CN109927714A - 车辆控制装置以及停车场 - Google Patents

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CN109927714A CN201811353830.7A CN201811353830A CN109927714A CN 109927714 A CN109927714 A CN 109927714A CN 201811353830 A CN201811353830 A CN 201811353830A CN 109927714 A CN109927714 A CN 109927714A
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Abstract

本发明的车辆控制装置包括：行驶控制部，其控制车辆的行驶状态，以在包括停止区域和停车区域的停车场内，实现在车辆停止在停止区域后，使车辆按照规定的指示从停止区域自动移动到停车区域而停车的自动停车；图像数据获取部，其获取由拍摄车辆的周边状况的车载摄像装置获得的图像数据；以及初始位置推测部，其在自动停车中从停止区域出发时，基于图像数据获取部所获取的图像数据，检测与标识相关的标识数据，并基于检测出的标识数据和停车场的地图数据，推测在停止区域内作为出发起点的初始位置，其中，该标识设置在停止区域周边的、相对于车辆在不同方向的预先设定的至少2个位置。由此能够准确掌握作为自动停车的出发起点的车辆的初始位置。

Description

车辆控制装置以及停车场
技术领域
本发明涉及一种车辆控制装置以及停车场。
背景技术
近年来，对实现自动代人停车的技术进行研究，该自动代人停车包括：在停车场内的规定的下车区域乘车人员从车辆下车后，使车辆按照规定的指示从下车区域自动移动到空闲的停车区域而停车的自动停车；以及在该自动停车结束后，使车辆按照规定的呼叫从停车区域出库并自动移动到规定的上车区域而停止的自动出库。
专利文献1：日本特开2015-41348号公报
发明内容
为了实现伴随有如上所述的从规定的停止区域(下车区域)开始到停车区域的自动行驶的自动停车，准确掌握作为自动停车的出发起点的、在停止区域内的车辆的初始位置尤其重要。但是，驶入停止区域内停止，这通常是由车辆的乘车人员等手动进行的，因此在开始自动停车时，车辆并不一定总是停止在停止区域内的相同的初始位置。
因此，本发明的目的之一在于，提供一种能够准确掌握作为自动停车的出发起点的车辆初始位置的车辆控制装置以及停车场。
本发明实施方式的一个示例的车辆控制装置，其搭载于车辆，车辆控制装置包括：行驶控制部，其控制车辆的行驶状态，以在包括停止区域和停车区域的停车场内，实现在车辆停止在停止区域后，使车辆按照规定的指示从停止区域自动移动到停车区域而停车的自动停车；图像数据获取部，其获取由拍摄车辆的周边状况的车载摄像装置获得的图像数据；以及初始位置推测部，其在自动停车中从停止区域出发时，基于图像数据获取部所获取的图像数据，检测与标识相关的标识数据，并基于检测出的标识数据和停车场的地图数据，推测在停止区域内作为出发起点的初始位置，其中，该标识设置在停止区域周边的、相对于车辆在不同方向的预先设定的至少2个位置。
根据上述结构，通过将从车辆停止在停止区域时获取的图像数据中检测出的标识数据与停车场的地图数据(其中包含的正式的标识数据)进行比对，能够准确掌握作为自动停车的出发起点的车辆初始位置。
本发明实施方式的另一个示例的车辆控制装置，其搭载于车辆，车辆控制装置包括：行驶控制部，其控制车辆的行驶状态，以在包括下车区域、上车区域、以及停车区域的停车场内，实现自动代人停车，该自动代人停车包括：在下车区域乘车人员从车辆下车后，使车辆按照规定的指示从下车区域自动移动到停车区域而停车的自动停车；以及在该自动停车结束后，使车辆按照规定的呼叫从停车区域出库并自动移动到上车区域而停止的自动出库；图像数据获取部，其获取由拍摄车辆的周边状况的车载摄像装置获得的图像数据；以及初始位置推测部，其在自动停车中从下车区域出发时，基于图像数据获取部所获取的图像数据，检测与标识相关的标识数据，并基于检测出的标识数据和停车场的地图数据，推测在下车区域内作为出发起点的初始位置，其中，该标识设置在下车区域周边的、相对于车辆在不同方向的预先设定的至少2个位置。
根据上述结构，通过将从车辆停止在下车区域时获取的图像数据中检测出的标识数据与停车场的地图数据(其中包含的正式的标识数据)进行比对，能够准确掌握在下车区域内作为出发起点的车辆初始位置。
在上述的车辆控制装置中，初始位置推测部基于图像数据，检测与设置在隔着车辆且互为相反侧的2个位置的标识相关的标识数据，并基于检测出的标识数据与地图数据，推测初始位置。根据上述结构，通过考虑设置在隔着车辆且互为相反侧的2个位置的标识的位置关系，能够容易推测出车辆的初始位置。
