CN111332315B - 自动驾驶车辆的控制方法及装置、存储介质和运载工具 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种自动驾驶车辆的控制方法及装置、存储介质和运载工具，其中，该方法包括：在目标对象乘坐自动驾驶车辆的过程中，获取到目标对象的控制指令，其中，所述控制指令用于指示将所述自动驾驶车辆的目的地由第一目标位置更改为预定的第二目标位置；响应所述控制指令，控制所述自动驾驶车辆由当前位置向所述第二目标位置移动。通过本申请，解决了相关技术中的自动驾驶车辆的控制方式存在的由于控制方式单一导致存在安全性低的问题。

Description

自动驾驶车辆的控制方法及装置、存储介质和运载工具

技术领域

本申请涉及智能交通领域，具体而言，涉及一种自动驾驶车辆的控制方法及装置、存储介质和运载工具。

背景技术

目前，乘客可以乘坐自动驾驶车辆前往目的地。自动驾驶车辆在达到目的地停车点之后，可以在停车点进行停靠，以便乘客下车。

然而，当到达目的地之后，或者，在向目的地正常驾驶的过程中，乘客可能会感到不舒服或不安全。例如，目的地停车点附近可能有可疑人员，离开自动驾驶车辆可能并不安全。又例如，乘客感到身体不适。然而，目前的自动驾驶车辆的控制方式，存在由于控制方式单一导致存在安全性低的问题。

因此，相关技术中的自动驾驶车辆的控制方式，存在由于控制方式单一导致存在安全性低的问题。

发明内容

本申请实施例提供了一种自动驾驶车辆的控制方法及装置、存储介质和运载工具，以至少解决相关技术中的自动驾驶车辆的控制方式存在的由于控制方式单一导致存在安全性低的问题。

根据本申请实施例的一个方面，提供了一种自动驾驶车辆的控制方法，包括：在目标对象乘坐自动驾驶车辆的过程中，获取到目标对象的控制指令，其中，控制指令用于指示将自动驾驶车辆的目的地由第一目标位置更改为预定的第二目标位置；响应控制指令，控制自动驾驶车辆由当前位置向第二目标位置移动。

可选地，在获取到目标对象的控制指令之前，上述方法还包括：在自动驾驶车辆未到达第一目标位置的情况下，控制自动驾驶车辆禁止获取控制指令；在自动驾驶车辆到达第一目标位置的情况下，控制自动驾驶车辆允许获取控制指令。

可选地，获取到目标对象的控制指令包括：检测到对自动驾驶车辆上的目标按钮执行的触控操作；响应检测到的触控操作，生成控制指令。

可选地，检测到对自动驾驶车辆上的目标按钮执行的触控操作包括：检测到对自动驾驶车辆的显示屏上显示的目标按钮执行的触控操作，其中，显示屏位于自动驾驶车辆的中央控制台中，和/或，自动驾驶车辆的目标座椅的靠背上。

可选地，获取到目标对象的控制指令包括：通过自动驾驶车辆上的音频检测部件检测到语音数据；在从语音数据中识别出与控制指令对应的目标语音数据的情况下，生成控制指令。

可选地，获取到目标对象的控制指令还包括：在生成控制指令之前，对语音数据进行语音识别，得到与语音数据对应的语音命令；在语音命令中包含目标关键词的情况下，确定从语音数据中识别出与控制指令对应的目标语音数据，其中，目标关键词用于触发生成控制指令。

可选地，控制自动驾驶车辆由当前位置向第二目标位置移动包括：从目标地图中确定出由当前位置移动到第二目标位置的移动路径；按照移动路径，控制自动驾驶车辆由当前位置向第二目标位置移动。

可选地，在获取到目标对象的控制指令之后，上述方法还包括：向控制中心发送通知消息，其中，通知消息用于通知自动驾驶车辆处于紧急情况；接收控制中心发送的通话请求，通话请求用于请求与自动驾驶车辆建立通话；响应通话请求，建立自动驾驶车辆与控制中心的通话连接。

根据本申请实施例的另一个方面，提供了一种自动驾驶车辆的控制装置，包括：获取单元，用于在目标对象乘坐自动驾驶车辆的过程中，获取到目标对象的控制指令，其中，控制指令用于指示将自动驾驶车辆的目的地由第一目标位置更改为预定的第二目标位置；控制单元，用于响应控制指令，控制自动驾驶车辆由当前位置向第二目标位置移动。

