CN105599767A - 环形道探测装置 - Google Patents

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Abstract

本发明提供了一种构造成探测在具有装置(1)的本车辆(5)前方存在的环形道(3)的环形道探测装置(1)。装置(1)包括构造成监控在本车辆(5)前方的前车(9)的横向运动和前进方向(d0-d4)中的至少一项并且还被构造成产生代表其的第一信号的前车监控单元(7)。装置还包括构造成通过处理第一信号来探测环形道(3)的存在的处理单元(11)。本公开内容还涉及一种自适应巡航控制装置(13)和探测存在环形道的方法(100)。

Description

环形道探测装置
技术领域
本公开内容涉及一种环形道探测装置。本公开内容还涉及一种自适应巡航控制装置和探测存在环形道的方法。
背景技术
诸如自适应巡航控制装置的电子驾驶辅助装置已经逐渐地出现在今天的车辆中。自适应巡航控制装置是一种构造成自动地调整车辆速度以与前车保持合适距离的装置。在许多情况中，所述装置利用来自车载传感器的传感器信息。
在城市环境中驾驶对驾驶辅助装置增加了技术要求，诸如自适应巡航控制装置，因为城市驾驶环境经常包括周围车辆的各种驾驶速度、许多十字路口、红绿灯等。传统的自适应巡航控制装置通常被构造成根据至前车的距离和前车的速度来控制本车辆(hostvehicle)的速度。当跟随沿环形道行驶的前车时，所述传统的自适应巡航控制装置不能按令人满意的方式控制本车辆的速度。一个原因是，由于当前车沿环形道行驶时其较大的横向运动，所述传统的自适应巡航控制装置当前车处于环形道时可能失去前车的踪迹。当其失去前车的踪迹时，其不能按令人满意的方式调整本车辆的速度。因此，所述传统的自适应巡航控制装置通常不能按舒适的和/或安全的方式控制本车辆的速度。
概括地说，如果诸如自适应巡航控制装置的驾驶辅助装置具备构成行驶环境的信息的可靠判读则是有利的。
文献GB2397398B涉及一种用于车辆的自适应巡航控制装置，其包括连接至各种车辆传感器的用于探测当前潜在危险行驶条件的探测器。如GB2397398B中所指定的潜在危险行驶条件的实例是：使用电话、使用导航系统、接近T形交叉路口或者环形道。GB2397398B中所指出的是通过车辆的导航系统来探测环形道。这种装置与许多缺陷有关。一个缺陷是其将依赖于最新的地图信息和能读取许多卫星的信号。
鉴于此，存在一种对克服至少上述一些缺陷的改进环形道探测装置的需求。
发明内容
本发明的目的是提供一种改进的环形道探测装置。
根据本公开内容的一方面，通过构造成探测在具有该装置的本车辆前方存在环形道的环形道探测装置来实现该目的，所述装置包括构造成监控在本车辆前方的前车的横向运动和前进方向(headingdirection，也可称为车头朝向)中的至少一项并且还被构造成产生代表其的第一信号的前车监控单元以及构造成通过处理第一信号来探测环形道的存在的处理单元。
因为处理单元被构造成通过处理第一信号来探测环形道的存在，并且第一信号代表监控到的前车横向运动和前车前进方向中的至少一项，所以提供了本车辆前方的环形道的可靠探测。因此，提供了一种改进的环形道探测装置。结果，实现了上述目的。
可选地，前车探测单元被构造成监控前车的前进方向并被构造成产生代表其的第一信号，并且其中处理单元被构造成通过识别包括出现前车的至少两个不同前进方向的连续事件序列来探测环形道的存在。
因此，提供了环形道的更加可靠的探测。
可选地，所述连续事件序列包括出现以下情形：
-比第一预定偏向角更偏离参考前进方向的第一前进方向，随后是
-与参考前进方向基本上一致的第二前进方向。
因此，提供了环形道的更加可靠的探测。
可选地，前车探测单元被构造成监控前车的横向运动并被构造成产生代表其的第一信号，并且其中处理单元被构造成通过识别包括出现以下情形的连续事件序列来探测环形道的存在。
-超过第一横向运动阈值的沿第一方向的横向运动，随后是
