CN104340222B - 停车控制装置和停车控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种停车控制装置和停车控制方法。具体地，本发明涉及停车控制装置和停车控制方法，其中当车辆移动时被搜索的初始停车空间在空间识别校正区域中基于所述车辆搜索时的情况和当车辆沿第一停车路径移动时所需的障碍物信息被校正到最终停车空间，车辆位置被改变，然后计算最终停车路径。

Description

停车控制装置和停车控制方法

相关申请的交叉参考

本申请要求2013年7月26日提交的第10-2013-0088812号韩国专利申请的优先权，其全文通过引证的方式并入本文。

技术领域

本发明涉及一种停车控制装置和停车控制方法。

背景技术

近来，由于车辆增加，交通拥挤、车位不足已成为严重的社会问题。

具体地，由于没有足够的停车空间，停车空间狭窄，因此，许多驾驶员存在停车困难。在这方面，积极开发了协助停车的停车辅助系统。

这样的停车辅助系统是指成当驾驶员希望停放车辆时搜索停车空间并且设置合适的停车路径以执行停车控制，从而协助驾驶员停车的系统。

然而，由于停车辅助系统在车辆移动的同时搜索停车空间，所以这样的停车辅助系统存在以下问题，停车辅助系统可能无法根据移动情况正确搜索停车空间。

由于这样的停车空间搜索，遇到的问题是当使用这样的停车辅助系统进行停车控制时，可能造成车辆碰撞，不完全的停车情况等，降低对停车辅助系统的信心，并且造成事故。

因此，对于改善对停车辅助系统的信心、正确搜索停车空间以及为进行正确停车而设置停车路径的需求增加。

发明内容

在这种背景下，本发明的一个目的是提供一种停车控制装置，其中当车辆移动时被搜索的初始停车空间在空间识别校正区域中基于所述车辆搜索时的情况和当车辆沿第一停车路径移动时所需的障碍物信息被校正成最终停车空间，改变车辆位置，然后计算最终停车路径。

为了实现上述目的，根据本发明的一个方面提供了一种停车控制装置，该装置包括：初始停车空间设置单元，其被设置为通过从第一传感器接收位于移动车辆周围的至少一个障碍物的输入信息来设置初始停车空间从而搜索停车空间；车辆控制单元，其被设置为采用所述初始停车空间的信息来计算第一停车路径并且控制所述车辆以沿着所述第一停车路径移动；停车空间校正单元，其被设置为当确定在空间识别校正区域存在所述车辆时，基于在所述空间识别校正区域识别的障碍物的所述信息校正所述初始停车空间从而设置最终停车空间，所述空间识别校正区域是位于所述初始停车空间的相对侧的障碍物之间的区域，障碍物靠近当所述车辆沿所述第一停车路径移动时通过第二传感器识别的所述车辆；和最终停车路径计算单元，其被设置为当确定车辆进入路径校正控制区域时控制车辆以改变其位置并且基于所述最终停车空间的信息和所述车辆的改变位置的信息计算最终停车路径，所述路径校正控制区域被设置成从所述空间识别校正区域的端点延伸预定距离。

根据本发明的另一方面，提供了一种停车控制方法，该方法包括以下步骤：通过从第一传感器接收位于移动车辆周围的至少一个障碍物的信息输入设置初始停车空间从而搜索停车空间；采用初始停车空间的信息计算第一停车路径，并且控制所述车辆以沿所述第一停车路径移动；当确定在空间识别校正区域中存在所述车辆时，基于在所述空间识别校正区域中识别的所述障碍物校正所述初始停车空间从而设置最终停车空间，所述空间识别校正区域是在位于所述初始停车空间的相对侧的障碍物之间的区域，当所述车辆沿所述第一停车路径移动时通过第二传感器识别靠近车辆的障碍物；以及当确定所述车辆进入路径校正控制区域时，控制所述车辆以改变其位置并且基于所述最终停车空间的信息和所述车辆位置改变的信息来计算最终停车路径，所述路径校正控制区域被设置为从所述空间识别校正区域的端点延伸预定距离。

