JP2017097695A - 車両停車誘導システムおよび車両停車誘導方法 - Google Patents

Abstract

【課題】車両に搭載された既存システムを有効利用し、新たなシステム導入に掛かるコストを極力抑えて車両を所望の位置に誘導停車させる車両停車誘導システム等を得る。【解決手段】停車させる設定車両の周辺を撮像するカメラ装置と、前記カメラ装置からのカメラ映像をカメラ映像記憶部に記憶させるカメラ映像取得部と、前記設定車両を停車させる対象施設を検知する対象施設検知部と、前記対象施設にある停車対象である対象物体と前記設定車両の前記対象物体に近づける対象装置との距離を算出する対象物体距離算出部と、前記対象物体距離算出部の算出結果から前記対象物体と前記対象装置の距離が設定範囲内となる停車位置を算出する停車位置算出部と、前記停車位置算出部の算出結果に基づき前記設定車両を前記停車位置へ誘導する停車位置誘導部と、を備えた。【選択図】図２

Description

この発明は、車両をガソリンスタンドの給油機や、駐車場の発券機または支払機に誘導制御する車両停車誘導システムおよび車両停車誘導方法に関する。

近年、人件費削減を理由に、ガソリンスタンド及び駐車場出入口及び高速道路出入口においては、機械による無人化システムが主流となっている。これまでガソリンスタンドにおいては、スタンド従業員が入店する車両に対して、自車給油口と給油ノズルの位置が最適になる様に停車位置を誘導することでドライバは停車位置を気にすることなく停車が出来ていた。

特開平７−１１７６３９号公報 特開平１１−２９２１９８号公報

しかし、セルフサービスのガソリンスタンドの台頭により、ドライバは自ら停車位置を判定しなければならなくなった。その為、停車したものの自車給油口と給油ノズルの位置が遠くてノズルが届かなかったり、逆に近すぎて給油し難かったりする課題がある。さらには、車両を車両の給油口とは逆に位置する給油機の場所に合わせて停車させてしまう等の課題がある。

また、駐車場や高速道路の出入口においても、これまでなら作業員が手を伸ばす等して、自車の停車位置に合わせて作業員が対応してくれていたが、無人化になった事でドライバ自らが発券機または支払機の位置に合わせて停車しなければならなくなり、ドライバが対象設備に合わせて停車させる手間が発生する等の課題がある。

上記の課題に対して、上記特許文献１及び特許文献２においては、ガソリンスタンドに新たな設備を導入する事でドライバの手を煩わすことなく、給油が可能となり課題を解決している。しかしながら、これらの先行事例においては、ガソリンスタンドの設備自体に多額の設備を導入する必要があり、全国の設備に導入するには多大なコストが発生し、実現が困難という問題がある。

一方で、自動車の予防安全機能に対する各カーメーカーの意識が近年高まっており、複数カメラやセンサ、レーダーを搭載した車両の車両全体に対して占める割合が近年増加している。

この発明は、上記の課題を解決するためになされたものであり、車両に搭載された既存のシステムを有効利用する事で、新たなシステム導入に掛かるコストを極力抑えて、車両を所望の位置に誘導停車させる車両停車誘導システムおよび車両停車誘導方法を提供することを目的とする。

この発明は、停車させる設定車両の周辺を撮像するカメラ装置と、前記カメラ装置からのカメラ映像をカメラ映像記憶部に記憶させるカメラ映像取得部と、前記設定車両を停車させる対象施設を検知する対象施設検知部と、前記対象施設にある停車対象である対象物体と前記設定車両の前記対象物体に近づける対象装置との距離を算出する対象物体距離算出部と、前記対象物体距離算出部の算出結果から前記対象物体と前記対象装置の距離が設定範囲内となる停車位置を算出する停車位置算出部と、前記停車位置算出部の算出結果に基づき前記設定車両を前記停車位置へ誘導する停車位置誘導部と、を備えた車両停車誘導システム等にある。

この発明では、既に搭載しているＡＤＡＳシステム(先進運転支援システム：Advanced Driver Assistance Systems)を用いる事で、対象施設の新規設備を必要とすることなく、更に車両においても新たな装置の追加が不要または最小限にとどめる事でコストを抑えた車両停車誘導システムおよび車両停車誘導方法の実現が可能となる。

