CN114550485B - 一种车位检测方法及装置 - Google Patents

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CN114550485B CN202011347274.XA CN202011347274A CN114550485B CN 114550485 B CN114550485 B CN 114550485B CN 202011347274 A CN202011347274 A CN 202011347274A CN 114550485 B CN114550485 B CN 114550485B
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Abstract

本申请实施例公开了一种车位检测方法及装置，通过获取车位图像，先在车位图像中建立检测区域，在检测区域中利用检测得到的前端角区域建立前端区域，并利用前端区域进行后端区域的划分。在后端区域中进行后端角点的检测，利用检测得到的后端角点和前端角区域建立车位区域，并在车位区域中识别车位线。利用车位线以及前端角区域和后端角点建立目标车位。如此可以通过逐步对车位图像中的检测区域进行缩小，可以提高对车位图像中车位线以及车位角检测的准确性，实现根据车位图像对车位的准确检测，便于驾驶人或者是自动泊车系统利用检测得到的较为完整并且准确的车位进行车辆停泊。

Description

一种车位检测方法及装置
技术领域
本申请涉及图像识别技术领域，具体涉及一种车位检测方法及装置。
背景技术
车辆在停泊时需要确定车位的车位线，以便将车辆驶入车位中进行停泊。车辆中配备有用于检测车位线的相关装置或者设备，用于检测车位线，并将检测到的车位线进行显示，以便驾驶员依据检测得到的车位线进行停车，或者利用检测得到的车位线进行自动停泊。
目前，利用超声波进行车位的检测，通过对车位左右两侧车辆的感知，可以确定左右两侧车辆中间的车位的位置。但是，利用超声波确定车位的方法，仅能在相邻的左右车位中具有车辆时进行车位的检测，当左右车位不具有车辆时，难以准确地检测车位。
发明内容
有鉴于此，本申请实施例提供一种车位检测方法及装置，能够较为准确地检测车位线，从而确定车位的位置。
为解决上述问题，本申请实施例提供的技术方案如下：
第一方面，本申请提供一种车位检测方法，所述方法包括：
获取车位图像，在所述车位图像中建立检测区域，所述检测区域为四边形；
在所述检测区域中检测目标车位的前端角区域，根据所述前端角区域建立前端区域；所述前端角区域的数量为两个；
在所述检测区域中，根据所述前端区域划分后端区域，在所述后端区域中检测后端角点；
若检测得到后端角点，利用所述前端角区域和所述后端角点建立车位区域；
在所述车位区域中识别前端车位线、左端车位线以及右端车位线；
根据所述前端角区域、所述后端角点、所述前端车位线、所述左端车位线以及所述右端车位线确定目标车位的顶点；
利用所述目标车位的顶点确定目标车位。
可选的，所述前端区域为四边形，所述在所述检测区域中检测目标车位的前端角区域，根据所述前端角区域建立前端区域，包括：
在所述检测区域中检测目标车位的左前端角区域，所述左前端角区域为矩形，确定所述左前端角区域的第一左上坐标和第一右下坐标；
在所述检测区域中检测目标车位的右前端角区域，所述右前端角区域为矩形，确定所述右前端角区域的第二左上坐标和第二右下坐标；
确定所述第一左上坐标与所述检测区域的下边界之间的第一距离；
确定所述第二左上坐标与所述检测区域的下边界之间的第二距离；
比较所述第一距离与所述第二距离的大小；若所述第一距离较大，则将所述第一左上坐标作为第一目标点；若所述第二距离较大，则将所述第二左上坐标作为第一目标点；
经过所述第一目标点建立与所述检测区域的下边界平行的目标直线，所述目标直线与所述检测区域的左边界和右边界分别相交于第二目标点与第三目标点；
以所述第二目标点、所述第三目标点以及所述检测区域的下边界的两个顶点作为四个端点，建立前端区域。
可选的，当所述后端角点的数量为两个时，以所述检测区域的顶点作为坐标原点建立坐标系，利用所述前端角区域和所述后端角点建立车位区域，包括：
计算左前端角区域的第一中心点；计算右前端角区域的第二中心点；
从所述第一中心点、所述第二中心点以及两个后端角点的坐标值中，选取得到最大横坐标值、最小横坐标值、最大纵坐标值以及最小纵坐标值；
将所述最大横坐标值与所述最大纵坐标值组成第一检测点；将所述最小横坐标值与所述最小纵坐标值组成第二检测点；
将所述第一检测点和所述第二检测点作为车位区域的对角顶点，建立所述车位区域，所述车位区域为矩形。
可选的，当所述后端角点的数量为一个时，以所述检测区域的顶点作为坐标原点建立坐标系，利用所述前端角区域和所述后端角点建立车位区域，包括：
计算左前端角区域的第一中心点；计算右前端角区域的第二中心点；
若所述后端角点为右后端角点，则计算所述后端角点的纵坐标值与所述第二中心点的纵坐标值之间的第三距离；
根据所述第三距离与所述第一中心点的纵坐标值，计算得到左后端角点的纵坐标值；
将所述第一中心点的横坐标值作为所述左后端角点的横坐标值；
根据所述左后端角点的纵坐标值和所述左后端角点的横坐标值确定所述左后端角点；
若所述后端角点为左后端角点，则计算所述后端角点的纵坐标值与所述第一中心点的纵坐标值之间的第四距离；
根据所述第四距离与所述第二中心点的纵坐标值，计算得到右后端角点的纵坐标值；
将所述第二中心点的横坐标值作为所述右后端角点的横坐标值；
根据所述右后端角点的纵坐标值和所述右后端角点的横坐标值确定所述右后端角点；
从所述第一中心点、所述第二中心点以及两个后端角点的坐标值中，选取得到最大横坐标值、最小横坐标值、最大纵坐标值以及最小纵坐标值；
将所述最大横坐标值与所述最大纵坐标值组成第三检测点；将所述最小横坐标值与所述最小纵坐标值组成第四检测点，
将所述第三检测点和所述第四检测点作为车位区域的对角顶点，建立所述车位区域。
可选的，所述根据所述前端角区域、所述后端角点、所述前端车位线、所述左端车位线以及所述右端车位线确定目标车位的顶点，包括：
计算左前端角区域的第一中心点；计算右前端角区域的第二中心点；
计算所述前端车位线与所述左端车位线的第一交点，计算所述前端车位线与所述右端车位线的第二交点；
计算所述第一交点的坐标值与第一权重的乘积，得到第一坐标；
计算所述第一中心点的坐标值与第二权重的乘积，得到第二坐标；
将所述第一坐标与所述第二坐标进行相加，得到第一车位顶点的坐标；
计算所述第二交点的坐标值与第一权重的乘积，得到第三坐标；
计算所述第二中心点的坐标值与第二权重的乘积，得到第四坐标；
将所述第三坐标与所述第四坐标进行相加，得到第二车位顶点的坐标值；
将所述第一车位顶点、第二车位顶点、左后端角点以及右后端角点作为车位的顶点，确定目标车位。
可选的，所述方法还包括：
若所述前端角区域的数量小于两个，则重新执行获取车位图像，在所述车位图像中建立检测区域以及后续步骤，直到在所述检测区域中检测目标车位的前端角区域的数量大于或者等于两个为止。
可选的，若没有检测到后端角点，所述方法还包括：