可选地，上述装置还包括：第二控制单元，用于在获取到目标对象的控制指令之前，在自动驾驶车辆未到达第一目标位置的情况下，控制自动驾驶车辆禁止获取控制指令；第三控制单元，用于在自动驾驶车辆到达第一目标位置的情况下，控制自动驾驶车辆允许获取控制指令。

可选地，获取单元包括：第一检测模块，用于检测到对自动驾驶车辆上的目标按钮执行的触控操作；第一生成模块，用于响应检测到的触控操作，生成控制指令。

可选地，第一检测模块包括：检测子模块，用于检测到对自动驾驶车辆的显示屏上显示的目标按钮执行的触控操作，其中，显示屏位于自动驾驶车辆的中央控制台中，和/或，自动驾驶车辆的目标座椅的靠背上。

可选地，获取单元包括：第二检测模块，用于通过自动驾驶车辆上的音频检测部件检测到语音数据；第二生成模块，用于在从语音数据中识别出与控制指令对应的目标语音数据的情况下，生成控制指令。

可选地，获取单元包括：识别模块，用于在生成控制指令之前，对语音数据进行语音识别，得到与语音数据对应的语音命令；第一确定模块，用于在语音命令中包含目标关键词的情况下，确定从语音数据中识别出与控制指令对应的目标语音数据，其中，目标关键词用于触发生成控制指令。

可选地，控制单元包括：第二确定模块，用于从目标地图中确定出由当前位置移动到第二目标位置的移动路径；控制模块，用于按照移动路径，控制自动驾驶车辆由当前位置向第二目标位置移动。

可选地，上述装置还包括：发送单元，用于在获取目标对象的目标控制指令之后，向控制中心发送通知消息，其中，通知消息用于通知自动驾驶车辆处于紧急情况；接收单元，用于接收控制中心发送的通话请求，通话请求用于请求与自动驾驶车辆建立通话；建立单元，用于响应通话请求，建立自动驾驶车辆与控制中心的通话连接。

根据本申请实施例的又一方面，还提供了一种计算机可读的存储介质，该计算机可读的存储介质中存储有计算机程序，其中，该计算机程序被设置为运行时执行上述自动驾驶车辆的控制方法。

根据本申请实施例的又一方面，还提供了一种处理器，该处理器用于运行计算机程序，其中，该计算机程序被设置为运行时执行上述自动驾驶车辆的控制方法。

根据本申请实施例的又一方面，还提供了一种运载工具，包括存储器、处理器及程序，其中，该程序存储在上述存储器中，并且被配置为由上述处理器执行，该程序被设置为运行时执行上述自动驾驶车辆的控制方法。

通过本申请，在目标对象(例如，乘客)乘坐自动驾驶车辆的过程中，获取到目标对象的控制指令，其中，控制指令用于指示将自动驾驶车辆的目的地由第一目标位置更改为预定的第二目标位置；响应控制指令，控制自动驾驶车辆由当前位置向第二目标位置移动，由于根据乘客的控制指令进行移动目的地的切换，可以在紧急情况下立即将自动驾驶车辆驶离，可以提高自动驾驶车辆控制的灵活性，增强乘车的安全性，进而解决了相关技术中的自动驾驶车辆的控制方式存在的由于控制方式单一导致存在安全性低的问题。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1是根据本申请实施例的一种可选的自动驾驶车辆的硬件结构框图；

图2是根据本申请实施例的一种可选的自动驾驶车辆的控制方法的流程图；以及，

图3是根据本申请实施例的一种可选的自动驾驶车辆的控制装置的结构框图。

具体实施方式

下文中将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。

根据本申请实施例的一个方面，提供了一种自动驾驶车辆的控制方法。可选地，本申请实施例中所提供的方法实施例可以在自动驾驶车辆、自动驾驶车辆的后台服务器或者自动驾驶车辆上的控制设备中执行。以运行在自动驾驶车辆上为例，图1是根据本申请实施例的一种可选的自动驾驶车辆的硬件结构框图。如图1所示，除了保证车辆运行所需的必要硬件部件以外(例如，车辆的车身、车轮、车架、动力系统等)，自动驾驶车辆10还可以包括一个或多个(图1中仅示出一个)处理器102(处理器102可以包括但不限于微处理器MCU或可编程逻辑器件FPGA等的处理装置)和用于存储数据的存储器104，可选地，上述自动驾驶车辆还可以包括用于通信功能的传输装置106以及输入输出设备108。本领域普通技术人员可以理解，图1所示的结构仅为示意，其并不对上述自动驾驶车辆的结构造成限定。例如，自动驾驶车辆10还可包括比图1中所示更多或者更少的组件，或者具有与图1所示等同功能或比图1功能更多的不同的配置。