另外，在上述的车辆控制装置中，初始位置推测部基于图像数据，将与作为标识设置在下车区域的边界的区划线以及作为标识设置在该下车区域附近的标记中的至少一方的组合相关的数据检测为标识数据，并基于检测出的标识数据与地图数据，推测初始位置。根据上述结构，通过利用在停车场内设置的、位置不变的区划线和标记中的至少一方的组合，能够容易推测出车辆的初始位置。
本发明实施方式的其他一个示例的停车场，其包括下车区域、上车区域、以及停车区域，用于实现自动代人停车，该自动代人停车包括：在下车区域乘车人员从车辆下车后，使车辆按照规定的指示从下车区域自动移动到停车区域而停车的自动停车；以及在该自动停车结束后，使车辆按照规定的呼叫从停车区域出库并自动移动到上车区域而停止的自动出库，在车辆停止在下车区域的状态，下车区域周边的、相对于车辆在不同方向的预先设定的至少2个位置上设置有标识。
根据上述结构，在车辆停止在下车区域的状态时，由该车辆进行标识的拍摄；从作为该拍摄的结果而获取的图像数据中检测与标识相关的标识数据；将该标识数据与停车场的地图数据(其中包含的正式的标识数据)进行比对，由此能够准确掌握在下车区域内作为出发起点的车辆初始位置。
附图说明
图1是表示实施方式涉及的自动代人停车系统的自动停车的一个示例的示例性且示意性的图。
图2是表示实施方式涉及的自动代人停车系统的自动出库的一个示例的示例性且示意性的图。
图3是表示实施方式涉及的管控装置的硬件结构的示例性且示意性的框图。
图4是表示实施方式涉及的车辆控制系统的系统结构的示例性且示意性的框图。
图5是表示实施方式涉及的管控装置以及车辆控制装置的功能的示例性且示意性的框图。
图6是用于说明由实施方式涉及的车辆控制装置的初始位置推测部实施的初始位置的推测方法的一个示例的示例性且示意性的图。
图7是用于说明与图6不同的、由实施方式涉及的车辆控制装置的初始位置推测部实施的初始位置的推测方法的一个示例的示例性且示意性的图。
图8是用于说明与图6及图7不同的、由实施方式涉及的车辆控制装置的初始位置推测部实施的初始位置的推测方法的一个示例的示例性且示意性的图。
图9是表示在实施方式中执行自动停车时管控装置以及车辆控制装置执行的处理流程的示例性且示意性的时序图。
图10是表示在实施方式中执行自动出库时管控装置以及车辆控制装置执行的处理流程的示例性且示意性的时序图。
图11是表示在实施方式中执行初始位置的推测时车辆控制装置执行的处理流程的示例性且示意性的流程图。
符号说明
101 管控装置
408 车载摄像装置
410 车辆控制装置
522 传感器数据获取部(图像数据获取部)
523 行驶控制部
524 初始位置推测部
L0 区划线(标识)
M 标记(标识)
P 停车场
P1 下车区域
P2 上车区域
R 停车区域
V 车辆
X 乘车人员
具体实施方式
下面，基于附图来说明实施方式。以下记述的实施方式的结构以及该结构所带来的作用和结果(效果)只不过是1个示例，并不限于以下的记述内容。
首先，参照图1及图2，对实施方式涉及的自动代人停车系统的概要进行说明。这里，自动代人停车系统是指，例如在具有由如白线那样的规定的区划线L划分的一个以上的停车区域R的停车场P，用于实现如下所述的、包括自动停车以及自动出库的自动代人停车的系统。
图1是表示实施方式涉及的自动代人停车系统的自动停车的一个示例的示例性且示意性的图。图2是表示实施方式涉及的自动代人停车系统的自动出库的一个示例的示例性且示意性的图。
如图1及图2所示，在自动代人停车中，能够执行：在停车场P内的规定的下车区域P1乘车人员X从车辆V下车后，使车辆V按照规定的指示从下车区域P1自动移动到空闲的停车区域R而停车的自动停车(参照图1的箭头C1)；以及该自动停车结束后，使车辆V按照规定的呼叫从停车区域R出库并自动移动到规定的上车区域P2而停止的自动出库(参照图2的箭头C2)。其中，规定的指示以及规定的呼叫通过乘车人员X操作终端装置T来实现。
另外，如图1及图2所示，自动代人停车系统具有设置在停车场P的管控装置101以及搭载于车辆V的车辆控制系统102。管控装置101以及车辆控制系统102构成为通过无线通信能够相互进行通信。
这里，管控装置101构成为，通过接收从拍摄停车场P内的状况的1个以上的监控摄像装置103获得的图像数据、设置在停车场P内的各种传感器(未图示)等输出的数据，来监控停车场P内的状况，并基于监控结果来管理停车区域R。在下文中，有时会将管控装置101为了监控停车场P内的状况而接收的信息统称为传感器数据。
此外，在实施方式中，停车场P中的下车区域P1、上车区域P2、以及停车区域R的个数和配置等不限于图1及图2所示出的示例。实施方式的技术能够适用于与图1及图2所示的停车场P不同的各种结构的停车场。
接着，参照图3及图4，对实施方式涉及的管控装置101以及车辆控制系统102的结构进行说明。另外，图3及图4所示出的结构仅是一个示例，实施方式涉及的管控装置101以及车辆控制系统102的结构能够进行各种设定(变更)。
首先，参照图3，对实施方式涉及的管控装置101的硬件结构进行说明。
图3是表示实施方式涉及的管控装置101的硬件结构的示例性且示意性的框图。如图3所示，实施方式涉及的管控装置101具有与如PC(Personal Computer，个人计算机)那样的通常的信息处理装置相同的计算机资源。