如上所述，根据本发明，能够提供一种停车控制装置，其中当车辆移动时被搜索的初始停车空间在空间识别校正区域中基于所述车辆搜索时的情况和当车辆沿第一停车路径移动时所需的障碍物信息被校正成最终停车空间，改变车辆位置，然后计算最终停车路径。

此外，根据本发明，即使在停车搜索的过程中车辆没有正确地搜索停车空间，仍然可以获取障碍物信息，改变车辆位置，然后，计算最终停车空间。因此，能够在停放车辆时防止碰撞事故并且更正确地停放车辆。

附图说明

结合附图，本发明的上述和其它目的，特征和优点，将从下面的详细说明更加明显，其中：

图1是根据本发明的示意性实施方式的停车控制装置的框图；

图2是说明作为示例的根据本发明的示意性实施方式通过初始停车空间设置单元设置初始停车空间的过程的视图；

图3是说明作为示例的根据本发明的示意性实施方式通过停车空间校正单元在空间识别校正区域中获取障碍物信息以设置最终停车空间的过程的视图；

图4是说明作为示例的根据本发明的示意性实施方式通过停车空间校正单元设置最终停车空间的过程的视图；

图5是说明作为示例的根据本发明示意性实施方式通过最终停车路径计算单元计算最终停车路径的过程流程图；

图6是说明作为示例的根据本发明的示意性实施方式通过最终停车路径计算单元控制车辆以改变其位置的过程的视图；

图7是说明作为示例的根据本发明示意性实施方式通过停车控制装置校正停车空间之前和之后的停车状态的视图；和

图8是根据本发明的另一示意性实施方式的停车控制方法的流程图。

具体实施方式

本发明公开了一种停车控制装置和停车控制方法。

在下文中，将参照附图详细描述本发明的一些示意性实施方式。在描述本发明的元件时，可以使用“第一”、“第二”、“A”、“B”、“(a)”、“(b)”等术语。这些术语仅用于区别一个结构元件和其它结构元件，对应结构元件的属性、顺序、序列等不受术语限制。应当指出的是，如果在说明书中描述，一个部件“连接”、“联接”或“结合”至另一个部件，第三部件可以“连接”、“联接”和“结合”在第一和第二部件之间，虽然第一部件可以直接连接、联接或结合至第二部件。

图1是根据本发明的示意性实施方式的停车控制装置的框图。

根据本发明示意性实施方式的停车控制装置100包括：初始停车空间设置单元110，其被设置为通过从第一传感器150接收位于移动车辆周围的至少一个障碍物的输入信息来设置初始停车空间以搜索停车空间；车辆控制单元120，其被设置为采用初始停车空间的信息计算第一停车路径并且控制车辆沿第一停车路径移动；停车空间校正单元130；其被设置为当确定空间识别校正区域中存在车辆时，基于在空间识别校正区域中识别的障碍物的信息校正初始停车空间以设置最终停车空间，空间识别校正区域是位于初始停车空间相对侧的障碍物之间的区域，当车辆沿第一停车路径移动时，靠近车辆的障碍物通过第二传感器160被识别；和最终停车路径计算单元140，其被设置为当确定该车辆进入路径校正控制区域时，控制车辆以改变其位置并且基于最终停车空间的信息和车辆改变位置的信息计算最终停车路径，路径校正控制区域被设置为从空间识别校正区域的端点延伸预定距离。

现在，作为示例，将参照图1描述各部件。初始停车空间设置单元110可以通过接收来自第一传感器150的停车空间搜索信息输入确定是否存在车辆的可停车空间，该第一传感器150安装在车辆上以能够从第一传感器150感测车辆周围的情况，例如障碍物、车辆和车辆周围的空间，并且当确定存在可停车空间时，初始停车空间设置单元110可以将可停车空间设置为初始停车空间。

例如，车辆控制单元120可以基于车辆当前位置、初始停车空间和障碍物的信息中的至少一条信息计算第一停车路径使得车辆可以停放在初始停车空间中，该初始停车空间是停放车辆的目标位置。当计算第一停车路径时，车辆控制单元120可以控制移动车辆所需的装置(例如车辆的转向装置和制动装置)中的至少一个装置使得车辆可以停放在初始停车空间而不偏离第一停车路径。