-与参考横向运动基本上一致的横向运动。
因此，提供了环形道的更加可靠的探测。
可选地，所述连续事件序列还包括出现以下情形：
-超过第二横向运动阈值的沿第二方向的横向运动，其中第二方向与第一方向相反。
因此，提供了环形道的更加可靠的探测。此外，由于所述特征，提供了区分环形道与弯道的提高能力。
可选地，前车探测单元被构造成监控前车的横向运动和前进方向并被构造成产生代表其的第一信号，并且其中处理单元被构造成通过识别包括出现以下情形的连续事件序列来探测环形道的存在。
-沿第一方向的横向运动，随后是
-超过第一横向运动阈值的沿第一方向的横向运动，和比第一预定偏向角更偏离参考前进方向的第一前进方向，随后是
-与参考前进方向基本上一致的第二前进方向。
因此，提供了环形道的更加可靠的探测。
可选地，所述连续事件序列还包括出现以下情形：
-比第二预定偏向角更偏离参考前进方向的第三前进方向，其中第二预定偏向角相对于参考前进方向处于与第一预定偏向角相反的方向。
因此，提供了环形道的更加可靠的探测。
本文进一步的实施例的目的是提供一种包括根据一些实施例的环形道探测装置的自适应巡航控制装置。
因为所述自适应巡航控制装置包括根据一些实施例的环形道探测装置，所以提供了一种可应用环形道探测装置来可靠地探测环形道的自适应巡航控制装置。
可选地，所述自适应巡航控制装置被设置成在环形道探测装置探测到存在环形道的情况中抑制本车辆的加速度。
因此，提供了一种自适应巡航控制装置，其可以调整本车辆的速度以使其按更令人满意和安全的方式匹配驾驶情况。
可选地，所述自适应巡航控制装置还包括构造成监控本车辆的横向加速度的加速度监控单元，其中所述加速度监控单元还被构造成估算出被监控本车辆的横向加速度并且基于其来确定本车辆是否处于先前由环形道探测装置所探测出的环形道中，并且其中所述自适应巡航控制装置被设置成只要加速度监控单元确定本车辆处于环形道中则抑制本车辆的加速度。
因此，提供了一种自适应巡航控制装置，其可以调整本车辆的速度以使其按更加令人满意和安全的方式匹配驾驶情况。
本文进一步的实施例的目的是提供一种利用在本车辆中的环形道探测装置来探测本车辆前方存在环形道的方法，其中所述装置包括前车监控单元和处理单元，其中所述方法包括：
-利用前车监控单元来监控本车辆前方的前车的横向运动和前进方向中的至少一项，以及
-产生代表其的第一信号，以及
-通过利用处理单元处理第一信号来探测环形道的存在。
因为所述方法包括通过处理第一信号来探测环形道存在的步骤，并且所产生的第一信号代表监控到的前车的横向运动和前进方向中的至少一项，所以提供了一种探测本车辆前方的环形道的可靠方法。因此，提供了一种探测本车辆前方存在的环形道的改进方法。
可选地，所述方法包括：
-利用前车监控单元来监控前车的前进方向，以及
-产生代表其的第一信号，以及
-通过利用处理单元识别包括前车出现至少两个不同的前进方向的连续事件序列来探测环形道的存在。
因此，提供了存在环形道的更加可靠的探测。
可选地，连续事件序列的识别包括识别出现比第一预定偏向角更偏离参考前进方向的第一前进方向，随后是与参考前进方向基本上一致的第二前进方向。
因此，提供了存在环形道的更加可靠的探测。
可选地，所述方法包括：
-利用前车监控单元来监控前车的横向运动，以及
-产生代表其的第一信号，以及
-通过利用处理单元识别包括出现超过第一横向运动阈值的沿第一方向的横向运动，随后是与参考横向运动基本上一致的横向运动的连续事件序列来探测环形道的存在。
因此，提供了存在环形道的更加可靠的探测。
可选地，连续事件序列的识别包括识别出现超过第二横向运动阈值的沿第二方向的横向运动，其中第二方向与第一方向相反。
因此，提供了存在环形道的更加可靠的探测。
可选地，所述方法包括：
-利用前车监控单元来监控前车的横向运动和前进方向，以及
-产生代表其的第一信号，以及
-通过使用处理单元识别包括出现以下情形的连续事件序列来探测环形道的存在：
