CN110119139A - 车辆控制装置、停车场管控装置以及自动代人停车系统 - Google Patents

Abstract

本发明的车辆控制装置包括：停车场数据获取部，其获取能够确定与停车场的各停车位对应地在路面设置的车位识别文字的绝对位置的停车场数据；图像数据获取部，其获取用于拍摄车辆周边状况的车载摄像装置所获得的图像数据；位置推测部，其通过从图像数据检测与车位识别文字相关的路面文字数据，来计算在图像数据上的车位识别文字的相对于车辆的相对位置，并基于计算出的相对位置和停车场数据的绝对位置，推测车辆的实际位置；以及行驶控制部，其基于推测出的实际位置，使车辆在停车场内自动行驶。

Description

车辆控制装置、停车场管控装置以及自动代人停车系统

技术领域

本发明的实施方式涉及一种车辆控制装置、停车场管控装置以及自动代人停车系统。

背景技术

近年来，对实现自动代人停车的技术进行研究，该自动代人停车包括：在停车场内的规定的下车区域乘车人员从车辆下车后，使车辆按照规定的指示从下车区域自动行驶到空闲的停车区域而停车的自动停车；以及在该自动停车结束后，使车辆按照规定的呼叫从停车区域出库并自动行驶到规定的上车区域而停止的自动出库。对自动代人停车等这样的以自动行驶为前提的技术来说，准确掌握在自动行驶中的车辆的当前位置尤其重要。在这种情况下，例如可以想到在停车场的路面设置引导标记或停车标记，且通过利用车辆搭载的拍摄部拍摄该标记来生成引导指令，以使车辆自动行驶至目的位置的方案，而且已提出有这种技术。

专利文献1:日本特开2015-41348号公报

发明内容

在实现上述的自动代人停车时，除自动停车专用系统以外，还可以想到混合有普通停车系统的自动代人停车系统，该普通停车系统是指使用者通过自行寻找停车位且自行驾驶来停车或出库的停车系统。在这样的混合式自动代人停车系统中，在路面上到处配置有系统容易识别的引导标记或停车标记时，出现了如下情况：对于利用普通停车的使用者来说很难理解标记的意思，难以判断是否可以驶过设有标记的场所，或者是否可以停车在标记存在的位置等。另外，对于停车场经营者来说需要设置仅在自动代人停车时使用的标记，而在成本上成为犹豫导入自动代人停车的原因。

因此，本发明的目的之一在于，提供一种车辆控制装置、停车场管控装置以及自动代人停车系统，其在实现混有普通停车的自动代人停车系统时，能够适用于普通停车及自动代人停车中的任一方，而在执行自动代人停车时，能够实现更为准确的自动行驶。

本发明实施方式的一个示例的车辆控制装置，其包括包括：停车场数据获取部，其获取能够确定与停车场的各停车位对应地在路面设置的车位识别文字的绝对位置的停车场数据；图像数据获取部，其获取用于拍摄车辆的周边状况的车载摄像装置所获得的图像数据；位置推测部，其通过从上述图像数据检测与上述车位识别文字相关的路面文字数据，来计算在上述图像数据上的上述车位识别文字的相对于上述车辆的相对位置，并基于计算出的上述相对位置和上述停车场数据的上述绝对位置，推测上述车辆的实际位置；以及行驶控制部，其基于推测出的上述实际位置，使上述车辆在上述停车场内自动行驶。

根据上述结构，例如能够利用用于识别停车位的、原有的与各停车位对应地设置的车位识别文字，例如号码或英文字母等的文字，来推测车辆实际位置。其结果，无需在现有的停车场追加新标志，也能够提供容易适用于普通停车混合式自动代人停车系统的车辆控制装置。

上述车辆控制装置的位置推测部，例如可以检测与车位识别文字对应地配置在该车位识别文字附近的基准标志，在由该基准标志确定的检测区域内检测车位识别文字。根据上述结构，由于在由基准标记确定的检测区域内检测车位识别文字，因此能够容易提高车位识别文字的识别精度，且容易减轻识别处理的负担。

本发明实施方式的一个示例的停车场管控装置，其包括：车位识别文字，其与停车场的各停车位对应地设置在路面；停车场数据保持部，其保持能够确定上述车位识别文字的绝对位置的停车场数据；通信部，其将上述停车场数据发送至进入上述停车场的车辆，上述停车场数据用于与图像数据上的上述车位识别文字的相对于上述车辆的相对位置进行比对以推测上述车辆的实际位置，其中，上述车位识别文字的相对位置是利用与上述车位识别文字相关的路面文字数据来计算，该与上述车位识别文字相关的路面文字数据是从搭载于上述车辆且用于拍摄车辆周边状况的车载摄像装置所获得的上述图像数据检测出的。

根据上述结构，能够利用用于识别停车位的、原有的与各停车位对应地设置的车位识别文字，例如号码或英文字母等的文字，来推测车辆实际位置。其结果，不需要在现有的停车场追加新标志，也能够提供容易适用于普通停车混合式自动代人停车系统的停车场管控装置。此外，根据该停车场管控装置，由于普通停车的使用者也能够同样地将车位识别文字作为原有的停车位的识别标记使用(识别)，因此使普通停车的使用者很少感到不适或困惑。

本发明实施方式的一个示例的自动代人停车系统，其由停车场和能够在该停车场内自动行驶的车辆构成，该停车场的路面上与设有的多个停车位对应地设置有车位识别文字，上述停车场包括：停车场数据保持部，其保持能够确定上述车位识别文字的绝对位置的停车场数据和表示各上述停车位的停车利用状况的停车状况数据；以及通信部，其将上述停车场数据和上述停车状况数据发送至上述车辆，上述车辆包括：停车场数据获取部，其从上述停车场侧获取上述停车场数据和上述停车状况数据；图像数据获取部，其获取用于拍摄上述车辆的周边状况的车载摄像装置所获得的图像数据；位置推测部，其通过从上述图像数据检测与上述车位识别文字相关的路面文字数据，来计算在上述图像数据上的上述车位识别文字的相对于上述车辆的相对位置，并基于计算出的上述相对位置和上述停车场数据的上述绝对位置，推测上述车辆的实际位置；以及行驶控制部，其基于推测出的上述实际位置和上述停车状况数据，使上述车辆在上述停车场内自动行驶。