此外，当车辆沿着靠近初始停车空间的相对侧的障碍物之间的第一停车路径移动时，停车空间校正单元130可以在车辆沿第一停车路径移动时控制第二传感器160以感测靠近车辆的障碍物，并可以基于感测到的障碍物的信息和初始停车空间的信息校正初始停车空间从而设置最终停车空间以停放车辆。

作为示例，第二传感器160可以感测包括上述障碍物坐标信息、障碍物角度信息和车辆与障碍物之间的分开距离中的至少一个障碍物信息。

当由于障碍物等不能基于障碍物信息和初始停车空间信息在设置为最终停车空间的空间中停放车辆时，可以执行控制从而可以停止车辆的停车辅助控制并且可以告知驾驶员不能完成停车。

此外，停车空间校正单元130将障碍物信息和空间识别校正区域中的第一停车路径的信息进行比较，并且当预测出车辆与障碍物之间的碰撞时，停车空间校正单元130可以校正第一停车路径以校正车辆的路径从而识别出障碍物而不引起车辆与障碍物的碰撞。

例如，当确定车辆进入从空间识别校正区域的端点延伸预定距离的预定的路径校正控制区域时，最终停车路径计算单元140可以控制车辆以改变车辆的位置并且计算最终停车路径以基于对上述最终停车空间的信息和车辆当前改变位置的信息将车辆停放在最终停车空间中。

此外，当计算最终停车路径时，可以控制制动装置和转向装置沿着如上计算的最终停车路径从而可以将车辆停放在最终停车空间中。

本文讨论的停车控制装置可用于停车辅助系统，其中停车辅助系统可以指能够在停车的过程中为驾驶员提供方便的系统或能够控制车辆以将车辆停放在目标停车空间中的系统。在这种情况下，车辆可以只控制转向装置，只控制制动装置，或移动车辆所需的车辆中的所有装置，包括转向装置和制动装置。

同时，例如，用于初始停车空间设置单元110的第一传感器150可以指能够感测车辆外部情况的传感装置，并且可以包括安装在车辆的前侧、后侧或侧面的超声传感器和摄像传感器中的至少一个传感器。

此外，例如，用于停车空间校正单元130中的第二传感器160可以指能够感测位于车辆一侧的障碍物或空间的传感装置。第二传感器160可以与上述第一传感器150相同或第二传感器160的功能可以由包括在第一传感器150中的能够感测传感器之间的侧面的传感器实现。此外，第二传感器160可以是包括超声传感器和摄像传感器中的一个或更多个传感器的传感器，另外该超声传感器和摄像传感器与第一传感器150分开安装。

此外，“障碍物”在这里可以是靠近设置为停车空间的空间停放的另一车辆，或可以包括元件，该元件占据靠近停车空间的空间成为停放车辆的障碍物，例如柱或墙。同时，可以由上述第二传感器感测的“更近的障碍物”可以指当车辆沿靠近初始停车空间的障碍物之间的第一停车路径移动时首先感测的障碍物。例如，当其它车辆停放在初始停车空间的左、右、前、或后侧时，“更近的障碍物”可以是当车辆为了停车沿第一停车路径移动时首先通过第二传感器识别的车辆。

下文中，为了描述方便，障碍物或多个障碍物可以被称为“其它车辆”。然而，应当指出，障碍物并不限于其它车辆，而是包括占据停车空间周围的空间的元件，因此，如上所述，可以是在停放车辆时的障碍物。

图2是说明作为示例的根据本发明的示意性实施方式通过初始停车空间设置单元110设置初始停车空间210的过程的视图。

参照图2，初始停车空间设置单元110可以根据通过停车控制开关输入的停车控制初始信号控制安装在车辆200上的第一传感器150以当车辆200移动时接收所需的包括障碍物220和停车空间信息的停车搜索信息的输入，并且可以基于停车搜索信息设置初始停车空间210。

具体来说，初始停车空间设置单元110可以基于例如由第一传感器150传输之后通过第一传感器150接收的超声波的强度的信息和直到超声波被接收的时间长度的信息确定障碍物220的存在和障碍物220的拐角点的信息，从而识别停车空间，并且可以设置能停放车辆200的初始停车空间210。