在图3示出的示例中，管控装置101具有CPU(Central Processing Unit，中央运算处理装置)301、ROM(Read Only Memory，只读存储器)302、RAM(Random Access Memory，随机存取存储器)303、通信接口(I/F)304、输入输出接口(I/F)305、以及SSD(Solid StateDrive，固态硬盘)306。这些硬件通过数据总线350相互连接。
CPU301是综合控制管控装置101的硬件处理器。CPU301读取存储于ROM302等的各种控制程序(计算机程序)，并按照由该各种程序规定的指令实现各种功能。
ROM302是存储执行上述各种控制程序所需的参数等的非易失性主存储装置。
RAM303是提供CPU301的作业区域的易失性主存储装置。
通信接口304是实现管控装置101与外部装置之间的通信的接口。例如，通信接口304实现在管控装置101与车辆V(车辆控制系统102)之间的通过无线通信的信号的发送接收。
输入输出接口305是实现管控装置101与外部装置之间的连接的接口。外部装置例如可以是由管控装置101的操作人员使用的输入输出装置等。
SSD306是可擦写的非易失性辅助存储装置。另外，在实施方式涉及的管控装置101中，作为辅助存储装置，也可以设有HDD(Hard Disk Drive，硬盘驱动器)，来代替SSD306(或者除SSD306以外还设有HDD)。
接着，参照图4，对实施方式涉及的车辆控制系统102的系统结构进行说明。
图4是表示实施方式涉及的车辆控制系统102的系统结构的示例性且示意性的框图。如图4所示，车辆控制系统102具有：制动系统401、加速系统402、转向系统403、变速系统404、障碍物传感器405、行驶状态传感器406、通信接口(I/F)407、车载摄像装置408、监控装置409、车辆控制装置410、以及车载网络450。
制动系统401控制车辆V的减速。制动系统401具有制动部401a、制动控制部401b、以及制动部传感器401c。
制动部401a例如是包括制动踏板等的、用于使车辆V减速的装置。
制动控制部401b例如是由具有如CPU那样的硬件处理器的计算机构成的ECU(Electronic Control Unit，电子控制单元)。制动控制部401b基于来自车辆控制装置410的指示驱动致动器(未图示)来使制动部401a工作，由此控制车辆V的减速程度。
制动部传感器401c是用于检测制动部401a的状态的装置。例如，在制动部401a包括制动踏板时，作为制动部401a的状态，制动部传感器401c检测制动踏板的位置或作用于该制动踏板的压力。制动部传感器401c将检测出的制动部401a的状态向车载网络450输出。
加速系统402控制车辆V的加速。加速系统402具有加速部402a、加速控制部402b、以及加速部传感器402c。
加速部402a例如是包括油门踏板等的、用于使车辆V加速的装置。
加速控制部402b例如是由具有如CPU那样的硬件处理器的计算机构成的ECU。加速控制部402b基于来自车辆控制装置410的指示驱动致动器(未图示)来使加速部402a工作，由此控制车辆V的加速程度。
加速部传感器402c是用于检测加速部402a的状态的装置。例如，在加速部402a包括油门踏板时，加速部传感器402c检测油门踏板的位置或作用于该油门踏板的压力。加速部传感器402c将检测出的加速部402a的状态向车载网络450输出。
转向系统403控制车辆V的行进方向。转向系统403具有转向部403a、转向控制部403b、以及转向部传感器403c。
转向部403a例如是包括方向盘或手柄等的、使车辆V的转向轮转向的装置。
转向控制部403b例如是由具有如CPU那样的硬件处理器的计算机构成的ECU。转向控制部403b基于来自车辆控制装置410的指示驱动致动器(未图示)来使转向部403a工作，由此控制车辆V的行进方向。
转向部传感器403c是检测转向部403a的状态的装置。例如，在转向部403a包括方向盘时，转向部传感器403c检测方向盘的位置或该方向盘的旋转角度。另外，在转向部403a包括手柄时，转向部传感器403c可以检测手柄的位置或作用于该手柄的压力。转向部传感器403c将检测出的转向部403a的状态向车载网络450输出。
变速系统404控制车辆V的变速比。变速系统404具有变速部404a、变速控制部404b、以及变速部传感器404c。
变速部404a例如是包括变速杆等的、变更车辆V的变速比的装置。
变速控制部404b例如是由具有如CPU那样的硬件处理器的计算机构成的ECU。变速控制部404b基于来自车辆控制装置410的指示驱动致动器(未图示)来使变速部404a工作，由此控制车辆V的变速比。
变速部传感器404c是用于检测变速部404a的状态的装置。例如，在变速部404a包括变速杆时，变速部传感器404c检测变速杆的位置或作用于该变速杆的压力。变速部传感器404c将检测出的变速部404a的状态向车载网络450输出。