利用所述前端角区域建立车位区域；
在所述车位区域中识别前端车位线、左端车位线以及右端车位线；
根据所述前端角区域、所述前端车位线、所述左端车位线以及所述右端车位线确定目标车位的顶点；
利用所述目标车位的顶点确定所述目标车位。
可选的，所述根据所述前端角区域、所述前端车位线、所述左端车位线以及所述右端车位线确定目标车位的顶点，包括：
计算左前端角区域的第一中心点；计算右前端角区域的第二中心点；
计算所述前端车位线与所述左端车位线的第一交点，计算所述前端车位线与所述右端车位线的第二交点；
计算所述第一交点的坐标值与第一权重的乘积，得到第一坐标；
计算所述第一中心点的坐标值与第二权重的乘积，得到第二坐标；
将所述第一坐标与所述第二坐标进行相加，得到第一车位顶点的坐标；
计算所述第二交点的坐标值与第一权重的乘积，得到第三坐标；
计算所述第二中心点的坐标值与第二权重的乘积，得到第四坐标；
将所述第三坐标与所述第四坐标进行相加，得到第二车位顶点的坐标值；
将左端车位线的后端点作为第三车位顶点，将右端车位线的后端点作为第四车位顶点；
将所述第一车位顶点、所述第二车位顶点、所述第三车位顶点以及所述第四车位顶点作为车位的顶点，确定目标车位。
可选的，所述利用所述前端角区域建立车位区域，包括：
计算左前端角区域的第一中心点；计算右前端角区域的第二中心点；
经过所述第一中心点建立竖直直线，与所述检测区域的上边界相交于第三交点；
经过所述第二中心点建立竖直直线，与所述检测区域的上边界相交于第四交点；
利用所述第一中心点、所述第二中心点、所述第三交点和所述第四交点建立车位区域。
第二方面，本申请提供一种车位检测装置，所述装置包括：
获取单元，用于获取车位图像，在所述车位图像中建立检测区域，所述检测区域为四边形；
第一建立单元，用于在所述检测区域中检测目标车位的前端角区域，根据所述前端角区域建立前端区域；所述前端角区域的数量为两个；
第一检测单元，用于在所述检测区域中，根据所述前端区域划分后端区域，在所述后端区域中检测后端角点；
第二建立单元，用于若检测得到后端角点，利用所述前端角区域和所述后端角点建立车位区域；
识别单元，用于在所述车位区域中识别前端车位线、左端车位线以及右端车位线；
顶点确定单元，用于根据所述前端角区域、所述后端角点、所述前端车位线、所述左端车位线以及所述右端车位线确定目标车位的顶点；
车位确定单元，用于利用所述目标车位的顶点确定目标车位。
可选的，所述前端区域为四边形，所述第一建立单元，具体用于在所述检测区域中检测目标车位的左前端角区域，所述左前端角区域为矩形，确定所述左前端角区域的第一左上坐标和第一右下坐标；
在所述检测区域中检测目标车位的右前端角区域，所述右前端角区域为矩形，确定所述右前端角区域的第二左上坐标和第二右下坐标；
确定所述第一左上坐标与所述检测区域的下边界之间的第一距离；
确定所述第二左上坐标与所述检测区域的下边界之间的第二距离；
比较所述第一距离与所述第二距离的大小；若所述第一距离较大，则将所述第一左上坐标作为第一目标点；若所述第二距离较大，则将所述第二左上坐标作为第一目标点；
经过所述第一目标点建立与所述检测区域的下边界平行的目标直线，所述目标直线与所述检测区域的左边界和右边界分别相交于第二目标点与第三目标点；
以所述第二目标点、所述第三目标点以及所述检测区域的下边界的两个顶点作为四个端点，建立前端区域。
可选的，当所述后端角点的数量为两个时，以所述检测区域的顶点作为坐标原点建立坐标系，所述第二建立单元，具体用于计算左前端角区域的第一中心点；计算右前端角区域的第二中心点；
从所述第一中心点、所述第二中心点以及两个后端角点的坐标值中，选取得到最大横坐标值、最小横坐标值、最大纵坐标值以及最小纵坐标值；
将所述最大横坐标值与所述最大纵坐标值组成第一检测点；将所述最小横坐标值与所述最小纵坐标值组成第二检测点；
将所述第一检测点和所述第二检测点作为车位区域的对角顶点，建立所述车位区域，所述车位区域为矩形。
可选的，当所述后端角点的数量为一个时，以所述检测区域的顶点作为坐标原点建立坐标系，所述第二建立单元，具体用于计算左前端角区域的第一中心点；计算右前端角区域的第二中心点；
若所述后端角点为右后端角点，则计算所述后端角点的纵坐标值与所述第二中心点的纵坐标值之间的第三距离；
根据所述第三距离与所述第一中心点的纵坐标值，计算得到左后端角点的纵坐标值；
将所述第一中心点的横坐标值作为所述左后端角点的横坐标值；
根据所述左后端角点的纵坐标值和所述左后端角点的横坐标值确定所述左后端角点；
若所述后端角点为左后端角点，则计算所述后端角点的纵坐标值与所述第一中心点的纵坐标值之间的第四距离；
根据所述第四距离与所述第二中心点的纵坐标值，计算得到右后端角点的纵坐标值；
将所述第二中心点的横坐标值作为所述右后端角点的横坐标值；
根据所述右后端角点的纵坐标值和所述右后端角点的横坐标值确定所述右后端角点；
从所述第一中心点、所述第二中心点以及两个后端角点的坐标值中，选取得到最大横坐标值、最小横坐标值、最大纵坐标值以及最小纵坐标值；
将所述最大横坐标值与所述最大纵坐标值组成第三检测点；将所述最小横坐标值与所述最小纵坐标值组成第四检测点，
将所述第三检测点和所述第四检测点作为车位区域的对角顶点，建立所述车位区域。
可选的，所述顶点确定单元，具体用于计算左前端角区域的第一中心点；计算右前端角区域的第二中心点；
计算所述前端车位线与所述左端车位线的第一交点，计算所述前端车位线与所述右端车位线的第二交点；
计算所述第一交点的坐标值与第一权重的乘积，得到第一坐标；
计算所述第一中心点的坐标值与第二权重的乘积，得到第二坐标；
将所述第一坐标与所述第二坐标进行相加，得到第一车位顶点的坐标；
计算所述第二交点的坐标值与第一权重的乘积，得到第三坐标；
计算所述第二中心点的坐标值与第二权重的乘积，得到第四坐标；
将所述第三坐标与所述第四坐标进行相加，得到第二车位顶点的坐标值；
将所述第一车位顶点、第二车位顶点、左后端角点以及右后端角点作为车位的顶点，确定目标车位。
可选的，所述装置还包括：
第二检测单元，用于若所述前端角区域的数量小于两个，则重新执行获取车位图像，在所述车位图像中建立检测区域以及后续步骤，直到在所述检测区域中检测目标车位的前端角区域的数量大于或者等于两个为止。
可选的，所述装置还包括：
车位检测单元，用于利用所述前端角区域建立车位区域；
在所述车位区域中识别前端车位线、左端车位线以及右端车位线；
根据所述前端角区域、所述前端车位线、所述左端车位线以及所述右端车位线确定目标车位的顶点；
利用所述目标车位的顶点确定所述目标车位。
可选的，所述车位检测单元，具体用于计算左前端角区域的第一中心点；计算右前端角区域的第二中心点；
计算所述前端车位线与所述左端车位线的第一交点，计算所述前端车位线与所述右端车位线的第二交点；
计算所述第一交点的坐标值与第一权重的乘积，得到第一坐标；
计算所述第一中心点的坐标值与第二权重的乘积，得到第二坐标；
将所述第一坐标与所述第二坐标进行相加，得到第一车位顶点的坐标；
计算所述第二交点的坐标值与第一权重的乘积，得到第三坐标；