根据上述结构，例如能够利用用于识别停车位的、原有的与各停车位对应地设置的车位识别文字，例如号码或英文字母等的文字，来推测车辆实际位置。其结果，不需要在现有的停车场追加新标志，也能够容易构成普通停车混合式自动代人停车系统。此外，根据该自动代人停车系统，由于普通停车的使用者也能够与以往同样地使用(识别)将车位识别文字，因此使普通停车的使用者很少感到不适或困惑。

附图说明

图1是表示实施方式涉及的普通停车混合式自动代人停车系统的自动停车的一个示例的示例性且示意性的图。

图2是表示实施方式涉及的普通停车混合式自动代人停车系统的自动出库的一个示例的示例性且示意性的图。

图3是表示实施方式涉及的停车场管控装置的硬件结构的示例性且示意性的框图。

图4是表示实施方式涉及的包含车辆控制装置的车辆控制系统的系统结构的示例性且示意性的框图。

图5是表示实施方式涉及的停车场管控装置以及车辆控制装置的功能的示例性且示意性的框图。

图6是实施方式涉及的在停车场设置的能够通过车辆控制装置读取的车位标记的示例性且示意性的图。

图7是实施方式涉及的在停车场设置的能够通过车辆控制装置读取的车位标记的示例性且示意性的图。

图8是实施方式涉及的在停车场设置的能够通过车辆控制装置读取的车位标记的示例性且示意性的图。

图9是实施方式涉及的在停车场设置的能够通过车辆控制装置读取的车位标记的示例性且示意性的图。

图10是用于说明实施方式涉及的车辆控制装置的位置推测部实施的当前位置的推测方法的一个示例的示例性且示意性的图。

图11是表示在实施方式中执行自动停车时停车场管控装置以及车辆控制装置执行的处理流程的示例性且示意性的时序图。

图12是表示在实施方式中执行自动出库时停车场管控装置以及车辆控制装置执行的处理流程的示例性且示意性的时序图。

图13是表示实施方式涉及的车辆控制装置在自动行驶中执行的实际位置推测处理的概略性流程的示例性且示意性的流程图。

图14是表示实施方式涉及的车辆控制装置在自动行驶中执行的实际位置推测处理的详细流程的示例性且示意性的流程图。

符号说明

101…管控装置(停车场管控装置)；102…车辆控制系统；103…监控摄像装置；301、410a…CPU；302、410b…ROM；303、410c…RAM；306、410d…SSD；408…车载摄像装置；409…监控装置；409a…显示部；410…车辆控制装置；410e…显示控制部；410f…声音控制部；450…车载网络；511…通信控制部；512…传感器数据获取部；513…停车场数据管理部；514…引导路径生成部；521…通信控制部；522…传感器数据获取部；523…行驶控制部；524…位置推测部；M…车位标记；N…车位识别文字；N1…数字；N2…英文字母；P…停车场；R…停车区域；V…车辆。

具体实施方式

下面，基于附图来说明实施方式。以下记述的实施方式的结构以及该结构所带来的作用和结果(效果)只不过是一个示例，并不限于以下的记述内容。

首先，参照图1及图2，对实施方式涉及的普通停车混合式自动代人停车系统的概要进行说明。这里，普通停车是指，例如使用者自行寻找停车位，且通过自行驾驶来停车或出库的普通停车系统。另外，自动代人停车系统是指，在具有由白线那样的规定的区划线L划分出的一个以上的停车区域R(停车位)的停车场P，用于实现如下所述的、包括自动停车以及自动出库的自动代人停车的系统。另外，普通停车混合式自动代理停车是指，根据使用者的需要能够选择普通停车形式和自动代人停车形式，且能够适用于任一形式的系统。此外，在以下说明中，有时会将普通停车混合式自动代人停车系统仅称为“自动代人停车系统”。

图1是表示实施方式涉及的自动代人停车系统的自动停车的一个示例的示例性且示意性的图。图2是表示实施方式涉及的自动代人停车系统的自动出库的一个示例的示例性且示意性的图。

如图1所示，在自动代人停车中，能够执行：在停车场P内的规定的下车区域P1乘车人员X从车辆V下车后，使车辆V按照规定的指示从下车区域P1自动移动(行驶)到空闲的停车区域R(例如，车位标记M(车位识别文字为“7”))而停车的自动停车(参照图1的箭头C1)。另外，如图2所示，能够执行：在自动停车结束后，使车辆V按照规定的呼叫从停车区域R出库并自动移动到规定的上车区域P2而停止的自动出库(参照图2的箭头C2)。此外，规定的指示以及规定的呼叫通过乘车人员X对终端装置T的操作来实现。此外，在停车场P的路面与各停车区域R对应地设置有包含车位识别文字的，例如车位标记M。在图1及图2的示例中，在各停车区域R的行驶路侧的入口中央附近按数字顺序设有用方框围住车位识别文字(例如“1”至“28”)的车位标记M。普通停车的使用者利用该车位标记，能够进行停车位置的识别、记忆等。在自动代人停车中，利用该车位标记M推测车辆V(本车)的实际位置，而实现更为准确的自动行驶。此外，在后详细说明在自动代人停车中利用的车位标记M(车位识别文字)。

另外，如图1及图2所示，自动代人停车系统具有设置在停车场P的管控装置101(停车场管控装置)以及搭载于车辆V的车辆控制系统102(车辆控制装置)。管控装置101以及车辆控制系统102构成为通过无线通信能够相互进行通信。