この発明の一実施の形態による車両停車誘導システムの構成を示す図である。 図１のシステム全体の動作フローチャートである。 図１の対象施設検知部にて行われる対象施設検知処理の例の動作フローチャートである。 図１の対象物体距離算出部にて行われる対象物体距離算出処理の一例の動作フローチャートである。 図１の停車位置算出部にて行われる停車位置算出処理の一例の動作フローチャートである。 図１の停車位置誘導部にて行われる停車位置誘導処理の一例の動作フローチャートである。 この発明による車両停車誘導システムにおける対象物体距離算出処理、停車位置算出処理、停車位置誘導処理を説明するための図である。 この発明による車両停車誘導システムにおける停車位置誘導処理でのカーナビゲーション装置のモニタへの表示例を示す図である。 この発明による車両停車誘導システムにおける対象物体距離算出処理、停車位置算出処理、停車位置誘導処理の別の例を説明するための図である。 図１の制御部の具体的構成の一例を示す図である。

以下、この発明による車両停車誘導システムおよび車両停車誘導方法を各実施の形態に従って図面を用いて説明する。なお、各実施の形態において、同一もしくは相当部分は同一符号で示し、重複する説明は省略する。
また以下では、車両を停車させようとしている「対象施設」が例えばガソリンスタンドの場合、「対象物体」とはガソリンスタンドの給油機または給油ノズルであり、「対象装置」が車両停車誘導される対象車両の給油口である。
また、「対象施設」が駐車場や高速道路料金所等の自動料金所である場合、「対象物体」とは発券機または精算機であり、「対象装置」が車両停車誘導される対象車両の運転席ドアである。

実施の形態１．
図１はこの発明の一実施の形態による車両停車誘導システムの構成を示す図である。一例として、図１に示された車両停車誘導システムは１台の車両に搭載されている。破線で示された制御部１００は例えばメモリを備えたプロセッサにより構成され、制御部１００の外側に示されている各装置、信号と協働して制御を行う。

１つまたは複数のカメラ装置１は、停車させる車両周辺を撮像して監視を行う。
カメラ映像取得部１０１は、カメラ装置１からのカメラ映像をカメラ映像記憶部Ｍ１に記憶する。なお、対象装置である給油口または運転席ドアのそばに設けられたカメラ装置１からのカメラ映像を使用することで距離の算出精度が向上する。
対象施設検知部１０２は、カメラ映像記憶部Ｍ１のカメラ映像、またはこのシステムを起動するユーザが操作するシステム起動ボタン５からの信号、またはカーナビゲーション装置６からの自車周辺の主に施設情報を示すＰＯＩ(Point of Interest)情報から対象施設を検知する。
検知対象辞書記憶部Ｍ４は、対象施設の特徴点および対象施設の対象物体の画像、さらに対象物体に含まれる後述する対象物体に対する停車枠パターン、停車バーパターンの画像等を予め格納している。対象施設の特徴点は例えばガソリンスタンドや自動料金所の看板の画像等である。

対象物体距離算出部１０６は、対象施設の対象物体と自車両の対象装置との距離を算出する。
停車位置算出部１０７は、上述の距離の算出結果から対象物体と対象装置との距離が最適な設定範囲内となる停車位置を算出、決定する。
対象物体距離算出結果記憶部Ｍ５は、対象施設の対象物体と自車両の対象装置との距離の算出結果を記憶する。
停車位置算出結果記憶部Ｍ６は、停車位置の算出結果を記憶する。
対象装置記憶部Ｍ７は、対象車両すなわちここでは自車両の給油口や運転者ドア等からなる対象車両の対象装置の画像を記憶する。
車両信号４は、自車両の他の制御装置等からの車両の走行状態等を示す信号である。
信号受信部１０５は、車両信号４を受信する。
停車位置誘導部１０８は、上記算出結果と信号受信部１０５から取得した車両情報に基づき自車両を停車位置へ誘導する。
そして、停車位置誘導部１０８の誘導結果により、自動運転制御装置７は自動運転を行い、またスピーカ装置８は誘導を音声ガイダンスまたは電子音にて通知し、カーナビゲーション装置６は誘導を表示する。
さらに対象物体距離算出部１０６の算出精度を高めるためにレーダー２、レーダー受信部１０３、レーダー受信結果記憶部Ｍ２、及び超音波センサ３、センサ受信部１０４、センサ受信結果記憶部Ｍ３を有する。対象物体距離算出部１０６はこれらレーダー２、超音波センサ３の検出信号を使用することで算出精度を高めることができる。