障碍物传感器405是用于检测与可能在车辆V周边存在的障碍物相关的信息的装置。障碍物传感器405例如包括如检测距障碍物的距离的声纳那样的测距传感器。障碍物传感器405将检测出的信息向车载网络450输出。
行驶状态传感器406是用于检测车辆V的行驶状态的装置。行驶状态传感器406例如包括用于检测车辆V的车轮速度的车轮速度传感器、用于检测车辆V的前后方向或左右方向的加速度的加速度传感器、用于检测车辆V的转弯速度(角速度)的陀螺仪传感器等。行驶状态传感器406将检测出的行驶状态向车载网络450输出。
通信接口407是实现车辆控制系统102与外部装置之间的通信的接口。例如，通信接口407实现在车辆控制系统102与管控装置101之间的通过无线通信的信号的发送接收，以及在车辆控制系统102与终端装置T之间的通过无线通信的信号的发送接收等。
车载摄像装置408是用于拍摄车辆V的周边状况的装置。例如，车载摄像装置408设置有多个以对车辆V的前方、后方、以及侧方(左右两侧)的包含路面的区域进行拍摄。通过车载摄像装置408获得的图像数据用于车辆V的周边状况的监控(包括障碍物的检测)。车载摄像装置408将所获得的图像数据向车辆控制装置410输出。另外，在下文中，有时会将从车载摄像装置408获得的图像数据和从设置在车辆控制系统102的上述各种传感器获得的数据统称为传感器数据。
监控装置409设置于车辆V的车室内的仪表板等。监控装置409具有显示部409a、声音输出部409b、以及操作输入部409c。
显示部409a是按照车辆控制装置410的指示而显示图像的装置。显示部409a例如由液晶显示器(LCD；Liquid Crystal Display)，有机EL显示器(OELD；OrganicElectroluminescent Display)等构成。
声音输出部409b是按照车辆控制装置410的指示而输出声音的装置。声音输出部409b例如由扬声器构成。
操作输入部409c是用于接收车辆V内的乘车人员进行的输入的装置。操作输入部409c例如由设置在显示部409a的显示画面的触控面板、物理操作按钮等构成。操作输入部409c将接收的输入向车载网络450输出。
车辆控制装置410是用于综合控制车辆控制系统102的装置。车辆控制装置410是具有如CPU410a、ROM410b、RAM410c等计算机资源的ECU。
更具体地，车辆控制装置410具有CPU410a、ROM410b、RAM410c、SSD410d、显示控制部410e、以及声音控制部410f。
CPU410a是综合控制车辆控制装置410的硬件处理器。CPU410a通过读取存储于ROM410b等的各种控制程序(计算机程序)，并按照由该各种程序规定的指令实现各种功能。
ROM410b是存储执行上述各种控制程序所需的参数等的非易失性主存储装置。
RAM410c是提供CPU410a的作业区域的易失性主存储装置。
SSD410d是可擦写的非易失性辅助存储装置。另外，在实施方式涉及的车辆控制装置410中，作为辅助存储装置，也可以设有HDD(hard disk drive，硬盘驱动器)，来代替SSD410d(或者除SSD410d以外还设有HDD)。
在车辆控制装置410执行的各种处理中，显示控制部410e主要执行对从车载摄像装置408获得的图像数据的图像处理，向监控装置409的显示部409a输出的图像数据的生成等。
在车辆控制装置410执行的各种处理中，声音控制部410f主要执行向显示器装置409的声音输出部409b输出的声音数据的生成。
车载网络450将制动系统401、加速系统402、转向系统403、变速系统404、障碍物传感器405、行驶状态传感器406、通信接口407、监控装置409的操作输入部409c、以及车辆控制装置410连接成能够通信。
此外，为了实现伴随有如上所述的从规定的停止区域(下车区域P1)开始到停车区域R的自动行驶的自动停车，准确掌握作为自动停车的出发起点的在下车区域P1内的初始位置尤其重要。但是，驶入下车区域P1内停止，这通常是由车辆V的乘车人员X等手动进行的，因此在开始自动停车时，车辆V并不一定总是停止在下车区域P1内的相同的初始位置。
因此，在实施方式中，通过使车辆控制装置410具有如下功能，能够实现准确掌握作为自动停车的出发起点的(在下车区域P1内的)初始位置。
图5是表示实施方式涉及的管控装置101以及车辆控制装置410的功能的示例性且示意性的框图。在该图5所示出的功能通过软件和硬件的协同能够实现。即，在图5所示出的示例中，管控装置101的功能是作为CPU301读取并执行存储于ROM302等的规定的控制程序的结果被实现的，车辆控制装置410的功能是作为CPU410a读取并执行存储于ROM410b等的规定的控制程序的结果被实现的。此外，在实施方式中，图5所示出的管控装置101以及车辆控制装置410的一部分或者全部也可以仅通过专用的硬件(电路)来实现。
如图5所示，作为功能性结构，实施方式涉及的管控装置101具有通信控制部511、传感器数据获取部512、停车场数据管理部513、以及引导路径生成部514。