这里，管控装置101构成为，通过接收从拍摄停车场P内的状况的1个以上的监控摄像装置103获得的图像数据、设置在停车场P内的各种传感器(未图示)等输出的数据，来监控停车场P内的状况，并基于监控结果来管理停车区域R。在下文中，有时会将管控装置101为了监控停车场P内的状况而接收的信息统称为传感器数据。

此外，在实施方式中，停车场P中的下车区域P1、上车区域P2、以及停车区域R的个数和配置等不限于图1及图2所示出的示例。实施方式的技术能够适用于与图1及图2所示的停车场P不同的各种结构的停车场。

接着，参照图3及图4，对实施方式涉及的管控装置101以及车辆控制系统102的结构进行说明。另外，图3及图4所示出的结构仅是一个示例，实施方式涉及的管控装置101以及车辆控制系统102的结构能够进行各种设定(变更)。

首先，参照图3，对实施方式涉及的管控装置101的硬件结构进行说明。

图3是表示实施方式涉及的管控装置101的硬件结构的示例性且示意性的框图。如图3所示，实施方式涉及的管控装置101具有与如PC(Personal Computer，个人计算机)那样的通常的信息处理装置相同的计算机资源。

在图3示出的示例中，管控装置101具有CPU(Central Processing Unit，中央运算处理装置)301、ROM(Read Only Memory，只读存储器)302、RAM(Random Access Memory，随机存取存储器)303、通信接口(I/F)(通信部)304、输入输出接口(I/F)305、以及SSD(SolidState Drive，固态硬盘)306。这些硬件通过数据总线350相互连接。

CPU301是综合控制管控装置101的硬件处理器。CPU301读取存储于ROM302等的各种控制程序(计算机程序)，并按照由该各种程序规定的指令实现各种功能。

ROM302是存储执行上述各种控制程序所需的参数等的非易失性主存储装置。ROM302例如能够作为保持能够确定车位标记M(车位识别文字)的绝对位置的停车场数据的停车场数据保持部发挥功能。

RAM303是提供CPU301的作业区域的易失性主存储装置。

通信接口304是实现管控装置101与外部装置之间的通信的接口。例如，通信接口304实现在管控装置101与车辆V(车辆控制系统102)之间的通过无线通信的信号的发送接收。

输入输出接口305是实现管控装置101与外部装置之间的连接的接口。外部装置例如可以是由管控装置101的操作人员使用的输入输出装置等。

SSD306是可擦写的非易失性辅助存储装置。另外，在实施方式涉及的管控装置101中，作为辅助存储装置，也可以设有HDD(Hard Disk Drive，硬盘驱动器)，来代替SSD306(或者除SSD306以外还设有HDD)。

接着，参照图4，对实施方式涉及的车辆控制系统102的系统结构进行说明。

图4是表示实施方式涉及的车辆控制系统102的系统结构的示例性且示意性的框图。如图4所示，车辆控制系统102具有：制动系统401、加速系统402、转向系统403、变速系统404、障碍物传感器405、行驶状态传感器406、通信接口(I/F)407、车载摄像装置408、监控装置409、车辆控制装置410、以及车载网络450。

制动系统401控制车辆V的减速。制动系统401具有制动部401a、制动控制部401b、以及制动部传感器401c。

制动部401a例如是包括制动踏板等的、用于使车辆V减速的装置。

制动控制部401b例如是由具有如CPU那样的硬件处理器的计算机构成的ECU(Electronic Control Unit，电子控制单元)。制动控制部401b基于来自车辆控制装置410的指示驱动致动器(未图示)来使制动部401a工作，由此控制车辆V的减速程度。

制动部传感器401c是用于检测制动部401a的状态的装置。例如，在制动部401a包括制动踏板时，作为制动部401a的状态，制动部传感器401c检测制动踏板的位置或作用于该制动踏板的压力。制动部传感器401c将检测出的制动部401a的状态向车载网络450输出。

加速系统402控制车辆V的加速。加速系统402具有加速部402a、加速控制部402b、以及加速部传感器402c。

加速部402a例如是包括油门踏板等的、用于使车辆V加速的装置。

加速控制部402b例如是由具有如CPU那样的硬件处理器的计算机构成的ECU。加速控制部402b基于来自车辆控制装置410的指示驱动致动器(未图示)来使加速部402a工作，由此控制车辆V的加速程度。

加速部传感器402c是用于检测加速部402a的状态的装置。例如，在加速部402a包括油门踏板时，加速部传感器402c检测油门踏板的位置或作用于该油门踏板的压力。加速部传感器402c将检测出的加速部402a的状态向车载网络450输出。

转向系统403控制车辆V的行进方向。转向系统403具有转向部403a、转向控制部403b、以及转向部传感器403c。

转向部403a例如是包括方向盘或手柄等的、使车辆V的转向轮转向的装置。

转向控制部403b例如是由具有如CPU那样的硬件处理器的计算机构成的ECU。转向控制部403b基于来自车辆控制装置410的指示驱动致动器(未图示)来使转向部403a工作，由此控制车辆V的行进方向。

转向部传感器403c是检测转向部403a的状态的装置。例如，在转向部403a包括方向盘时，转向部传感器403c检测方向盘的位置或该方向盘的旋转角度。另外，在转向部403a包括手柄时，转向部传感器403c可以检测手柄的位置或作用于该手柄的压力。转向部传感器403c将检测出的转向部403a的状态向车载网络450输出。

变速系统404控制车辆V的变速比。变速系统404具有变速部404a、变速控制部404b、以及变速部传感器404c。

变速部404a例如是包括变速杆等的、变更车辆V的变速比的装置。

变速控制部404b例如是由具有如CPU那样的硬件处理器的计算机构成的ECU。变速控制部404b基于来自车辆控制装置410的指示驱动致动器(未图示)来使变速部404a工作，由此控制车辆V的变速比。

变速部传感器404c是用于检测变速部404a的状态的装置。例如，在变速部404a包括变速杆时，变速部传感器404c检测变速杆的位置或作用于该变速杆的压力。变速部传感器404c将检测出的变速部404a的状态向车载网络450输出。