然而，在搜索停车空间的过程中，车辆200在移动时搜索停车空间。因此，设置初始停车空间210的精度可以根据车辆的搜索角度、搜索速度和搜索距离而不同。

如图2所示，例如，当车辆200的搜索角度与障碍物220的停放角度不符时并且当车辆200至障碍物220的搜索距离太长或太短时，初始停车空间210可能被错误地设置成与障碍物220重叠。

图3是说明作为示例的根据本发明的示意性实施方式通过停车空间校正单元130在空间识别校正区域中获取障碍物220的信息以设置最终停车空间300的过程的视图。

当确定在空间识别校正区域中存在车辆200时，该空间识别校正区域是位于初始停车空间210的相对侧的障碍物之间的区域，当车辆200沿第一停车路径移动时，通过第二传感器160识别靠近车辆的障碍物，根据本发明示意性实施方式的停车空间校正单元130可以基于在空间识别校正区域中识别的障碍物220的信息校正初始停车空间210以设置最终停车空间300。

参照图3，当确定在空间识别校正区域中存在车辆200时，该空间识别校正区域是靠近初始停车空间210的障碍物之间的区域，在车辆200已经完成停车空间搜索过程后当车辆200沿着由车辆控制单元120计算的第一路径移动时存在首先被识别的障碍物，停车空间校正单元130可以控制第二传感器160以获取障碍物220的信息并且采用障碍物220所需的信息设置最终停车空间300。

如图3所示，例如，车辆200被控制以沿相反方向移动的同时障碍物220被识别时，停车空间校正单元130确定车辆200进入空间识别校正区域并且使用第二传感器160接收障碍物220的输入信息。然后，停车空间校正单元130可以采用障碍物220的信息和初始停车空间210的信息进行停车空间的校正，障碍物220的信息和初始停车空间210的信息被输入至停车空间校正单元从而设置不与障碍物220重叠的最终停车空间300。

作为一个示例，图3只说明了初始停车空间210被识别为与障碍物220重叠的情况。然而，由于可能在初始停车空间210的搜索停车空间210的上述过程中发生的搜索角度、搜索距离、搜索速度等问题，即使当初始停车空间210被设置为角度歪斜或从相邻的障碍物220突出时，停车空间校正单元130仍然可以识别障碍物220并且设置最终停车空间300。

根据本发明示意性实施方式的停车空间校正单元130可以比较在空间识别校正区域中的障碍物220和第一停车路径的信息，并且当预测车辆200和障碍物220之间的碰撞时，停车空间校正单元130可以校正第一停车路径从而校正车辆200的路径使得车辆200可以识别障碍物220而不与障碍物220碰撞。

具体来说，参照图3，例如，停车空间校正单元130可以采用在空间识别校正区域中障碍物220的信息校正初始停车空间210，其中当沿着第一停车路径移动时车辆200识别障碍物220以设置最终停车空间300，并且为了防止车辆200与障碍物220碰撞，停车空间校正单元130可以校正第一停车路径从而控制车辆200从而提高障碍物220的识别准确率。

也就是，例如，当车辆200沿第一停车路径移动时，停车空间校正单元130将第一停车路径与从第二传感器输入的障碍物220的信息进行比较，并且当预测到车辆200与障碍物220碰撞时，停车空间校正单元130可以校正第一停车路径从而控制车辆200移动至车辆200可以识别障碍物220而不与障碍物220碰撞的路径。

图4是说明作为示例的根据本发明的示意性实施方式通过停车空间校正单元130设置最终停车空间300的过程的视图。

根据本发明示意性实施方式的停车空间校正单元130基于搜索停车空间时的车辆的搜索速度，由障碍物和车辆形成的搜索角度以及障碍物和车辆之间的搜索距离的信息中的至少一条信息可以确定是否校正初始停车空间(S402)。

此外，当搜索速度超过基准速度、搜索角度超过基准角度、搜索距离偏离基准范围的情况中的至少一种发生时，根据本发明示例性实施方式的停车空间校正单元130可以校正初始停车空间。

参照图4，当车辆控制单元120进行根据第一停车路径的车辆控制时(S400)，停车空间校正单元130在设置初始停车空间时基于在车辆的搜索速度、搜索角度和搜索距离的信息中的至少一条信息可以确定是否需要校正初始停车空间。