通信控制部511控制在其与车辆控制装置410之间执行的无线通信。例如通信控制部511通过在其与车辆控制装置410之间发送或接收规定的数据来进行车辆控制装置410的认证，或者在自动停车以及自动出库结束后接收从车辆控制装置410输出的规定的结束通知，或者根据需要向车辆控制装置410发送后述的停车场P的地图数据和引导路径等。
传感器数据获取部512从设置在停车场P内的监控摄像装置103和各种传感器(未图示)等获取上述的传感器数据。通过传感器数据获取部512获取的传感器数据(特别是从监控摄像装置103获得的图像数据)例如能够用于掌握停车区域R的空闲状况等。
停车场数据管理部513管理与停车场P相关的数据(信息)。例如停车场数据管理部513管理停车场P的地图数据、停车区域R的空闲状况等。例如在进行自动停车时，停车场数据管理部513从空闲的停车区域R中选择1个停车区域R，并将所选择的1个停车区域R指定为目标停车区域，即，在自动停车时车辆V的到达目标。另外，在自动停车结束后车辆V再次移动而停车区域R被改变时，停车场数据管理部513基于从传感器数据获取部512获取的传感器数据，来确定改变后的停车区域R。
引导路径生成部514生成在进行自动停车以及自动出库时指示车辆控制装置410的引导路径。更具体地，引导路径生成部514，在进行自动停车时，作为引导路径生成从下车区域P1到目标停车区域的大致的路径；在进行自动出库时，作为引导路径生成从目标停车区域(在自动停车后车辆V移动了的情况下为车辆V当前停车的停车区域R)到上车区域P2的大致的路径。
另一方面，如图5所示，作为功能性结构，实施方式涉及的车辆控制装置410具有通信控制部521、传感器数据获取部522、行驶控制部523、以及初始位置推测部524。
通信控制部521控制在其与管控装置101之间执行的无线通信。例如通信控制部521通过在其与管控装置101之间发送或接收规定的数据来进行车辆控制装置410的认证，或者在自动停车以及自动出库结束后向管控装置101发送规定的结束通知，或者根据需要从管控装置101接收停车场P的地图数据和引导路径等。
传感器数据获取部522是获取由车载摄像装置408获得的图像数据的图像数据获取部的一个示例，其获取包括该图像数据、以及从设置在车辆控制系统102的各种传感器输出的数据的传感器数据。通过传感器数据获取部522获取的传感器数据能够利用于下述的行驶控制部523执行的车辆V的各种行驶控制，例如，基于从管控装置101接收的引导路径生成实际行驶路径(包括停车路径以及出库路径)、设定沿着该行驶路径实际行驶时所需的各种参数(车速和转向角、行驶方向等)等。
行驶控制部523通过控制制动系统401、加速系统402、转向系统403、变速系统404等，来控制车辆V的行驶状态，以执行用于实现自动停车以及自动出库的各种行驶控制，例如，从下车区域P1的出发控制、从下车区域P1到停车区域R的行驶控制(包括停车控制)、从停车区域R到上车区域P2的行驶控制(包括出库控制)、以及前往上车区域P2的停止控制等。
在自动停车中从下车区域P1出发时，初始位置推测部524推测在该下车区域P1内的作为出发起点的车辆V的初始位置。在该初始位置的推测中，使用通过车载摄像装置408获得的图像数据。
即，在自动停车中从下车区域P1出发时，初始位置推测部524基于通过传感器数据获取部522获取的图像数据，检测与标识相关的标识数据，并基于检测出的标识数据和停车场P的地图数据推测初始位置，该标识设置在下车区域P1周边的、相对于车辆V在不同方向的预先设定的至少2个位置上。
例如，初始位置推测部524如下所述，基于通过车载摄像装置408获得的图像数据，检测与设置在相对于车辆V相互相反侧(隔着车辆V相对称的位置)的多个标识相关的标识数据，并通过将检测出的标识数据和停车场P的地图数据进行比对，确定在下车区域P1内的车辆V的当前位置，并将所确定的当前位置推测为初始位置。
图6是用于说明由实施方式涉及的车辆控制装置410的初始位置推测部524实施的初始位置的推测方法的一个示例的示例性且示意性的图。此外，图6所示出的示例中，在下车区域P1的边界B附近的、车辆V的前方以及后方的位置上，分别设置1个作为标识的标记M。此外，标记M的形状不限于图6所示出的示例。
如图6所示，在车辆V位于下车区域P1时，各1个标记M分别进入设置在车辆V的前端部(例如是前保险杠)的车载摄像装置408的拍摄范围及设置在车辆V的后端部(例如是后保险杠)的车载摄像装置408的拍摄范围内。由此，初始位置推测部524对通过设置在车辆V的前端部以及后端部的车载摄像装置408获得的图像数据进行图像识别处理，作为标识数据检测设置在车辆V的前后的2个标记M的位置关系等。
这里，由于2个标记M存在于停车场P内且位置不变，因此在由管控装置101管理的停车场P的地图数据中包含与2个标记M的位置关系等相关的正式的标识数据。由此，初始位置推测部524通过从管控装置101获取停车场P的地图数据，并将所获取的地图数据和根据上述的图像数据检测出的标识数据进行比对，能够确定在下车区域P1内的车辆V的(包括方向的)详细的当前位置，并将所确定的当前位置推测为初始位置。
