JP7012030B2 - ポットホールを測位する方法、装置、コンピュータプログラム及び機械読取可能なメモリ媒体 - Google Patents

Description

このアプローチは、独立請求項の前提部分に記載の装置及び方法に関する。このアプローチはコンピュータプログラムも対象とする。

ポットホールについて知ることは、都市及び共同体などのインフラストラクチャ運営者にとっても個々の運転者にとっても有益である。インフラストラクチャ運営者にとっては、車道状態／橋状態を検出し、必要に応じて短期間で修繕措置又はメンテナンス措置を講じることが重要である。インフラストラクチャ破損の可能性に関する事前情報がない場合には、インフラストラクチャの大部分又は全体の見回り及び点検が不可欠である。

米国特許出願公開第２００９／００９７０３８号明細書は、ビデオ認識によるポットホールの検出を開示している。

米国特許出願公開第２００９／００９７０３８号明細書

このような背景に基づいてここで説明するアプローチでは、独立請求項に記載のポットホールを測位する方法、さらにこれらの方法を使用する装置、及び最後に適切なコンピュータプログラムが得られる。従属請求項に記載の手段により、独立請求項に記載した方法の好ましい構成及び改善が可能である。

ここで説明するアプローチによって達成可能な利点は、ポットホールが車両の付近にない場合でもポットホールの位置を車両の運転者に示すことができることである。したがって、運転者はポットホールの通過が目前に迫る前に早期に情報を得ることができる。

車両軌跡情報を供給する方法を説明する。この方法は、走行時の車両の移動の少なくとも１つのパラメータを示す少なくとも１つの慣性情報が読み取られる読取りステップを含む。さらに方法は、移動時の車両の位置を示す地点情報が検出される読取りステップを含む。決定ステップでは、慣性情報及び地点情報を使用して、上記位置における車両の移動を表す車両軌跡情報が決定される。

この方法は、例えばソフトウェアもしくはハードウェアで、又はソフトウェアとハードウェアとの混合形式で、例えば制御器で実施してもよい。

この方法に基づいて決定可能な車両軌跡情報は、例えば別の方法において参照情報と比較するために用いることができる。参照情報が、例えばポットホールがない車道の位置における車両の所定の移動を表す場合には、車両軌跡情報と参照情報との比較の結果は、車両軌跡情報が示す位置にポットホールがあるか否かについての情報を与えることができる。

パラメータは水平方向の移動を示してもよい。このような水平方向の移動は、例えばポットホールを回避するために車両の運転者が行う操舵行動などの回避行動によって引き起こされる。

一実施形態によれば、パラメータは付加的又は代替的に車両の鉛直方向の移動を示してもよい。鉛直方向の移動は、例えば車両がポットホールを通過する場合のブレーキ動作及び／又は衝撃によって引き起こされる場合がある。

地点情報は、例えばＧＰＳセンサによって決定された位置を表してもよい。位置測定のための全地球測位システムＧＰＳは広く知られており、一般的である。

ここで説明するアプローチは、さらに、ここで説明する方法の実施形態のステップを適切な手段において実施、制御もしくは変更するように構成されている装置に関する。装置の形式のアプローチのこの実施形態によって、このアプローチの基礎をなす課題を素早く効率的に解決することができる。

好ましい一構成では、装置によって供給手段の制御が行われる。このためには、装置は例えば慣性信号及び測位信号などのセンサ信号にアクセスすることができる。制御は、慣性センサなどのアクチュエータ、及び、例えばＧＰＳセンサなどの測位センサを介して行われる。

ポットホールを測位する方法を説明する。この方法は、ある位置における第１車両の第１の移動を表す第１車両軌跡情報が読み取られる読取りステップを含む。別の読取りステップでは、上記位置における第１車両又は第２車両の第２の移動を表す少なくとも１つの第２車両軌跡情報が読み取られる。第１の移動及び第２の移動が正確に同じ位置で行われることは不可能なので、位置は、例えば定められた経路区間を表してもよい。比較ステップでは、第１ポットホール情報を決定するために、第１車両軌跡情報が少なくとも１つの参照軌跡情報と比較される。さらに比較ステップでは、第２ポットホール情報を決定するために、第２車両軌跡情報が少なくとも１つの参照軌跡情報と比較される。最後の供給ステップでは、第１ポットホール情報及び第２ポットホール情報が、ポットホールがあることを示した場合に、測位されたポットホールの位置を示す測位情報が供給される。