-沿第一方向的横向运动，随后是
-超过第一横向运动阈值的沿第一方向的横向运动，和比第一预定偏向角更偏离参考前进方向的第一前进方向，随后是
-与参考前进方向基本上一致的第二前进方向。
因此，提供了存在环形道的更加可靠的探测。
可选地，连续事件序列的识别包括识别出现比第二预定偏向角更偏离参考前进方向的第三前进方向，其中第二预定偏向角相对于参考前进方向处于与第一预定偏向角相反的方向。
因此，提供了存在环形道的更加可靠的探测。
当研究所附的权利要求及其后的详细说明时，对于其进一步的特征和优点，本公开内容将变得显而易见了。本领域的技术人员将意识到，在不脱离本公开内容的范围的情况下，所述的不同特征可以被组合来产生除下文所述的那些以外的实施例，正如所附权利要求所限定的。
附图说明
本公开内容的各个方向，包括其具体特征和优点，将从以下详细说明和附图处轻易地了解到，其中：
图1图示了被构造成探测本车辆前方存在的环形道的环形道探测装置，以及
图2图示了探测本车辆前方存在的环形道的方法。
具体实施方式
现在将参照其中示出了实施例的附图来更全面地描述本文的实施例。本领域的一个普通技术人员可轻易地考虑到组合实施例所公开的特征。类似标记始终涉及类似元件。
为了简便和/或清晰起见，不必详细描述公知的功能或结构。
图1图示了构造成探测具有装置1的本车辆5前方存在环形道3的环形道探测装置1。装置1包括构造成监控在本车辆5前方的前车9的横向运动和前进方向d0-d4中的至少一项的前车监控单元7。前车监控单元7还被构造成产生代表前车9的被监控横向运动和被监控前进方向d0-d4中的至少一项的第一信号。
装置1还包括构造成通过处理第一信号来探测环形道3的存在的处理单元11。因此，可以实现本车辆前方的环形道3的可靠探测。
前车监控单元7可包括一个或更多个传感器，诸如RADAR(无线电探测和测距)传感器或LASER(激光器)传感器或LIDAR(光雷达)，或者诸如摄像单元的一个或更多个成像传感器，构造成监控在本车辆5前方的前车9的横向运动和前进方向d0-d4中的至少一项。
本车辆3前方的环形道3的探测可以被一个或更多个安全驾驶系统和/或诸如自适应巡航控制装置的一个或更多个辅助驾驶系统所使用。传统的自适应巡航控制装置通常被构造成当前车转弯离开道路时取消对车辆速度和至前车距离的控制。因此，传统的自适应巡航控制装置当前车转弯到环形道中时也取消了对车辆速度和至前车距离的控制。然而，对于本环形道探测装置1，自适应巡航控制装置可利用发现本车辆5前方的环形道3而保持跟踪前车9，也就是说，当探测到本车辆5前方的环形道3时保持控制车辆速度和至前车9的距离。因此，可以实现本车辆速度的改进控制以及至前车9的距离的改进控制。本文中的一些实施例涉及在图1中图示的并且以下将进一步描述的所述自适应巡航控制装置13。
根据一些实施例，前车探测装置7被构造成监控前车9的前进方向d0-d4并被构造成产生代表其的第一信号，并且其中处理单元11被构造成通过识别包括出现前车9的至少两个不同前进方向d0-d4的连续事件序列来探测环形道3的存在。
根据一些实施例，所述连续事件序列包括出现以下情形：
-比第一预定偏向角ad1更偏离参考前进方向rd的第一前进方向d1，随后是
-基本上与参考前进方向rd一致的第二前进方向d2。
如图1中所示，参考前进方向rd可能与本车辆的前进方向一致。此外，参考前进方向rd可能与道路在环形道3之前和/或之后的主延伸方向一致。例如，可以从前车监控单元7处或者从本车辆5的导航系统处获得道路的主延伸方向。
连续事件序列可还包括出现以下情形：
-比第二预定偏向角ad2更偏离参考前进方向rd的第三前进方向d3，其中第二预定偏向角ad2相对于参考前进方向rd处于与第一预定偏向角ad1相反的方向。
