JP7045941B2 - 走行支援装置、及び走行支援方法 - Google Patents
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Description
図1は、自車両100の制御系の構成を示すブロック図である。
レーダ装置13は、自車両100の前方に位置する物体を検知し、検知した物体と自車両100との距離を検知する。レーダ装置13は、検知した物体との距離を示す距離情報を、車両情報として走行支援ECU50に出力する。レーダ装置13には、例えば、周波数が30GHz~300GHzのミリ波を用いるミリ波レーダ装置や、周波数が20GHz~30GHzの準ミリ波を用いる準ミリ波レーダ装置を採用することができる。また、レーダ装置13として、レーザ光を利用するレーザレーダ装置やLiDaR(Light Detection and Ranging)装置を用いてもよい。レーダ装置13は、少なくとも、自車両100の前方の物体を検知できればよく、自車両100の側方や後方に位置する障害物を検知する構成であってもよい。
操作部32は、表示パネルに重ねて配置されたタッチセンサや、ハードウェアのスイッチやボタンを備え、自車両100に搭乗した乗員の操作を受け付ける。
車両制御ECU40は、取得した地図データ22と、入力された位置情報とに基づいて自車両100の現在位置を認識する。車両制御ECU40は、走行支援ECU50が設定した走行経路に沿って自車両100を走行させるための車速や、加速度、舵角の目標値を設定し、設定した目標値となるようにステアリング装置41や、アクセル装置43及びブレーキ装置45を制御する。この際、車両制御ECU40は、車速センサ14や、アクセル開度センサ15、ブレーキセンサ16及び舵角センサ17の検出結果を入力し、自車両100の操舵、加速及び減速を目標値に近づけるフィードバック制御を行う。また、車両制御ECU40は、ソナー12や、レーダ装置13の検出結果に基づいて障害物を検出し、自車両100と障害物との衝突を回避させる。
ステアリング装置41は、アクチュエータ42を備え、運転者のステアリングホイールの操作に応じてアクチュエータ42を動作させ、操舵輪の操舵角を変更する。また、車両制御ECU40は、アクチュエータ42を動作させて操舵輪の操舵角を制御する。自車両100は、運転者の運転操作による手動走行と、車両制御ECU40の制御による自動走行とが可能である。
検出部511は、カメラ11に撮像を実行させて撮像画像データを取得する。検出部511は、取得した撮像画像データから、車両の通行を規制するゲートバー101の画像を検出する。メモリ52には、検出部511が検出対象とするゲートバー101の特徴を示す特徴データが記憶される。特徴データには、ゲートバー101の色や形状を示すデータが含まれる。検出部511は、取得した撮像画像データから、特徴データが示す特徴にマッチした物体をゲートバー101として検出する。
まず、特定部512には、撮像画像データに写ったゲートバー101の位置や大きさに基づいて、自車両100とゲートバー101との距離や、ゲートバー101が存在する方向を推定する。そして、特定部512は、レーダ装置13が検出した距離や方向と、撮像画像データから推定した距離との誤差が予め設定された範囲内の物体をゲートバー101と認識し、ゲートバー101の位置を求める。
目標枠設定部513は、自車両100の停車位置である目標枠105を設定する。目標枠設定部513は、検出したゲートバー101及び精算機103の位置と、記憶部20に記憶させた自車両データ21とに基づいて目標枠105を設定する。目標枠設定部513は、図2に示すように、ゲートバー101よりも手前(自車両100側)に位置し、精算機103よりも左側に位置するように目標枠105を設定する。左側とは、自車両100の運転者から見て精算機103の左側である。
図4に破線で示す目標枠105aは、最初に設定した目標枠105aの位置を示す。また、図4に実線で示す目標枠105bは、補正した目標枠105aの位置を示す。図4に示すように、目標枠設定部513は、精算機103の料金の投入口が設けられた面と、目標枠105bの右端との距離が予め設定された距離となるように目標枠105bの位置を補正する。これにより、自車両100を停車させた際に、自車両100と精算機103との距離が近すぎたり、離れすぎたりしているといった状況の発生を防止することができる。また、目標枠設定部513は、自車両100が予め設定された距離以下に近づいたときに、目標枠105bを補正する。これにより、目標枠105bの設定精度をさらに高めることができる。
図5のフローチャートを参照しながら走行支援ECU50の動作について説明する。