説明した方法は、例えば車両の車両センサによって認識可能となる前にあらかじめ道路破損の位置を検出することができ、測位情報に基づいて、例えば車両の車両システムに供給することができる。

参照軌跡情報は、ポットホールがない車道の位置における車両の所定の移動を表すことができ、この場合、好ましくは許容範囲内で比較した場合に第１車両軌跡情報及び／又は第２車両軌跡情報が参照軌跡情報と一致しない場合に、第１ポットホール情報及び／又は第２ポットホール情報が決定される。この場合、第１車両軌跡情報と参照軌跡情報との比較結果及び第２車両軌跡情報と参照軌跡情報との比較結果がいずれも一致を示さない場合に測位情報が供給される。

参照軌跡情報は、例えば運転者の操舵行動によって生成できる回避軌跡を表してもよい。この場合、比較時に第１車両軌跡情報及び／又は第２車両軌跡情報が参照軌跡情報と一致した場合には第１ポットホール情報及び／又は第２ポットホール情報が決定される。この場合、第１車両軌跡情報と参照軌跡情報との比較結果及び第２車両軌跡情報と参照軌跡情報との比較結果がいずれも一致を示した場合に測位情報が供給される。

回避軌跡に対して代替的又は付加的に、参照軌跡情報は、例えばポットホールの通過時の衝撃によって、又は車両のブレーキによって生成され得るポットホール通過軌跡を表してもよい。この場合、回避軌跡に基づいて説明される測位信号が供給される。

ポットホールを測位する方法の第１車両軌跡情報及び／又は第２車両軌跡情報は、好ましくは、説明した車両軌跡情報を供給するいずれか１つの方法に基づいて供給された車両軌跡情報であってもよい。

ここで説明するアプローチにより、さらに、ここで説明したポットホールを測位する方法の一実施形態のステップを適切な手段で実施、制御もしくは変更するように構成された装置が得られる。装置の形式のアプローチのこの実施形態によってもこのアプローチの基礎をなす課題を素早く効率的に解決することができる。

このために、信号又はデータを処理するための少なくとも１つの計算ユニット、信号又はデータを記憶するための少なくとも１つのメモリユニット、センサ又はアクチュエータとの少なくとも１つのインターフェイスであって、センサのセンサ信号を読み取り、データ又は制御信号をアクチュエータに出力するためのインターフェイス、及び／又は、通信プロトコルに埋め込まれたデータを読み取るか又は出力するための少なくとも１つの通信インターフェイスを備えていてもよい。計算ユニットは、例えば信号プロセッサ、マイクロコントローラなどであってもよく、メモリユニットは、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ、又は磁気メモリユニットであってもよい。通信インターフェイスは、無線及び／又は有線でデータを読み取るか、又は出力するように構成されていてもよく、有線のデータを読み取るか、又は出力することができる通信インターフェイスは、これらのデータを例えば電気的又は光学的にそれぞれのデータ伝送ラインから読み取るか、又はそれぞれのデータ伝送ラインに出力することができる。

本明細書では、装置は、センサ信号を処理し、センサ信号の関数として制御信号及び／又はデータ信号を出力する電気機器として理解することができる。この装置は、ハードウェア及び／又はソフトウェアに関して構成されたインターフェイスを備えていてもよい。ハードウェアに関して構成されている場合、インターフェイスは、例えば、装置の種々異なる機能を含む、いわゆる「システムＡＳＩＣ」の一部であってもよい。しかしながら、インターフェイスは、固有の集積回路であるか、又は少なくとも部分的に個別の構成部材からなっていることも可能である。ソフトウェアに関して構成されている場合には、インターフェイスは、例えば、他のソフトウェアモジュールと共にマイクロコントローラに設けられているソフトウェアモジュールであってもよい。

好ましい一構成では、装置により測位手段の制御が行われる。このために、装置は、例えば第１車両軌跡信号、第２車両軌跡信号、及び参照軌跡信号などのセンサ信号にアクセスすることができる。制御は、車両軌跡インターフェイス、参照軌跡インターフェイス、及び比較ユニットなどのアクチュエータを介して行われる。

機械読取り可能な担体又はメモリ媒体、例えば半導体メモリ、ハードディスクメモリ、又は光学メモリなどに保存されていてもよいプログラムコードを備えるコンピュータプログラム製品又はコンピュータプログラムも有利であり、プログラム製品又はプログラムがコンピュータ又は装置で実施される場合に上記いずれかの実施形態にしたがって方法ステップを実施、変更及び／又は制御するために使用される場合には特に有利である。