计算所述第二中心点的坐标值与第二权重的乘积，得到第四坐标；
将所述第三坐标与所述第四坐标进行相加，得到第二车位顶点的坐标值；
将左端车位线的后端点作为第三车位顶点，将右端车位线的后端点作为第四车位顶点；
将所述第一车位顶点、所述第二车位顶点、所述第三车位顶点以及所述第四车位顶点作为车位的顶点，确定目标车位。
可选的，所述车位检测单元，具体用于计算左前端角区域的第一中心点；计算右前端角区域的第二中心点；
经过所述第一中心点建立竖直直线，与所述检测区域的上边界相交于第三交点；
经过所述第二中心点建立竖直直线，与所述检测区域的上边界相交于第四交点；
利用所述第一中心点、所述第二中心点、所述第三交点和所述第四交点建立车位区域。
由此可见，本申请实施例具有如下有益效果：
本申请实施例提供的一种车位检测方法，通过获取车位图像，先在车位图像中建立检测区域，在检测区域中利用检测得到的前端角区域建立前端区域，并利用前端区域进行后端区域的划分。在后端区域中进行后端角点的检测，利用检测得到的后端角点和前端角区域建立车位区域，并在车位区域中识别车位线。利用车位线以及前端角区域和后端角点建立目标车位。如此可以通过逐步对车位图像中的检测区域进行缩小，可以提高对车位图像中车位线以及车位角检测的准确性，实现根据车位图像对车位的准确检测，便于驾驶人或者是自动泊车系统利用检测得到的较为完整并且准确的车位进行车辆停泊。
附图说明
图1为本申请实施例提供的一种车位检测方法的流程图；
图2为本申请实施例提供的一种车位图像的示意图；
图3为本申请实施例提供的一种检测车位线的示意图；
图4为本申请实施例提供的另一种车位检测方法的流程图；
图5为本申请实施例提供的一种车位检测装置的结构示意图。
具体实施方式
为了便于理解和解释本申请实施例提供的技术方案，下面将先对本申请的背景技术进行说明。
发明人在对传统的车位检测的方法进行研究后发现，现有的车位检测是利用超声波进行车位位置检测的，仅能在邻近车位中停泊有车辆时才能实现对车位位置的检测。若周边不具有车辆时，缺少车位检测的参考，不能对车位位置进行准确地检测。并且超声波对车位位置的检测是与本车的车辆位置有关的，在本车行驶入车位的过程中才能完成对车位整体位置的检测，不能快速简单地得到车位位置的完整信息。这会导致驾驶员不能及时准确地获取到车位位置，自动泊车系统也难以快速地实现自动泊车。
基于此，本申请实施例提供一种车位检测方法，先获取车位图像，在所述车位图像中建立检测区域，所述检测区域为四边形；在所述检测区域中检测目标车位的前端角区域，根据所述前端角区域建立前端区域；所述前端角区域的数量为两个；在所述检测区域中，根据所述前端区域划分后端区域，在所述后端区域中检测后端角点；若检测得到后端角点，利用所述前端角区域和所述后端角点建立车位区域；在所述车位区域中识别前端车位线、左端车位线以及右端车位线；根据所述前端角区域、所述后端角点、所述前端车位线、所述左端车位线以及所述右端车位线确定目标车位的顶点；利用所述目标车位的顶点确定目标车位。
为了便于理解本申请实施例提供的技术方案，下面结合附图对本申请实施例提供的一种车位检测方法进行说明。
参见图1所示，该图为本申请实施例提供的一种车位检测方法的流程图，该方法包括步骤S101-S107。
S101：获取车位图像，在所述车位图像中建立检测区域，所述检测区域为四边形。
车位图像是由摄像头拍摄得到的具有车位的图像，其中，车位可以是用车位线标记出来的可供车辆停泊的位置。本申请实施例不限定获取车位图像的摄像头的种类以及摄像头所在的位置，摄像头可以是设置在车辆中的，也可以是设置在车位附近的。摄像头可以是环视鱼眼摄像头或者其他类型的摄像头。
获取到的车位图像可以是由多张图像拼接而成的。在一种可能的实现方式中，可以通过车辆上设置的多路环视鱼眼摄像头，例如，四路环视鱼眼摄像头，获取多张车位图像，对各个环视鱼眼摄像头得到的车位图像进行拼接，得到用于车位检测的车位图像。
可以理解的是，车位图像所拍摄的范围可能较大，需要缩小进行车位检测的范围。在车位图像中建立四边形的检测区域，检测区域可以预先根据摄像头与车位之间的相对关系确定或者根据车位图像的清晰度确定。例如，当车位图像是由鱼眼摄像头拍摄的，则可以将车位图像的中间部分作为检测区域。这是由于鱼眼摄像头存在图形畸变的问题，中间部分畸变较小并且较为清晰，易于识别。检测区域的大小可以根据车位图像的大小确定，例如，将车位图像的宽度作为检测区域的宽度，选取车位图像的部分长度作为检测区域的长度。参见图2所示，该图为本申请实施例提供的一种车位图像的示意图。其中，较大的实线方框为确定的检测区域。
S102：在所述检测区域中检测目标车位的前端角区域，根据所述前端角区域建立前端区域；所述前端角区域的数量为两个。
可以理解的是，车位的距离较长，在车位图像中可能距离车辆较近的车位的一端较为清晰。将距离车辆较近、在车位图像中较为清晰的车位的一端作为车位的前端。在检测区域中可以先对车位的前端进行检测，检测目标车位的前端角区域。前端角区域是车位的前端角所在的区域，也就是车位中“T”形区域。利用前端角点中心亮度较高，周围亮度值较低，并且为“T”形的特点，在检测区域中检测得到前端角区域，例如，图2中的细实线方框。当车位并无遮挡时，在检测区域中检测到的前端角区域应当为两个或者大于两个。
根据检测得到的前端角区域建立对应的前端区域。前端区域是包含前端角区域的，用于表示车位前端的区域。例如，图2中的虚线方框表示前端区域。
本申请实施例还提供了一种根据前端角区域建立前端区域的具体实施方式，请参见下文。
S103：在所述检测区域中，根据所述前端区域划分后端区域，在所述后端区域中检测后端角点。
在检测区域中包括前端区域和后端区域，后端区域是包括车位的后端的区域。根据建立的前端区域划分后端区域。在一种可能的实现方式中，可以将检测区域中前端区域以外的区域作为后端区域。在另一种可能的实现方式中，前端区域与后端区域具有一定的距离，为了更加准确地对车位的后端进行检测，可以在除去前端区域得到的后端区域进行平移，得到最终确定的后端区域，例如，图2中的虚线方框。平移距离可以根据车位的长度以及车位图像的大小进行确定。
在确定的后端区域中可以检测后端角点，后端角点是指后端车位线相交的点或者是后端车位的顶点。
S104：若检测得到后端角点，利用所述前端角区域和所述后端角点建立车位区域。
可以理解的是，车位的后端可能距离摄像头较远，在后端区域中可能不能清晰地检测到后端角点或者检测到一个后端角点，还或者可以检测到两个后端角点。若检测得到后端角点，则可以根据前端角区域和后端角点建立车位区域。车位区域是用于表示车位大致所在的区域，可以对车位区域进行进一步检测来准确地确定车位。
本申请实施例提供了对于检测得到的不同的数量的后端角点时，车位区域的建立方法，具体请参见下文。
本申请实施例还提供了一种在未检测到后端角点时建立车位区域的方法，具体请参见下文。
S105：在所述车位区域中识别前端车位线、左端车位线以及右端车位线。
建立的车位区域进一步限定了车位所在的区域，由于在车位图像中车位的前端较为清晰，在车位区域中识别前端车位线、左端车位线以及右端车位线。参见图3所示，该图为本申请实施例提供的一种检测车位线的示意图。