例如，当车辆移动时搜索停车空间车辆的搜索速度太快时，由第一传感器150输入的障碍物等的信息不够可靠。同样，例如，当车辆的停车角度倾向于偏离靠近停车空间停放的车辆的停车角度超过基准角度时，第一个停车空间可以设置为歪斜。此外，当至停车空间的搜索距离太远或太近时，传感器的信号可以通过障碍物等被反射以影响信号接收速率，引起初始停车空间可能设置得不正确的情况。

因此，例如，在如上所述搜索停车空间时，停车空间校正单元130基于搜索速度、搜索角度和搜索距离的信息确定是否校正初始停车空间(S402)。当确定需要校正初始停车空间时，停车空间校正单元130可以确定车辆是否处于空间识别校正区域中(S404)，并且设置最终停车空间(S406)。

此外，停车空间校正单元130将提前通过测试等设置的基准速度、基准角度和搜索距离的基准范围和搜索速度、搜素角度以及搜索距离的上述信息进行比较从而确定是否校正初始停车空间(S402)。

例如，作为确定的结果，当确定不需要校正时，停车空间校正单元130不进行停车空间的校正，并且车辆可以沿着由车辆控制单元120计算的第一路径停放在初始停车空间。

例如，停车空间校正单元130可以从安装在车辆内或车辆外的各传感器等获得上述信息，例如搜索速度、搜索角度和搜索距离。

图5是说明作为示例的根据本发明示意性实施方式通过最终停车路径计算单元140计算最终停车路径的过程流程图.

根据本发明的示意性实施方式，一旦确定车辆是否已经进入路径校正控制区域(S502)，最终停车路径计算单元140可以控制车辆以基于在空间识别校正区域中识别的障碍信息改变位置(S504)。

参照图5，最终路径计算单元140可以确定经受停车控制的车辆是否已经进入路径校正控制区域，该区域是超过空间识别校正区域预定距离的区域，在该区域障碍物被识别(S502)，并且当确定车辆已经进入路径校正控制区域时，最终停车路径计算单元140可以控制车辆以改变位置(S504)，并且为了在最终停车空间中停放车辆基于车辆改变的位置和由停车空间校正单元设置的最终停车空间信息计算最终停车路径(S506)。

另外，当计算上述最终停车路径时，校正第一停车路径使得车辆可以沿着最终停车路径移动从而停放在最终停车空间中。

具体来说，路径校正控制区域可以指从障碍物的端部分的拐角在空间识别校正区域中被识别的点延伸超过预定距离的区域。一旦确定障碍物的端部分的拐角被识别，最终停车路径计算单元140可以确定车辆已经进入路径校正控制区域。

图6是说明作为示例的根据本发明的示意性实施方式通过最终停车路径计算单元140控制车辆200以改变其位置的过程的视图。

根据本发明示意性实施方式，最终停车路径计算单元140可以控制车辆200以改变位置使得车辆200位于距障碍物220设定距离的范围内且障碍物220和车辆200彼此平行的位置。

参照图6，例如，当障碍物220的端部的拐角点被识别并且车辆200进入空间识别校正区域的端点时，最终停车路径计算单元140可以确定车辆200进入路径校正控制区域，并且可以控制车辆200以改变车辆200的位置。

具体来说，当确定车辆200已经进入路径校正控制区域时，最终路径计算单元140可以控制车辆200的位置使得车辆200位于距障碍物220预定距离的范围且障碍物220的停车角度与车辆200的角度彼此平行。

也就是，最终停车路径计算单元140可以校正车辆200的位置信息使得车辆200通过进行控制能够正确地停放在最终停车空间300中使得车辆200位于距障碍物220预定距离的范围内且障碍物220的停车角度与车辆200的角度彼此平行。

此外，最终停车路径计算单元140可以计算停车路径，该停车路径可以使车辆200基于由停车空间校正单元130设置的最终停车空间300的信息和通过校正车辆200的位置获得的车辆位置信息停入最终停车空间中，将第一停车路径改成最终停车路径，并且控制要被停放的车辆200。

图7是说明作为示例的根据本发明示意性实施方式通过停车控制装置100校正停车空间之前和之后的停车状态的视图.