在这些实施例中，提供的装置1将具有探测本车辆5前方的环形道3的提高能力，因为装置1将具有区分道路出口与环形道3的提高能力。也就是说，因为第二预定偏向角ad2相对于参考前进方向rd处于与第一预定偏向角ad1相反的方向，所以前车9已经进行了通向比第一预定偏向角ad1更偏离参考前进方向rd的第一前进方向d1的转弯，随后是基本上与参考前进方向rd一致的第二前进方向d2，并且然后是相对于参考前进方向rd与第一前进方向d1相反的第三前进方向d3。
因此，前车9已经按与环形道3的形状一致的路线行驶。
在图1中，相对于参考前进方向rd，第一预定偏向角ad1与第二预定偏向角ad2具有相同的大小，但是在相反方向中。作为备选，第二预定偏向角ad2相对于参考前进方向rd可以小于第一预定偏向角ad1。在这些实施例中，装置1被设置成将实现本车辆5前方的环形道3的更快探测。
在图1中，按五个不同位置p0-p4示出了前方的车辆9。在起始位置p0中，前车9开始转入环形道3中。可由前车探测单元7通过确定偏离参考前进方向rd的前进方向d0和/或通过探测沿第一方向的横向运动来探测开始转弯。如图1中所示，第一方向相当于当从本车辆5的驾驶员位置观察时的向右方向。然而，在旨在用于具有左侧行车交通的市场的本公开内容的实施例中，第一方向相当于当从本车辆5的驾驶员位置处观察时的向左转方向。
在第一位置p1中，前车9已经进入环形道3。在第一位置中，前车的第一前进方向d1比第一预定偏向角ad1更偏离参考前进方向rd。这可由处理单元11通过处理第一信号来识别。作为备选或者组合，处理单元11可被构造成通过处理第一信号来识别出现前车9沿第一方向的超过第一横向运动阈值的横向运动。前车9的这种横向运动可出现在类似于图1中所示的第一位置p1的位置处。
在第二位置p2中，前车9已经沿环形道3的弯道行进并且现在具有基本上与参考前进方向rd一致的第二前进方向d2，并且因此，在图1中所示的实施例中，也基本上与本车辆的前进方向dh一致。
处理单元11可被构造成通过处理第一信号来识别出现基本上与参考前进方向rd一致的第二前进方向d2。作为备选或者组合，处理单元11可被构造成通过处理第一信号来识别出现与参考横向运动基本上一致的前车9的横向运动。前车9的这种横向运动通常出现在类似于图1中所示的第二位置p2的位置处。
通过识别出现基本上与参考前进方向rd一致的第二前进方向d2和/或识别出现与参考横向运动基本上一致的前车9的横向运动，环形道探测单元1能够区分存在环形道和存在道路出口。结果，提供了一种具有探测存在环形道3的提高能力的环形道探测装置1。
在第三位置p3中，前车9已经继续沿环形道3的弯道行进并且具有比第二预定偏向角ad2更偏离参考前进方向rd的第三前进方向d3。这可由处理单元11通过处理第一信号来识别。作为备选或者组合，处理单元11被构造成通过处理第一信号来识别出现前车沿第二方向超过第一横向运动阈值的横向运动。前车9的这种横向运动通常出现在类似于图1中所示的第三位置p3的位置处。如图1中所示的第二方向相当于当从本车辆5的驾驶员位置观察时的向左转方向。在旨在用于具有左侧行车交通的市场的本公开内容的实施例中，第二方向相当于当从本车辆5的驾驶员位置处观察时的向右方向。
通过识别出现比第二预定偏向角ad2更偏离参考前进方向rd的第三前进方向d3和/或识别出现前车沿第二方向超过第一横向运动阈值的横向运动，装置1将能区分存在环形道和存在S形弯道。结果，提供了一种具有探测存在环形道3的提高能力的环形道探测装置1。
在第四位置p4中，前车9已经继续沿环形道3的弯道行进并且现在将要驶出环形道3。此外，可由装置1通过监控前车9的横向运动和前进方向d4中的至少一项来探测该事件。将由前车探测单元7通过确定接近参考前进方向rd的前进方向d4和/或通过探测沿第一方向的横向运动来探测前车9的环形道3的出口。
根据一些实施例，前车探测单元7被构造成监控前车9的横向运动并且被构造成产生代表其的第一信号，并且处理单元11被构造成通过识别包括出现以下情形的连续事件序列来探测环形道3的存在：
-超过第一横向运动阈值的沿第一方向的横向运动，随后是
-与参考横向运动基本上一致的横向运动。
根据一些实施例，所述连续事件序列还包括出现以下情形：