利用检测得到的车位线对车位的各个顶点进行重新确定，提高检测得到的车位的准确性。
S106：根据所述前端角区域、所述后端角点、所述前端车位线、所述左端车位线以及所述右端车位线确定目标车位的顶点。
根据检测得到的前端角区域、后端角点、前端车位线、左端车位线以及右端车位线共同确定目标车位的顶点。
可以理解的是，前端车位线与左端车位线以及右端车位线具有相交的交点，利用交点和检测得到的前端角区域和后端角点可以确定目标车位的顶点。
本申请实施例还提供了一种确定目标车位的顶点的具体实施方式，请参见下文。
S107：利用所述目标车位的顶点确定目标车位。
利用确定的目标车位的顶点确定检测得到的目标车位
在本申请实施例中，通过先进行前端角区域的检测，可以对车位图像进行前端区域和后端区域的划分，便于在后端区域中更为准确地检测后端角。并利用检测得到的前端角区域和后端角建立范围较小的车位区域，逐步对车位图像中的检测的区域进行缩小，可以提高对车位图像中车位线以及车位角检测的准确性。利用在车位区域中检测得到的车位线以及前端角区域和后端角，确定车位的顶点。如此确定的车位顶点较为准确，实现根据车位图像对车位的准确检测，便于驾驶人或者是自动泊车系统利用检测得到的较为完整并且准确的车位进行车辆停泊。
在一种可能的实现方式中，车位图像中检测得到的前端角区域的数量可能小于两个，也就是说检测不到前端角区域或者仅能检测到一个前端角区域，对应的车位图像中可能不存在完整的车位。
基于此，本申请实施例提供的车位检测方法，还可以包括：
若所述前端角区域的数量小于两个，则重新执行获取车位图像，在所述车位图像中建立检测区域以及后续步骤，直到在所述检测区域中检测目标车位的前端角区域的数量大于或者等于两个为止。
当在车位图像中检测不到前端角区域或者只能检测到一个前端角区域时，说明车位图像中不具有车位或者是完整的车位，难以对车位进行准确地检测。需要重新获取车位图像并且建立检测区域进行前端角区域的检测。新的车位图像可以是同一摄像头的下一帧车位图像，也可以是从其他摄像头获取的车位图像，本申请实施例对此不做限定。
若可以检测到大于或者等于两个的前端角区域，则以新的车位图像作为检测车位的图像；若仍不能检测到大于或者等于两个的前端角区域，则继续获取新的车位图像进行检测，直到在新的车位图像的检测区域中检测到的目标车位的前端角区域的数量大于或者等于两个为止。
通过检测到的前端角区域的数量来确定车位图像是否满足检测车位的条件，如此可以选取具有车位的图像进行检测，能够实现车位的准确检测。
在一种可能的实现方式中，本申请实施例提供一种当前端区域为四边形时，在所述检测区域中检测目标车位的前端角区域，根据所述前端角区域建立前端区域的具体实施方式，具体包括以下七个步骤：
A1：在所述检测区域中检测目标车位的左前端角区域，所述左前端角区域为矩形，确定所述左前端角区域的第一左上坐标和第一右下坐标。
前端角区域为检测区域中具有前端角的区域，前端角区域包括目标车位的左前端角区域以及右前端角区域。左前端角区域可以为矩形，根据左前端角区域的第一左上坐标和第一右下坐标，可以确定左前端角区域的大小。
需要说明的是，本申请实施例中不限定建立的坐标系，可以根据车位图像进行坐标系的建立。在一种可能的实现方式中，可以选取检测区域的顶点作为坐标系的原点，以水平方向作为坐标系的横坐标，以竖直方向作为坐标系的纵坐标。
以图2为例，将检测区域的左上顶点作为坐标系的原点，选取水平方向作为坐标系的横坐标，以竖直方向作为坐标系的纵坐标。检测区域的宽度为w，高度为h。检测区域的四个顶点的坐标分别为(0，0)、(w，0)、(0，h)以及(w，h)。左前端角区域的第一左上坐标(x11，y11)和第一右下坐标(x12，y12)。
A2：在所述检测区域中检测目标车位的右前端角区域，所述右前端角区域为矩形，确定所述右前端角区域的第二左上坐标和第二右下坐标。
在检测区域检测目标车位的右前端角区域，确定矩形的右前端角区域的第二左上坐标(x21，y21)和第二右下坐标(x22，y22)。
A3：确定所述第一左上坐标与所述检测区域的下边界之间的第一距离。
为了使得建立的前端区域可以包括左前端角区域和右前端角区域，可以计算左前端角区域和检测区域边界之间的距离，以及右前端角区域和检测区域边界之间的距离，选取较大的距离进行前端区域的确定。
计算第一左上坐标与检测区域的下边界之间的第一距离，也就是确定左前端角区域与检测区域的下边界之间的距离。在图2中，计算y11与h之间的差值，也就是第一距离。
A4：确定所述第二左上坐标与所述检测区域的下边界之间的第二距离。
计算第二左上坐标与检测区域的下边界之间的第二距离，也就是确定左前端角区域与检测区域的下边界之间的距离。在图2中，计算y21与h之间的差值，也就是第二距离。
A5：比较所述第一距离与所述第二距离的大小；若所述第一距离较大，则将所述第一左上坐标作为第一目标点；若所述第二距离较大，则将所述第二左上坐标作为第一目标点。
比较第一距离与第二距离的大小，将较大的距离对应的坐标作为第一目标点。
在一种可能的实现方式中，可以计算四个坐标点与检测区域的边界之间的距离，选取距离检测区域下边界最远的坐标点建立前端区域。在图2中的坐标系中，可以直接从第一左上坐标、第一右下坐标、第二左上坐标以及第二右下坐标中选取纵坐标最小的坐标作为第一目标点。
A6：经过所述第一目标点建立与所述检测区域的下边界平行的目标直线，所述目标直线与所述检测区域的左边界和右边界分别相交于第二目标点与第三目标点。
经过第一目标点建立与检测区域的下边界平行的目标直线，目标直线与检测区域的左边界和右边界分别相交与第二目标点和第三目标点。在图2所示的车位图像中，左前端角区域的第一左上坐标为第一目标点，经过第一目标点建立平行与下边界的目标直线，与检测区域的左边界和右边界分别相交与第二目标点(0，y11)和第三目标点(w，y11)。
A7：以所述第二目标点、所述第三目标点以及所述检测区域的下边界的两个顶点作为四个顶点，建立前端区域。
以第二目标点、第三目标点以及检测区域的下边界的两个端点作为前端区域的四个顶点，建立对应的前端区域。
在图2中，利用第二目标点(0，y11)、第三目标点(w，y11)、下边界的两个端点(0，h)以及(w，h)，建立对应的前端区域。
基于上述内容可知，通过检测得到的前端角区域建立对应的前端区域，使得前端区域可以包括全部的前端角区域。如此，利用前端区域划分的后端区域可以较为准确。
可以理解的是，由于后端角点距离车辆的距离较远，即使在缩小范围的后端区域中进行检测，也可能存在仅能检测到一个后端角点或者两个后端角点的情况。
在一种可能的实现方式中，当所述后端角点的数量为两个时，以所述检测区域的顶点作为坐标原点建立坐标系，利用所述前端角区域和所述后端角点建立车位区域，包括以下四个步骤：
B1：计算左前端角区域的第一中心点；计算右前端角区域的第二中心点。
当后端角点的数量为两个时，可以利用检测得到的后端角点和前端角区域进行车位区域的建立。
计算左前端角区域的第一中心点，作为左前端角点，例如(x_left，y_left)；计算右前端角区域的第二中心点，作为右前端角点(x_right，y_right)。
