于与乘坐设备的控制系统200建立无线通信连接。
处理器模块802，用于执行本发明实施例提供的自动进入乘坐设备的任一种方法实施例中运输载具100执行的方法，或者用于执行本发明实施例提供的自动离开乘坐设备的任一种方法实施例中运输载具100执行的方法。
例如，处理器模块802用于通过通信模块801与乘坐设备的控制系统200建立无线通信连接；基于所述无线通信连接，向所述控制系统200发送自动进入请求，所述自动进入请求中携带起始乘坐位置；基于所述无线通信连接，接收所述控制系统200发送的状态信息；根据所述状态信息确定出所述乘坐设备已到达所述起始乘坐位置，控制运输载具100自动进入所述乘坐设备。
例如，处理器模块802用于通过通信模块801与乘坐设备的控制系统200建立无线通信连接；基于所述无线通信连接，向所述控制系统200发送自动离开请求，所述自动离开请求中携带结束乘坐位置；基于所述无线通信连接，接收所述控制系统200发送的状态信息；根据所述状态信息确定出所述乘坐设备已到达所述结束乘坐位置，控制运输载具100自动离开所述乘坐设备。
可选地，处理器模块802可以是一个中央处理器CPU，或者是专用集成电路ASIC(Application Specific Integrated Circuit)，或者是被配置成实施本申请实施例的一个或多个集成电路。
本实施例提供的运输载具100的各模块，可以是基于图4或者图5所示的方法实施例的具体实现，术语的定义和说明与图4或者图5所示的方法实施例保持一致，此处不再赘述。
请参阅图9，本申请提供了乘坐设备的控制系统200的一种装置实施例，本实施例包括通信模块901和处理器模块902。处理器模块902与通信模块901连接。
通信模块901，用于与运输载具100建立无线通信连接。
处理器模块902，用于执行本发明实施例提供的自动进入乘坐设备的任一种方法实施例中控制系统200执行的方法，或者用于执行本发明实施例提供的自动离开乘坐设备的任一种方法实施例中控制系统200执行的方法。
例如，处理器模块902用于通过通信模块901与运输载具100建立无线通信连接；基于所述无线通信连接，接收运输载具100发送的自动进入请求，所述自动进入请求中携带起始乘坐位置；控制所述乘坐设备向所述起始乘坐位置运行；基于所述无线通信连接向运输载具100发送状态信息，所述状态信息指示出所述乘坐设备已到达所述起始乘坐位置。
例如，处理器模块902用于通过通信模块901与运输载具100建立无线通信连接；基于所述无线通信连接，接收运输载具100发送的自动离开请求，所述自动离开请求中携带结束乘坐位置；控制所述乘坐设备向所述结束乘坐位置运行；基于所述无线通信连接向运输载具100发送状态信息，所述状态信息指示出所述乘坐设备已到达所述结束乘坐位置。
可选地，处理器模块902可以是一个中央处理器CPU，或者是专用集成电路ASIC(Application Specific Integrated Circuit)，或者是被配置成实施本申请实施例的一个或多个集成电路。
本实施例提供的乘坐设备的控制系统200的各模块，可以是基于图4或者图5所示的方法实施例的具体实现，术语的定义和说明与图4或者图5所示的方法实施例保持一致，此处不再赘述。
请参阅图10，本申请提供了运输载具的控制系统300的一种装置实施例，本实施例包括接收模块1001。
接收模块1001，用于接收运输载具100发送的故障处理请求，所述故障处理请求表示所述运输载具检测到异常状态；
其中，所述异常状态包括以下任一种或多种状态：所述运输载具100未能与乘坐设备的控制系统200建立无线通信连接，所述运输载具100未接收到所述乘坐设备的控制系统200发送的状态信息。
本实施例提供的运输载具的控制系统300的各模块，可以是基于图6所示的方法实施例的具体实现，术语的定义和说明与图6所示的方法实施例保持一致，此处不再赘述。
请参阅图11，本申请提供了便携设备的一种装置实施例，本实施例包括通信模块1101和处理器模块1102。处理器模块1102与通信模块1101连接。
通信模块1101，用于与乘坐设备的控制系统200建立无线通信连接。
处理器模块1102，用于执行本发明实施例提供的乘坐设备的控制方法的任一种方法实施例。例如，处理器模块1102用于通过通信模块1101与乘坐设备的控制系统200建立无线通信连接；基于所述无线通信连接，向所述控制系统发送状态控制请求，所述状态控制请求用于请求所述控制系统控制所述乘坐设备的运行状态。
可选地，处理器模块1102可以是一个中央处理器CPU，或者是专用集成电路ASIC(Application Specific Integrated Circuit)，或者是被配置成实施本申请实施例的一个或多个集成电路。
本实施例提供的便携设备的各模块，可以是基于图7所示的方法实施例的具体实现，术语的定义和说明与图7所示的方法实施例保持一致，此处不再赘述。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-OnlyMemory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述，以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (33)

1.一种自动进入乘坐设备的方法，其特征在于，包括：
运输载具与乘坐设备的控制系统建立无线通信连接；
所述运输载具基于所述无线通信连接，向所述控制系统发送自动进入请求，所述自动进入请求中携带起始乘坐位置；