走行支援ECU50は、カメラ11に撮像を開始させて撮像画像データを取得する(ステップS1)。走行支援ECU50は、位置検出部18が検出した位置情報や、記憶部20から取得した地図データ22に基づいて、自車両100が駐車場内、又は駐車場から所定範囲内に位置していると判定される場合に、カメラ11に撮像を開始させてもよい。
検出部511は、カメラ11の撮像画像から車両の通行を規制するゲートバー101の画像を検出して、ゲートバー101の位置を検出する。特定部512は、検出部511が検出したゲートバー101の位置に基づいて精算機103の位置を特定する。目標枠設定部513は、ゲートバー101及び精算機103の位置に基づいて、自車両100を停車させる目標枠105を目標停車位置として設定する。経路算出部514は、現在位置から目標枠105までの走行経路を算出する。操作部32は、操作を受け付ける受付部として機能する。車両制御ECU40は、経路算出部514が算出した走行経路に沿って自車両100を目標枠105まで走行させる。
従って、駐車場への入退場の際に、自車両を所望の目標枠105内に停車させることができ、駐車場への入退場の際に、シートベルトを外して体を車両の外に乗り出したり、ドアを開けて精算機103まで歩いたりしなければならない状況の発生を低減ができる。
従って、精算機103との距離が設定距離よりも近づいた場合に、目標枠105を再設定するので、目標枠105の設定精度を高めることができる。このため、駐車場への入退場の際に、シートベルトを外して体を車両の外に乗り出したり、ドアを開けて精算機103まで歩いたりしなければならない状況の発生をさらに低減することができる。
例えば、上述した実施形態では、ステップS5で走行経路を算出してから、ステップS6でゲートバー101の検出を報知し、ステップS7で実行指示を受け付けた場合に、自動運転制御を開始していた。走行支援ECU50の他の動作として、実行指示を受け付けてから目標枠105までの走行経路を算出するように構成してもよい。また、目標枠105との距離が一定距離に近づいた場合に、走行支援ECU50又は車両制御ECU40によりドアミラーを閉じる制御を行ってもよい。
10 センサ部
11 カメラ
12 ソナー
13 レーダ装置
14 車速センサ
15 アクセル開度センサ
16 ブレーキセンサ
17 舵角センサ
18 位置検出部
20 記憶部
21 自車両データ
22 地図データ
31 表示部
32 操作部
40 車両制御ECU
41 ステアリング装置
42 アクチュエータ
43 アクセル装置
44 アクチュエータ
45 ブレーキ装置
46 アクチュエータ
50 走行支援ECU
51 CPU
52 メモリ
53 CAN通信部
100 車両
101 ゲートバー
103 精算機
105 目標枠
511 検出部
512 特定部
513 目標枠設定部
514 経路算出部
Claims (4)
- 撮像部の撮像画像から車両の通行を規制するゲートバーを検出する検出部と、
前記検出部が検出した前記ゲートバーの位置に基づいて駐車料金を精算する精算機を特定する特定部と、
距離センサにより検出された前記精算機の側面の位置に、予め設定された値を加算した位置が、前記車両の車長方向の中心となるように目標停車位置を設定する設定部と、
前記設定部が設定した前記目標停車位置までの走行経路を算出する経路算出部と、
操作を受け付ける受付部と、
前記受付部により走行支援の開始操作を受け付けた場合に、前記経路算出部が算出した前記走行経路に沿って前記車両を前記目標停車位置まで走行させる走行支援部と、
を備えることを特徴とする走行支援装置。 - 車両情報を通信する通信部を備え、
前記設定部は、前記通信部が車両情報として受信した前記精算機との距離が予め設定された距離以下になると、目標停車位置を再設定し、
前記経路算出部は、前記設定部が再設定した前記目標停車位置までの走行経路を再度、算出し、
前記走行支援部は、前記経路算出部が再度、算出した前記走行経路に沿って前記車両を走行させる、ことを特徴とする請求項1記載の走行支援装置。 - 前記設定部は、目標停車位置と、前記精算機との間隔が予め設定された距離となるように前記目標停車位置を再設定する、ことを特徴とする請求項2記載の走行支援装置。
- 撮像部が撮像した撮像画像から車両の通行を規制するゲートバーを検出するステップと、
検出した前記ゲートバーの位置に基づいて駐車料金を精算する精算機を特定するステップと、
距離センサにより検出された前記精算機の側面の位置に、予め設定された値を加算した位置が、前記車両の車長方向の中心となるように目標停車位置を設定するステップと、
設定した前記目標停車位置までの走行経路を算出するステップと、
走行支援を開始させる操作を受け付けた場合に、前記走行経路に沿って前記車両を前記目標停車位置まで走行させるステップと、
を有することを特徴とする走行支援方法。
Priority Applications (1)
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