B2：从所述第一中心点、所述第二中心点以及两个后端角点的坐标值中，选取得到最大横坐标值、最小横坐标值、最大纵坐标值以及最小纵坐标值。
通过从第一中心点、第二中心点以及两个后端角点的坐标值中选取得到最大横坐标值、最小横坐标值、最大纵坐标值以及最小纵坐标值，可以确定车位区域范围最大的坐标值，以便建立范围较大的车位区域，确保车位检测的准确性。
以上述坐标点为例，若检测得到的两个后端角点的坐标为(x_back_left1，y_back_left1)和(x_back_right1，y_back_right1)，则从(x_left，y_left)、(x_right，y_right)、(x_back_left1，y_back_left1)和(x_back_right1，y_back_right1)四个坐标中选取最大横坐标值、最小横坐标值、最大纵坐标值以及最小纵坐标值，也就是x_min，x_max，y_min和y_max。
B3：将所述最大横坐标值与所述最大纵坐标值组成第一检测点；将所述最小横坐标值与所述最小纵坐标值组成第二检测点。
将最大横坐标值与最大纵坐标值组成第一检测点(x_max，y_max)，将最小横坐标值与最小纵坐标值组成第二检测点(x_min，y_min)。
B4：将所述第一检测点和所述第二检测点作为车位区域的对角顶点，建立所述车位区域，所述车位区域为矩形。
车位区域为矩形，将第一检测点和第二检测点作为车位区域的对角顶点，建立对应的车位区域。
以上述第一检测点(x_max，y_max)和第二检测点(x_min，y_min)为例，建立的车位区域为以(x_max，y_max)、(x_min，y_min)、(x_max，y_min)和(x_min，y_max)为顶点的矩形。
在一种可能的实现方式中，建立的车位区域的范围可能与车位较为接近，可以进一步扩大车位区域的范围。例如，将车位区域分别向x轴扩展L_x和向y轴扩展L_y，得到(x_min-L_x，y_min-L_y)、(x_max+L_x，y_max+L_y)、(x_max+L_x，y_min-L_y)和(x_min-L_x，y_max+L_y)为顶点的矩形。
在本申请实施例中，通过检测得到的两个后端角点进行车位区域的建立，使得建立的车位区域可以包括车位，便于后续基于车位区域进行车位的检测。如此可以进一步限定车位检测的范围，提高了车位检测的准确度。
在一种可能的实现方式中，当所述后端角点的数量为一个时，以所述检测区域的顶点作为坐标原点建立坐标系，利用所述前端角区域和所述后端角点建立车位区域，具体包括以下十二个步骤：
当检测到的后端角点的数量为一个时，先需要预估另一个后端角点，再进行车位区域的建立。
C1：计算左前端角区域的第一中心点；计算右前端角区域的第二中心点。
计算第一中心点与计算第二中心点的方法与上述B1类似，在此不再赘述。
C2：若所述后端角点为右后端角点，则计算所述后端角点的纵坐标值与所述第二中心点的纵坐标值之间的第三距离。
当后端角点为右后端角点(x_back_right1，y_back_right1)时，可以利用右后端角点与第二中心点之间的距离来确定左后端角点。
计算右后端角点的纵坐标值与第二中心点的纵坐标值之间的第三距离，也就是，y_back_right1与y_right的之间差值的绝对值。
C3：根据所述第三距离与所述第一中心点的纵坐标值，计算得到左后端角点的纵坐标值。
根据第一中心点的纵坐标值和第三距离，计算得到左后端角点的纵坐标值。
具体的，若y_back_right1大于y_right，则将y_left与第三距离相加，得到y_left+y_back_right1-y_right，也就是左后端角点的纵坐标值。
若y_back_right1小于y_right，则将y_left与第三距离相减，得到y_left-(y_right-y_back_right1)，也就是左后端角点的纵坐标值。
C4：将所述第一中心点的横坐标值作为所述左后端角点的横坐标值。
将第一中心点的横坐标x_left作为左后端角点的横坐标值。
C5：根据所述左后端角点的纵坐标值和所述左后端角点的横坐标值确定所述左后端角点。
根据得到的左后端角点的纵坐标值与横坐标值确定左后端角点。
C6：若所述后端角点为左后端角点，则计算所述后端角点的纵坐标值与所述第一中心点的纵坐标值之间的第四距离。
C7：根据所述第四距离与所述第二中心点的纵坐标值，计算得到右后端角点的纵坐标值。
C8：将所述第二中心点的横坐标值作为所述右后端角点的横坐标值。
C9：根据所述右后端角点的纵坐标值和所述右后端角点的横坐标值确定所述右后端角点。
C6-C9与上述C2-C5类似，在此不再赘述。
C10：从所述第一中心点、所述第二中心点以及两个后端角点的坐标值中，选取得到最大横坐标值、最小横坐标值、最大纵坐标值以及最小纵坐标值。
C11：将所述最大横坐标值与所述最大纵坐标值组成第三检测点；将所述最小横坐标值与所述最小纵坐标值组成第四检测点。
C12：将所述第三检测点和所述第四检测点作为车位区域的对角顶点，建立所述车位区域。
在确定两个后端角点之后，利用后端角点和前端角区域建立车位区域。C10-C12与上述B2-B4类似，在此不再赘述。
在本申请实施例中，若检测得到的后端角点为一个时，利用后端角点与对应的中心点之间的相对位置关系，确定另一个后端角点。再利用确定的两个后端角点与前端角区域建立车位区域。如此可以实现当检测到一个后端角点时建立对应的车位区域，提高了车位检测的成功率。
进一步的，根据得到的前端角区域、后端角点、前端车位线、左端车位线以及右端车位线确定目标车位的顶点，具体包括以下九个步骤：
D1：计算左前端角区域的第一中心点；计算右前端角区域的第二中心点。
计算前端角区域的中心点，用于表示前端角点。D1与上述B1的计算方式类似，在此不再赘述。
D2：计算所述前端车位线与所述左端车位线的第一交点，计算所述前端车位线与所述右端车位线的第二交点。
计算前端车位线与左端车位线的第一交点，作为车位的左前端的顶点。具体的，例如，前端车位线为top line{(x1_tl,y1_tl)，(x2_tl,y2_tl)}，左端车位线为left line{(x1_ll,y1_ll)，(x2_ll,y2_ll)}。计算top line与left line的第一交点(x_cross1,y_cross1)。
类似的，计算前端车位线与右端车位线的第二交点，作为车位的右前端的顶点。具体的，例如，前端车位线为top line{(x1_tl，y1_tl)，(x2_tl，y2_tl)}，右端车位线为rightline{(x1_rl，y1_rl)，(x2_rl，y2_rl)}。计算top line与right line的第二交点(x_cross2，y_cross2)。
D3：计算所述第一交点的坐标值与第一权重的乘积，得到第一坐标。
可以理解的是，第一中心点和第一交点均可以表示车位的左前端的顶点，可以对第一中心点和第一交点进行加权计算，得到车位左前端的顶点的坐标值。
计算第一交点的坐标值与第一权重的乘积，得到第一坐标。本申请实施例中不限定第一权重的具体数值，可以根据具体的车位检测准确度进行确定。