ここで説明するアプローチの実施例を図面に示し、以下に詳述する。

一実施例によるポットホールを測位するためのシナリオを示す概略図である。 一実施例による車両軌跡情報を供給する方法のフロー図である。 一実施例によるポットホールを測位する方法のフロー図である。 一実施例による車両軌跡情報を供給するための装置を示す概略図である。 一実施例によるポットホールを測位するための装置を示す概略図である。

このアプローチの以下の好ましい実施例の説明では、異なる図面に示した同様に作用する要素については同じ、又は同様の符号を用い、これらの要素については繰り返し説明しない。

図１は、一実施例による車道１００に位置するポットホール１０１を測位するためのシナリオを概略的に示す。

ポットホール１０１を測位するためには、複数の装置１０４，１０５からなるシステムが使用され、装置１０４は、それぞれ車両１１０，１１１，１１２に配置された装置であり、装置１０５は、例えば固定して配置された装置である。装置１０４の数は任意である。このシステムは装置１０４を１つしか含んでいなくてもよい。この場合、装置１０５は、装置１０４のように同じ車両１１０，１１１，１１２に対して配置されていてもよい。装置１０５は、信号を伝送することができるように、例えば無線接続を介して１つ以上の装置１０４に接続されている。

この実施例では、第１車両１１０、第２車両１１１、及び第３車両１１２に配置された３つの装置１０４が示されている。車両１１０，１１１，１１２は、ポットホール１０１を有する車道１００を走行している。この実施例では、第１車両１１０及び第２車両１１１は既にポットホール１０１を通過した。この実施例では、破線により示す第１車両１１０の第１車両軌跡１２５は、第１車両１１０がポットホール１０１の領域において、ポットホール１０１を避けるための回避行動として移動を行ったことを示す。この実施例では、第２車両１１１が通過した第２車両軌跡１３０は、第２車両１１０が同様にポットホール１０１を避けるための回避行動をとったことを示す。この実施例ではまだポットホール１０１の手前に位置する第３車両１１２の第３車両軌跡１３５は点線で示されており、現在はまだ直線状である。

ポットホール１０１の領域に位置する車両軌跡１２５，１３０の区間と、ポットホール１０１が位置する車道区間のために設定された少なくとも１つの参照軌跡とを比較することによって、ポットホール１０の存在を推論することができる。車両軌跡１２５，１３０を適切に評価するために装置１０５が設けられている。

次に、既にポットホール１０１を通過した車両１１０，１１２の装置１０４に基づくポットホール１０１の測位を説明する。装置１０４はそれぞれ車両軌跡情報１４０，１４５を供給するように構成されている。このために装置１０４は、走行時のそれぞれの車両１１０，１１１の移動の少なくとも１つのパラメータを示す少なくとも１つの慣性情報を読み取るようにそれぞれ構成されている。例えば、慣性情報は、それぞれ車両１１０，１１１の慣性センサとのインターフェイスを介して読み取られる。この実施例によれば、パラメータは、慣性情報に基づいてポットホール１０１を迂回するための少なくとも上記回避行動を再現できるように選択されている。さらに、装置１０４は、慣性情報に基づいて再現された移動時のそれぞれの車両１１０，１１１の位置を示す地点情報を読み取るように構成されている。例えば地点情報は、それぞれ位置検出センサ又はナビゲーション機器とのインターフェイスを介して読み取られる。それぞれの装置１０４は、それぞれの慣性情報及びそれぞれの地点情報を使用して車両軌跡情報１４０，１４５を決定するように構成されており、これらの車両軌跡情報に基づいて、地点情報によって定義された位置範囲における車両１１０，１１１の移動が示される。この実施例では、第１車両１１０の装置１０４は第１車両軌跡情報１４０を供給するように構成されており、第２車両１１０の装置１０４は、第２車両軌跡情報１４５を供給するように構成されている。

装置１０５は、少なくとも１つの装置１０４によって供給された車両軌跡情報１４０，１４５に基づいてポットホール１０１を測位するように構成されている。図１に示したシナリオでは、装置１０５は、ポットホール１０１を通過したばかりの車両１１０，１１１の車両軌跡情報１４０，１４５を受信し、この車両軌跡情報を使用して、例えば図３に基づいて以下に説明する方法を実施することによってポットホール１０１を測位する。

一実施例によれば、装置１０５は、測位されたポットホール１０１の位置を示す測位情報１５０を供給するように構成されている。測位情報１５０は、例えば、道路建設を行う官庁がポットホール１０１についての通知を受けるために使用することができる。さらに、車道１００を利用してポットホール１０１に接近する車両１１２にポットホール１０１について警告するためにこの測位情報１５０を使用することができる。