この発明のシステムに用いる上記各装置については、既に車両に搭載されているアラウンドビューカメラ、アラウンドビューモニタを制御するＥＣＵ(Engine Control Unit)、ＳＯＣ(System On Chip)、カーナビゲーションシステム、スピーカ、レーダー、超音波センサ等を流用することが可能である。

なお、制御部１００を１つのプロセッサで構成する場合には、プロセッサ１００ａは公知のように、例えば概略、図１０に示すような構成を有する。インターフェース(Ｉ／Ｆ)１０ａを介して外部との入出力を行い、ＣＰＵ１０ｂがメモリ１０ｃに格納された制御処理に必要なプログラムおよびデータ、さらに外部からのデータ、信号等に従って種々の制御のための演算処理を行い、処理結果を外部に出力すると共に、必要に応じてメモリ１０ｃにデータを記録しておく。図１の制御部１００では、上記プログラムに従って実行される各処理が機能ブロックとして示されている。図１の各記憶部Ｍ１−Ｍ７はメモリ１０ｃで構成される。

次に図２以降に示す動作フローチャートに従って動作を説明する。図２は図１のシステム全体の動作フローチャートである。車両のイグニッション(ＩＧ)がＯＮになると(ステップＳ１)、対象施設検知部１０２にて対象施設検知処理を行う(ステップＳ２)。対象車両である自車両が移動し、対象施設に接近し対象施設が検知された場合、
停車位置算出部１０７による停車位置算出処理(ステップＳ３)、
停車位置誘導部１０８による停車位置誘導処理(ステップＳ４)、及び
対象物体距離算出部１０６による対象物体距離算出処理(ステップＳ５)、
を起動する。
自車両が最適な停車位置になった場合、誘導完了とし(ステップＳ６)、システムをリセット(ステップＳ７)する。そしてイグニッション(ＩＧ)がＯＦＦなるまで上述の処理を繰り返し行う(ステップＳ８)。

図３のフロー(ａ)−(ｃ)は、図２のステップＳ２で対象施設検知部１０２にて行われる対象施設検知処理の例の動作フローチャートを示す。フロー(ａ)では、対象施設検知部１０２が、システム起動ボタン５の操作によって対象施設への接近を判断する。例えばユーザやドライバ(以下広義にユーザとする)は、ガソリンスタンドに立ち寄る際、給油機に向かう前にシステム起動ボタン５を押下する(ステップＳ１０２１)。システム起動ボタン５の押下によって発生される起動信号により対象施設検知部１０２では対象施設へ接近したと判断する(ステップＳ１０２２)。

図３のフロー(ｂ)では、対象施設検知部１０２が、カメラ装置１が取得したカメラ映像を記憶しているカメラ映像記憶部Ｍ１のカメラ映像から、対象施設の特徴点を検知し、その検知結果と車両信号４の変化から対象施設の有無を判断する。例えば、ガソリンスタンドの看板を特徴点として、検知対象辞書記憶部Ｍ４にその特徴点を予め記憶しておく。ユーザがガソリンスタンドに立ち寄る際、カメラ映像記憶部Ｍ１に記憶されたカメラ映像に含まれる特徴点であるガソリンスタンドの看板と、車両が道から逸れてガソリンスタンド入ったことを示す車両信号４から、対象施設検知部１０２が対象施設への接近を判断する。すなわち、検知対象辞書記憶部Ｍ４またはカメラ装置１からカメラ映像、検知対象辞書記憶部Ｍ４から対象施設の特徴点、をそれぞれ取得し(ステップＳ１０２３)、対象施設の特徴点がカメラ映像に含まれているか否か(ステップＳ１０２４)、さらに必要であれば車両の走行状態を示す車両信号４から車両が特徴点に向かって右折した又は左折した等の車両の走行状態から、対象施設への接近を判断する(ステップＳ１０２５)。

図３のフロー(ｃ)では、対象施設検知部１０２が、カーナビゲーション装置６のＰＯＩ情報から対象施設の有無を判断する。例えば、ユーザがガソリンスタンドに立ち寄る際、自車周辺情報から対象施設のＰＯＩ情報が取得でき、さらに車両信号４から、対象施設の位置で自車両が車道から逸れたと判断した場合(ステップＳ１０２６)、対象施設へ接近したと判断する(ステップＳ１０２７)。