-超过第二横向运动阈值的沿第二方向的横向运动，其中第二方向与第一方向相反。
根据一些实施例，前车探测单元7被构造成监控前车9的横向运动和前进方向d0-d4并被构造成产生代表其的第一信号，并且其中处理单元11被构造成通过识别包括出现以下情形的连续事件序列来探测环形道3的存在。
-沿第一方向的横向运动，随后是
-超过第一横向运动阈值的沿第一方向的横向运动，和比第一预定偏向角ad1更偏离参考前进方向rd的第一前进方向d1，随后是
-基本上与参考前进方向rd一致的第二前进方向d2。
根据一些实施例，所述连续事件序列还包括出现以下情形：
-比第二预定偏向角ad2更偏离参考前进方向rd的第三前进方向d3，其中第二预定偏向角ad2相对于参考前进方向rd处于与第一预定偏向角ad1相反的方向。
如上所述，本公开内容的一些实施例涉及一种包括根据一些实施例的环形道探测装置1的自适应巡航控制装置13。图1图示了所述自适应巡航控制装置13。自适应巡航控制装置13包括环形道探测装置1和用于确定距前车3的距离的装置。确定距前车9的距离的所述装置可包括前车探测单元7。自适应巡航控制装置13还包括设置成基于距前车9的距离和前车与本车辆5之间的相对速度来调整本车辆的速度的本车辆速度调整单元。
因此，在其中前车与本车辆之间的距离增大的情况中，自适应巡航控制装置13将使用本车辆的速度调整单元来调整本车辆的速度以使本车辆5加速。
但是，根据一些实施例，自适应巡航控制装置13被设置成在环形道探测装置1探测到存在环形道的情况中抑制本车辆5的加速。结果，提供了一种自适应巡航控制装置13，其调整本车辆5的速度以使其按更令人满意和安全的方式匹配驾驶情况。抑制加速度的措词意图包含给本车辆5应用更低的加速度或者不给本车辆5应用正加速度。也就是说，在环形道探测装置1探测到存在环形道3的情况中，自适应巡航控制装置13可能给本车辆5应用更低的加速度，而不是其它情况。
根据一些实施例，自适应巡航控制装置13还包括构造成监控本车辆5的横向加速度的加速度监控单元15，其中所述加速度监控单元15还被构造成估算所监控的本车辆的横向加速度，并且基于其来确定本车辆5是否处于先前由环形道探测装置1探测到的环形道3中。在这些实施例中，自适应巡航控制装置13被设置成只要加速度监控单元15确定本车辆5处于环形道3中则抑制本车辆5的加速度。
加速度监控单元15可按类似于通过处理单元识别前车出现横向运动的方式来估算本车辆的横向加速度以确定本车辆5是否处于环形道3中。也就是说，加速度监控单元15可例如被设置成如果其识别出一定模式的本车辆的横向加速度则确定本车辆5处于环形道3中。
图2图示了一种利用在本车辆中的环形道探测装置来探测本车辆前方存在环形道的方法100，其中所述装置包括前车监控单元和处理单元，其中所述方法100包括：
-监控101本车辆前方的前车的横向运动和前进方向中的至少一项，以及
-利用前车监控单元来产生102代表其的第一信号，以及
-通过利用处理单元处理第一信号来探测103环形道的存在。
如图2中所示，一些实施例中的方法100还包括：
-监控104前车的前进方向，以及
-利用前车监控单元来产生105代表其的第一信号，以及
-通过利用处理单元识别107包括出现前车的至少两个不同前进方向的连续事件序列来探测106环形道的存在。
根据一些实施例，连续事件序列的识别107包括识别出现比第一预定偏向角更偏离参考前进方向的第一前进方向，随后是与参考前进方向基本上一致的第二前进方向。
如图2中所示，一些实施例中的方法100还包括：
-监控108前车的横向运动，以及
-利用前车监控单元来产生109代表其的第一信号，以及
-通过利用处理单元识别111连续事件序列来探测110环形道的存在，所述连续事件序列包括出现超过第一横向运动阈值的沿第一方向的横向运动，随后是与参考横向运动基本上一致的横向运动。
根据一些实施例，连续事件序列的识别111包括识别出现超过第二横向运动阈值的沿第二方向的横向运动，其中第二方向与第一方向相反。