参照图7，在停车控制装置100校正停车空间以设置最终停车空间300之前，由于在搜索停车空间的过程中产生的搜索速度、搜索角度、和搜索距离的问题，初始停车空间710可以被设置为与障碍物220重叠，初始停车空间710可以被设置为与障碍物220的停车角度不平行，或初始停车空间712可以被设置为比障碍物220更深更窄。因此，很难正确地停放车辆200。

但是，根据本发明示意性实施方式，当停车空间由停车控制装置100校正时，正确的最终停车空间300可以根据校正被正确地设置并且车辆可以与障碍物220对齐以正确地停在目标停车空间中。

下文将描述根据本发明示意性实施方式的停车控制方法，该方法可以使用根据本发明参照图1至7描述的示意性实施方式的停车控制来进行。

图8是根据本发明的另一示意性实施方式的停车控制方法的流程图。

根据本发明示意性实施方式的停车控制方法可以包括：通过接收从第一传感器输入的至少一个位于移动车辆周围的障碍物的信息来设置初始停车空间从而搜索停车空间(S800)；采用初始停车空间的信息计算第一停车路径并且控制车辆以沿着第一停车路径移动(S802)；当确定车辆在空间识别校正区域存在时，基于在空间识别校正区域识别的障碍物校正初始停车空间从而设置最终停车空间，空间识别校正区域是在位于初始停车空间相对侧的障碍物之间的区域，障碍物靠近在车辆沿第一停车路径移动时被第二传感器识别的车辆(S804)；并且当确定车辆进入路径校正控制区域时，控制车辆以改变其位置并且基于最终停车空间的信息和车辆的改变位置的信息计算最终停车路径，路径校正控制区域被设置为从空间识别校正区域的端点延伸预定距离(S806)。

参照图8，在搜索初始停车空间的步骤中，当车辆移动时可以控制第一传感器从而设置车辆可以停放的初始停车空间(S800)。在控制车辆的步骤中，采用初始停车空间和车辆的位置信息计算用于在初始停车空间中停放车辆的第一停车路径，然后可以控制至少一个控制车辆移动的装置(例如车辆的转向装置和制动装置)使得车辆沿第一停车路径移动(S802)。

另外，在校正停车空间的步骤中，当车辆沿第一停车路径移动，进入空间识别校正区域时，在位于初始停车空间的相对侧的障碍物中，通过控制第二传感器接收靠近沿着第一停车路径移动的车辆的障碍物的信息输入并且可以设置通过校正初始停车空间确定的最终停车空间(S804)。

在计算最终停车路径的步骤中，当车辆进入路径校正控制区域时，可以控制车辆以改变其位置，并且基于最终停车空间的信息和车辆的改变位置的信息可以计算用于允许车辆停在最终停车空间中的最终停车路径(S806)。

下文将更详细描述作为示例的上述停车控制方法。在校正停车空间的步骤中，确定车辆是否进入空间识别校正区域。当确定车辆没有进入空间识别校正区域时，连续控制沿第一停车路径的车辆使得车辆可以停放在最初停车空间中。当确定车辆已经进入空间识别校正区域时，使用车辆的第二传感器感测上述障碍物并且基于初始停车空间的信息和障碍物的信息可以设置最终停车空间(S804)。

在计算最终停车路径的步骤中，确定车辆是否进入路径校正控制区域。当确定车辆已经进入路径校正控制区域时，通过控制车辆可以计算最终停车路径使得在车辆和障碍物之间的距离保持在预定距离范围内，并且控制车辆的位置使得车辆的角度和障碍物的停车角度彼此相等并且因此，车辆和障碍物彼此平行(S806)。

如上所述，根据本发明，能够提供停车控制装置，其中在车辆的移动过程中搜索的初始停车空间在停车识别校正区域中基于搜索时的情况和在沿第一停车路径移动时所需的障碍物信息被校正成最终停车空间并且改变车辆位置从而计算最终停车路径。

此外，根据本发明，即使车辆在停车搜索的过程中没有正确地搜索停车空间，还需要障碍物的信息和车辆的位置从而计算最终停车空间。因此，能够在停放车辆时防止碰撞事故并且更正确地停放车辆。