存储器104可用于存储计算机程序，例如，应用软件的软件程序以及模块，如本申请实施例中的自动驾驶车辆的控制方法对应的计算机程序，处理器102通过运行存储在存储器104内的计算机程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现上述的方法。存储器104可包括高速随机存储器，还可包括非易失性存储器，如一个或者多个磁性存储装置、闪存、或者其他非易失性固态存储器。在一些实例中，存储器104可进一步包括相对于处理器102远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至移动终端10。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

传输装置106用于经由一个网络接收或者发送数据。上述的网络具体实例可包括自动驾驶车辆10的通信供应商(自动驾驶车辆与后台服务器之间通信的通信供应商)提供的无线网络。在一个实例中，传输装置106包括一个网络适配器(Network InterfaceController，简称为NIC)，其可通过基站与其他网络设备相连从而可与互联网进行通讯。在一个实例中，传输装置106可以为RF(Radio Frequency，射频)模块，其用于通过无线方式与互联网进行通讯。

在本实施例中提供了一种运行于自动驾驶车辆、自动驾驶车辆的后台服务器或者自动驾驶车辆上的控制设备上的自动驾驶车辆的控制方法，图2是根据本申请实施例的一种可选的自动驾驶车辆的控制方法的流程图，如图2所示，该流程包括如下步骤：

步骤S202，在目标对象乘坐自动驾驶车辆的过程中，获取到目标对象的控制指令，其中，控制指令用于指示将自动驾驶车辆的目的地由第一目标位置更改为预定的第二目标位置；

步骤S204，响应控制指令，控制自动驾驶车辆由当前位置向第二目标位置移动。

可选地，上述步骤的执行主体可以为自动驾驶车辆、自动驾驶车辆的后台服务器或者自动驾驶车辆上的控制设备等，但不限于此。

例如，机器人出租车(自动驾驶车辆)的乘客可以在出现恐慌或不安全的情况下激活“Just Go”功能。然后，机器人出租车将立即驶离，并将预定的地点作为下一个目的地。

通过本实施例，目标对象(例如，乘客)乘坐自动驾驶车辆的过程中，获取到目标对象的控制指令，其中，控制指令用于指示将自动驾驶车辆的目的地由第一目标位置更改为预定的第二目标位置；响应控制指令，控制自动驾驶车辆由当前位置向第二目标位置移动，解决了相关技术中的自动驾驶车辆的控制方式存在的由于控制方式单一导致存在安全性低的问题，提高了自动驾驶车辆控制的灵活性，增强了乘车的安全性。

下面结合图2对本申请实施例中的自动驾驶车辆的控制方法进行解释说明。

在步骤S202中，在目标对象乘坐自动驾驶车辆的过程中，获取到目标对象的控制指令，其中，控制指令用于指示将自动驾驶车辆的目的地由第一目标位置更改为预定的第二目标位置。

目标对象可以通过手机终端或者其他终端设备上安装的客户端进行自动驾驶车辆预约，并在预约时提交此次行程的出发地和目的地。对于用户自己的自动驾驶车辆，也可以在用户进入自动驾驶车辆之后，通过激活自动驾驶车辆，并向自动驾驶车辆发送此次行程的出发地和目的地。第一目标位置可以是目标对象当前行程的目的地，也可以是其他位置(例如，中间停靠位置)。

使用出租车(自动驾驶车辆)的人可能会遇到紧急情况，例如，他们到达目的地后，甚至在正常驾驶过程中，可能会感到不舒服或不安全(目的地的停车点附近可能有可疑人员)，离开出租车可能并不安全。