此外，在图6所示出的示例中示出的是，在车辆V的前方和后方分别设置1个标记M的示例。但是，在实施方式中，在车辆V的前方和后方也可以分别设置2个以上的标记M。另外，在实施方式中，设置在车辆V的前方的标记M与设置在车辆V的后方的标记M的个数也可以不同。
另外，在实施方式中，在检测标记M时，除设置在车辆V的前端部以及后端部的车载摄像装置408以外，还可以使用设置在车辆V的侧部(例如侧后视镜)的车载摄像装置408。
进一步地，在实施方式中，如下所述，作为用于初始位置的推测的标识，可以使用标记M以外的标识，该标识设置在车辆V的左侧方和右侧方。
图7是用于说明与图6不同的、由实施方式涉及的车辆控制装置410的初始位置推测部524实施的初始位置的推测方法的一个示例的示例性且示意性的图。在图7所示出的示例中，作为标识使用的是设置在下车区域P1的边界B的区划线L0，该区划线L0分别在车辆V的左侧方和右侧方设置1个。此外，区划线L0的形状不限于图7所示出的示例。
如图7所示，在车辆V位于下车区域P1时，沿着车辆V的前后方延伸的各1个区划线L0分别进入设置在车辆V的左侧以及右侧的侧部(例如侧后视镜)的车载摄像装置408的拍摄范围内。由此，初始位置推测部524通过对从设置在车辆V侧部的车载摄像装置408获得的图像数据执行图像识别处理，来检测包含2个区划线L0的位置关系和该区划线L0的延伸方向等的标识数据，并通过将检测出的标识数据和地图数据进行比对，来推测初始位置。
另外，在实施方式中，在下车区域P1的周边设置有图6所示出的标记M和图7所示出的区划线L0这两方时，可以将标记M和区划线L0这两方一起用于车辆V的初始位置的推测。
另外，在图6以及图7所示出的示例中示出的是，将设置在隔着车辆V呈对称的位置的多个相同的标识(标记M以及区划线L0)用于初始位置的推测的示例。不过，在实施方式中，不限于设置在隔着车辆V且互为相反侧的位置的相同的标识，也可以将如下所述的设置在相对于车辆V相互不同(非对称)的位置的、多个相互不同的标识的组合用于初始位置的推测。
图8是用于说明与图6及图7不同的、由实施方式涉及的车辆控制装置410的初始位置推测部524实施的初始位置的推测方法的一个示例的示例性且示意性的图。在图8所示出的示例中，作为标识使用的是区划线L0与标记M的组合，该区划线L0与标记M设置在相对于车辆V相互不同的方向的位置。更具体地，在图8所示出的示例中，区划线L0设置在车辆V的左侧方，标记M设置在车辆V的前方。
如图8所示，在车辆V位于下车区域P1时，标记M进入设置在车辆V的前端部(例如前保险杠)的车载摄像装置408的拍摄范围内，区划线L0进入设置在车辆V的左侧的侧部(例如侧后视镜)的车载摄像装置408的拍摄范围内。由此，初始位置推测部524对从设置在车辆V的前端部和左侧的侧部的车载摄像装置408获得的图像数据进行图像识别处理，来检测包括区划线L0以及标记M的位置关系和区划线L0的延伸方向等的标识数据，并通过将检测出的标识数据与地图数据进行比对，来推测初始位置。
下面，参照图9～图11，对由实施方式涉及的自动代人停车系统执行的处理进行说明。
图9是表示在实施方式中执行自动停车时管控装置101以及车辆控制装置410执行的处理流程的示例性且示意性的时序图。该图9所示出的处理时序，从乘车人员X在下车区域P1通过操作终端装置T来进行作为自动停车的触发的规定的指示时开始。
在图9所示出的处理时序中，首先，在S901中，建立管控装置101与车辆控制装置410的通信。在该S901中，执行通过识别信息(ID)的发送接收的验证、用于实现在管控装置101监控下的自动行驶的运行权限的让与等。
在S901中建立通信后，在S902中，管控装置101向车辆控制装置410发送停车场P的地图数据。
然后，在S903中，管控装置101确认停车区域R的空闲，并将空闲的1个停车区域R指定为提供给车辆V的目标停车区域。
然后，在S904中，管控装置101生成从下车区域P1到在S903中所指定目标停车区域的(大致的)引导路径。
然后，在S905中，管控装置101向车辆控制装置410发送在S904中所生成的引导路径。
另一方面，车辆控制装置410在接收S902中从管控装置101发送来的地图数据后的S906中，推测下车区域P1内的初始位置。初始位置是指，作为从下车区域P1的出发起点的、在下车区域P1内的车辆V的当前位置。在该S906中执行的处理的流程，将在后面参照其它附图进行说明，因此在此省略说明。此外，在图8所示出的示例中，S906的处理在S905的处理之前执行，但也可以在S905的处理之后执行。
在S906中推测初始位置，且在S905中接收从管控装置101发送来的引导路径后，在S907中，车辆控制装置410生成在实际自动停车时要追随的、比引导路径精度高的行驶路径。
然后，在S908中，车辆控制装置410执行从下车区域P1的出发控制。
然后，在S909中，车辆控制装置410执行沿着在S907中所生成的行驶路径的行驶控制。