即使上文描述本发明的一个实施方式的所有部件作为单个单元被联接或被联接作为单个单元操作，但是本发明不必限于这样的实施方式。也就是，在部件当中，一个或更多个部件可以选择地联接为作为一个或更多个单元操作。尽管处于说明的目的描述了本发明的实施方式，但是本领域技术人员将理解在不偏离本发明的范围和精神的情况下，能够进行各种修改、增加和替换。本发明的范围应基于随附权利要求书被理解为所有包括在等同于权利要求书范围内的技术思想都属于本发明。

Claims (7)

1.一种停车控制装置，包括：

初始停车空间设置单元，其被设置为通过从第一传感器接收位于移动车辆周围的至少一个障碍物的输入信息来设置初始停车空间从而搜索停车空间；

车辆控制单元，其被设置为采用所述初始停车空间的信息来计算第一停车路径并且控制所述车辆以沿着所述第一停车路径移动；

停车空间校正单元，其被设置为当确定在空间识别校正区域存在所述车辆时，基于在所述空间识别校正区域识别的所述障碍物的所述信息校正所述初始停车空间从而设置最终停车空间，所述空间识别校正区域是在位于所述初始停车空间的相对侧的障碍物中，当所述车辆沿所述第一停车路径移动时，通过第二传感器识别靠近所述车辆的障碍物的区域；以及

最终停车路径计算单元，其被设置为当确定所述车辆进入路径校正控制区域时控制所述车辆以改变其位置并且基于所述最终停车空间的信息和所述车辆的改变位置的信息来计算最终停车路径，所述路径校正控制区域被设置为从所述空间识别校正区域的端点延伸预定距离。

2.根据权利要求1所述的停车控制装置，其中所述停车空间校正单元基于搜索所述停车空间时在所述车辆的搜索速度、由所述障碍物和所述车辆形成的搜索角度和在所述障碍物和所述车辆之间的搜索距离中的至少一条信息来确定是否校正所述初始停车空间。

3.根据权利要求2所述的停车控制装置，其中当所述搜索速度超过基准速度、所述搜索角度超过基准角度和所述搜索距离偏离基准范围中的至少一种情况发生时，所述停车空间校正单元校正所述初始停车空间。

4.根据权利要求1所述的停车控制装置，其中所述停车空间校正单元将所述障碍物信息和在所述空间识别校正区域中的所述第一停车路径的信息进行比较，并且当预测到在所述车辆和所述障碍物之间的碰撞时，所述停车空间校正单元校正所述第一停车路径从而校正所述车辆的所述路径使得所述车辆能够识别所述障碍物而不引起所述车辆与所述障碍物的碰撞。

5.根据权利要求1所述的停车控制装置，其中当确定所述车辆进入所述路径校正控制区域时，所述最终停车路径计算单元控制所述车辆以基于在所述空间识别校正区域中识别的所述障碍物的信息改变所述车辆的位置。

6.根据权利要求5所述的停车控制装置，其中所述最终停车路径计算单元控制所述车辆以改变其位置使得所述车辆位于距离所述障碍物设定的距离范围内并且所述障碍物与所述车辆彼此平行。

7.一种停车控制方法，包括：

通过从第一传感器接收位于移动车辆周围的至少一个障碍物的信息输入来设置初始停车空间从而搜索停车空间；

采用所述初始停车空间的信息计算第一停车路径，并且控制所述车辆以沿所述第一停车路径移动；

当确定在空间识别校正区域中存在所述车辆时，基于在所述空间识别校正区域中识别的所述障碍物校正所述初始停车空间从而设置最终停车空间，所述空间识别校正区域是在位于所述初始停车空间的相对侧的障碍物中，当所述车辆沿所述第一停车路径移动时，通过第二传感器识别靠近所述车辆的障碍物的区域；以及

当确定所述车辆进入路径校正控制区域时，控制所述车辆以改变其位置并且基于所述最终停车空间的信息和所述车辆位置改变的信息来计算最终停车路径，所述路径校正控制区域被设置为从所述空间识别校正区域的端点延伸预定距离。