障碍物传感器405是用于检测与可能在车辆V周边存在的障碍物相关的信息的装置。障碍物传感器405例如包括如检测距障碍物的距离的声纳那样的测距传感器。障碍物传感器405将检测出的信息向车载网络450输出。

行驶状态传感器406是用于检测车辆V的行驶状态的装置。行驶状态传感器406例如包括用于检测车辆V的车轮速度的车轮速度传感器、用于检测车辆V的前后方向或左右方向的加速度的加速度传感器、用于检测车辆V的转弯速度(角速度)的陀螺仪传感器等。行驶状态传感器406将检测出的行驶状态向车载网络450输出。

通信接口407是实现车辆控制系统102与外部装置之间的通信的接口。例如，通信接口407实现在车辆控制系统102与管控装置101之间的通过无线通信的信号的发送接收，以及在车辆控制系统102与终端装置T之间的通过无线通信的信号的发送接收等。

车载摄像装置408是用于拍摄车辆V的周边状况的装置。例如，车载摄像装置408设置有多个以对车辆V的前方、后方、以及侧方(左右两侧)的包含路面的区域进行拍摄。通过车载摄像装置408获得的图像数据用于车辆V的周边状况的监控(包括障碍物的检测)。车载摄像装置408将所获得的图像数据向车辆控制装置410输出。另外，在下文中，有时会将从车载摄像装置408获得的图像数据和从设置在车辆控制系统102的上述各种传感器获得的数据统称为传感器数据。

监控装置409设置于车辆V的车室内的仪表板等。监控装置409具有显示部409a、声音输出部409b、以及操作输入部409c。

显示部409a是按照车辆控制装置410的指示而显示图像的装置。显示部409a例如由液晶显示器(LCD；Liquid Crystal Display)，有机EL显示器(OELD；OrganicElectroluminescent Display)等构成。

声音输出部409b是按照车辆控制装置410的指示而输出声音的装置。声音输出部409b例如由扬声器构成。

操作输入部409c是用于接收车辆V内的乘车人员进行的输入的装置。操作输入部409c例如由设置在显示部409a的显示画面的触控面板、物理操作按钮等构成。操作输入部409c将接收的输入向车载网络450输出。

车辆控制装置410是用于综合控制车辆控制系统102的装置。车辆控制装置410是具有如CPU410a、ROM410b、RAM410c等计算机资源的ECU。

更具体地，车辆控制装置410具有CPU410a、ROM410b、RAM410c、SSD410d、显示控制部410e、以及声音控制部410f。

CPU410a是综合控制车辆控制装置410的硬件处理器。CPU410a通过读取存储于ROM410b等的各种控制程序(计算机程序)，并按照由该各种程序规定的指令实现各种功能。

ROM410b是存储执行上述各种控制程序所需的参数等的非易失性主存储装置。

RAM410c是提供CPU410a的作业区域的易失性主存储装置。

SSD410d是可擦写的非易失性辅助存储装置。另外，在实施方式涉及的车辆控制装置410中，作为辅助存储装置，也可以设有HDD(Hard Disk Drive，硬盘驱动器)，来代替SSD410d(或者除SSD410d以外还设有HDD)。

在车辆控制装置410执行的各种处理中，显示控制部410e主要执行对从车载摄像装置408获得的图像数据的图像处理，向监控装置409的显示部409a输出的图像数据的生成等。

在车辆控制装置410执行的各种处理中，声音控制部410f主要执行向监控装置409的声音输出部409b输出的声音数据的生成。

车载网络450将制动系统401、加速系统402、转向系统403、变速系统404、障碍物传感器405、行驶状态传感器406、通信接口407、监控装置409的操作输入部409c、以及车辆控制装置410连接成能够通信。

此外，为了在自动代人停车系统中实现自动停车及自动出库那样的自动行驶，准确掌握自动行驶中的车辆V的当前位置尤其重要。关于这一点，已知有利用轮速传感器等的检测值来推测车辆V的当前位置的方法(通常所说的测程法(odometry))。但是，在该方法中，车辆V的移动距离越大，推测结果的误差累积得越大，因此有可能无法准确掌握车辆V的当前位置。

因此，在实施方式中，通过使车辆控制装置410具有如下功能，能够实现准确掌握在自动停车及自动出库的自动行驶中的车辆V的当前位置。即，在实施方式中，车辆控制装置410是“车辆位置推测装置”的一个示例。

图5是表示实施方式涉及的管控装置101以及车辆控制装置410的功能的示例性且示意性的框图。在该图5所示出的功能通过软件和硬件的协同能够实现。即，在图5所示出的示例中，管控装置101的功能是作为CPU301读取并执行存储于ROM302等的规定的控制程序的结果被实现的，车辆控制装置410的功能是作为CPU410a读取并执行存储于ROM410b等的规定的控制程序的结果被实现的。此外，在实施方式中，图5所示出的管控装置101以及车辆控制装置410的一部分或者全部也可以仅通过专用的硬件(电路)来实现。

如图5所示，作为功能性结构，实施方式涉及的管控装置101具有通信控制部511、传感器数据获取部512、停车场数据管理部513、以及引导路径生成部514。

通信控制部511控制在其与车辆控制装置410之间执行的无线通信。例如通信控制部511通过在其与车辆控制装置410之间发送或接收规定的数据来进行车辆控制装置410的认证，或者在自动停车以及自动出库结束后接收从车辆控制装置410输出的规定的结束通知，或者根据需要向车辆控制装置410发送后述的停车场P的地图数据和引导路径等。

传感器数据获取部512从设置在停车场P内的监控摄像装置103和各种传感器(未图示)等获取上述的传感器数据。通过传感器数据获取部512获取的传感器数据(特别是从监控摄像装置103获得的图像数据)例如能够用于掌握停车区域R的空闲状况，且基于该传感器数据能够生成停车状况数据，该空闲状况根据利用自动代人停车的车辆V和利用普通停车的车辆的入出库而变化。