例如，当第一权重为α时，对应的第一坐标为(α*x_cross1，α*y_cross1)。
D4：计算所述第一中心点的坐标值与第二权重的乘积，得到第二坐标。
例如，当第二权重为β时，对应的第二坐标为(β*x_left，β*y_left)。
D5：将所述第一坐标与所述第二坐标进行相加，得到第一车位顶点的坐标。
将第一坐标和第二坐标相加，就可以得到第一中心点与第一交点加权后的第一车位顶点的坐标((α*x_cross1+β*x_left)，(α*y_cross1+β*y_left))。
D6：计算所述第二交点的坐标值与第一权重的乘积，得到第三坐标。
D7：计算所述第二中心点的坐标值与第二权重的乘积，得到第四坐标。
D8：将所述第三坐标与所述第四坐标进行相加，得到第二车位顶点的坐标。
计算第二车位顶点的坐标的步骤D6-D8与上述计算第一车位顶点的坐标的步骤D3-D5类似，具体不再赘述，可以得到第二车位顶点的坐标((α*x_cross2+β*x_right)，(α*y_cross2+β*y_right))。
D9：将所述第一车位顶点、第二车位顶点、左后端角点以及右后端角点作为车位的顶点，确定目标车位。
将得到的述第一车位顶点、第二车位顶点、左后端角点以及右后端角点作为车位的顶点，通过连接相邻的顶点确定检测得到的目标车位。
基于上述内容可知，在本申请实施例中，通过利用车位线和前端角区域确定第一车位顶点和第二车位顶点，使得得到的车位顶点更加准确，从而实现更为准确的车位的检测。
需要说明的是，由于后端角点的可能距离摄像头较远，后端区域的图像可能较为模糊，不易识别，可能存在着无法识别出后端角点的问题。
基于此，本申请实施例还提供了没有检测到后端角点时，确定目标车位的方法。
参见图4所示，该图为本申请实施例提供的另一种车位检测方法的流程图。除上述S101-S107以外，若没有检测到后端角点，所述方法还包括S108-S111，
S108：利用所述前端角区域建立车位区域。
当没有检测到后端角点时，可以利用前端角区域建立车位区域。
具体的，所述利用所述前端角区域建立车位区域，包括：
计算左前端角区域的第一中心点；计算右前端角区域的第二中心点；
经过所述第一中心点建立竖直直线，与所述检测区域的上边界相交于第三交点；
经过所述第二中心点建立竖直直线，与所述检测区域的上边界相交于第四交点；
利用所述第一中心点、所述第二中心点、所述第三交点和所述第四交点建立车位区域。
计算左前端角区域的第一中心点和右前端区域的第二中心点。分别经过第一中心点和第二中心点建立竖直直线，与检测区域的上边界分别相交于第三交点和第四交点。将第一中心点、第二中心点、第三交点和第四交点作为车位区域的顶点，建立对应的车位区域。
S109：在所述车位区域中识别前端车位线、左端车位线以及右端车位线。
S109与上述S105类似，在此不再赘述。
S110：根据所述前端角区域、所述前端车位线、所述左端车位线以及所述右端车位线确定目标车位的顶点。
在没有检测到后端角点时，可以将车位线的后端点作为车位顶点。
具体的，所述根据所述前端角区域、所述前端车位线、所述左端车位线以及所述右端车位线确定目标车位的顶点，包括：
计算左前端角区域的第一中心点；计算右前端角区域的第二中心点；
计算所述前端车位线与所述左端车位线的第一交点，计算所述前端车位线与所述右端车位线的第二交点；
计算所述第一交点的坐标值与第一权重的乘积，得到第一坐标；
计算所述第一中心点的坐标值与第二权重的乘积，得到第二坐标；
将所述第一坐标与所述第二坐标进行相加，得到第一车位顶点的坐标；
计算所述第二交点的坐标值与第一权重的乘积，得到第三坐标；
计算所述第二中心点的坐标值与第二权重的乘积，得到第四坐标；
将所述第三坐标与所述第四坐标进行相加，得到第二车位顶点的坐标值；
将左端车位线的后端点作为第三车位顶点，将右端车位线的后端点作为第四车位顶点；
将所述第一车位顶点、所述第二车位顶点、所述第三车位顶点以及所述第四车位顶点作为车位的顶点，确定目标车位。
确定第一车位顶点和第二车位顶点的方法与上述D3-D8的步骤类似，在此不再赘述。
车位线具有一定的连续性，可以确定车位线的后端点。将得到的左端车位线和后端车位线的后端点作为第三车位顶点和第四车位顶点，用于代替后端角点。
S111：利用所述目标车位的顶点确定目标车位。
S111与上述S107类似，在此不再赘述。
基于上述内容可知，在本申请实施例中，通过利用检测到的前端角区域建立对应的车位区域，并利用检测到的车位线来确定车位的端点。由此可以实现在没有检测到后端角点时对车位的检测，提高了车位检测的准确性。
基于上述方法实施例提供的一种车位检测方法，本申请实施例还提供了一种车位检测装置，下面将结合附图对该车位检测装置进行说明。
参见图5，该图为本申请实施例提供的一种车位检测装置的结构示意图。如图5所示，该车位检测装置包括：
获取单元501，用于获取车位图像，在所述车位图像中建立检测区域，所述检测区域为四边形；
第一建立单元502，用于在所述检测区域中检测目标车位的前端角区域，根据所述前端角区域建立前端区域；所述前端角区域的数量为两个；
第一检测单元503，用于在所述检测区域中，根据所述前端区域划分后端区域，在所述后端区域中检测后端角点；
第二建立单元504，用于若检测得到后端角点，利用所述前端角区域和所述后端角点建立车位区域；
识别单元505，用于在所述车位区域中识别前端车位线、左端车位线以及右端车位线；
顶点确定单元506，用于根据所述前端角区域、所述后端角点、所述前端车位线、所述左端车位线以及所述右端车位线确定目标车位的顶点；
车位确定单元507，用于利用所述目标车位的顶点确定目标车位。
可选的，所述前端区域为四边形，所述第一建立单元502，具体用于在所述检测区域中检测目标车位的左前端角区域，所述左前端角区域为矩形，确定所述左前端角区域的第一左上坐标和第一右下坐标；
在所述检测区域中检测目标车位的右前端角区域，所述右前端角区域为矩形，确定所述右前端角区域的第二左上坐标和第二右下坐标；
确定所述第一左上坐标与所述检测区域的下边界之间的第一距离；
确定所述第二左上坐标与所述检测区域的下边界之间的第二距离；
比较所述第一距离与所述第二距离的大小；若所述第一距离较大，则将所述第一左上坐标作为第一目标点；若所述第二距离较大，则将所述第二左上坐标作为第一目标点；
经过所述第一目标点建立与所述检测区域的下边界平行的目标直线，所述目标直线与所述检测区域的左边界和右边界分别相交于第二目标点与第三目标点；
以所述第二目标点、所述第三目标点以及所述检测区域的下边界的两个顶点作为四个端点，建立前端区域。
可选的，当所述后端角点的数量为两个时，以所述检测区域的顶点作为坐标原点建立坐标系，所述第二建立单元504，具体用于计算左前端角区域的第一中心点；计算右前端角区域的第二中心点；
从所述第一中心点、所述第二中心点以及两个后端角点的坐标值中，选取得到最大横坐标值、最小横坐标值、最大纵坐标值以及最小纵坐标值；
将所述最大横坐标值与所述最大纵坐标值组成第一检测点；将所述最小横坐标值与所述最小纵坐标值组成第二检测点；
将所述第一检测点和所述第二检测点作为车位区域的对角顶点，建立所述车位区域，所述车位区域为矩形。