为了保证乘客的安全，可以为自动驾驶车辆配置“Just GO”功能，用户可以通过控制指令(紧急情况激活指令)激活该功能。

激活“Just GO”功能的时机可以是在自动驾驶车辆的驾驶过程中，也可以是在自动驾驶车辆达到目的地(第一目标位置)之后。

作为一种可选的实施方式，在目标对象乘坐自动驾驶车辆的过程中，控制自动驾驶车辆允许获取控制指令。

在自动驾驶车辆的整个使用过程中，可以控制自动驾驶车辆的“Just GO”功能一直处于激活状态，以避免乘客出现身体不适等情况导致的安全问题。

作为另一种可选的实施方式，在自动驾驶车辆未到达第一目标位置的情况下，可以控制自动驾驶车辆禁止获取控制指令；在自动驾驶车辆到达第一目标位置的情况下，控制自动驾驶车辆允许获取控制指令。

在自动驾驶车辆行驶的过程中，可以配置自动驾驶车辆的车门不允许被打开。因此，可疑人员对乘客造成威胁一般是在乘客离开自动驾驶车辆时发生的。为了节约能源消耗，可以在自动驾驶车辆停止之前，禁止激活“Just GO”功能。在自动驾驶车辆(例如，机器人出租车)的HMI(Human Machine Interface，人机交互接口)可以提供激活此功能的可能性。

在自动驾驶车辆未到达第一目标位置的情况下，可以控制自动驾驶车辆禁止获取用于更改目标位置的控制指令(例如，通过断开链路的方式)。在自动驾驶车辆到达第一目标位置的情况下，控制自动驾驶车辆允许获取用于更改目标位置的控制指令，以便乘客在下车之前可以根据需要选择是下车，还是更改目的地。

通过本实施例，在乘客到达目的地时激活获取控制指令的功能，可以减少资源消耗，提高资源利用的合理性。

控制指令的生成方式可以有多种，可以包括但不限于以下至少之一：按键，语音输入。

作为一种可选的实施方式，获取到目标对象的控制指令可以包括：检测到对自动驾驶车辆上的目标按钮执行的触控操作；响应检测到的触控操作，生成控制指令。

在自动驾驶车辆上可以设置有目标按钮。在检测到对自动驾驶车辆上的目标按钮执行的触控操作之后，可以响应检测到的触控操作，生成控制指令。上述触控操作可以包括但不限于以下至少之一：点击，双击，滑动等，但不限于此。

通过本实施例，通过使用目标按钮触发生成控制指令，可以节省功能实现的成本，减少对计算资源的占用。

目标按钮可以是实际的物理按钮，也可以是虚拟按钮(例如，通过触摸屏显示的按钮)。目标按钮的位置可以是自动驾驶车辆中任意便于用于触控的位置。

作为一种可选的实施方案，检测到对自动驾驶车辆上的目标按钮执行的触控操作可以包括：检测到对自动驾驶车辆上的显示屏上显示的目标按钮执行的触控操作，其中，显示屏位于自动驾驶车辆的中央控制台中，和/或，自动驾驶车辆的目标座椅的靠背上。

目标按钮可以设置在自动驾驶车辆的显示屏上(例如，中央显示屏)，或者，设置在前排座椅的靠背上，以便坐在不同位置上的乘客均能够对目标按钮进行触控。

例如，可以在车辆触摸屏(显示屏)上设置虚拟按钮。乘客可以通过按下显示屏上用于与客户交互的按钮来激活Just Go功能。该显示器位于车辆的中央控制台中，或者用于连接到该排座椅靠背的第二排或第三排中的客户，也可以位于其他地方。在此显示屏上将显示一个虚拟按钮以激活该功能。如果按下此按钮，“Just GO”功能被激活，车辆将立即将目的地从当前设置的位置更改为已定义为“安全”的目的地。

通过本实施例，通过将目标按钮设置在车辆的显示屏上和/或椅背上，可以便于对目标按钮进行触控，提高控制指令生成的效率。

作为另一种可选的实施方式，获取到目标对象的控制指令包括：通过自动驾驶车辆上的音频检测部件检测到语音数据；在从语音数据中识别出与控制指令对应的目标语音数据的情况下，生成控制指令。

在自动驾驶车辆上可以设置有音频检测部件(例如，麦克风，麦克风整列)，以收集目标对象的语音输入。在目标对象乘坐自动驾驶车辆的过程中，可以通过音频检测部件进行语音数据的收集，检测到语音数据。