この実施例では、車両１１２の装置１０４は測位情報１５０を読み取るように構成されている。この実施例では、測位情報１５０によって、第３車両１１２の運転者に、目前に迫るポットホール１０１について警告することができる。このために、装置１０４及び／又は、車両１１２に配置されているか、又は配置されていてもよい別の装置は、例えば音響的及び／又は視覚的な警告信号を出力するための警告手段を備えていてもよい。

次に、図１に基づいて一実施例を詳細に説明する。

別の装置１０５として形成されたサーバによって、慣性センサ装置からのデータを備える車両１１０，１１１の第１車両軌跡情報１４０及び第２車両軌跡情報１４５として軌跡が収集される。第１車両軌跡１２５及び第２車両軌跡１３０はポットホール１０１を回避している。代替的な一実施例では、車両軌跡が回避されない場合に、車両のｚ方向すなわち鉛直方向の加速に基づいてポットホール１０１を推論することができる。

このアプローチは、ポットホール１０１を検出し、インフラストラクチャのメンテナンスのためのコストを低減し、運転の快適性を高め、車両１１０，１１１，１１２の車両摩耗を低減するために用いられる。このために、この実施例では車両１１０，１１１，１１２の装置１０４の車両センサ装置によって、又は代替的な実施例では携帯端末機器によって検出された、例えばＧＰＳセンサ及び慣性センサのデータが別の装置１０５によって読み取られる。別の装置１０５は、例えば車両軌跡情報１４０，１４５を収集し、統合し、ポットホール１０１の位置を導き出すセントラルサーバ／バックエンドサーバであってもよい。車両軌跡情報１４０，１４５を検出するためのセンサ装置は、車両１１０，１１１，１１２に固定して組み込まれていてもよいし、又は携帯端末機器、例えばスマートフォンのセンサ装置であってもよい。この場合、経度及び緯度などの地理的座標によって検出可能であってもよい位置や、例えば車両１１０，１１１，１１２の速度及び／又は加速度信号などの移動のデータが使用される。

位置によって車両軌跡情報１４０，１４５を決定することができる。多数の車両軌跡情報１４０，１４５をセントラルサーバに統合することにより、所定の位置において、例えば常に回避操作が行われるかどうかを検出することができる。付加的に、収集された速度に基づいて、これらの位置において減速が行われるかどうかを検出することもできる。他の情報源は加速度センサによってもたらされる。ポットホール１０１の通過時に、加速度センサは振れを示す。別の装置１０５によって実施可能な、図３に基づいて詳述するように、例えばマップ素材として提供された参照軌跡情報との照合によって既知のインフラストラクチャ要素を除外することができる。別の装置１０５によって読み取られた多数の車両軌跡情報を評価することによって一時的な出来事を除外することができる。

このアプローチの重要な利点は、車道１００のメンテナンスを担当する機関によるインフラストラクチャの大部分又は全体の見回り及び点検がもはや不可欠ではないことである。これにより、雑費及び人件費が低くなりコスト削減につながる。さらにポットホール１０１などの路面破損は交通事故の危険性を高める。これを阻止するためにはポットホール１０１を早期に検出し、除去することが望ましい。説明したアプローチはまさにこのことを可能にし、ひいては交通安全の向上に寄与する。個々の運転者は、ポットホール１０１に関する測位情報１５０などの情報に関心があり、必要に応じてポットホール１０１が極めて少ない経路を通るルートを選択するか、又は早期に、すなわち視覚的に認識する前にポットホール１０１を回避する。このようにして、特に運転の快適性が高められ、車両１１０，１１１，１１２に加えられる負荷が有利に制御される。

図２は、一実施例にしたがって車両軌跡情報を供給する方法２００のフロー図を示す。この場合、方法２００は、図１に基づいて説明した装置によって実施可能及び／又は制御可能な方法であってもよい。読取りステップ２０５では、走行時の車両の移動の少なくとも１つのパラメータを示す少なくとも１つの慣性情報が読み取られる。読取りステップ２１０では、移動時の車両の位置を示す地点情報が検出される。最後の決定ステップでは、慣性情報及び地点情報を使用して、上記位置における車両の移動を表す車両軌跡情報が決定される。

図３は、一実施例にしたがってポットホールを測位する方法３００のフロー図を示す。この場合、方法３００は、図１に基づいて説明した別の装置によって実施可能及び／又は制御可能な方法であってもよい。