可选的，当所述后端角点的数量为一个时，以所述检测区域的顶点作为坐标原点建立坐标系，所述第二建立单元504，具体用于计算左前端角区域的第一中心点；计算右前端角区域的第二中心点；
若所述后端角点为右后端角点，则计算所述后端角点的纵坐标值与所述第二中心点的纵坐标值之间的第三距离；
根据所述第三距离与所述第一中心点的纵坐标值，计算得到左后端角点的纵坐标值；
将所述第一中心点的横坐标值作为所述左后端角点的横坐标值；
根据所述左后端角点的纵坐标值和所述左后端角点的横坐标值确定所述左后端角点；
若所述后端角点为左后端角点，则计算所述后端角点的纵坐标值与所述第一中心点的纵坐标值之间的第四距离；
根据所述第四距离与所述第二中心点的纵坐标值，计算得到右后端角点的纵坐标值；
将所述第二中心点的横坐标值作为所述右后端角点的横坐标值；
根据所述右后端角点的纵坐标值和所述右后端角点的横坐标值确定所述右后端角点；
从所述第一中心点、所述第二中心点以及两个后端角点的坐标值中，选取得到最大横坐标值、最小横坐标值、最大纵坐标值以及最小纵坐标值；
将所述最大横坐标值与所述最大纵坐标值组成第三检测点；将所述最小横坐标值与所述最小纵坐标值组成第四检测点，
将所述第三检测点和所述第四检测点作为车位区域的对角顶点，建立所述车位区域。
可选的，所述顶点确定单元506，具体用于计算左前端角区域的第一中心点；计算右前端角区域的第二中心点；
计算所述前端车位线与所述左端车位线的第一交点，计算所述前端车位线与所述右端车位线的第二交点；
计算所述第一交点的坐标值与第一权重的乘积，得到第一坐标；
计算所述第一中心点的坐标值与第二权重的乘积，得到第二坐标；
将所述第一坐标与所述第二坐标进行相加，得到第一车位顶点的坐标；
计算所述第二交点的坐标值与第一权重的乘积，得到第三坐标；
计算所述第二中心点的坐标值与第二权重的乘积，得到第四坐标；
将所述第三坐标与所述第四坐标进行相加，得到第二车位顶点的坐标值；
将所述第一车位顶点、第二车位顶点、左后端角点以及右后端角点作为车位的顶点，确定目标车位。
可选的，所述装置还包括：
第二检测单元，用于若所述前端角区域的数量小于两个，则重新执行获取车位图像，在所述车位图像中建立检测区域以及后续步骤，直到在所述检测区域中检测目标车位的前端角区域的数量大于或者等于两个为止。
可选的，所述装置还包括：
车位检测单元，用于利用所述前端角区域建立车位区域；
在所述车位区域中识别前端车位线、左端车位线以及右端车位线；
根据所述前端角区域、所述前端车位线、所述左端车位线以及所述右端车位线确定目标车位的顶点；
利用所述目标车位的顶点确定所述目标车位。
可选的，所述车位检测单元，具体用于计算左前端角区域的第一中心点；计算右前端角区域的第二中心点；
计算所述前端车位线与所述左端车位线的第一交点，计算所述前端车位线与所述右端车位线的第二交点；
计算所述第一交点的坐标值与第一权重的乘积，得到第一坐标；
计算所述第一中心点的坐标值与第二权重的乘积，得到第二坐标；
将所述第一坐标与所述第二坐标进行相加，得到第一车位顶点的坐标；
计算所述第二交点的坐标值与第一权重的乘积，得到第三坐标；
计算所述第二中心点的坐标值与第二权重的乘积，得到第四坐标；
将所述第三坐标与所述第四坐标进行相加，得到第二车位顶点的坐标值；
将左端车位线的后端点作为第三车位顶点，将右端车位线的后端点作为第四车位顶点；
将所述第一车位顶点、所述第二车位顶点、所述第三车位顶点以及所述第四车位顶点作为车位的顶点，确定目标车位。
可选的，所述车位检测单元，具体用于计算左前端角区域的第一中心点；计算右前端角区域的第二中心点；
经过所述第一中心点建立竖直直线，与所述检测区域的上边界相交于第三交点；
经过所述第二中心点建立竖直直线，与所述检测区域的上边界相交于第四交点；
利用所述第一中心点、所述第二中心点、所述第三交点和所述第四交点建立车位区域。
需要说明的是，本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的系统或装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。
应当理解，在本申请中，“至少一个(项)”是指一个或者多个，“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，用于描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，“A和/或B”可以表示：只存在A，只存在B以及同时存在A和B三种情况，其中A，B可以是单数或者复数。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。“以下至少一项(个)”或其类似表达，是指这些项中的任意组合，包括单项(个)或复数项(个)的任意组合。例如，a，b或c中的至少一项(个)，可以表示：a，b，c，“a和b”，“a和c”，“b和c”，或“a和b和c”，其中a，b，c可以是单个，也可以是多个。
还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
结合本文中所公开的实施例描述的方法或算法的步骤可以直接用硬件、处理器执行的软件模块，或者二者的结合来实施。软件模块可以置于随机存储器(RAM)、内存、只读存储器(ROM)、电可编程ROM、电可擦除可编程ROM、寄存器、硬盘、可移动磁盘、CD-ROM、或技术领域内所公知的任意其它形式的存储介质中。
对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本申请。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本申请的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本申请将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种车位检测方法，其特征在于，所述方法包括：
获取车位图像，在所述车位图像中建立检测区域，所述检测区域为四边形；
在所述检测区域中检测目标车位的前端角区域，根据所述前端角区域建立前端区域；所述前端角区域的数量为两个；
在所述检测区域中，根据所述前端区域划分后端区域，在所述后端区域中检测后端角点；
若检测得到后端角点，利用所述前端角区域和所述后端角点建立车位区域；
在所述车位区域中识别前端车位线、左端车位线以及右端车位线；
根据所述前端角区域、所述后端角点、所述前端车位线、所述左端车位线以及所述右端车位线确定目标车位的顶点；
利用所述目标车位的顶点确定目标车位。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述前端区域为四边形，所述在所述检测区域中检测目标车位的前端角区域，根据所述前端角区域建立前端区域，包括：
在所述检测区域中检测目标车位的左前端角区域，所述左前端角区域为矩形，确定所述左前端角区域的第一左上坐标和第一右下坐标；