所述运输载具基于所述无线通信连接，接收所述控制系统发送的状态信息；
所述运输载具根据所述状态信息确定出所述乘坐设备已到达所述起始乘坐位置，自动进入所述乘坐设备。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
所述运输载具确定所述乘坐设备的当前乘载数量是否小于预设阈值，如果是，则执行所述自动进入所述乘坐设备；如果否，在第一预定时间之后重新发送自动进入请求。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制系统包括：乘坐设备外部的外部接入点和乘坐设备内部的内部接入点；
运输载具与乘坐设备的控制系统建立无线通信连接，包括：运输载具与所述外部接入点建立无线通信连接；
自动进入所述乘坐设备之后，所述方法还包括：
所述运输载具发起与所述内部接入点的无线通信连接；
若所述运输载具未能与所述内部接入点建立无线通信连接，自动离开所述乘坐设备。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，自动进入所述乘坐设备之前，所述方法还包括：
所述运输载具向运输载具的控制系统发送锁定请求；
所述运输载具判断是否接收到所述运输载具的控制系统发送的锁定指示，如果是，则执行所述自动进入所述乘坐设备，所述锁定指示表示当前锁定的运输载具数量小于预设阈值。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述运输载具自动进入所述乘坐设备，包括：
所述运输载具获得障碍物的位置；
所述运输载具根据所述障碍物的位置，获得自动进入所述乘坐设备的运动路线；
所述运输载具根据所述运动路线，自动进入所述乘坐设备。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，获得自动进入所述乘坐设备的运动路线之前，所述方法还包括：
所述运输载具判断是否能够获得自动进入所述乘坐设备的运动路线，如果否，所述运输载具进行语音提示。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述运输载具自动进入所述乘坐设备之前，所述方法还包括：
所述运输载具根据所述状态信息确定出所述乘坐设备处于开门状态。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，到达所述起始乘坐位置并且处于开门状态之后，所述乘坐设备处于延时关闭状态，所述延时关闭状态使得在第三预定时间内所述乘坐设备的手动关闭按钮无效，所述方法还包括：
所述运输载具自动进入所述乘坐设备之后，向所述控制系统发送关闭请求，所述关闭请求用于请求所述控制系统将所述乘坐设备切换到关门状态。
9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述运输载具向所述控制系统发送自动进入请求之后，所述方法还包括：
所述运输载具向所述控制系统发送状态查询请求，所述状态查询请求用于请求所述控制系统发送所述乘坐设备的状态信息；
若所述运输载具根据所述状态信息确定出所述乘坐设备未到达所述起始乘坐位置，则在第四预定时间之后再次发送状态查询请求。
10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
所述运输载具检测到异常状态，向所述运输载具的控制系统发送故障处理请求；
其中，所述异常状态包括以下任一种或多种状态：
所述运输载具未能与乘坐设备的控制系统建立无线通信连接，所述运输载具未接收到所述控制系统发送的状态信息。
11.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述运输载具包括轮椅、平衡车或者机器人。
12.一种自动离开乘坐设备的方法，其特征在于，包括：
运输载具与乘坐设备的控制系统建立无线通信连接；
所述运输载具基于所述无线通信连接，向所述控制系统发送自动离开请求，所述自动离开请求中携带结束乘坐位置；
所述运输载具基于所述无线通信连接，接收所述控制系统发送的状态信息；
所述运输载具根据所述状态信息确定出所述乘坐设备已到达所述结束乘坐位置，自动离开所述乘坐设备。
13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，自动离开所述乘坐设备之前，所述方法还包括：
所述乘坐设备到达所述结束乘坐位置之后，若在所述乘坐设备启动离开所述结束乘坐位置时，所述运输载具未能离开所述乘坐设备，在第二预定时间之后重新发送自动离开请求。
14.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述运输载具自动离开所述乘坐设备，包括：
所述运输载具获得障碍物的位置；
所述运输载具根据所述障碍物的位置，获得自动离开所述乘坐设备的运动路线；
所述运输载具根据所述运动路线，自动离开所述乘坐设备。
15.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，获得自动离开所述乘坐设备的运动路线之前，所述方法还包括：
所述运输载具判断是否能够获得自动离开所述乘坐设备的运动路线，如果否，所述运输载具进行语音提示。
16.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述运输载具自动离开所述乘坐设备之前，所述方法还包括：