停车场数据管理部513管理与停车场P相关的数据(信息)。例如停车场数据管理部513管理停车场P的地图数据、停车区域R的空闲状况等。例如在进行自动停车时，停车场数据管理部513从空闲的停车区域R中选择1个停车区域R，并将所选择的1个停车区域R指定为目标停车区域，即，在自动停车时车辆V的到达目标。另外，在自动停车结束后车辆V再次移动而停车区域R被改变时，停车场数据管理部513基于从传感器数据获取部512获取的传感器数据，来确定改变后的停车区域R。

引导路径生成部514生成在进行自动停车以及自动出库时指示车辆控制装置410的引导路径。更具体地，引导路径生成部514，在进行自动停车时，作为引导路径生成从下车区域P1到目标停车区域的大致的路径；在进行自动出库时，作为引导路径生成从目标停车区域(在自动停车后车辆V移动了的情况下为车辆V当前停车的停车区域R)到上车区域P2的大致的路径。

另一方面，如图5所示，作为功能性结构，实施方式涉及的车辆控制装置410具有通信控制部521、传感器数据获取部522、行驶控制部523、以及初始位置推测部524。

通信控制部521作为对在与管控装置101之间执行的无线通信进行控制的停车场数据获取部发挥功能。例如通信控制部521通过在其与管控装置101之间发送或接收规定的数据来进行车辆控制装置410的认证，或者在自动停车以及自动出库结束后向管控装置101发送规定的结束通知，或者根据需要从管控装置101接收停车场P的地图数据和引导路径等。由此，通信控制部521也作为获取停车场P的地图数据的地图数据获取部发挥功能。

此外，在实施方式中，地图数据例如包括用于确定设置在停车场P路面上的车位标记M(例如参考图1、图2)(在后说明车位标记M的具体示例)的绝对位置的信息。这里所说的绝对位置是可以包含车位标记具有的方向性(绝对方位)的概念。即，车位标记M包括持有规定方向(方向性)的车位识别文字，并且根据地图数据不仅能够确定设有车位标记M的绝对位置，也能够确定由包含在车位标记M中的车位识别文字所表示出的绝对方位。

传感器数据获取部522是获取由车载摄像装置408获得的表示车辆V的周边状况的图像数据的图像数据获取部的一个示例，其获取包括该图像数据、以及从设置在车辆控制系统102的各种传感器输出的数据的传感器数据。通过传感器数据获取部522获取的传感器数据能够使用于行驶控制部523执行的车辆V的各种行驶控制，例如，基于从管控装置101接收的引导路径生成实际行驶路径(包括停车路径以及出库路径)、设定沿着该行驶路径实际行驶时所需的各种参数(车速和转向角、行驶方向等)等。

行驶控制部523通过控制制动系统401、加速系统402、转向系统403、变速系统404等，在停车场P内基于由位置推测部524推测出的车辆V的实际位置执行从下车区域P1的出发控制、或从下车区域P1到停车区域R的自动行驶控制(包括自动停车控制)。同样地，行驶控制部523在停车场P内基于位置推测部524推测出的车辆V的实际位置执行从停车区域R到上车区域P2的自动行驶控制(包括自动出库控制)。

位置推测部524在自动停车及自动出库时的车辆V的自动行驶中，通过上述的测程法推测车辆V的当前位置。之后，位置推测部524基于由传感器数据获取部522所获取的图像数据，对通过测程法得到的推测结果进行修正以消除其累积误差，由此推测车辆V的当前位置(实际位置)。此外，这里所说的实际位置是包含车辆V的朝向(实际方位)的概念。

即，在实施方式中，位置推测部524在实施自动行驶时，首先，从由传感器数据获取部522所获取的图像数据，利用例如公知的文字识别技术，来检测与包含在位于车辆V周边的车位标记M的车位识别文字相关的路面文字数据，由此计算图像数据上的车位标记M(车位识别文字)的相对于车辆V的相对位置。之后，位置推测部524根据基于车位标记M的相对位置而确定的车位标记M的计算出的绝对位置与基于由通信控制部521获取的停车场数据的车位标记M的正规绝对位置之差值，修正基于测程法得到的推测结果，并将修正后的值设定为车辆V的当前位置(实际位置)的正规推测值。此外，这里所说的相对位置是可以包含车位标记M的相对于车辆V的相对方位的概念。例如，通过检测多个车位标记M的排列顺序，能够检测车位标记M的相对于车辆V的相对方位。

图6至图9是车位标记M的示例性且示意性的图。图6所示的车位标记M例如是表示停车位的场所的车位识别文字N(例如是数字N1)。作为车位标记M的车位识别文字N(数字N1)例如能够沿用可在原有的普通停车式停车场中设置的、表示停车位的文字(数字)。即，车位标记M如以往一样，可供利用普通停车的使用者用于停车位的识别，同时在如上述那样的自动代人停车中，能够用于推测车辆V的实际位置的情况。其结果，停车场经营者不必新设自动代人停车用识别标志也能够导入自动代人停车系统。另外，由于不追加自动代人停车用识别标志，普通停车的使用者能够参照原有的简单的车位识别号码来利用停车场。

图7所示的车位标记M是由不同类型的车位识别文字N即数字N1和英文字母N2的组合构成的示例。这种情况下，通过英文字母N2能够对停车位进行分组化(停车领域的区分)，并且通过数字N1和英文字母N2的组合能够容易进行停车位数量的增加。

图8、图9所示的车位标记M是图6、图7的车位标记M的变形例，是为了容易识别车位识别文字N(数字N1或英文字母N2)而在车位识别文字N附近配置基准标记K的示例。图8所示的车位标记M的基准标记K是形成为围绕车位识别文字N周围的框形标记。位置推测部524首先从由传感器数据获取部522所获取的图像数据检测基准标记K。之后，位置推测部524将检测出的标准标记K的附近，在图8中是基准标记K的框的内部区域作为检测区域(识别范围)，由此能够提高车位识别文字N的识别精度，且能够减轻识别负担(图像处理负担)。