然后，在S910中，车辆控制装置410执行前往目标停车区域的停车控制。
然后，在S910的停车控制结束后，在S911中，车辆控制装置410向管控装置101发送停车结束的通知。
如上述方式，实现自动代人停车中的自动停车。
图10是表示在实施方式中执行自动出库时管控装置101以及车辆控制装置410执行的处理流程的示例性且示意性的时序图。该图10所示出的处理时序，从乘车人员X在上车区域P2通过操作终端装置T来进行作为自动出库的触发的规定的呼叫时开始。
在图10所示出的处理时序中，首先，在S1001中，建立管控装置101与车辆控制装置410的通信。在该S1001中，与上述的图9的S901相同地，执行通过识别信息(ID)的发送接收的验证、用于实现在管控装置101监控下的自动行驶的运行权限的让与等。
在S1001中建立通信后，在S1002中，管控装置101向车辆控制装置410发送停车场P的地图数据。
然后，在S1003中，管控装置101确认搭载有通信对象的车辆控制装置410的车辆V当前所在的停车区域R。在实施方式中，该S1003的处理是基于通过监控摄像装置103获得的图像数据而执行的。
然后，在S1004中，管控装置101生成从在S1003中所确认的停车区域R到上车区域P2的(大致的)引导路径。
然后，在S1005中，管控装置101向车辆控制装置410发送在S1004中所生成的引导路径。
另一方面，车辆控制装置410在接收S1002中从管控装置101发送来的地图数据后的S1006中，推测车辆V在当前所在的停车区域R内的出库位置。出库位置是指，作为从停车区域R的出库起点的在停车区域R内的车辆V的当前位置。在推测出库位置时，可以使用与上述的初始位置的推测相同的方法(将通过图像识别处理从图像数据检测出的规定的识别数据与地图数据进行比对的方法)。此外，在图10所示出的示例中，S1006的处理在S1005的处理之前执行，但是也可以在S1005的处理之后执行。
在S1006中推测出库位置，且在S1005中接收从管控装置101发送来的引导路径后，在S1007中，车辆控制装置410生成在实际自动出库时要追随的、比引导路径精度高的行驶路径。
然后，在S1008中，车辆控制装置410执行从停车区域R的出库控制。
然后，在S1009中，车辆控制装置410执行沿着在S1007中所生成的行驶路径的行驶控制。
然后，在S1010中，车辆控制装置410执行前往上车区域P2的停止控制。
然后，在S1010的停止控制结束后，在S1011中，车辆控制装置410向管控装置101发送出库结束的通知。
如上述方式，实现自动代人停车中的自动出库。
图11是表示在实施方式中执行初始位置的推测时车辆控制装置410执行的处理流程的示例性且示意性的流程图。该图11所示出的处理流程可在上述的图9的S906中执行。
图11所示出的处理流程中，首先，在S1101中，车辆控制装置410从车载摄像装置408获取图像数据。
然后，在S1102中，车辆控制装置410从在S1101获取的图像数据，通过图像识别处理检测出与标识(例如图6所示出的标记M、图7所示出的区划线L0等)相关的标识数据，该标识设置在下车区域P1的周边的预先设定的位置。
然后，在S1103中，车辆控制装置410将在S1102检测出的标识数据与停车场P的地图数据进行比对，基于比对结果，确定在下车区域P1内的车辆V的当前位置，并将所确定的当前位置推测为初始位置。
如上所述，实施方式涉及的车辆控制装置410具有控制车辆V的行驶状态的行驶控制部523，以在包括下车区域P1、上车区域P2、以及停车区域R的停车场P内实现自动代人停车，该自动代人停车包括：在下车区域P1乘车人员X从车辆V下车后，使车辆V按照规定的指示从下车区域P1自动移动到停车区域R而停车的自动停车；以及在该自动停车结束后，使车辆V按照规定的呼叫从停车区域R出库并自动移动到上车区域P2而停止的自动出库。另外，车辆控制装置410具有作为图像数据获取部的传感器数据获取部522以及初始位置推测部524，该传感器数据获取部522获取由拍摄车辆V的周边状况的车载摄像装置408所得到的图像数据，该初始位置推测部524在自动停车中从下车区域P1出发时，基于传感器数据获取部522所获取的图像数据检测与标识相关的标识数据，并基于检测出的标识数据和停车场P的地图数据，推测在下车区域P1内的作为出发起点的初始位置，其中，该标识设置在下车区域P1周边的、相对于车辆V在不同方向的预先设定的至少2个位置。
根据实施方式，基于上述结构，通过将从在车辆V停止在下车区域P1时获取的图像数据中检测出的标识数据与停车场P的地图数据(包含正式的标识数据)进行比对，来准确掌握在下车区域P1内的作为出发起点的车辆V的初始位置。
另外，在实施方式中，初始位置推测部524基于图像数据来检测与设置在隔着车辆V且互为相反侧的2个位置上的标识相关的标识数据，并基于检测出的标识数据与地图数据能够推测初始位置。根据该结构，通过考虑设置在隔着车辆V且互为相反侧的2个位置上的标识的位置关系，能够容易地推测出车辆V的初始位置。