所述运输载具根据所述状态信息确定出所述乘坐设备处于开门状态。
17.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，到达所述结束乘坐位置并且处于开门状态之后，所述乘坐设备处于延时关闭状态，所述延时关闭状态使得在第三预定时间内所述乘坐设备的手动关闭按钮无效，所述方法还包括：
所述运输载具自动离开所述乘坐设备之后，向所述控制系统发送关闭请求，所述关闭请求用于请求所述控制系统将所述乘坐设备切换到关门状态。
18.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述运输载具向所述控制系统发送自动离开请求之后，所述方法还包括：
所述运输载具向所述控制系统发送状态查询请求，所述状态查询请求用于请求所述控制系统发送所述乘坐设备的状态信息；
若所述运输载具根据所述状态信息确定出所述乘坐设备未到达所述结束乘坐位置，则在第四预定时间之后再次发送状态查询请求。
19.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
所述运输载具检测到异常状态，向所述运输载具的控制系统发送故障处理请求；
其中，所述异常状态包括以下任一种或多种状态：
所述运输载具未能与乘坐设备的控制系统建立无线通信连接，所述运输载具未接收到所述控制系统发送的状态信息。
20.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述运输载具包括轮椅、平衡车或者机器人。
21.一种乘坐设备的控制方法，其特征在于，包括：
乘坐设备的控制系统与运输载具建立无线通信连接；
所述控制系统基于所述无线通信连接，接收所述运输载具发送的自动进入请求，所述自动进入请求中携带起始乘坐位置；
所述控制系统控制所述乘坐设备向所述起始乘坐位置运行；
所述控制系统基于所述无线通信连接向所述运输载具发送状态信息，所述状态信息指示出所述乘坐设备已到达所述起始乘坐位置。
22.根据权利要求21所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
所述控制系统在所述乘坐设备到达所述起始乘坐位置后，控制所述乘坐设备处于开门状态。
23.根据权利要求22所述的方法，其特征在于，在所述乘坐设备到达所述起始乘坐位置并且处于开门状态之后，所述方法还包括：
所述控制系统控制所述乘坐设备处于延时关闭状态，所述延时关闭状态使得在第三预定时间内所述乘坐设备的手动关闭按钮无效。
24.一种乘坐设备的控制方法，其特征在于，包括：
乘坐设备的控制系统与运输载具建立无线通信连接；
所述控制系统基于所述无线通信连接，接收所述运输载具发送的自动离开请求，所述自动离开请求中携带结束乘坐位置；
所述控制系统控制所述乘坐设备向所述结束乘坐位置运行；
所述控制系统基于所述无线通信连接向所述运输载具发送状态信息，所述状态信息指示出所述乘坐设备已到达所述结束乘坐位置。
25.根据权利要求24所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
所述控制系统在所述乘坐设备到达所述结束乘坐位置后，控制所述乘坐设备处于开门状态。
26.根据权利要求25所述的方法，其特征在于，在所述乘坐设备到达所述结束乘坐位置并且处于开门状态之后，所述方法还包括：
所述控制系统控制所述乘坐设备处于延时关闭状态，所述延时关闭状态使得在第三预定时间内所述乘坐设备的手动关闭按钮无效。
27.一种故障检测方法，其特征在于，包括：
运输载具的控制系统接收运输载具发送的故障处理请求，所述故障处理请求表示所述运输载具检测到异常状态；
其中，所述异常状态包括以下任一种或多种状态：
所述运输载具未能与乘坐设备的控制系统建立无线通信连接，所述运输载具未接收到所述乘坐设备的控制系统发送的状态信息。
28.一种乘坐设备的控制方法，其特征在于，包括：
便携设备与乘坐设备的控制系统建立无线通信连接；
所述便携设备基于所述无线通信连接，向所述控制系统发送状态控制请求，所述状态控制请求用于请求所述控制系统控制所述乘坐设备的运行状态。
29.根据权利要求28所述的方法，其特征在于，所述状态控制请求中携带指示乘坐位置，所述控制请求用于请求所述控制系统控制所述乘坐设备向所述指示乘坐位置运行；或者，
所述乘坐设备具有可控制开关状态的门，所述控制请求用于请求所述控制系统控制所述乘坐设备保持开门状态或者切换到关门状态。
30.一种运输载具，其特征在于，包括：
通信模块，用于与乘坐设备的控制系统建立无线通信连接；
处理器模块，用于执行上述权利要求1至20任一项所述的方法。
31.一种乘坐设备的控制系统，其特征在于，包括：
通信模块，用于与运输载具建立无线通信连接；
处理器模块，用于执行上述权利要求21至26任一项所述的方法。
32.一种运输载具的控制系统，其特征在于，包括：
接收模块，用于接收运输载具发送的故障处理请求，所述故障处理请求表示所述运输载具检测到异常状态；
其中，所述异常状态包括以下任一种或多种状态：
所述运输载具未能与乘坐设备的控制系统建立无线通信连接，所述运输载具未接收到所述乘坐设备的控制系统发送的状态信息。
33.一种便携设备，其特征在于，包括：
通信模块，用于与乘坐设备的控制系统建立无线通信连接；
处理器模块，用于执行上述权利要求28或者29所述的方法。
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