図３の(ａ)−(ｃ)に示す対象施設検知部１０２の対象施設検知処理にて対象施設への接近が判断された場合、対象施設検知部１０２は停車位置算出処理(ステップＳ３)を行う停車位置算出部１０７、停車位置誘導処理(ステップＳ４)を行う停車位置誘導部１０８、対象物体距離算出処理(ステップＳ５)を行う対象物体距離算出部１０６に対して、起動通知を発行する。

図４は図２のステップＳ５で対象物体距離算出部１０６にて行われる対象物体距離算出処理の一例の動作フローチャートを示す。図４では、対象施設検知部１０２から起動通知が発行された場合、対象物体距離算出部１０６は、カメラ映像記憶部Ｍ１に記憶されたカメラ映像と検知対象辞書記憶部Ｍ４に記憶された対象施設の情報を取得する(ステップＳ１０６１)。そして、カメラ映像記憶部Ｍ１に記憶されたカメラ映像から検知対象辞書記憶部Ｍ４に記憶された対象施設の対象物体を検知する(ステップＳ１０６２)。そして対象施設の対象物体と、対象装置記憶部Ｍ７に記憶された自車両の対象装置の間の距離を算出して(ステップＳ１０６３)、算出結果を対象物体距離算出結果記憶部Ｍ５に保存する(ステップＳ１０６４)。

例えば、ユーザがガソリンスタンドに立ち寄る際、検知対象辞書記憶部Ｍ４に記憶された給油機または給油ノズルからなる対象物体の画像に基づき、カメラ映像記憶部Ｍ１に記憶されたカメラ映像からカメラ映像内の給油機または給油ノズルを検知する。またこのカメラ映像から対象装置記憶部Ｍ７に記憶された対象車両の給油口からなるユーザの対象車両の対象装置を検知する。そして検知された給油ノズルである対象物体と、ユーザの対象車両の対象装置である給油口との間の距離を算出し、算出結果を対象物体距離算出結果記憶部Ｍ５に記憶する。

図７に対象物体である給油機と対象装置である給油口の間の距離を算出する一例を示す。図７において、Ａ１は対象車両である自車両、Ａ２は自車両の自車両基準点、Ａ３は自車両の対象装置である給油口、Ｂ１は対象施設の対象物体である給油機または給油ノズル、Ｂ２は給油機または給油ノズルに対する停車枠、Ｂ３は停車枠基準点を示す。

図７より、Ｄは「対象物体−対象装置間距離」で示される、対象物体である給油機と対象装置である給油口の間の直線距離を示しており、自車両が給油機に近づく程、Ｄの値が小さくなることを示している。対象物体距離算出部１０６は、対象装置検知を含む対象物体検知、対象物体−対象装置間距離算出、算出結果の記憶を繰り返し行い、常に最新の算出結果を距離算出結果記憶部Ｍ５に記憶し続ける。

図５は図２のステップＳ３で停車位置算出部１０７にて行われる停車位置算出処理の一例の動作フローチャートを示す。図５では、対象施設検知部１０２から起動通知が発行された場合、停車位置算出部１０７は、カメラ映像記憶部Ｍ１に記憶されたカメラ映像と検知対象辞書記憶部Ｍ４に記憶された対象物体の情報を取得する(ステップＳ１０７１)。そして、カメラ映像記憶部Ｍ１に記憶されたカメラ映像から、検知対象辞書記憶部Ｍ４に記憶された対象施設の対象物体に対する停車枠パターンまたは停車バーパターンに合致する停車枠または停車バーの映像を検知する(ステップＳ１０７２)。そして対象施設の対象物体に対する停車枠または停車バーと、対象装置記憶部Ｍ７に記憶された自車両の対象装置から停車位置を算出して(ステップＳ１０７３)、算出結果を停車位置算出結果記憶部Ｍ６に保存する(ステップＳ１０７４)。

例えば、ユーザがガソリンスタンドに立ち寄る際、検知対象辞書記憶部Ｍ４に記憶された対象物体の停車枠パターンの画像に基づき、カメラ映像記憶部Ｍ１に記憶されたカメラ映像からカメラ映像内の停車枠を検知する。そして予め設定した検知した停車枠の基準点とユーザの対象車両の基準点間の距離を算出し、算出結果を停車位置算出結果記憶部Ｍ６に記憶する。
これにより、停車枠または停車バーに従って停車位置を求めることで、対象物体と対象装置の距離が設定範囲内になるような停車位置が算出される。
なお、対象物体に対する停車枠、停車バーがない場合には、例えば対象物体を基準に、対象物体からの水平面内のＸＹ軸のそれぞれの予め設定された距離の点を停車位置基準として設定し、この停車位置基準に従って停車位置を算出する。この停車位置基準の対象物体からの水平面内のＸＹ軸のそれぞれの距離は、検知対象辞書記憶部Ｍ４に予め格納しておく。