图9所示的车位标记M的基准标记K是形成在车位识别文字N的附近例如左上方的小于车位识别文字N的大小的矩形标记。由于利用小型基准标记K，能够容易地对设置在现有的停车场的表示停车位的文字(数字或英文字母)进行追加设置，另外，由于相比于原有形式变化小，因此能够使普通停车的使用者很少感到不适感。此外，图9所示的基准标记K为了容易识别，例如用不同颜色的条纹图案(Striped Pattern)(黑色部分Ka和白色部分Kb)构成。如上所述，通过将基准标记K设为在通常路面上很少存在的图案，基准标记K的识别精度得以提高，在这一点上也能够减轻位置推测部524的识别负担。在图9的情况下，位置推测部524也首先从由传感器数据获取部522所获取的图像数据，检测矩形的基准标记K。之后，位置推测部524将检测出的基准标记K附近区域(主要是右斜方的远方)设为检测区域(识别范围)，由此能够提高车位识别文字N的识别精度，并且能够减轻识别负担。

这里，上述的基准标记K的形状是一个示例，只要是在检测车位标记M之前容易被检测的形状的标记即可，能够适当变更，例如可以是括号标记或圆形标记、三角形标记、角色形象等。另外，基准标记K可以是相对于各车位标记M共同的形状，也可以是例如对每个停车领域使标记不同。

图6至图9所示的车位标记M是一个示例，多个车位识别文字N的组合或其配置、基准标记K的形状或配置等能够适当变更，可以形成多种形式，均能够获得同样的效果。

车位标记M与普通停车场的车位号码同样地，例如能够用普通的涂料在路面上绘制。在这种情况下，可能会出现车位标记M劣化(模糊不清或污渍、削掉等)，但是如上所述，通过基准标记K和车位识别文字N的组合提高车位标记M的检测精度，由此能够对应车位标记M的劣化，能够执行实际位置的推测。此外，通过使基准标记K和车位识别文字N的颜色不同，例如呈黄色和白色等，也能够提高基准标记K或车位识别文字N的检测精度，有助于劣化对策。

图10是用于说明实施方式涉及的车辆控制装置410的位置推测部524实施的当前位置的推测方法的一个示例的示例性且示意性的图。在图10示出的示例中，车辆V以与位于该车辆V左侧的3个区划线L61至L63相交的方式行驶。

在此，在图10所示的示例中，作为车位标记M的2个车位标记M61、M62配置在由3个区划线L61至L63划分出的2个停车区域R61、R62。各车位标记M61、M62以基准标记K围绕车位识别文字N(数字N1＝12、N1＝13)的形式被配置。

在图10示出的示例中，设在车辆V左侧部(例如侧后视镜)的车载摄像装置408的拍摄范围对应于包含2个车位标记M61、M62的区域A61。因此，在对通过设在车辆V左侧部的车载摄像装置408得到的侧方图像数据检测基准标记K后，对被基准标记K围绕的检测区域实施文字识别处理等的图像识别处理，就能够计算出车位标记M61、M62的位置，即各车位识别文字N(数字N1)的位置(相对于车辆V的相对位置)。另外，基于车位标记M61和车位标记M62的排列关系(位置关系)能够计算出车辆V的相对方位。例如，在由传感器数据获取部522获取的图像数据中，在车辆前方侧映出车位标记M62时，车辆V在停车场P以车辆前面取向为从车位标记M61朝向车位标记M62的方向而存在。之后，利用所计算出的相对位置及相对方位和基于测程法得到的车辆V的位置及方位的推测结果，就能够确定车位标记M61及车位标记M62的计算出的绝对位置及绝对方位。

这里，车位标记M61及车位标记M62的计算出的相对位置(以及相对方位)是利用基于测程法得到的推测结果而确定的，因此会包含有因测程法而产生的累积误差的影响。另一方面，如上所述，由管控装置101管理的停车场P的地图数据包含用于确定路面标志的正规绝对位置(以及绝对方位)的信息，因此地图数据包含用于确定作为路面标志的车位标记M61及车位标记M62的正规绝对位置(以及绝对方位)的标记数据。

因此，在实施方式中，通信控制部521从管控装置101获取作为地图数据的标记数据。之后，位置推测部524计算基于上述相对位置(包含相对方位)确定的车位标记M61及车位标记M62的计算出的绝对位置和基于标记数据确定的车位标记M61及车位标记M62的正规绝对位置(包含绝对方位)的之差值，基于该差值修正通过测程法得到的推测结果的误差，将修正后的值推测为车辆V的实际位置(包含实际方位)。

此外，在实施方式中示出的是，在检测车位标记M的相对位置时使用由设在车辆V侧部的车载摄像装置408获得的侧方图像数据的示例，但不仅是侧方图像数据，也可以利用由设在车辆V前部(例如前保险杠)的车载摄像装置408获得的前方图像数据、或由设在车辆V后部(例如后保险杠)的车载摄像装置408获得的后方图像数据。

下面，参照图11～图14，对由实施方式涉及的自动代人停车系统执行的处理进行说明。

图11是表示在实施方式中执行自动停车时管控装置101以及车辆控制装置410执行的处理流程的示例性且示意性的时序图。该图11所示出的处理时序，从乘车人员X在下车区域P1通过操作终端装置T来进行作为自动停车的触发的规定的指示时开始。

在图11所示出的处理时序中，首先，在S701中，建立管控装置101与车辆控制装置410的通信。在该S701中，执行通过识别信息(ID)的发送接收的验证、用于实现在管控装置101监控下的自动行驶的运行权限的让与等。