另外，在实施方式中，初始位置推测部524基于图像数据来检测与作为标识设置在下车区域P1的边界B的区划线L0和作为标识设置在该下车区域P1的附近的标记M中的至少一方的组合相关的数据并将其作为标识数据，并基于检测出的标识数据和地图数据能够推测初始位置。根据该结构，通过利用设置在停车场P内位置不变的区划线L0和标记M中的至少一方的组合，能够容易地推测出车辆V的初始位置。
此外，在上述的实施方式中示出的是，本发明的技术适用于自动代人停车系统的情况。但是，也可以适用于除自动代人停车系统以外的停车系统，只要该停车系统能够实现如下自动停车：在包括停止区域和停车区域的停车场内，在停止区域停止的车辆按照规定的指示自动移动到停车区域而停车的自动停车。
以上，对本发明的实施方式进行了说明，但上述实施方式仅是一个示例，并不用来限定发明的范围。上述的新颖的实施方式，可以通过各种方式实施，在不脱离发明主旨的范围内，可以进行各种省略、替换及变更。上述实施方式及其变形包含于本发明的范围或主旨中，并且包含于权利要求书所记载的发明及其等同范围内。

Claims (7)

1.一种车辆控制装置，其搭载于车辆，所述车辆控制装置的特征在于，包括：
行驶控制部，其控制所述车辆的行驶状态，以在包括停止区域和停车区域的停车场内，实现在所述车辆停止在所述停止区域后，使所述车辆按照规定的指示从所述停止区域自动移动到所述停车区域而停车的自动停车；
图像数据获取部，其获取由拍摄所述车辆的周边状况的车载摄像装置获得的图像数据；以及
初始位置推测部，其在所述自动停车中从所述停止区域出发时，基于所述图像数据获取部所获取的图像数据，检测与标识相关的标识数据，并基于检测出的所述标识数据和所述停车场的地图数据，推测在所述停止区域内作为出发起点的初始位置，其中，该标识设置在所述停止区域周边的、相对于所述车辆在不同方向的预先设定的至少2个位置。
2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述初始位置推测部基于所述图像数据，检测与设置在隔着所述车辆且互为相反侧的2个位置的所述标识相关的所述标识数据，并基于检测出的所述标识数据与所述地图数据，推测所述初始位置。
3.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述初始位置推测部基于所述图像数据，将与作为所述标识设置在所述停车区域的边界的区划线以及作为所述标识设置在该停车区域附近的标记中的至少一方的组合相关的数据检测为所述标识数据，并基于检测出的所述标识数据与所述地图数据，推测所述初始位置。
4.一种车辆控制装置，其搭载于车辆，所述车辆控制装置的特征在于，包括：
行驶控制部，其控制所述车辆的行驶状态，以在包括下车区域、上车区域、以及停车区域的停车场内，实现自动代人停车，该自动代人停车包括：在所述下车区域乘车人员从所述车辆下车后，使所述车辆按照规定的指示从所述下车区域自动移动到所述停车区域而停车的自动停车；以及在该自动停车结束后，使所述车辆按照规定的呼叫从所述停车区域出库并自动移动到所述上车区域而停止的自动出库；
图像数据获取部，其获取由拍摄所述车辆的周边状况的车载摄像装置获得的图像数据；以及
初始位置推测部，其在所述自动停车中从所述下车区域出发时，基于所述图像数据获取部所获取的图像数据，检测与标识相关的标识数据，并基于检测出的所述标识数据和所述停车场的地图数据，推测在所述下车区域内作为出发起点的初始位置，其中，该标识设置在所述下车区域周边的、相对于所述车辆在不同方向的预先设定的至少2个位置。
5.根据权利要求4所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述初始位置推测部基于所述图像数据，检测与设置在隔着所述车辆且互为相反侧的2个位置的所述标识相关的所述标识数据，并基于检测出的所述标识数据与所述地图数据，推测所述初始位置。
6.根据权利要求4所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述初始位置推测部基于所述图像数据，将与作为所述标识设置在所述下车区域的边界的区划线以及作为所述标识设置在该下车区域附近的标记中的至少一方的组合相关的数据检测为所述标识数据，并基于检测出的所述标识数据与所述地图数据，推测所述初始位置。
7.一种停车场，其包括下车区域、上车区域、以及停车区域，用于实现自动代人停车，该自动代人停车包括：在所述下车区域乘车人员从车辆下车后，使所述车辆按照规定的指示从所述下车区域自动移动到所述停车区域而停车的自动停车；以及在该自动停车结束后，使所述车辆按照规定的呼叫从所述停车区域出库并自动移动到所述上车区域而停止的自动出库，所述停车场的特征在于，
在所述车辆停止在所述下车区域的状态，所述下车区域周边的、相对于所述车辆在不同方向的预先设定的至少2个位置上设置有标识。
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