语音数据可以包括有意义的语音部分，也可以包括无意义的语音部分，对于无意义的语音部分，可以自动驾驶车辆可以忽略。对于与控制指令对应的目标语音数据，在检测到目标语音数据之后，可以触发生成控制指令。

通过本实施例，通过在检测到目标语音数据的情况下触发生成控制指令，可以提高语音数据的处理效率，减少对自动驾驶车辆的资源占用。

作为一种可选的实施例，获取到目标对象的控制指令还包括：在生成控制指令之前，对语音数据进行语音识别，得到与语音数据对应的语音命令；在语音命令中包含目标关键词的情况下，确定从语音数据中识别出与控制指令对应的目标语音数据，其中，目标关键词用于触发生成控制指令。

对于检测到的语音数据，可以进行语音识别，得到语音数据中包含的语音命令。控制指令还可以根据语音命令生成。上述语音命令可以是：“唤醒词”+特定格式的“语音命令”的方式，也可以是：包含关键词的任意语音输入。

在“Just GO”功能激活的情况下，自动驾驶车辆上的音频检测部件可以进行语音数据检测，并对检测到的语音数据进行文字识别，在识别到目标关键词(例如，“不安全”、“更换”等)的情况下，生成控制指令。目标语音数据为与目标关键词对应的语音数据。

例如，“Just GO”功能也可以通过语音命令激活，类似于与人类出租车司机交谈，乘客可以尖叫......“我觉得这里不安全，请带我到一个更安全的地方去吧！”。自动驾驶车辆上的语言检测系统可以对此进行分析，确定乘客需要激活“Just GO”功能，并激活该功能。

需要说明的是，更换为第二目标位置可以是在乘客使用“Just GO”功能之前，车辆将预先计算并保存可能的“紧急位置”。如果客户正在激活该功能，自动驾驶车辆可以立即行驶并将乘客带离潜在的不安全地点，而不需要输入紧急位置，节省大量时间。

通过本实施例，根据语音数据中包含的目标关键词触发生成控制指令，可以简化自动驾驶车辆的处理流程(只需识别关键词，无需进行语义分析)，减少对自动驾驶车辆的资源占用。

在步骤S204中，响应控制指令，控制自动驾驶车辆由当前位置向第二目标位置移动。

在获取到控制指令之后，可以控制自动驾驶车辆由当前位置向预定的第二目标位置移动。第二目标位置可以是乘客设定的安全位置，也可以是自动驾驶车辆默认配置的安全位置。

作为一种可选的实施方案，控制自动驾驶车辆由当前位置向第二目标位置移动可以包括：从目标地图中确定出由当前位置移动到第二目标位置的移动路径；按照移动路径，控制自动驾驶车辆由当前位置向第二目标位置移动。

在获取到控制指令之后，可以确定自动驾驶车辆的当前位置和第二目标位置。在确定出当前位置和第二目标位置，自动驾驶车辆可以使用运行的地图软件生成由当前位置到第二目标位置的移动路径，并按照移动路径由当前位置向第二目标位置移动。

当前位置到第二目标位置的移动路径可以有多条，自动驾驶车辆可以结合当前的路况和路径长度，从多条移动路径中选择最优的一条路径(时间最短，堵车概率较小等)，也可以将多条路径提供给乘客，将乘客选择的路径作为当前的移动路径，并按照选择的路径控制自动驾驶车辆向第二目标位置移动。自动驾驶车辆还可以首先选择一条移动路径，并按照选择的路径进行移动，同时将多条路径提供给乘客，如果乘客选择了更换移动路径，则可以按照更换的移动路径重新控制自动驾驶车辆向第二目标位置移动。

通过本实施例，在目标地图确定从当前位置到第二目标位置的移动路径并控制自动驾驶车辆的移动，可以结合已有的地图信息，减少开发成本，保证移动的安全性。

作为一种可选的实施例，在获取到目标对象的控制指令之后，可以向控制中心发送通知消息，其中，通知消息用于通知自动驾驶车辆处于紧急情况；接收控制中心发送的通话请求，通话请求用于请求与自动驾驶车辆建立通话；响应通话请求，建立自动驾驶车辆与控制中心的通话连接。