読取りステップ３０５では、ある位置における第１車両の第１の移動を表す車両軌跡情報が読み取られる。別の読取りステップ３１０では、上記位置における第１車両又は第２車両の第２の移動を表す第２の車両軌跡情報が読み取られる。比較ステップ３１５では、第１のポットホール情報を決定するために第１車両軌跡情報が参照軌跡情報と比較される。別の比較ステップ３２０では、第２のポットホール情報を決定するために第２車両軌跡情報が参照軌跡情報と比較される。最後の供給ステップ３２５では、第１のポットホール情報及び第２のポットホール情報が、ポットホールがあることを示した場合に、測位されたポットホールの位置を示す測位情報が供給される。

次に方法３００をもう一度詳細に説明する。まず、ＧＰＳセンサ装置及び慣性センサ装置により車両軌跡情報として形成されたデータが、例えばセントラルサーバに保存される（これについては図２に示した方法を参照）。これらの車両軌跡情報は経路区間についてまとめられ、これらの車両軌跡情報から、統合された軌跡が導かれる。複数の車両軌跡情報により、常に同じ位置において回避が検出された場合には、ポットホールを推論することができる。さらに速度情報が評価される。上記位置において複数の通過時に減速が検出された場合には、このことはポットホールのためのさらなる指標となる。さらに車両の加速度センサの評価は、ポットホールについての大きい示唆を与える。回避操作が検出されないが、その代わりにこの位置において加速度センサの振れが検出された場合には、このことはポットホールの存在を示唆する。続いて、一実施例によれば、例えばスピードバンプ又は狭幅部などの既知のインフラストラクチャ要素を除外するために、例えば提供されている参照情報と提供されているマップ素材との照合が行われる。この方法３００では、個々のセンサ情報だけではなく、例えばセントラルサーバに収集され、統合された多数の車両軌跡情報が評価される。

説明した方法は、例えば自動運転システム、運転支援システム、ルートプラニング、又は情報システムにおいて使用することができる。

図４は、一実施例にしたがって車両軌跡情報１４０を供給するための装置１０４を備える車両１１０を示す。この場合、車両１１０は図１に基づいて説明した車両であってもよい。

車両１１０には、慣性情報を検出し、供給するための手段４５０が配置又は組み込まれている。この手段４５０は装置１０４の一部であってもよい。手段４５０は、例えばｘ方向及び／又はｙ方向及び／又はｚ方向に、及び／又は装置１０４の少なくとも１つの回転軸線を中心として手段４５０に作用する加速度を検出し、慣性情報として供給するように構成されている。

車両１１０には、さらに慣性情報の検出時に車両１１０の位置を検出するための手段４５２が配置されている。手段４５２は装置１０４の一部であってもよい。手段４５２は、車両１１０の位置を検出し、地点情報を供給するように構成されている。

装置１０４は、慣性情報及び地点情報を読み取るように構成された読取り手段４５４を備える。さらに装置１０４は、慣性情報と地点情報とを相互に関連付け、慣性情報と地点情報との関連性から車両軌跡情報１４０を決定するように構成された決定手段４５６を備える。車両軌跡情報１４０は、地点情報によって決定された車両１１０が走行した道路の区間における、慣性情報によって定義された車両１１０の移動を示す。

図５は、一実施例にしたがってポットホールを測位するための装置１０５を示す。この場合、装置１０５は、図１に基づいて説明した装置であってもよい。

装置１０５は、供給された車両軌跡情報１４０，１４５を使用してポットホールを測位し、ポットホールの位置、及び随意にポットホールの深さ又は大きさなどの特徴を示す測位情報１５０を供給するように構成されている。

車両軌跡情報１４０，１４５は、例えば図４に基づいて説明した装置１０４によって供給することができる。

装置１０５は、装置１０５に供給された車両軌跡情報１４０，１４５を読み取るように構成された読取り手段５６０を備える。車両軌跡情報１４０，１４５は、車両軌跡情報１４０，１４５によって示された車道の区間に割り当てられており、さらに装置１０５は、読み取られた車両軌跡情報１４０，１４５と、同じ車道の同じ区間に割り当てられた少なくとも１つの参照軌跡情報とを比較するように構成された比較手段５６２を備える。参照軌跡情報は、区画における車両の移動プロセスをｘ軸線及び／又はｙ軸線及び／又はｚ軸線に関して及び／又は車両の少なくとも１つの回転軸線に関して表してもよい。この実施例によれば、参照軌跡情報は、例として、装置１０５のメモリ手段５６４によって供給される。比較手段５６２は、車両軌跡情報１４０，１４５と少なくとも１つの参照軌跡情報との比較が実施される度に、車道の区間にポットホールが存在するか否かについての示唆を与えるポットホール情報を決定するように構成されている。