如图2中所示，一些实施例中的方法100还包括：
-监控112前车的横向运动和前进方向，以及
-利用前车监控单元来产生113代表其的第一信号，以及
-通过使用处理单元识别115包括出现以下情形的连续事件序列来探测114环形道的存在：
-沿第一方向的横向运动，随后是
-超过第一横向运动阈值的沿第一方向的横向运动，以及比第一预定偏向角更偏离参考前进方向的第一前进方向，随后是
-与参考前进方向基本上一致的第二前进方向。
根据一些实施例，连续事件序列的识别107、115包括识别出现比第二预定偏向角更偏离参考前进方向的第三前进方向，其中第二预定偏向角相对于参考前进方向处于与第一预定偏向角相反的方向中。
环形道探测装置1以及包括环形道探测装置1的自适应巡航控制装置13和探测在本车辆5前方存在的环形道的方法100除环形道之外还能探测具有类似于环形道弯曲度的S形弯道的存在。这是由于所提供的装置1、13和方法使用了前车9的被监控横向运动和前进方向来探测环形道。因此，在具有类似于环形道弯曲度的弯道或者一组弯道的情况中，所提供的装置1、13和方法100将所述弯道或者一组弯道理解为环形道。然而，此外在这些情况中，装置1、13和方法100还提供了与探测环形道情况相应的优点。
此外，环形道探测装置1以及包括环形道探测装置1的自适应巡航控制装置13和探测本车辆5前方存在环形道的方法100可监控和/或识别出现前车9的横向运动及前进方向d0-d4和本车辆5的横向加速度，以及监控和/或探测这些变量的导数(即，变化率)或者积分。
在图1中，本车辆5显示为处于环形道3前方的位置中。然而，所提供的环形道探测装置1、自适应巡航控制装置13和方法100还可在本车辆5处于环形道3中时探测环形道3的存在。
将理解的是，上文说明的各个示例性实施例和本公开内容不限于所公开的具体实施例和对所公开实施例的改进，所公开实施例以及其他实施例的特征的组合确定为包含在所附权利要求的范围内。

Claims (15)

1.一种环形道探测装置(1)，构造成探测在具有所述装置(1)的本车辆(5)前方存在环形道(3)，所述装置(1)包括：
-前车监控单元(7)，被构造成监控在所述本车辆(5)前方的前车(9)的横向运动和前进方向(d0-d4)中的至少一项并且还被构造成产生代表其的第一信号，以及
-处理单元(11)，被构造成通过处理所述第一信号来探测所述环形道(3)的存在。
2.根据权利要求1所述的装置(1)，其中，所述前车监控单元(7)被构造成监控所述前车(9)的前进方向(d0-d4)并被构造成产生代表其的所述第一信号，并且其中，所述处理单元(11)被构造成通过识别连续事件序列来探测所述环形道(3)的存在，所述连续事件序列包括出现所述前车(9)的至少两个不同前进方向(d0-d4)。
3.根据权利要求2所述的装置(1)，其中，所述连续事件序列包括出现：
-比第一预定偏向角(ad1)更偏离参考前进方向(rd)的第一前进方向(d1)，随后是
-与所述参考前进方向(rd)基本上一致的第二前进方向(d2)。
4.根据权利要求1所述的装置(1)，其中，所述前车监控单元(7)被构造成监控所述前车(9)的横向运动并被构造成产生代表其的所述第一信号，并且其中，所述处理单元(11)被构造成通过识别包括出现以下情形的连续事件序列来探测所述环形道(3)的存在：
-超过第一横向运动阈值的沿第一方向的横向运动，随后是
-与参考横向运动基本上一致的横向运动。
5.根据权利要求4所述的装置(1)，其中，所述连续事件序列还包括出现：
-超过第二横向运动阈值的沿第二方向的横向运动，其中，所述第二方向与所述第一方向相反。
6.根据权利要求1所述的装置(1)，其中，所述前车监控单元(7)被构造成监控所述前车(9)的横向运动和前进方向(d0-d4)并被构造成产生代表其的所述第一信号，并且其中，所述处理单元(11)被构造成通过识别包括出现以下情形的连续事件序列来探测所述环形道(3)的存在：