在获取到用于更改自动驾驶车辆目的地的目标控制指令之后，自动驾驶车辆可以向控制中心发送通知消息。自动驾驶车辆可以在更改目的地时均向控制中心发送通知消息，也可以在必要情况下才向控制中心发送通知消息。

上述必要情况是乘客所处的紧急情况，例如，突发疾病，存在可疑人员且很大可能会对乘客造成伤害。上述紧急情况可以通过操作参数信息表示，例如，语音命令中包含的特定关键词，例如，“呼叫控制中心”、“突发心肌梗塞”等，又例如，语音命令的音量超过特定音量阈值，再例如，点击自动驾驶车辆上的目标按钮的频率/次数超过特定频率/次数阈值等。

需要说明的是，上述控制中心可以是自动驾驶车辆的控制中心(自动驾驶车辆可以是私家车)，或者，与自动驾驶车辆的运营商(自动驾驶车辆可以是网络约车)对应的控制中心。

向控制中心发送通知消息可以便于进一步采取行动，例如，控制中心的客服人员或者AI语音系统可以控制建立控制中心与自动驾驶车辆之间的通话(语音通话或者视频通话)，方便与乘客沟通，了解乘客的当前状况，或者，乘客所处的环境状况。

通过本实施例，通过呼叫控制中心并建立控制中心与自动驾驶车辆之间的通话连接，可以便于了解乘客所处的紧急情况，提高紧急情况的处理效率，提高乘车的安全性。

需要说明的是，第二目标位置可以是预先设定的，如果乘客使用该“Just GO”功能，在乘客结束使用自动驾驶车辆之后，可以删除该第二目标位置，以节省存储空间。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到根据上述实施例的方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述的方法。

根据本申请实施例的另一个方面，提供了一种自动驾驶车辆的控制装置，该装置用于实现上述实施例及优选实施方式，已经进行过说明的不再赘述。如以下所使用的，术语“模块”可以实现预定功能的软件和/或硬件的组合。尽管以下实施例所描述的装置较佳地以软件来实现，但是硬件，或者软件和硬件的组合的实现也是可能并被构想的。

图3是根据本申请实施例的一种可选的自动驾驶车辆的控制装置的结构框图，如图3所示，该装置包括：

(1)获取单元32，用于在目标对象乘坐自动驾驶车辆的过程中，获取到目标对象的控制指令，其中，控制指令用于指示将自动驾驶车辆的目的地由第一目标位置更改为预定的第二目标位置；

(2)控制单元34，与获取单元32相连，用于响应控制指令，控制自动驾驶车辆由当前位置向第二目标位置移动。

可选地，本申请实施例中的获取单元32可以用于执行本申请实施例中的步骤S202，本申请实施例中的控制单元34可以用于执行本申请实施例中的步骤S204。

通过本实施例，目标对象(例如，乘客)乘坐自动驾驶车辆的过程中，获取到目标对象的控制指令，其中，控制指令用于指示将自动驾驶车辆的目的地由第一目标位置更改为预定的第二目标位置；响应控制指令，控制自动驾驶车辆由当前位置向第二目标位置移动，解决了相关技术中的自动驾驶车辆的控制方式存在的由于控制方式单一导致存在安全性低的问题，提高了自动驾驶车辆控制的灵活性，增强了乘车的安全性。

作为一种可选的实施方案，上述装置还包括：

(1)第二控制单元，与获取单元32相连，用于在获取到目标对象的控制指令之前，在自动驾驶车辆未到达第一目标位置的情况下，控制自动驾驶车辆禁止获取控制指令；

(2)第三控制单元，与获取单元32相连，用于在自动驾驶车辆到达第一目标位置的情况下，控制自动驾驶车辆允许获取控制指令。

作为一种可选的实施方案，获取单元32包括：

(1)第一检测模块，用于检测到对自动驾驶车辆上的目标按钮执行的触控操作；

(2)第一生成模块，与第一检测模块相连，用于响应检测到的触控操作，生成控制指令。

作为一种可选的实施方案，第一检测模块包括：

(1)检测子模块，用于检测到对自动驾驶车辆的显示屏上显示的目标按钮执行的触控操作，其中，显示屏位于自动驾驶车辆的中央控制台中，和/或，自动驾驶车辆的目标座椅的靠背上。