図７は停車枠Ｂ２の停車枠基準点Ｂ３と対象車両の自車両基準点Ａ２間の距離を算出する一例も示す。図７より、停車枠基準点Ｂ３と自車両基準点Ａ２は右後方としているが必ずしも右後方でなくてもよく、停車枠Ｂ２と自車両Ａ１の位置関係がわかる基準点であればよい。また、算出した停車位置は、自車両基準点Ａ２から停車枠基準点Ｂ３までの、水平面内の自車両において前方を見た場合の横方向のＸ軸と奥行方向のＹ軸のベクトル値(Ｘａｄｊ，Ｙａｄｊ)で示しており、停車位置に近づく程、ベクトル値(Ｘａｄｊ，Ｙａｄｊ)の値が小さくなることを示している。停車位置算出処理は、停車枠検知と停車位置算出、算出結果の記憶を繰り返し行い、常に最新の算出結果を停車位置算出結果記憶部Ｍ６に記憶し続ける。

図６は図２のステップＳ４で停車位置誘導部１０８にて行われる停車位置誘導処理の一例の動作フローチャートを示す。図６では、停車位置誘導部１０８は、対象物体距離算出部１０６で得られ対象物体距離算出結果記憶部Ｍ５に格納された対象物体距離算出結果、停車位置算出部１０７で得られ停車位置算出結果記憶部Ｍ６に格納された停車位置算出結果、さらに車両信号４から(ステップＳ１０８１−Ｓ１０８３)、残りの自車両の制御がどのくらい必要なのか、補正量を算出する(ステップＳ１０８４)。そして、補正量に応じた誘導処理を行う(ステップＳ１０８５)。そして対象物体距離算出結果を取得し(ステップＳ１０８６)、対象物体距離が第２の設定範囲である規定範囲内になるまで処理を繰り返す(ステップＳ１０８７)。

図８は停車位置誘導部１０８による誘導処理の一例を示す。自車両のカーナビゲーション装置６等のモニタへの表示例を示しており、図７に示す自車両基準点Ａ２から停車枠基準点Ｂ３までのＸ軸とＹ軸のベクトル値(Ｘａｄｊ，Ｙａｄｊ)に対して矢印で表示しており、今後ユーザがどのように車両を制御したらよいか、視覚的にわかりやすく表示することができる。

図８では表示による誘導を示しているが、表示以外で誘導しても構わない。例えばスピーカ装置８を使用して、音声ガイダンスや電子音を用いて今後ユーザがどのように車両を制御したらよいか聴覚的にわかりやすく案内してもよい。更には自車両基準点Ａ２から停車枠基準点Ｂ３までのＸ軸とＹ軸のベクトル値(Ｘａｄｊ，Ｙａｄｊ)に従って、自動運転制御装置７へ指令を送りことで自動で設定された停車位置まで自車両を誘導運転させるようにしてもよい。

この様にこの実施の形態では、カメラ装置１を用いた例を示しているが、さらに対象物体距離算出部１０６の算出精度を高めるレーダー２、レーダー受信部１０３、レーダー受信結果記憶部Ｍ２及び超音波センサ３、センサ受信部１０４、センサ受信結果記憶部Ｍ３を使用して、レーダー２、対象物体距離の算出精度を高めることもできる。

また上記実施の形態では、ガソリンスタンドへの誘導について説明しているが、対象施設はガソリンスタンド以外にも駐車場、高速道路等の出入口の自動料金所にも適用可能である。この場合、対象物体は発券機、精算機になる。図９は駐車場、高速道路等での例を示しており、具体的な動作は上述のガソリンスタンドの場合と同じである。Ｂ４は停車バー、Ｂ１ａは発券機または精算機、Ａ３ａは運転席ドアを示す。

また上記実施の形態では対象車両をこの発明による車両停車誘導システムを搭載した自車両として説明したが、この発明はこれに限定されず、車両停車誘導システムを搭載していない車両を対象車両として停車誘導制御することも可能である。この場合、図１の制御部１００とその周りに示された各種装置のとの間を、必要に応じて無線通信等で接続する。