在S701中建立通信后，在S702中，管控装置101向车辆控制装置410发送停车场P的地图数据。

然后，在S703中，管控装置101确认停车区域R的空闲，并将空闲的1个停车区域R指定为提供给车辆V的目标停车区域。

然后，在S704中，管控装置101生成从下车区域P1到在S703中所指定目标停车区域的(大致的)引导路径。

然后，在S705中，管控装置101向车辆控制装置410发送在S704中所生成的引导路径。

另一方面，车辆控制装置410在接收S702中从管控装置101发送来的地图数据后的S706中，推测下车区域P1内的初始位置。初始位置是指，作为从下车区域P1的出发起点的、在下车区域P1内的车辆V的当前位置。在初始位置的推测中，可以使用与上述的当前位置的推测同样的、利用通过车载摄像装置408获得的图像数据的方法。此外，在图11所示出的示例中，S706的处理在S705的处理之前执行，但也可以在S705的处理之后执行。

在S706中推测初始位置，且在S705中接收从管控装置101发送来的引导路径后，在S707中，车辆控制装置410基于在S706推测出的初始位置等生成在实际自动停车时要追随的、比引导路径精度高的行驶路径。

然后，在S708中，车辆控制装置410执行从下车区域P1的出发控制。

然后，在S709中，车辆控制装置410执行沿着在S707中所生成的行驶路径的行驶控制。在推测当前位置的同时实施该行驶控制，该当前位置的推测是通过上述那样的利用图像数据的方法进行的。此外，对于在推测当前位置时执行的处理的流程，后面参考其它附图进行详细说明，因此在此省略其说明。

然后，在S710中，车辆控制装置410执行前往目标停车区域的停车控制。

然后，在S710的停车控制结束后，在S711中，车辆控制装置410向管控装置101发送停车结束的通知。

如上述方式，实现自动代人停车中的自动停车。

图12是表示在实施方式中执行自动出库时管控装置101以及车辆控制装置410执行的处理流程的示例性且示意性的时序图。该图12所示出的处理时序，从乘车人员X在上车区域P2通过操作终端装置T来进行作为自动出库的触发的规定的呼叫时开始。

在图12所示出的处理时序中，首先，在S801中，建立管控装置101与车辆控制装置410的通信。在该S801中，与上述的图11的S701相同地，执行通过识别信息(ID)的发送接收的验证、用于实现在管控装置101监控下的自动行驶的运行权限的让与等。

在S801中建立通信后，在S802中，管控装置101向车辆控制装置410发送停车场P的地图数据。

然后，在S803中，管控装置101确认搭载有通信对象的车辆控制装置410的车辆V当前所在的停车区域R。在实施方式中，该S803的处理是基于通过监控摄像装置103获得的图像数据而执行的。

然后，在S804中，管控装置101生成从在S803中所确认的停车区域R到上车区域P2的(大致的)引导路径。

然后，在S805中，管控装置101向车辆控制装置410发送在S804中所生成的引导路径。

另一方面，车辆控制装置410在接收S802中从管控装置101发送来的地图数据后的S806中，推测车辆V在当前所在的停车场P内的出库位置。出库位置是指，作为从停车区域R的出库起点的在停车区域R内的车辆V的当前位置。在推测出库位置时，可以使用与上述的当前位置的推测相同的方法(利用从图像数据中通过图像识别处理检测出的规定的路面文字数据与地图数据的方法)。此外，在图12所示出的示例中，S806的处理在S805的处理之前执行，但是也可以在S805的处理之后执行。

在S806中推测出库位置，且在S805中接收从管控装置101发送来的引导路径后，在S807中，车辆控制装置410基于在S806中推测出的出库位置生成在实际自动出库时要追随的、比引导路径精度高的行驶路径。

然后，在S808中，车辆控制装置410执行从停车区域R的出库控制。

然后，在S809中，车辆控制装置410执行沿着在S807中所生成的行驶路径的行驶控制。在通过如上所述的利用图像数据的方法推测当前位置(后面进行详细说明)的同时也与图11的S709的行驶控制同样地实施该行驶控制。

然后，在S810中，车辆控制装置410执行前往上车区域P2的停止控制。

然后，在S810的停止控制结束后，在S811中，车辆控制装置410向管控装置101发送出库结束的通知。

如上述方式，实现自动代人停车中的自动出库。

图13是表示实施方式涉及的车辆控制装置410在自动行驶中执行的实际位置推测处理的概略性流程的示例性且示意性的流程图。该图13示出的处理流程可以在图11所示的S709或图12所示的S809等的车辆V的自动行驶中反复执行。

图13所示出的处理流程中，首先，在S901中，车辆控制装置410从车载摄像装置408获取图像数据(侧方图像数据)。

然后，在S902中，车辆控制装置410从在S901中获取的图像数据中，通过规定的图像识别处理获取与在该图像数据上的车位标记M(车位识别文字N)的位置等相关的路面文字数据。

然后，在S903中，车辆控制装置410将路面文字数据与地图数据进行比对，来推测车辆V的实际位置。然后结束处理。

接着，对在图13的S903中执行的实际位置的推测处理的内容进行详细说明。

图14是表示实施方式涉及的车辆控制装置410在自动行驶中执行的实际位置推测处理的详细流程的示例性且示意性的流程图。

在图14所示的处理流程中，首先，在S1001中，车辆控制装置410在与车辆V的实际位置相关的上一次的推测值上相加基于传感器数据的变化量即通过测程法推测出的车辆V的位置的变化量，由此得到基于测程法的车辆V的计算出的实际位置。

然后，在S1002中，车辆控制装置410基于作为S902的图像识别处理的结果得到的路面文字数据，来计算以在S1001中算出的实际位置为基准的车位标记M的相对位置。如果利用在该S1002中计算出的车位标记M的相对位置和在S1001中得到的车辆V的计算出的实际位置，则能够确定车位标记M的计算出的绝对位置。

然后，在S1003中，车辆控制装置410基于通过通信接口407所获得的地图数据，确定车位标记M的正规绝对位置。例如，车辆控制装置410从包含在地图数据的全部车位标记M的绝对位置中，提取与利用S1002的计算结果而确定的车位标记M的计算出的绝对位置接近的车位标记M绝对位置，由此确定在之后的S1004的处理中作为与计算出的绝对位置之间求差值的对象的、路面标志的正规绝对位置。