作为一种可选的实施方案，获取单元32包括：

(1)第二检测模块，用于通过自动驾驶车辆上的音频检测部件检测到语音数据；

(2)第二生成模块，与第二检测模块相连，用于在从语音数据中识别出与控制指令对应的目标语音数据的情况下，生成控制指令。

作为一种可选的实施方案，获取单元32包括：

(1)识别模块，用于在生成控制指令之前，对语音数据进行语音识别，得到与语音数据对应的语音命令；

(2)第一确定模块，与识别模块相连，用于在语音命令中包含目标关键词的情况下，确定从语音数据中识别出与控制指令对应的目标语音数据，其中，目标关键词用于触发生成控制指令。

作为一种可选的实施方案，控制单元34包括：

(1)第二确定模块，用于从目标地图中确定出由当前位置移动到第二目标位置的移动路径；

(2)控制模块，与第二确定模块相连，用于按照移动路径，控制自动驾驶车辆由当前位置向第二目标位置移动。

作为一种可选的实施方案，上述装置还包括：

(1)发送单元，用于在获取目标对象的目标控制指令之后，向控制中心发送通知消息，其中，通知消息用于通知自动驾驶车辆处于紧急情况；

(2)接收单元，与发送单元相连，用于接收控制中心发送的通话请求，通话请求用于请求与自动驾驶车辆建立通话；

(3)建立单元，与接收单元相连，用于响应通话请求，建立自动驾驶车辆与控制中心的通话连接。

需要说明的是，上述各个模块是可以通过软件或硬件来实现的，对于后者，可以通过以下方式实现，但不限于此：上述模块均位于同一处理器中；或者，上述各个模块以任意组合的形式分别位于不同的处理器中。

根据本申请实施例的又一个方面，提供了一种存储介质，该存储介质中存储有计算机程序，其中，该计算机程序被设置为运行时执行上述任一项方法实施例中的步骤。

可选地，在本实施例中，上述存储介质可以被设置为存储用于执行以下步骤的计算机程序：

S1，在目标对象乘坐自动驾驶车辆的过程中，获取到目标对象的控制指令，其中，控制指令用于指示将自动驾驶车辆的目的地由第一目标位置更改为预定的第二目标位置；

S2，响应控制指令，控制自动驾驶车辆由当前位置向第二目标位置移动。

可选地，在本实施例中，上述存储介质可以包括但不限于：U盘、ROM(Read-OnlyMemory，只读存储器)、RAM(Random Access Memory，随机存取存储器)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储计算机程序的介质。

根据本申请实施例的又一个方面，提供了一种处理器，该处理器中存储有计算机程序，其中，该计算机程序被设置为运行时执行上述任一项方法实施例中的步骤。

根据本申请实施例的又一个方面，提供了一种运载工具，包括存储器、处理器和计算机程序，该计算机程序存储在上述存储器中，并且被配置为由上述处理器执行，该计算机程序被设置为运行时执行上述任一项方法实施例中的步骤。

可选地，上述运载工具还可以包括传输装置以及输入输出设备，其中，该传输装置和上述处理器连接，该输入输出设备和上述处理器连接。

可选地，在本实施例中，上述处理器可以被设置为通过计算机程序执行以下步骤：

S1，在目标对象乘坐自动驾驶车辆的过程中，获取到目标对象的控制指令，其中，控制指令用于指示将自动驾驶车辆的目的地由第一目标位置更改为预定的第二目标位置；

S2，响应控制指令，控制自动驾驶车辆由当前位置向第二目标位置移动。

可选地，本实施例中的具体示例可以参考上述实施例及可选实施方式中所描述的示例，本实施例在此不再赘述。

显然，本领域的技术人员应该明白，上述的本申请的各模块或各步骤可以用通用的计算装置来实现，它们可以集中在单个的计算装置上，或者分布在多个计算装置所组成的网络上，可选地，它们可以用计算装置可执行的程序代码来实现，从而，可以将它们存储在存储装置中由计算装置来执行，并且在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤，或者将它们分别制作成各个集成电路模块，或者将它们中的多个模块或步骤制作成单个集成电路模块来实现。这样，本申请不限制于任何特定的硬件和软件结合。

以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (13)