在所述检测区域中检测目标车位的右前端角区域，所述右前端角区域为矩形，确定所述右前端角区域的第二左上坐标和第二右下坐标；
确定所述第一左上坐标与所述检测区域的下边界之间的第一距离；
确定所述第二左上坐标与所述检测区域的下边界之间的第二距离；
比较所述第一距离与所述第二距离的大小；若所述第一距离较大，则将所述第一左上坐标作为第一目标点；若所述第二距离较大，则将所述第二左上坐标作为第一目标点；
经过所述第一目标点建立与所述检测区域的下边界平行的目标直线，所述目标直线与所述检测区域的左边界和右边界分别相交于第二目标点与第三目标点；
以所述第二目标点、所述第三目标点以及所述检测区域的下边界的两个顶点作为四个端点，建立前端区域。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述后端角点的数量为两个时，以所述检测区域的顶点作为坐标原点建立坐标系，利用所述前端角区域和所述后端角点建立车位区域，包括：
计算左前端角区域的第一中心点；计算右前端角区域的第二中心点；
从所述第一中心点、所述第二中心点以及两个后端角点的坐标值中，选取得到最大横坐标值、最小横坐标值、最大纵坐标值以及最小纵坐标值；
将所述最大横坐标值与所述最大纵坐标值组成第一检测点；将所述最小横坐标值与所述最小纵坐标值组成第二检测点；
将所述第一检测点和所述第二检测点作为车位区域的对角顶点，建立所述车位区域，所述车位区域为矩形。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述后端角点的数量为一个时，以所述检测区域的顶点作为坐标原点建立坐标系，利用所述前端角区域和所述后端角点建立车位区域，包括：
计算左前端角区域的第一中心点；计算右前端角区域的第二中心点；
若所述后端角点为右后端角点，则计算所述后端角点的纵坐标值与所述第二中心点的纵坐标值之间的第三距离；
根据所述第三距离与所述第一中心点的纵坐标值，计算得到左后端角点的纵坐标值；
将所述第一中心点的横坐标值作为所述左后端角点的横坐标值；
根据所述左后端角点的纵坐标值和所述左后端角点的横坐标值确定所述左后端角点；
若所述后端角点为左后端角点，则计算所述后端角点的纵坐标值与所述第一中心点的纵坐标值之间的第四距离；
根据所述第四距离与所述第二中心点的纵坐标值，计算得到右后端角点的纵坐标值；
将所述第二中心点的横坐标值作为所述右后端角点的横坐标值；
根据所述右后端角点的纵坐标值和所述右后端角点的横坐标值确定所述右后端角点；
从所述第一中心点、所述第二中心点以及两个后端角点的坐标值中，选取得到最大横坐标值、最小横坐标值、最大纵坐标值以及最小纵坐标值；
将所述最大横坐标值与所述最大纵坐标值组成第三检测点；将所述最小横坐标值与所述最小纵坐标值组成第四检测点，
将所述第三检测点和所述第四检测点作为车位区域的对角顶点，建立所述车位区域。
5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述根据所述前端角区域、所述后端角点、所述前端车位线、所述左端车位线以及所述右端车位线确定目标车位的顶点，包括：
计算左前端角区域的第一中心点；计算右前端角区域的第二中心点；
计算所述前端车位线与所述左端车位线的第一交点，计算所述前端车位线与所述右端车位线的第二交点；
计算所述第一交点的坐标值与第一权重的乘积，得到第一坐标；
计算所述第一中心点的坐标值与第二权重的乘积，得到第二坐标；
将所述第一坐标与所述第二坐标进行相加，得到第一车位顶点的坐标；
计算所述第二交点的坐标值与第一权重的乘积，得到第三坐标；
计算所述第二中心点的坐标值与第二权重的乘积，得到第四坐标；
将所述第三坐标与所述第四坐标进行相加，得到第二车位顶点的坐标值；
将所述第一车位顶点、第二车位顶点、左后端角点以及右后端角点作为车位的顶点，确定目标车位。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
若所述前端角区域的数量小于两个，则重新执行获取车位图像，在所述车位图像中建立检测区域以及后续步骤，直到在所述检测区域中检测目标车位的前端角区域的数量大于或者等于两个为止。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若没有检测到后端角点，所述方法还包括：
利用所述前端角区域建立车位区域；
在所述车位区域中识别前端车位线、左端车位线以及右端车位线；
根据所述前端角区域、所述前端车位线、所述左端车位线以及所述右端车位线确定目标车位的顶点；
利用所述目标车位的顶点确定所述目标车位。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述前端角区域、所述前端车位线、所述左端车位线以及所述右端车位线确定目标车位的顶点，包括：
计算左前端角区域的第一中心点；计算右前端角区域的第二中心点；
计算所述前端车位线与所述左端车位线的第一交点，计算所述前端车位线与所述右端车位线的第二交点；
计算所述第一交点的坐标值与第一权重的乘积，得到第一坐标；
计算所述第一中心点的坐标值与第二权重的乘积，得到第二坐标；
将所述第一坐标与所述第二坐标进行相加，得到第一车位顶点的坐标；
计算所述第二交点的坐标值与第一权重的乘积，得到第三坐标；
计算所述第二中心点的坐标值与第二权重的乘积，得到第四坐标；
将所述第三坐标与所述第四坐标进行相加，得到第二车位顶点的坐标值；
将左端车位线的后端点作为第三车位顶点，将右端车位线的后端点作为第四车位顶点；
将所述第一车位顶点、所述第二车位顶点、所述第三车位顶点以及所述第四车位顶点作为车位的顶点，确定目标车位。
9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述利用所述前端角区域建立车位区域，包括：
计算左前端角区域的第一中心点；计算右前端角区域的第二中心点；
经过所述第一中心点建立竖直直线，与所述检测区域的上边界相交于第三交点；
经过所述第二中心点建立竖直直线，与所述检测区域的上边界相交于第四交点；
利用所述第一中心点、所述第二中心点、所述第三交点和所述第四交点建立车位区域。
10.一种车位检测装置，其特征在于，所述装置包括：
获取单元，用于获取车位图像，在所述车位图像中建立检测区域，所述检测区域为四边形；
第一建立单元，用于在所述检测区域中检测目标车位的前端角区域，根据所述前端角区域建立前端区域；所述前端角区域的数量为两个；
检测单元，用于在所述检测区域中，根据所述前端区域划分后端区域，在所述后端区域中检测后端角点；
第二建立单元，用于若检测得到后端角点，利用所述前端角区域和所述后端角点建立车位区域；
识别单元，用于在所述车位区域中识别前端车位线、左端车位线以及右端车位线；
顶点确定单元，用于根据所述前端角区域、所述后端角点、所述前端车位线、所述左端车位线以及所述右端车位线确定目标车位的顶点；
车位确定单元，用于利用所述目标车位的顶点确定目标车位。
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