然后，在S1004中，车辆控制装置410计算基于S1002的计算结果而确定的车位标记M的计算出的绝对位置和在S1003确定的车位标记M的正规绝对位置之间的差值，并基于该差值修正S1001的计算值即基于测程法得到的车辆V的实际位置的计算值。

然后，在S1005中，车辆控制装置410将S1004的修正后的值推测为车辆V的正规实际位置。在实施方式中，基于该S1005的推测结果，进行由车辆控制装置410控制车辆V自动行驶时所需的各种参数(车速或转向角、行进方向等)的设定。

如上所述，实施方式涉及的车辆控制装置410在自动代人停车时，将利用普通停车的使用者能够像往常一样使用的、表示停车区域R(停车位)的文字(例如，号码或英文字母)也作为用于推测车辆V的实际位置的车位标记M(车位识别文字)而利用。其结果，能够使普通停车的使用者像往常一样进行停车。另外，由于实质上不用追加新的标志，因此能够减轻停车场内的标志等给使用者带来的不适感或困惑。另外，无需在现有的停车场追加新标志，也能够准确的进行自动代人停车系统中的车辆V的实际位置的识别，由此能够实现自动行驶。

进一步地，实施方式涉及的适用于普通停车混合式自动代人停车系统的管控装置101(停车场管控装置)，无需在现有的停车场追加新标志，而普通停车的使用者也能够同样地将车位识别文字作为现有的停车位的识别标记而利用。其结果，能够使普通停车的使用者很少感到不适感或困惑。另外，停车场经营者能够从现有形式的普通停车专用的停车场顺利地转换成普通停车混合式自动代人停车系统。进一步地，基本不需要在现有的停车场追加新标志，从而能够减轻停车场经营者的系统转换的费用，能够以低成本实现停车系统的转换。

此外，在上述实施方式中说明的是，将车位标记M主要用于车辆V的实际位置的推测的示例，此外，例如，通过依次检测以固定距离配置的多个车位标记M，能够推测车辆V的速度或移动距离。其结果，使用能够在普通停车中利用的车位标记M，能够有助于提高自动行驶精度。

另外，在上述实施方式中说明的是，将车位标记M设置在停车场P的路面(停车区域R的入口附近)的示例，但不限于此，例如，可以在设置在路面的设置物，例如，用于防止在进行普通停车时的擅自出库的擅自出库防止板(车位锁板等)等上设置车位标记M，由此能够与上述实施方式同样地利用车位标记M，能够获得相同的效果。

此外，在上述实施方式中说明的是，构成为通过通信从管控装置101获取行驶路径(引导路径)的示例。但是，作为变形例，可以构成为基于从车载摄像装置408或设在车辆V的各种传感器获取的信息，仅在车辆控制装置410侧适当地生成行驶路径，由此也能够获得同样的效果。

以上，对本发明的实施方式及变形例进行了说明，但上述实施方式及变形例仅是一个示例，并不用来限定发明的范围。上述的新颖的实施方式及变形例，可以通过各种方式实施，在不脱离发明主旨的范围内，可以进行各种省略、替换及变更。上述实施方式及变形例包含于本发明的范围或主旨中，并且包含于权利要求书所记载的发明及其等同范围内。

Claims (4)

1.一种车辆控制装置，其特征在于，包括：

停车场数据获取部，其获取能够确定与停车场的各停车位对应地在路面设置的车位识别文字的绝对位置的停车场数据；

图像数据获取部，其获取用于拍摄车辆的周边状况的车载摄像装置所获得的图像数据；

位置推测部，其通过从所述图像数据检测与所述车位识别文字相关的路面文字数据，来计算在所述图像数据上的所述车位识别文字的相对于所述车辆的相对位置，并基于计算出的所述相对位置和所述停车场数据的所述绝对位置，推测所述车辆的实际位置；以及

行驶控制部，其基于推测出的所述实际位置，使所述车辆在所述停车场内自动行驶。

2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述位置推测部检测与所述车位识别文字对应地配置在该车位识别文字附近的基准标记，在由该基准标记确定的检测区域内检测所述车位识别文字。

3.一种停车场管控装置，其特征在于，包括：

车位识别文字，其与停车场的各停车位对应地设置在路面；

停车场数据保持部，其保持能够确定所述车位识别文字的绝对位置的停车场数据；

通信部，其将所述停车场数据发送至进入所述停车场的车辆，所述停车场数据用于与图像数据上的所述车位识别文字的相对于所述车辆的相对位置进行比对以推测所述车辆的实际位置，其中，所述车位识别文字的相对位置是利用与所述车位识别文字相关的路面文字数据来计算，该与所述车位识别文字相关的路面文字数据是从搭载于所述车辆且用于拍摄车辆周边状况的车载摄像装置所获得的所述图像数据检测出的。

4.一种自动代人停车系统，其由停车场和能够在该停车场内自动行驶的车辆构成，该停车场的路面上与设有的多个停车位对应地设置有车位识别文字，所述自动代人停车系统的特征在于，

所述停车场包括：

停车场数据保持部，其保持能够确定所述车位识别文字的绝对位置的停车场数据和表示各所述停车位的停车利用状况的停车状况数据；以及

通信部，其将所述停车场数据和所述停车状况数据发送至所述车辆，

所述车辆包括：

停车场数据获取部，其从所述停车场侧获取所述停车场数据和所述停车状况数据；

图像数据获取部，其获取用于拍摄所述车辆的周边状况的车载摄像装置所获得的图像数据；

位置推测部，其通过从所述图像数据检测与所述车位识别文字相关的路面文字数据，来计算在所述图像数据上的所述车位识别文字的相对于所述车辆的相对位置，并基于计算出的所述相对位置和所述停车场数据的所述绝对位置，推测所述车辆的实际位置；以及

行驶控制部，其基于推测出的所述实际位置和所述停车状况数据，使所述车辆在所述停车场内自动行驶。