以上の様にこの発明による車両停車誘導システムおよび車両停車誘導方法においては、既に搭載済みのシステムを有効利用する事で、新たなシステム導入に掛かるコストを極力おさえることが可能となる。

１ カメラ装置、２ レーダー、３ 超音波センサ、４ 車両信号、
５ システム起動ボタン、６ カーナビゲーション装置、７ 自動運転制御装置、
８ スピーカ装置、１０ａ Ｉ／Ｆ、１０ｂ ＣＰＵ、１０ｃ メモリ、
１００ 制御部、１００ａ プロセッサ、１０１ カメラ映像取得部、
１０２ 対象施設検知部、１０３ レーダー受信部、１０４ センサ受信部、
１０５ 信号受信部、１０６ 対象物体距離算出部、１０７ 停車位置算出部、
１０８ 停車位置誘導部、Ｍ１ カメラ映像記憶部、Ｍ２ レーダー受信結果記憶部、
Ｍ３ センサ受信結果記憶部、Ｍ４ 検知対象辞書記憶部、
Ｍ５ 対象物体距離算出結果記憶部、Ｍ６ 停車位置算出結果記憶部、
Ｍ７ 対象装置記憶部。

Claims (10)

1. 停車させる設定車両の周辺を撮像するカメラ装置と、
   前記カメラ装置からのカメラ映像をカメラ映像記憶部に記憶させるカメラ映像取得部と、
   前記設定車両を停車させる対象施設を検知する対象施設検知部と、
   前記対象施設にある停車対象である対象物体と前記設定車両の前記対象物体に近づける対象装置との距離を算出する対象物体距離算出部と、
   前記対象物体距離算出部の算出結果から前記対象物体と前記対象装置の距離が設定範囲内となる停車位置を算出する停車位置算出部と、
   前記停車位置算出部の算出結果に基づき前記設定車両を前記停車位置へ誘導する停車位置誘導部と、
   を備えた車両停車誘導システム。
2. 前記対象装置のそばに設けられた前記カメラ装置からのカメラ映像を使用する、請求項１に記載の車両停車誘導システム。
3. 前記対象施設検知部が、前記カメラ装置のカメラ映像の画像認識、カーナビゲーション装置からのＰＯＩ情報、ユーザにより操作させるシステム起動ボタンからの起動信号、の少なくとも１つにより対象施設の検知を開始する、請求項１または２に記載の車両停車誘導システム。
4. 前記対象物体距離算出部が、前記カメラ装置のカメラ映像から前記対象物体と前記対象装置との距離を算出する、請求項１から３までのいずれか１項に記載の車両停車誘導システム。
5. 前記対象物体距離算出部が、さらにレーダーおよび超音波センサの少なくとも１つからの検出信号により前記対象物体と前記対象装置との距離を算出する、請求項１から４までのいずれか１項に記載の車両停車誘導システム。
6. 前記停車位置算出部が、前記カメラ装置のカメラ映像から前記対象物体、前記対象物体に対する停車枠、停車バーの少なくとも１つを検知して停車位置を算出する、請求項１から５までのいずれか１項に記載の車両停車誘導システム。
7. 前記停車位置誘導部が、スピーカ装置による音声ガイダンスまたは電子音、カーナビゲーション装置のモニタ画面、前記設定車両の自動運転制御装置の少なくとも１つに制御信号を送って前記停車位置への誘導をさせる、請求項１から６までのいずれか１項に記載の車両停車誘導システム。
8. 前記対象施設がガソリンスタンド、前記対象物体が給油機または給油ノズル、前記対象装置が前記設定車両の給油口である、請求項１から７までのいずれか１項に記載の車両停車誘導システム。
9. 前記対象施設が自動料金所、前記対象物体が発券機または精算機、前記対象装置が前記設定車両の運転席ドアである、請求項１から７までのいずれか１項に記載の車両停車誘導システム。
10. 停車させる設定車両の周辺を撮像するカメラ装置からのカメラ映像をカメラ映像記憶部に記憶させ、
    前記設定車両を停車させる対象施設を検知し、
    前記対象施設にある停車対象である対象物体と前記設定車両の前記対象物体に近づける対象装置との距離を算出し、
    前記距離の算出結果から前記対象物体と前記対象装置の距離が設定範囲内となる停車位置を算出し、
    前記位置の算出結果に基づき前記設定車両を前記停車位置へ誘導する、
    車両停車誘導方法。

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