一実施例によれば、参照軌跡情報は、区間がポットホールを備えていない場合の区間における参照車両の移動を表す。この場合、比較手段５６２において実施された比較が、参照軌跡情報とそれぞれの車両軌跡情報１４０，１４５との間に所定のずれがあることを示した場合に、ポットホール情報はポットホールがあることを示す。一実施例によれば、ずれは、ポットホールを迂回したことが推論されるｙ軸に対するずれである。別の一実施例によれば、ずれは、ポットホールを通過したことが推論されるｚ軸及び／又は車両のいずれか１つの回転軸線に対するずれである。異なる参照軌跡情報との比較によって、車両軌跡情報１４０，１４５に基づいて、例えばポットホールの回避及びポットホールの通過を検出することができる。

一実施例によれば、それぞれのずれの大きさから、付加的に寸法また深さなどのポットホールの特徴が推論され、ポットホール情報の一部として供給される。

代替的には、参照軌跡情報は、区間がポットホールを備えている場合の区間における参照車両の移動を表す。この場合、比較手段５６２において実施された比較が参照軌跡情報とそれぞれの車両軌跡情報１４０，１４５との間の所定の一致を示した場合に、ポットホール情報はポットホールがあることを示す。

装置１０５はさらに供給手段５６６を備え、この供給手段は、車道の同じ区間のために実施された少なくとも２つの比較から、この区間の位置するポットホールについての示唆を与える２つのポットホール情報が明らかになった場合に測位情報１５０を供給するように構成されている。随意に、測位情報１５０はポットホール情報によって供給されたポットホールの特徴についての情報を含む。

実施例が、第１の特徴と第２の特徴との間に「及び／又は」の接続詞を含む場合には、この実施例は、ある実施形態では第１の特徴及び第２の特徴の両方を備えており、別の実施形態では第１の特徴のみ、又は第２の特徴のみを備えていると読み取られるべきである。

Claims (4)

1. ポットホール（１０１）を測位する方法（３００）であって、
   ある位置における第１車両（１１０）の第１の移動を表す第１車両軌跡情報（１４０）を読み取る読取りステップ（３０５）と、
   上記位置における前記第１車両（１１０）又は第２車両（１１１）の第２の移動を表す少なくとも１つの第２車両軌跡情報（１４５）を読み取る読取りステップ（３１０）と、
   前記第１車両軌跡情報（１４０）を、上記位置におけるポットホール通過軌跡を表す少なくとも１つの参照軌跡情報と比較して、上記位置に前記ポットホール（１０１）が存在するか否かを示す第１ポットホール情報を決定する比較ステップ（３１５）と、
   前記第２車両軌跡情報（１４５）を、上記位置におけるポットホール通過軌跡を表す少なくとも１つの参照軌跡情報と比較して、上記位置に前記ポットホール（１０１）が存在するか否かを示す第２ポットホール情報を決定する比較ステップ（３２０）と、
   前記第１ポットホール情報及び前記第２ポットホール情報が、いずれも、前記ポットホール（１０１）が存在することを示した場合に、前記ポットホール（１０１）の位置を示す測位情報（１５０）を供給する供給ステップ（３２５）とを含み、
   前記第１車両軌跡情報（１４０）は、走行時の前記第１の車両（１１０）の水平方向及び／又は鉛直方向における移動の少なくとも１つのパラメータを示す慣性情報と、移動時の前記第１の車両（１１０）の位置を示す地点情報とを使用して決定された情報であり、
   前記第２車両軌跡情報（１４５）は、走行時の前記第１の車両（１１０）又は前記第２の車両（１１１）の水平方向及び／又は鉛直方向における移動の少なくとも１つのパラメータを示す慣性情報と、移動時の前記第１の車両（１１０）又は前記第２の車両（１１１）の位置を示す地点情報とを使用して決定された情報である、方法（３００）。
2. 請求項１に記載の方法（３００）のステップを実施及び／又は制御するように構成された複数の装置（１０４，１０５）からなるシステム。
3. 請求項１に記載の方法（３００）を実施及び／又は制御するように構成されたコンピュータプログラム。
4. 請求項３に記載のコンピュータプログラムが記憶された機械読取可能なメモリ媒体。

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