1.一种自动驾驶车辆的控制方法，其特征在于，包括：

在目标对象乘坐自动驾驶车辆的过程中，获取到目标对象的控制指令，其中，所述控制指令用于指示将所述自动驾驶车辆的目的地由第一目标位置更改为预定的第二目标位置，所述第二目标位置为获取到所述控制指令之前设定的安全位置；

响应所述控制指令，控制所述自动驾驶车辆由当前位置向所述第二目标位置移动；

其中：在获取到所述目标对象的所述控制指令之前，所述方法还包括：在所述自动驾驶车辆未到达所述第一目标位置的情况下，控制所述自动驾驶车辆禁止获取所述控制指令；在所述自动驾驶车辆到达所述第一目标位置的情况下，控制所述自动驾驶车辆允许获取所述控制指令。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取到所述目标对象的所述控制指令包括：

检测到对所述自动驾驶车辆上的目标按钮执行的触控操作；

响应检测到的所述触控操作，生成所述控制指令。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，检测到对所述自动驾驶车辆上的所述目标按钮执行的所述触控操作包括：

检测到对所述自动驾驶车辆的显示屏上显示的所述目标按钮执行的所述触控操作，其中，所述显示屏位于所述自动驾驶车辆的中央控制台中，和/或，所述自动驾驶车辆的目标座椅的靠背上。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取到所述目标对象的所述控制指令包括：

通过所述自动驾驶车辆上的音频检测部件检测到语音数据；

在从所述语音数据中识别出与所述控制指令对应的目标语音数据的情况下，生成所述控制指令。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，获取到所述目标对象的所述控制指令还包括：

在生成所述控制指令之前，对所述语音数据进行语音识别，得到与所述语音数据对应的语音命令；

在所述语音命令中包含目标关键词的情况下，确定从所述语音数据中识别出与所述控制指令对应的所述目标语音数据，其中，所述目标关键词用于触发生成所述控制指令。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，控制所述自动驾驶车辆由所述当前位置向所述第二目标位置移动包括：

从目标地图中确定出由所述当前位置移动到所述第二目标位置的移动路径；

按照所述移动路径，控制所述自动驾驶车辆由所述当前位置向所述第二目标位置移动。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其特征在于，在获取到所述目标对象的所述控制指令之后，所述方法还包括：

向控制中心发送通知消息，其中，所述通知消息用于通知所述自动驾驶车辆处于紧急情况；

接收所述控制中心发送的通话请求，所述通话请求用于请求与所述自动驾驶车辆建立通话；

响应所述通话请求，建立所述自动驾驶车辆与所述控制中心的通话连接。

8.一种自动驾驶车辆的控制装置，其特征在于，包括：

获取单元，用于在目标对象乘坐自动驾驶车辆的过程中，获取到目标对象的控制指令，其中，所述控制指令用于指示将所述自动驾驶车辆的目的地由第一目标位置更改为预定的第二目标位置，所述第二目标位置为获取到所述控制指令之前设定的安全位置；

控制单元，用于响应所述控制指令，控制所述自动驾驶车辆由当前位置向所述第二目标位置移动；

第二控制单元，用于在获取到所述目标对象的所述控制指令之前，在所述自动驾驶车辆未到达所述第一目标位置的情况下，控制所述自动驾驶车辆禁止获取所述控制指令；

第三控制单元，用于在所述自动驾驶车辆到达所述第一目标位置的情况下，控制所述自动驾驶车辆允许获取所述控制指令。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述获取单元包括：

第一检测模块，用于检测到对所述自动驾驶车辆上的目标按钮执行的触控操作；

第一生成模块，用于响应检测到的所述触控操作，生成所述控制指令。

10.根据权利要求8至9中任一项所述的装置，其特征在于，所述控制单元包括：

第二确定模块，用于从目标地图中确定出由所述当前位置移动到所述第二目标位置的移动路径；

控制模块，用于按照所述移动路径，控制所述自动驾驶车辆由所述当前位置向所述第二目标位置移动。

11.一种计算机可读的存储介质，所述计算机可读的存储介质包括存储的程序，其中，所述程序运行时执行权利要求1至5中任一项所述的方法。

12.一种处理器，其特征在于，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行权利要求1至5中任一项所述的方法。

13.一种运载工具，其特征在于，包括处理器、存储器及程序，其中，所述程序存储在所述存储器中，并且被配置为由所述处理器执行，所述程序运行时执行权利要求1至5中任一项所述的方法。

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