-沿第一方向的横向运动，随后是
-超过第一横向运动阈值的沿所述第一方向的横向运动，和比第一预定偏向角(ad1)更偏离参考前进方向(rd)的第一前进方向(d1)，随后是
-与所述参考前进方向(rd)基本上一致的第二前进方向(d2)。
7.根据权利要求3或6所述的装置(1)，其中，所述连续事件序列还包括出现以下情形：
-比第二预定偏向角(ad2)更偏离参考前进方向(rd)的第三前进方向(d3)，其中，所述第二预定偏向角(ad2)相对于所述参考前进方向(rd)处于与所述第一预定偏向角(ad1)相反的方向。
8.一种包括根据权利要求1-7中任一项所述的环形道探测装置(1)的自适应巡航控制装置(13)。
9.根据权利要求8所述的自适应巡航控制装置(13)，其中，所述自适应巡航控制装置(13)被设置成在所述环形道探测装置(1)探测到存在环形道(3)的情况中抑制所述本车辆(5)的加速度。
10.根据权利要求9所述的自适应巡航控制装置(13)，还包括构造成监控所述本车辆(5)的横向加速度的加速度监控单元(15)，其中，所述加速度监控单元(15)被进一步构造成估算所述被监控的本车辆的横向加速度并且基于其来确定所述本车辆(5)是否处于先前由所述环形道探测装置(1)探测出的环形道(3)中，并且其中，所述自适应巡航控制装置(13)被设置成只要所述加速度监控单元(15)确定所述本车辆(5)处于所述环形道(3)中则抑制所述本车辆(5)的所述加速度。
11.一种利用在本车辆(5)中的环形道探测装置(1)探测本车辆(5)前方存在环形道的方法(100)，其中，所述装置(1)包括前车监控单元(7)和处理单元(11)，其中，所述方法(100)包括：
-利用所述前车监控单元(7)来监控(101)所述本车辆(5)前方的前车(9)的横向运动和前进方向(d0-d4)中的至少一项，以及
-产生(102)代表其的第一信号，以及
-通过利用所述处理单元(11)处理所述第一信号来探测(103)所述环形道(3)的存在。
12.根据权利要求11所述的方法(100)，其中，所述方法(100)包括：
-利用所述前车监控单元(7)来监控(104)所述前车(9)的前进方向(d0-d4)，以及
-产生(105)代表其的第一信号，以及
-通过利用所述处理单元(11)识别连续事件序列来探测(106)所述环形道(3)的存在，所述连续事件序列包括出现所述前车(9)的至少两个不同前进方向(d0-d4)。
13.根据权利要求12所述的(100)，其中，所述识别(107)连续事件序列包括识别出现比第一预定偏向角(ad1)更偏离参考前进方向(rd)的第一前进方向(d1)，随后是与所述参考前进方向(rd)基本上一致的第二前进方向(d2)。
14.根据权利要求11所述的方法(100)，其中，所述方法(100)包括：
-利用所述前车监控单元(7)来监控(108)所述前车(9)的横向运动，以及
-产生(109)代表其的第一信号，以及
-通过利用所述处理单元(11)识别(111)连续事件序列来探测(110)环形道的存在，所述连续事件序列包括出现超过第一横向运动阈值的沿第一方向的横向运动，随后是与参考横向运动基本上一致的横向运动。
15.根据权利要求11所述的方法(100)，其中，所述方法(100)包括：
-利用所述前车监控单元(7)来监控(112)所述前车(9)的横向运动和前进方向(d0-d4)，以及
-产生(113)代表其的第一信号，以及
-通过利用所述处理单元(11)识别(115)包括出现以下情形的连续事件序列来探测(114)所述环形道的存在：
-沿第一方向的横向运动，随后是
-超过第一横向运动阈值的沿所述第一方向的横向运动，和比第一预定偏向角(ad1)更偏离参考前进方向(rd)的第一前进方向(d1)，随后是
-与所述参考前进方向(rd)基本上一致的第二前进方向(d2)。
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